JP3895439B2 - 建設機械の作業アタッチメント停止制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業アタッチメントの移動速度を効果的に減速できるようにした建設機械の作業アタッチメント停止制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、パワーショベルのような建設機械では、旋回台の上にブーム、オフセットブーム、アーム及び作業アタッチメント(ショベル等)が順次に連結されていて、作業中に作業アタッチメントが運転部に干渉しないように、運転部から外方に所定距離だけ離して干渉面を設定し、この干渉面から外方に所定距離だけ離れた位置との間に干渉領域を設定して、この干渉領域では作業アタッチメントの運転部方向への移動速度を減速すると共に、干渉面で作業アタッチメントの移動を停止させるようにした干渉防止装置が提案されている。
【0003】
上記のような干渉防止装置としては、例えば、特開平4−319127号公報(以下、前者という。)や特開平6−146328号公報(以下、後者という。)で提案されているものがある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前者の干渉防止装置による停止制御では、干渉面からの距離の遠近に関係なく、干渉領域に入った作業アタッチメントの移動速度に応じて減速率を変えることにより停止時のショックを少なくする構成であるから、減速率が大き過ぎると停止時のショックが少なくならない。そこで、干渉面からの距離が遠い位置にまで干渉領域を拡大して減速率を小さくすることが考えられるが、干渉面からの距離が遠い位置でも減速されるので作業性が悪くなる。
【0005】
また、後者の干渉防止装置による停止制御では、作業アタッチメントの移動速度と干渉面からの距離とから作業アタッチメントが干渉面に達するまでの時間を演算し、この時間に応じて減速率を変えることにより停止時のショックを少なくする構成であるから、移動速度と距離と時間とを演算する場合、角度センサーからの信号を微分処理するために少なくとも2段階の制御に時間がかかり、加えて、油圧系の応答遅れ(コントローラが比例弁に制御信号を出力してから2次圧が変化しきるまでの遅れ)が生じるために、例えば干渉領域に作業アタッチメントがあるときでも、停止状態から急操作した場合には、制御が適正に働くまでに作業アタッチメントが移動してしまうおそれがある。
【0006】
本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたもので、作業アタッチメントの移動速度を効果的に減速できるようにした建設機械の作業アタッチメント停止制御装置を提供することを目的とするものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、干渉防止が必要な所定の部位から所定距離だけ離して干渉面を設定し、この干渉面から所定距離だけ離れた位置との間に干渉領域を設定して、この干渉領域では作業アタッチメントの所定部位方向への移動速度を減速すると共に、干渉面で作業アタッチメントの移動を停止させるようにした建設機械の作業アタッチメント停止制御装置において、作業アタッチメントの位置を検出する位置検出手段と、予め設定された指令値であって、検出した作業アタッチメントの位置に対応した第1減速指令値を決定する第1減速指令値決定手段と、検出した作業アタッチメントの位置に対応した設定移動速度を算出する設定移動速度算出手段と、作業アタッチメントの実移動速度を検出する実移動速度検出手段と、作業アタッチメントの設定移動速度と実移動速度を比較する移動速度比較手段と、比較した設定移動速度と実移動速度との速度差に対応した第2減速指令値を決定する第2減速指令値決定手段と、第1減速指令値と第2減速指令値との合成値により算出した減速指令信号を出力する減速指令信号出力手段とを備えたことを特徴とする建設機械の作業アタッチメント停止制御装置を提供するものである。
【0008】
