JPH031449B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、旋回台駆動用油圧モータとそのモー
タの作動状態を切換えるバルブとを接続する一対
の流路間に、前記油圧モータに対して緩衝作用す
るリリーフ弁を設け、前記油圧モータへの供給油
量を調節する弁を設けると共に、前記旋回台の対
車体回転位置を検出するセンサー、前記旋回台の
停止すべき対車体回転位置を設定する装置、及
び、前記切換バルブの操作状態を検出する装置
夫々からの情報に基づいて、前記旋回台が設定対
車体回転位置に向つて回動している状態において
前記設定対車体回転位置に達する以前から前記調
節弁を自動的に減少側へ操作する制御機構を設け
た旋回台付き作業車に関する。

上記旋回台付き作業車は、操作の簡略化を図る
べく、旋回台を所望の対車体回転位置で自動的に
停止させるように構成するに、回転途中において
は旋回台を高速で回転させて作業能率の向上を図
るようにしながらも、回転末期においては旋回台
の回転速度を減速させて、旋回台の停止を衝撃少
なく行なえるようにしたものであるが、従来で
は、前記減速用の調節弁に対する操作開始タイミ
ングを、旋回台が前記設定対車体回転位置から一
定角度だけ回転方向上手側となる位置に回転した
時点に決めるようにしているため、旋回台の回転
速度を所望通り減速させることができない虞れが
あつた。

さらに詳述すると、例えば、旋回台付き作業車
の一例としてのバツクホウ作業車についてみる
と、バケツトに保持している土砂の重量の変動に
伴つてバツクホウを備えた旋回台の慣性モーメン
トが変化し、しかも、作業地の傾斜具合によつ
て、調節弁を作用状態に切換える直前の旋回台の
回転速度が変化することになる。そして、調節弁
の作動によつて旋回台の回転速度を充分な低速に
減速させるためには、上記慣性モーメントが大な
るほど、且つ、上記回転速度が大なるほど多くの
時間を要するものであるため、調節弁の操作開始
タイミングを単に上述の如く決めるだけでは、旋
回台が所望の対車体回転位置に達しても旋回台の
回転速度が充分に減速されていないことがあり、
その結果、旋回台の停止を衝撃少なく行なわせる
ことができないものとなつていた。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、旋回台の慣性モーメントの変
動に拘らず、且つ、調節弁を作用状態に切換える
直前の旋回台の回転速度の変動に拘らず、旋回台
が所望の対車体回転位置に達した時点での旋回台
の回転速度を充分低速に減速することができるよ
うにし、しかも、そのための構造を、既設の装置
及び既設の機能を有効利用した簡単な構造に済ま
せることができるようにする点にある。

本発明の構成は、冒記旋回台付き作業車におい
て、前記調節弁の作用状態における前記旋回台の
減少側への加速度を検出する装置、及び、前記調
節弁が作用状態に切換わる直前の前記旋回台の回
転速度を検出する装置を夫々設けると共に、前記
油圧モータへの油供給を停止するための流路開閉
弁を、前記リリーフ弁よりも流路上手側に位置さ
せて設け、前記加速度検出装置及び前記回転速度
検出装置夫々からの情報に基づいて、前記加速度
が小なるほど且つ回転速度が大なるほど前記開閉
弁を閉じ操作するタイミングを早くする状態で前
記開閉弁を自動的に閉じ操作する機構を設けてあ
ることを特徴とする。

次に、本発明特徴構成による作用効果を述べ
る。

すなわち、調節弁の作用状態における旋回台の
減速側への加速度が、旋回台の慣性モーメントが
大なるほど大になる点に着目して、前記加速度を
検出させると共に、調節弁を作用状態に切換える
直前の速度を検出させるようにし、そして、それ
ら両検出結果に基づいて、調節弁作用後の時間経
過に伴う旋回台回転速度を予測しながら、調節弁
作用後の適当時期に別の減速作用を与えることに
よつて、所望の対車体回転位置に達した時点の旋
回台の回転速度を充分低速に減速させるようにし
てあるから、旋回台の慣性モーメントの変動や作
業地の傾斜に伴う旋回台の回転速度の変動に拘ら
ず、旋回台を所望の対車体回転位置に衝撃少なく
停止させることができるようになつた。

そして、本発明によれば、上記の如く調節弁の
作用後において別の減速作用を与えるに、油圧モ
ータへの油供給を停止すれば、旋回台を、既設の
緩衝用リリーフ弁の作用によつて減速させながら
慣性回転させることができ、しかも、その慣性回
転量が、上記慣性モーメントが大なるほど、且
つ、その時の回転速度が大なるほど大なる点に着
目するとともに、そのことを有効利用して、油圧
モータへの油供給を停止するための流路開閉弁
を、前記減速側の加速度が小なるほど、且つ、調
節弁が作用状態に切換わる直前の旋回台の回転速
度が大なるほど閉じ操作するタイミングを早くす
る状態で自動的に閉じ操作させることにより、所
望の減速作用を与えるようにしてあるから、既設
のリリーフ弁を有効利用して構造の簡素化を図る
状態で上記利点を得ることができるのであり、実
施、製作上の利点大である。

