JPH07292708A - 建設機械の作業範囲制限装置 - Google Patents
建設機械の作業範囲制限装置Info
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- JPH07292708A JPH07292708A JP8328294A JP8328294A JPH07292708A JP H07292708 A JPH07292708 A JP H07292708A JP 8328294 A JP8328294 A JP 8328294A JP 8328294 A JP8328294 A JP 8328294A JP H07292708 A JPH07292708 A JP H07292708A
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- JP
- Japan
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- front member
- monitor
- prohibited area
- intrusion
- monitor point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 フロント部材を駆動するアクチュエータの動
作速度を極力落とさずに、フロント部材と障害物との接
触事故を確実に防止する。 【構成】 ブーム３とアーム４およびバケット５にそれ
ぞれモニタポイントＭ１〜Ｍ５を設定すると共に、侵入
禁止領域Ｓ0，Ｓ1を設定し、マイクロコンピュータによ
ってブーム角センサおよびアーム角センサの今回の出力
値と前回の出力値とから出力値の変化量を演算し、さら
に現在のモニタポイントの高さを基に各モニタポイント
が侵入禁止領域に到達するまでの予測時間を演算する。
この演算によって求められた予測時間と予め設定してお
いた所定時間とを比較し、予測時間が所定時間より小さ
いと判断した場合は、減速の度合いＫ1〜Ｋ5を求め、こ
の値を現在のアクチュエータの動作速度に乗じてアクチ
ュエータを減速する。また、モニタポイントの１つが侵
入禁止領域に到達すると、アクチュエータを停止する。
作速度を極力落とさずに、フロント部材と障害物との接
触事故を確実に防止する。 【構成】 ブーム３とアーム４およびバケット５にそれ
ぞれモニタポイントＭ１〜Ｍ５を設定すると共に、侵入
禁止領域Ｓ0，Ｓ1を設定し、マイクロコンピュータによ
ってブーム角センサおよびアーム角センサの今回の出力
値と前回の出力値とから出力値の変化量を演算し、さら
に現在のモニタポイントの高さを基に各モニタポイント
が侵入禁止領域に到達するまでの予測時間を演算する。
この演算によって求められた予測時間と予め設定してお
いた所定時間とを比較し、予測時間が所定時間より小さ
いと判断した場合は、減速の度合いＫ1〜Ｋ5を求め、こ
の値を現在のアクチュエータの動作速度に乗じてアクチ
ュエータを減速する。また、モニタポイントの１つが侵
入禁止領域に到達すると、アクチュエータを停止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の建設
機械に備えられるフロント部材の作業範囲制限装置に関
する。
機械に備えられるフロント部材の作業範囲制限装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】油圧ショベル等の建設機械の作業現場に
おいては、上方に電線や看板等の障害物が存在したり、
地中にガス管や水道管等の障害物が存在することがあ
り、このような作業現場で作業を続行すると、作業中に
フロント部材がこれらの障害物を破損したり、場合によ
ってはオペレータに災害が及ぶこともある。そこで、従
来より、特開平３−２０８９２３号公報や特開平４−１
３６３２４号公報に開示されているように、油圧ショベ
ルにフロント部材の作業範囲を制限する作業範囲制限装
置を設け、この作業範囲制限装置によって、上下方向や
前方等に存在する障害物とフロント部材との衝突を回避
するようにしたものが提案されている。
おいては、上方に電線や看板等の障害物が存在したり、
地中にガス管や水道管等の障害物が存在することがあ
り、このような作業現場で作業を続行すると、作業中に
フロント部材がこれらの障害物を破損したり、場合によ