本発明によれば、干渉領域において、位置検出手段で検出した作業アタッチメントの位置に対応した第1減速指令値を第1減速指令値決定手段で決定すると共に、位置検出手段で検出した作業アタッチメントの位置に対応した設定移動速度を設定移動速度算出手段で算出する。
【0009】
ついで、作業アタッチメントの実移動速度を実移動速度検出手段で検出して、設定移動速度と実移動速度とを移動速度比較手段で比較する。
【0010】
その後、比較した設定移動速度と実移動速度との速度差に対応した第2減速指令値を第2減速指令値決定手段で決定して、第1減速指令値と第2減速指令値との合成値により算出した減速指令信号を減速指令信号出力手段から出力することにより、作業アタッチメントの移動速度を減速する。
【0011】
請求項2のように、作業アタッチメントの実移動速度が、その位置での設定移動速度より高速のときは減速され、設定移動速度より低速のときは維持されるように設定するのが好ましい。
【0012】
また、請求項3のように、ブーム、アーム等を駆動する油圧シリンダのロッドの移動速度について請求項1のものと同様の制御を行なったものでは、油圧シリンダのストロークエンドでのロッドの停止による、ブーム、アーム等の回動停止が同様に減速され、緩停止される。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
【0014】
図3に示すように、建設機械、例えばパワーショベル1は、走行装置2に支持された旋回台3の上に運転部4が搭載されると共に、この運転部4の側方位置に、上下回動するブーム5と、左右回動するオフセットブーム6と、押し引き(前後)回動するアーム7と、回動するバケット8とを順次連結した作業アタッチメントを備えている。
【0015】
図2に示すように、上記ブーム5はブームシリンダ5Aで上下回動され、このブームシリンダ5Aは、ブーム上操作レバー5aとブーム下操作レバー5bの操作により、ブーム上パイロット圧減圧弁5cとブーム下パイロット圧減圧弁5dをそれぞれ制御して、切換弁5eを切換ることにより、ストロークされるようになる。
【0016】
上記オフセットブーム6はオフセットシリンダ6Aで左右回動され、このオフセットシリンダ6Aは、オフセット左操作ペダル6aの操作により、オフセット左パイロット圧減圧弁6cを制御すると共に、オフセット右操作ペダル6bを操作して、切換弁6eを切換ることにより、ストロークされるようになる。
【0017】
上記アーム7はアームシリンダ7Aで前後方向に押し引き動され、このアームシリンダ7Aは、アーム引操作レバー7aとアーム押操作レバー7bの操作により、アーム引パイロット圧減圧弁7cとアーム押パイロット圧減圧弁7dをそれぞれ制御して、切換弁7eを切換ることにより、ストロークされるようになる。
【0018】
上記バケット8は具体的に図示しないが、バケットシリンダ等で回動される。
【0019】
図3に戻って、上記パワーショベル1に対しては、運転部4から外方に所定距離L1だけ離して干渉面Pを設定し、この干渉面Pから外方に所定距離L2だけ離れた位置との間に干渉領域Qを設定する。そして、従来と同様に、干渉領域Qでは作業アタッチメントの運転部4方向への移動速度を減速すると共に、干渉面Pで作業アタッチメントの移動を停止させるように制御する。
【0020】
図2に示すように、位置検出手段として、ブーム5の上下回動角度を検出するブーム角度検出器5fと、アーム7の前後回動角度を検出するアーム角度検出器7fとオフセットブーム6の左右回動角度を検出するオフセット角度検出器6fとがそれぞれ設けられている。
【0021】
上記運転部4には制御装置10が設置されると共に、運転部4の後部11には、上記各パイロット圧減圧弁5c,5d,6c,7c,7dや切換弁弁5e,6e,7e等が格納されている。
【0022】