次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図に示すように、旋回台１を、クローラ走
行装置２を備えた車体に、油圧モータ３によつて
回転操作自在に取付けると共に、エンジン４及び
操縦部５を前記旋回台１に搭載し、そして、ブー
ム６、アーム７、及び、バケツト８からなるバツ
クホウ作業装置９を、前記旋回台１に連結して、
バツクホウ作業車を構成してある。

第２図に示すように、前記旋回台駆動用油圧モ
ータ３とそのモータ３の作動状態を切換えるバル
ブ１０とを接続する一対の流路ｒ，ｒ間に、前記
油圧モータ３に対して緩衝作用するリリーフ弁１
１，１１を設けると共に、前記一対の流路ｒ，ｒ
夫々に、パイロツト型流路開閉弁１２、逆止弁１
３、及び、絞り弁１４を並列に備えるブレーキ弁
を設け、もつて、リリーフ弁１１，１１の作用に
より、旋回台１の回転停止を衝撃少なく行なえる
ようにし、しかも、ブレーキ弁の作用により、旋
回台１が圧油供給によらず不測に回転することを
抑制できるように構成してある。

前記作用状態切換バルブ１０から油圧モータ３
への供給油量を減少させるようにポンプＰからの
圧油を逃がす絞り付き流路r₁を開く電磁式第１開
閉弁１５Ａを、閉じ側へ復帰付勢して設けると共
に、前記油圧モータ３への圧油供給を停止する電
磁式第２流路開閉弁１５Ｂを、前記リリーフ弁１
１よりも流路上手側に位置させて、且つ、開き側
へ復帰付勢して設けてある。

又、前記旋回台１の対車体回転位置をポテンシ
ヨメータを用いて検出するセンサー１６、旋回台
１を掘削作業のために停止すべき対車体基準回転
位置を設定する第１装置１７、旋回台１を土砂放
出のために停止すべき対車体目標回転位置を設定
する第２装置１８、及び、前記切換バルブ１０の
操作状態をバルブ操作用手動レバー１０ａを位置
検出スイツチを用いて検出するバルブ操作状態検
出装置１９を夫々設け、さらに、前記第１、及び
第２開閉弁１５Ａ，１５Ｂ夫々の開閉作動開始タ
イミングを後述の如く設定する第１，第２タイミ
ング装置２０Ａ，２０Ｂを設けてある。そして、
前記回転位置検出センサー１６、第１、第２設定
装置１７，１８、バルブ操作状態検出装置１９、
及び、前記作動開始タイミング設定装置２０Ａ，
２０Ｂ夫々からの情報に基づいて、前記旋回台１
が設定対車体基準回転位置あるいは設定対車体目
標回転位置に向つて回動している状態において設
定対車体回転位置に達する以前から第１開閉弁１
５Ａを開き操作するための回路２１を自動的に作
動させると共に、その後、前記第２開閉弁１５Ｂ
を閉じ操作するための回路２２を自動的に作動さ
せる判別回路２３を設け、もつて、対車体目標位
置あるいは対車体基準回転位置に向つて回転する
旋回台１を、その回転速度を自動的に減速しなが
ら対車体目標回転位置あるいは対車体基準回転位
置に自動的に停止する制御機構を構成してある。

要するに、旋回台１を、掘削作業すべき対車体
基準回転位置から泥を放出すべき対車体目標回転
位置に回転させ、土砂放出後、対車体基準回転位
置に復帰回転させるよう、回転操作しながら溝掘
削あるいは穴掘削を行なう際において、旋回台１
を対車体目標回転位置あるいは対車体基準回転位
置に回転させることを、予め手動レバー１０ａに
よつて起動操作しさえすれば、そののちは、制御
機構によつて自動的に行なわせることができるよ
うにしてある。但し、前記第１、第２開閉弁１５
Ａ，１５Ｂを開き、及び、閉じ操作する回路２
１，２２を、前記手動レバー１０ａが回転停止位
置Ｎに操作されると非作動状態に切換えられるよ
うに構成してある。

前記第１開閉弁１５Ａの開き作動を開始するタ
イミングを設定する第１装置２０Ａを構成する
に、バケツト８に土砂を保持しない状態での予測
される旋回台１の最少慣性モーメントに応じて、
前記操作開始タイミングを旋回台１が設定対車体
回転位置から設定角度だけ回転方向上手側となる
位置に回転した時点に決める設定器２４を設ける
と共に、前記旋回台１が起動後定速回転している
状態での回転速度を前記回転位置センサー１６の
信号を演算して検出する装置２５を設け、そし
て、速度検出装置２５の情報に基づいて前記速度
が大なるほど前記開閉弁１５を開閉作動させる操
作開始タイミングを早くするように前記設定器２
４からの信号を自動的に補正する回路２６を設け
てある。