ってはオペレータに災害が及ぶこともある。そこで、従
来より、特開平３−２０８９２３号公報や特開平４−１
３６３２４号公報に開示されているように、油圧ショベ
ルにフロント部材の作業範囲を制限する作業範囲制限装
置を設け、この作業範囲制限装置によって、上下方向や
前方等に存在する障害物とフロント部材との衝突を回避
するようにしたものが提案されている。
【０００３】これらの公報に記載された作業範囲制限装
置は、予め所定位置に侵入禁止領域を設定し、フロント
部材の一部が前記侵入禁止領域の手前側の減速領域に侵
入すると、該フロント部材を駆動するアクチュエータの
動作速度を落とし、フロント部材の一部が前記侵入禁止
領域に到達すると、前記アクチュエータの動作を停止す
るように構成されている。
置は、予め所定位置に侵入禁止領域を設定し、フロント
部材の一部が前記侵入禁止領域の手前側の減速領域に侵
入すると、該フロント部材を駆動するアクチュエータの
動作速度を落とし、フロント部材の一部が前記侵入禁止
領域に到達すると、前記アクチュエータの動作を停止す
るように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した従
来の作業範囲制限装置では、侵入禁止領域の手前側の空
間に一定の幅で減速領域が設定されるため、この減速領
域はフロント部材の慣性力が最大の時にも確実に減速で
きる値、つまり、最悪のケースを基準とした十分に大き
な値に設定する必要がある。このため、フロント部材を
小旋回姿勢にした場合のように、ブームの上げとアーム
のクラウドを最大にしてブームピン回りの慣性モーメン
トが小さい場合も、慣性力が最大の時と同じ高さでフロ
ント部材の減速が始まってしまい、本来は減速をする必
要がない姿勢での減速の頻度が高くなり、アクチュエー
タの動作速度が変わることを好まないオペレータにとっ
ては操作しにくいものであった。
来の作業範囲制限装置では、侵入禁止領域の手前側の空
間に一定の幅で減速領域が設定されるため、この減速領
域はフロント部材の慣性力が最大の時にも確実に減速で
きる値、つまり、最悪のケースを基準とした十分に大き
な値に設定する必要がある。このため、フロント部材を
小旋回姿勢にした場合のように、ブームの上げとアーム
のクラウドを最大にしてブームピン回りの慣性モーメン
トが小さい場合も、慣性力が最大の時と同じ高さでフロ
ント部材の減速が始まってしまい、本来は減速をする必
要がない姿勢での減速の頻度が高くなり、アクチュエー
タの動作速度が変わることを好まないオペレータにとっ
ては操作しにくいものであった。
【０００５】本発明は、このような従来技術の実情に鑑
みてなされたもので、その目的は、フロント部材を駆動
するアクチュエータの動作速度を極力落とさずに、上方
や下方等に存在する障害物に対する接触事故を確実に防
止できる建設機械の作業範囲制限装置を提供することに
ある。
みてなされたもので、その目的は、フロント部材を駆動
するアクチュエータの動作速度を極力落とさずに、上方
や下方等に存在する障害物に対する接触事故を確実に防
止できる建設機械の作業範囲制限装置を提供することに
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、建設機械の作業機本体と、この作業機本
体に回転可能に連結された複数の関節形可動部からなる
フロント部材と、このフロント部材の位置を検出する位
置検出手段とを備え、前記フロント部材がその動作範囲
に設定された侵入禁止領域に到達したとき、該フロント
部材の動作を停止させる建設機械の作業範囲制限装置に
おいて、前記フロント部材の所定箇所にモニタポイント
を設定し、前記位置検出手段の検出値に基づいて前記モ
ニタポイントが前記侵入禁止領域に到達するまでの時間
を演算する予測演算手段と、この予測演算手段により演
算された時間と予め設定された時間とを比較する比較手
段と、この比較手段による比較結果に基づいて前記フロ
ント部材の動作速度を減じるか否かの判断を行う判定手
段とを備えた点に特徴がある。
に、本発明は、建設機械の作業機本体と、この作業機本
体に回転可能に連結された複数の関節形可動部からなる
フロント部材と、このフロント部材の位置を検出する位
置検出手段とを備え、前記フロント部材がその動作範囲
に設定された侵入禁止領域に到達したとき、該フロント