上記制御装置10には、図1に示すように、角度検出器(位置検出手段)5f,6f,7fで検出した作業アタッチメント(ここではバケット8とする。)の位置に対応した第1減速指令値を決定する第1減速指令値決定手段12と、検出したバケット8の位置に対応した設定移動速度V4〜V0を算出する設定移動速度算出手段13と、バケット8の実移動速度Vを検出する実移動速度検出手段14と、ショベル8の設定移動速度V4〜V0と実移動速度Vを比較する移動速度比較手段15と、比較した設定移動速度V4〜V0と実移動速度Vとの速度差に対応した第2減速指令値を決定する第2減速指令値決定手段16と、第1減速指令値と第2減速指令値との合成値により算出した減速指令信号を出力する減速指令信号出力手段17とを備えている。
【0023】
上記のように構成したパワーショベル1の制御装置10の具体的な作用を図5のフローチャート及び図4の干渉領域Qの位置a〜eと設定移動速度V4〜V0との関係図を参照しながら説明する。
【0024】
ステップS1でスタートし、ステップS2で各角度検出器5f,6f,7fによりバケット8の位置を検出して、ステップS3で干渉領域Q内にバケット8が位置しているか否かを判定する。ステップS3でNOであれば、ステップS2に戻ると共に、YESであれば、ステップS4で、第1減速指令値決定手段12により、検出したバケット8の各位置a〜eに対応した第1減速指令値を決定する。
【0025】
この第1減速指令値は、バケット8が位置aにあるときには、スプールの絞り量がI4となるように各パイロット圧減圧弁5c,5d,6c,7c,7dを制御するものである。同様に、位置bではスプールの絞り量がI3となり、位置cではスプールの絞り量がI2となり、位置dではスプールの絞り量がI1となり、位置eではスプールの絞り量がI0となるようにする。なお、各スプールの絞り量I4〜I0は、I4<I3<I2<I1<I0の関係にあり、スプール絞り量I0は全閉となる。
【0026】
この第1減速指令値は、バケット8が定常の速度で移動している場合を想定して、この定常速度においては、第1減速指令値のみでのスプールの絞り量でバケット8がスムーズに減速されて、停止時のショックが少なくなるように設定している。この第1減速指令値は、干渉面Pからの距離が遠いほど減速率が小さくなるようにも設定できるので、干渉面からの距離が遠い位置での作業性が悪くならないようにできる。
【0027】
ステップS4で第1減速指令値を決定した後、ステップS5で、設定移動速度算出手段13により、検出したバケット8の位置a〜eに対応した設定移動速度V4〜V0を算出する。例えば位置aではバケット8の設定移動速度がV4となる。同様に、位置bではバケット8の設定移動速度がV3となり、位置cではバケット8の設定移動速度がV2となり、位置dではバケット8の設定移動速度がV1となり、位置eではバケット8の設定移動速度がV0となる。なお、各設定移動速度は、V4>V3>V2>V1>V0の関係にあり、設定移動速度V0は停止となる。
【0028】
ステップS6で、実移動速度検出手段14により、バケット8の実移動速度Vを検出して、ステップS7で、移動速度比較手段15により、バケット8の設定移動速度V4〜V0と実移動速度Vを比較する。ステップS7でYES、つまり、各位置a〜eにおいて、設定移動速度V4〜V0よりも実移動速度Vの方が速ければ、実移動速度Vが各位置a〜eに対応した設定移動速度V4〜V0となるように減速する必要がある。
【0029】
そこで、ステップS8で、第2減速指令値決定手段16により、比較した設定移動速度V4〜V0と実移動速度Vとの速度差に対応した第2減速指令値を決定する。例えば、位置aで設定移動速度V4であるときに、ショベル8の実移動速度VがV6(V6>V5>V4)であるとすると、V6−V4=V2から速度レベル2に相当する補正絞り量Ihを決定する。
【0030】
そして、ステップS9で、第1減速指令値と第2減速指令値とを合成して、ステップS10で、減速指令信号出力手段17により、合成値により算出した減速指令信号を出力する。例えば、位置aで第1減速指令値によるスプールの絞り量がI4であるときに、第2減速指令値によるスプールの補正絞り量がIhであるときは、合成減速指令値として、I4+Ihに相当するスプールの絞り量の減速指定信号を出力する(I4<I3<I2<I1<I0)。
【0031】