又、前記第２開閉弁１５Ｂの閉じ作動を開始す
るタイミングを設定する第２装置２０Ｂを構成す
るに、前記第１開閉弁１５Ａの開き作用状態にお
ける前記旋回台１の減速側への加速度を前記回転
位置検出センサー１６の信号を演算して検出する
装置２７を設けると共に、前記第１開閉弁１５Ａ
が開き作用状態に切換わる直前の前記旋回台１の
回転速度を前記回転位置検出センサー１６の信号
を演算して検出する装置２８を設けてある。そし
て、上記両検出装置２７，２８の情報と予め記憶
された情報とに基づいて、前記加速度が早くなる
ほど且つ回転速度が大なるほど前記第２開閉弁１
５Ｂを閉じ操作するタイミングを早くするよう操
作タイミングを判別する機構２９を設けてある。

要するに、油圧モータ３への油供給を停止した
のちにおいて旋回台１が緩衝用リリーフ弁１１の
作用により慣性回転する位置が旋回台１の停止す
べき対車体回転位置となるように、第２開閉弁１
５Ｂを閉じ操作するタイミングを自動的に変更さ
せるようにしてある。

第３図は、旋回台１を対車体回転位置に回転さ
せる際の回転速度Ｖと対車体回転位置θとの関係
を示すグラフであり、第１、第２開閉弁１５Ａ，
１５Ｂを作動させるタイミングSA，SBが上述の
如く決められることになる。

次に、別の実施例を説明する。

第４図は、油圧モータ３への供給油量を調節す
る弁を構成するに、絞り付き流路r₁を開閉する第
１開閉弁１５Ａに代えて、ポンプＰからの圧油を
逃がす流路r₂に、流路開閉弁３０を繰返し開閉さ
せるように発振回路３１にて駆動させるように設
けたものである。

第５図は、流路開き位置、流路絞り位置、及
び、流路閉じ位置とに切換可能な３位置切換弁３
２を設けて、供給油量調節と流路開閉とを行なわ
せるようにしたものである。

又、本発明を実施するに、対車体基準回転位置
あるいは対車体目標回転位置への減速停止のうち
のいずれが一方のみを、本発明を用いて行なわせ
る形態で実施してもよい。

又、油圧モータ３への供給油量を調節する弁１
５Ａを減少側へ操作する開始タイミングを決める
に、旋回台１の停止すべき対車体回転位置に対す
る回転位置のみに基づいて決めるようにしてもよ
い。

本発明は、バツクホウ作業車の他、フエイスシ
ヨベル作業車等の各種旋回台付き作業車に適用で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図はバツクホウ作業車の側面図、第２図は
旋回台自動減速停止構造の具体構成を示すブロツ
ク図、第３図は旋回台の回転位置と回転速度との
関係を示すグラフ、第４図及び第５図の夫々は別
の実施例の回路図である。 １……旋回台、３……油圧モータ、１０……作
動状態切換バルブ、１１……リリーフ弁、１５Ａ
……供給油量調節弁、１５Ｂ……流路開閉弁、１
９……バルブ操作状態検出装置、２７……加速度
検出装置、２８……速度検出装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 旋回台駆動用油圧モータ３とそのモータ３の
   作動状態を切換えるバルブ１０とを接続する一対
   の流路間に、前記油圧モータ３に対して緩衝作用
   するリリーフ弁１１，１１を設け、前記油圧モー
   タ３への供給油量を調節する弁１５Ａを設けると
   共に、前記旋回台１の対車体回転位置を検出する
   センサー１６、前記旋回台１の停止すべき対車体
   回転位置を設定する装置１７又は１８、及び、前
   記切換バルブ１０の操作状態を検出する装置１９
   夫々からの情報に基づいて、前記旋回台１が設定
   対車体回転位置に向つて回動している状態におい
   て前記設定対車体回転位置に達する以前から前記
   調節弁１５Ａを自動的に減少側へ操作する制御機
   構を設けた旋回台付き作業車であつて、前記調節
   弁１５Ａの作用状態における前記旋回台１の減少
   側への加速度を検出する装置２７、及び、前記調
   節弁１５Ａが作用状態に切換わる直前の前記旋回
   台１の回転速度を検出する装置２８を夫々設ける
   と共に、前記油圧モータ３への油供給を停止する
   ための流路開閉弁１５Ｂを、前記リリーフ弁１１
   よりも流路上手側に位置させて設け、前記加速度
   検出装置２７及び前記回転速度検出装置２８夫々
   からの情報に基づいて、前記加速度が小なるほど
   且つ回転速度が大なるほど前記開閉弁１５Ｂを閉
   じ操作するタイミングを早くする状態で前記開閉
   弁１５Ｂを自動的に閉じ操作する機構を設けてあ
   ることを特徴とする旋回台付き作業車。