部材の動作を停止させる建設機械の作業範囲制限装置に
おいて、前記フロント部材の所定箇所にモニタポイント
を設定し、前記位置検出手段の検出値に基づいて前記モ
ニタポイントが前記侵入禁止領域に到達するまでの時間
を演算する予測演算手段と、この予測演算手段により演
算された時間と予め設定された時間とを比較する比較手
段と、この比較手段による比較結果に基づいて前記フロ
ント部材の動作速度を減じるか否かの判断を行う判定手
段とを備えた点に特徴がある。
【０００７】また、上記目的を達成するために、本発明
は、前記判定手段が前記フロント部材の動作速度を減じ
ると判断した場合、前記モニタポイントの現在座標と前
記侵入禁止領域との距離に応じて前記フロント部材の動
作速度を減速処理する減速手段と、該モニタポイントが
前記侵入禁止領域に到達したとき、前記フロント部材の
動作を停止処理する停止手段とを備えた点に特徴があ
る。
は、前記判定手段が前記フロント部材の動作速度を減じ
ると判断した場合、前記モニタポイントの現在座標と前
記侵入禁止領域との距離に応じて前記フロント部材の動
作速度を減速処理する減速手段と、該モニタポイントが
前記侵入禁止領域に到達したとき、前記フロント部材の
動作を停止処理する停止手段とを備えた点に特徴があ
る。
【０００８】
【作用】フロント部材の操作時に、該フロント部材の各
関節角は位置検出手段である角度センサ等により検出さ
れ、予測演算手段はその検出信号の今回の出力値と前回
の出力値とから出力値の変化量を演算し、さらに、フロ
ント部材の所定箇所に設定されたモニタポイントの現在
座標を基に該モニタポイントが予め設定された侵入禁止
領域に到達するまでの時間を予測演算する。ここで、比
較手段によりモニタポイントが侵入禁止領域に到達する
までの時間と予め実験等で求められた所定時間とが比較
され、モニタポイントが該所定時間よりも短い時間で侵
入禁止領域に到達すると判断された場合、モニタポイン
トの現在座標から侵入禁止領域までの距離に応じて減速
指令信号が生成され、減速手段はこの減速指令信号に従
ってアクチュエータの動作速度を減速する。モニタポイ
ントが複数箇所に設定されている場合は、各モニタポイ
ント毎に侵入禁止領域に到達するまでの時間が予測演算
され、いずれかのモニタポイントが予め設定された所定
時間内に侵入禁止領域に到達すると判断されると、その
モニタポイントの現在座標と侵入禁止領域との距離に応
じて減速指令信号が生成され、この減速指令信号が複数
ある場合、減速手段は最も減速の割合が大きい信号を減
速指令信号として、アクチュエータの動作速度を減速す
る。また、各モニタポイントのいずれか１つが侵入禁止
領域に到達した場合、停止指令信号が生成され、停止手
段はこの信号に従ってアクチュエータの動作を停止す
る。
関節角は位置検出手段である角度センサ等により検出さ
れ、予測演算手段はその検出信号の今回の出力値と前回
の出力値とから出力値の変化量を演算し、さらに、フロ
ント部材の所定箇所に設定されたモニタポイントの現在
座標を基に該モニタポイントが予め設定された侵入禁止
領域に到達するまでの時間を予測演算する。ここで、比
較手段によりモニタポイントが侵入禁止領域に到達する
までの時間と予め実験等で求められた所定時間とが比較
され、モニタポイントが該所定時間よりも短い時間で侵
入禁止領域に到達すると判断された場合、モニタポイン
トの現在座標から侵入禁止領域までの距離に応じて減速
指令信号が生成され、減速手段はこの減速指令信号に従
ってアクチュエータの動作速度を減速する。モニタポイ
ントが複数箇所に設定されている場合は、各モニタポイ
ント毎に侵入禁止領域に到達するまでの時間が予測演算
され、いずれかのモニタポイントが予め設定された所定
時間内に侵入禁止領域に到達すると判断されると、その
モニタポイントの現在座標と侵入禁止領域との距離に応
じて減速指令信号が生成され、この減速指令信号が複数
ある場合、減速手段は最も減速の割合が大きい信号を減
速指令信号として、アクチュエータの動作速度を減速す
る。また、各モニタポイントのいずれか１つが侵入禁止
領域に到達した場合、停止指令信号が生成され、停止手
段はこの信号に従ってアクチュエータの動作を停止す
る。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は本発明の一実施例に係る油圧ショベルの側面