これにより、干渉領域Qにおいて、バケット8の実移動速度Vが各位置a〜eにおける設定移動速度V4〜V0を超える時は、第1減速指令値と第2減速指令値との合成値により算出したで急速に減速されるので、バケット8の制御や慣性力による減速遅れを効果的にフォローできるようになり、干渉領域Qが狭いときでもバケット8が確実に緩停止されるようになる。
【0032】
また、ステップS7でNO、つまり、各位置a〜eにおいて、設定移動速度V4〜V0よりも実移動速度の方が遅ければ(同速も含む)、ステップS11で第2減速指令値が0(ゼロ)であると決定して、ステップS9で、第1減速指令値のスプールの絞り量のみの減速指令信号でバケット8の移動速度を減速する。
【0033】
なお、バケット8の移動速度Vは、その位置a〜eでの設定移動速度V4〜V0より大きいときは減速し、設定移動速度V4〜V0より小さいときは維持されるように設定すると、必要以上に移動速度を減速しないので作業性が悪くならない。
【0034】
上記実施の形態では、運転部に沿って干渉面を設定した場合を説明したが、この干渉面は例えば、上方の障害物に対する作動制限のため、高さ方向に垂直に設定することもできる。また同様に埋設管等との干渉防止のために深さ方向に設定することもできる。更に上記実施の形態のようなオフセットブームを備えたパワーショベルでは左右方向の両側或は片側に設定することもでき、この場合は左右方向の障害物(壁や電柱、あるいは車道等)との干渉を防止するためのオフセット量の制限に適用できる。
【0035】
また、ブーム、アーム等を連設した作業アタッチメントを回動駆動するブームシリンダ5A、アームシリンダ7A等の各油圧シリンダの内複数或は単一の油圧シリンダのストローク量(油圧シリンダのロッドの移動位置)を検出し、このストロークエンド位置を上述の干渉面Pと同様に捉え、上記干渉領域を減速領域と捉え、油圧シリンダのロッドの実移動速度をバケット8の実移動速度と同様に捉えた場合に、上述の作業アタッチメントの緩停止制御と同様の作用効果が上記ブームシリンダ5A、アームシリンダ7A等の油圧シリンダのスロットインコネクタでの停止時に得られる。すなわち、油圧シリンダのストロークエンドでは(機械的なクッション構造はあるにしても)ロッドが急激に停止され、これによりブーム、アーム等は衝撃をもって停止される。また、長尺で重量の大きいブーム、アーム等は屈折回動速度が速ければ速いほど慣性力が大きくなることも手伝い、この衝撃はかなり大きなものとなり、作業性や作業感覚を悪化させるとともに油圧シリンダ自体の寿命にも影響を及ぼす。本発明によれば上述した作業アタッチメントの干渉面での緩停止と同様に慣性力をも十分にフォローした緩停止が可能となり、また必要以上に回動移動速度を減速しないので作業性も悪くならない。尚、ストローク量の検出は油圧シリンダのストロークセンサだけでなく、ブーム、アーム等の回動角度から検出しても良く、またロッドの実移動速度も同様に回動速度から検出しても良い。
【0036】
【発明の効果】
以上の説明からも明らかなように、本発明の建設機械の作業アタッチメント停止制御装置は、干渉領域において、作業アタッチメントの実移動速度が設定移動速度を超えない時は、予め設定された第1減速指令値のみの減速指令信号でスムーズに減速されるようになるから、停止時のショックが少なくなると共に、第1減速指令値は干渉面からの距離が遠いほど減速率が小さくなるように設定できるので、干渉面からの距離が遠い位置での作業性が悪くならなくなる。
【0037】
また、干渉領域において、作業アタッチメントの実移動速度が設定移動速度を超える時は、第1減速指令値と第2減速指令値との合成値により算出した減速指令信号で急速に減速されるようになるから、作業アタッチメントの制御や慣性力による減速遅れを効果的にフォローできるようになり、干渉領域が狭いときでも作業アタッチメントを確実に緩停止させることが可能になる。
【0038】
請求項2のように、作業アタッチメントの実移動速度が、その位置での設定移動速度より高速のときだけ減速するようにすると、必要以上に移動速度を減速しないので作業性が良好になる。
【0039】