図であり、同図において、１は下部走行体、２は運転室
２ａを有する上部旋回体で、これら下部走行体１と上部
旋回体２とで作業機本体を構成している。３は上部旋回
体２に回動可能に連結されたブーム、４はブーム３に回
動可能に連結されたアーム、５はアーム４に回動可能に
連結されたバケットであり、これらブーム３とアーム４
およびバケット５からなる複数の関節形可動部でフロン
ト部材６を構成している。７はブーム３を駆動するブー
ムシリンダ、８はアーム４を駆動するアームシリンダ、
９はバケット５を駆動するバケットシリンダであり、こ
れら各シリンダ７〜９は運転室２ａ内に設けた操作レバ
ー１０によって動作される。１１は上部旋回体２とブー
ム３とのピン結合部、１２はブーム３とアーム４とのピ
ン結合部、１３はアーム４とバケット５とのピン結合部
である。１４はブーム３のピン結合部１１に取り付けら
れたブーム角センサであり、上部旋回体２とブーム３と
の相対角度、すなわちブーム角を検出する。１５はアー
ム４のピン結合部１２に取り付けられたアーム角センサ
であり、ブーム３とアーム４との相対角度、すなわちア
ーム角を検出する。また、Ｍ１はブーム３の上面に設定
されたモニタポイント、Ｍ２とＭ３はアーム４後端の２
箇所に設定されたモニタポイント、Ｍ４はバケット５の
刃先円のうち最も高い位置に設定されたモニタポイン
ト、Ｍ５はバケット５の刃先円のうち最も低い位置に設
定されたモニタポイントであり、各モニタポイントＭ１
〜Ｍ４はフロント部材６のあらゆる姿勢において最も高
くなる可能性がある位置に設定され、モニタポイントＭ
５フロント部材６のあらゆる姿勢において最も低くなる
可能性がある位置に設定されている。
る。図１は本発明の一実施例に係る油圧ショベルの側面
図であり、同図において、１は下部走行体、２は運転室
２ａを有する上部旋回体で、これら下部走行体１と上部
旋回体２とで作業機本体を構成している。３は上部旋回
体２に回動可能に連結されたブーム、４はブーム３に回
動可能に連結されたアーム、５はアーム４に回動可能に
連結されたバケットであり、これらブーム３とアーム４
およびバケット５からなる複数の関節形可動部でフロン
ト部材６を構成している。７はブーム３を駆動するブー
ムシリンダ、８はアーム４を駆動するアームシリンダ、
９はバケット５を駆動するバケットシリンダであり、こ
れら各シリンダ７〜９は運転室２ａ内に設けた操作レバ
ー１０によって動作される。１１は上部旋回体２とブー
ム３とのピン結合部、１２はブーム３とアーム４とのピ
ン結合部、１３はアーム４とバケット５とのピン結合部
である。１４はブーム３のピン結合部１１に取り付けら
れたブーム角センサであり、上部旋回体２とブーム３と
の相対角度、すなわちブーム角を検出する。１５はアー
ム４のピン結合部１２に取り付けられたアーム角センサ
であり、ブーム３とアーム４との相対角度、すなわちア
ーム角を検出する。また、Ｍ１はブーム３の上面に設定
されたモニタポイント、Ｍ２とＭ３はアーム４後端の２
箇所に設定されたモニタポイント、Ｍ４はバケット５の
刃先円のうち最も高い位置に設定されたモニタポイン
ト、Ｍ５はバケット５の刃先円のうち最も低い位置に設
定されたモニタポイントであり、各モニタポイントＭ１
〜Ｍ４はフロント部材６のあらゆる姿勢において最も高
くなる可能性がある位置に設定され、モニタポイントＭ
５フロント部材６のあらゆる姿勢において最も低くなる
可能性がある位置に設定されている。
【００１０】図２は前記各モニタポイントＭ１〜Ｍ５と
フロント部材６の各部の寸法を示す説明図であり、同図
において、αAはアーム角、αBはブーム角、Ｔ0は地面
からブーム３のピン結合部１１までの長さ、ＬＢはブー
ム３のリンク長さ、ＬＡはアーム４のリンク長さ、ＬＶ
はバケット５の回動半径である。また、Ｌb1はモニタポ
イントＭ１からピン結合部１１までのリンク長ＬＢに平
行な成分長さ、Ｌb2はモニタポイントＭ１からピン結合
部１１までのリンク長ＬＢに垂直な成分長さ、Ｌa1はモ
ニタポイントＭ２からピン結合部１２までのリンク長Ｌ
Ａに平行な成分長さ、Ｌa2はモニタポイントＭ２からピ
ン結合部１２までのリンク長ＬＡに垂直な成分長さ、Ｌ
a3はモニタポイントＭ３からピン結合部１２までのリン
ク長ＬＡに平行な成分長さ、Ｌa4はモニタポイントＭ３