請求項3のように、ブーム、アーム等を連設した作業アタッチメントの屈折回動速度が速くても、請求項1と同様にブーム、アーム等の慣性力による減速遅れを効果的にフォローしながら、油圧シリンダのストロークエンドで確実に緩停止でき、作業性や作業感覚が良好になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の作業アタッチメント停止制御装置のシステム図である。
【図2】 本発明の作業アタッチメント停止制御装置のブロック図である。
【図3】 パワーショベルであり、(A)は側面図、(B)は平面図である。
【図4】 干渉領域の位置と設定移動速度との関係図である。
【図5】 作業アタッチメント停止制御のフローチャートである。
【符号の説明】
1 パワーショベル
4 運転部
5 ブーム
6 オフセットブーム
7 アーム
8 バケット
5f,6f,7f 角度検出器
10 制御装置
12 第1減速指令値決定手段
13 設定移動速度算出手段
14 実移動速度検出手段
15 移動速度比較手段
16 第2減速指令値決定手
17 減速指令信号出力手段
P 干渉面
Q 干渉領域
Claims (3)
- 干渉防止が必要な所定の部位から所定距離だけ離して干渉面を設定し、この干渉面から所定距離だけ離れた位置との間に干渉領域を設定して、この干渉領域では作業アタッチメントの所定部位方向への移動速度を減速すると共に、干渉面で作業アタッチメントの移動を停止させるようにした建設機械の作業アタッチメント停止制御装置において、
作業アタッチメントの位置を検出する位置検出手段と、
予め設定された指令値であって、検出した作業アタッチメントの位置に対応した第1減速指令値を決定する第1減速指令値決定手段と、
検出した作業アタッチメントの位置に対応した設定移動速度を算出する設定移動速度算出手段と、
作業アタッチメントの実移動速度を検出する実移動速度検出手段と、
作業アタッチメントの設定移動速度と実移動速度を比較する移動速度比較手段と、
比較した設定移動速度と実移動速度との速度差に対応した第2減速指令値を決定する第2減速指令値決定手段と、
第1減速指令値と第2減速指令値との合成値により算出した減速指令信号を出力する減速指令信号出力手段とを備えたことを特徴とする建設機械の作業アタッチメント停止制御装置。 - 上記作業アタッチメントの実移動速度が、その位置での設定移動速度より高速のときは減速され、設定移動速度より低速のときは維持されるように設定している請求項1に記載の建設機械の作業アタッチメント停止制御装置。
- ブーム、アーム等を連設した作業アタッチメントを、油圧シリンダーにて屈折回動自在とした建設機械において、
上記油圧シリンダーのストロークエンド位置から所定距離だけストロークエンド位置から手前位置との間に、ストロークエンド方向への移動速度を減速させる減速領域を設定し、この減速領域において、
上記油圧シリンダーのロッドのストローク量を検出する位置検出手段と、
予め設定された指令値であって、検出したストローク量に対応した第1減速指令値を決定する第1減速指令値決定手段と、
検出したストローク量に対応した設定移動速度を算出する設定移動速度算出手段と、
ロッドの実移動速度を検出する実移動速度検出手段と、
ロッドの設定移動速度と実移動速度を比較する移動速度比較手段と、
比較した設定移動速度と実移動速度との速度差に対応した第2減速指令値を決定する第2減速指令値決定手段と、
第1減速指令値と第2減速指令値との合成値により算出した減速指令信号を出力する減速指令信号出力手段とを備えたことを特徴とする建設機械の作業アタッチメント停止制御装置。
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Applications Claiming Priority (1)
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JPH11117346A JPH11117346A (ja) | 1999-04-27 |
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