からピン結合部１２までのリンク長ＬＡに垂直な成分長
さである。
フロント部材６の各部の寸法を示す説明図であり、同図
において、αAはアーム角、αBはブーム角、Ｔ0は地面
からブーム３のピン結合部１１までの長さ、ＬＢはブー
ム３のリンク長さ、ＬＡはアーム４のリンク長さ、ＬＶ
はバケット５の回動半径である。また、Ｌb1はモニタポ
イントＭ１からピン結合部１１までのリンク長ＬＢに平
行な成分長さ、Ｌb2はモニタポイントＭ１からピン結合
部１１までのリンク長ＬＢに垂直な成分長さ、Ｌa1はモ
ニタポイントＭ２からピン結合部１２までのリンク長Ｌ
Ａに平行な成分長さ、Ｌa2はモニタポイントＭ２からピ
ン結合部１２までのリンク長ＬＡに垂直な成分長さ、Ｌ
a3はモニタポイントＭ３からピン結合部１２までのリン
ク長ＬＡに平行な成分長さ、Ｌa4はモニタポイントＭ３
からピン結合部１２までのリンク長ＬＡに垂直な成分長
さである。
【００１１】図３は図１の油圧ショベルに設定される侵
入禁止領域を示す説明図である。同図において、Ｓ0は
上方に設定される侵入禁止領域、Ｚ1は侵入禁止領域Ｓ0
の下方に設定される減速領域、イは侵入禁止領域Ｓ0と
減速領域Ｚ1との境界線、ロは減速領域Ｚ1と安全域との
境界線、Ｓ1は下方に設定される侵入禁止領域、Ｚ2は侵
入禁止領域Ｓ0の上方に設定される減速領域、ハは侵入
禁止領域Ｓ1と減速領域Ｚ2との境界線、ニは減速領域Ｚ
2と安全域との境界線である。なお、本発明において、
侵入禁止領域とはフロント部材の一部が障害物に衝突す
る可能性がある境界線を意味し、実際はある程度の完全
値を見越して障害物の手前に設定される。
入禁止領域を示す説明図である。同図において、Ｓ0は
上方に設定される侵入禁止領域、Ｚ1は侵入禁止領域Ｓ0
の下方に設定される減速領域、イは侵入禁止領域Ｓ0と
減速領域Ｚ1との境界線、ロは減速領域Ｚ1と安全域との
境界線、Ｓ1は下方に設定される侵入禁止領域、Ｚ2は侵
入禁止領域Ｓ0の上方に設定される減速領域、ハは侵入
禁止領域Ｓ1と減速領域Ｚ2との境界線、ニは減速領域Ｚ
2と安全域との境界線である。なお、本発明において、
侵入禁止領域とはフロント部材の一部が障害物に衝突す
る可能性がある境界線を意味し、実際はある程度の完全
値を見越して障害物の手前に設定される。
【００１２】図４は図１の油圧ショベルに備えられる作
業範囲制限装置を示す回路図であり、前述したブームシ
リンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、ブ
ーム角センサ１４およびアーム角センサ１５については
同一符号を付してある。図４において、１６，１７は前
記操作レバー１０の一例として用いられる電気レバー、
１８はコントローラ、１９は旋回モータ、２０〜２３は
方向切換弁、２４は原動機、２５は油圧ポンプ、２６は
パイロット油圧ポンプ、２７は比例減圧弁ユニット、２
８，２９は比例減圧弁ユニット２７を構成する比例減圧
弁、３０は前記侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1を設定する設定
器、３１はマイクロコンピュータ、３２は位置制限スイ
ッチである。電気レバー１６の操作方向のうち、矢印Ｖ
1，Ｖ2はバケットシリンダ９、矢印Ｂ1，Ｂ2はブームシ
リンダ７にそれぞれ対応し、また電気レバー１７の操作
方向のうち、矢印Ａ1，Ａ2はアームシリンダ８に、矢印
Ｓ1，Ｓ2は旋回モータ１９にそれぞれ対応する。また、
ｉ1，ｉ2はそれぞれＢ1，Ｂ2に対応する信号、ｒ1，ｒ2
は信号ｉ1，ｉ2と設定器３０からの信号ｘおよびマイク
ロコンピュータ３１からの信号ｙに基づいて決定される
比例減圧弁駆動信号であり、比例減圧弁２８，２９は信
号ｒ1，ｒ2の大きさに基づいた出力圧力をブーム用方向
切換弁２０のパイロット受け部に出力する。他の方向切
換弁２１〜２３も同様であり、これら方向切換弁２１〜
２３もコントローラ１８から比例減圧弁ユニット２７に
出力される比例減圧弁駆動信号の大きさに基づいて駆動
される。また、方向切換弁２０〜２３は油圧ポンプ２５
から各アクチュエータに供給される圧油の流れを制御
し、例えば前述の如く、信号ｒ1，ｒ2に基づく比例減圧
弁ユニット２７からの出力圧力によって方向切換弁２０
が駆動されるとブームシリンダ７が短縮または伸長し、
同様に、比例減圧弁ユニット２７からの出力圧力によっ
て方向切換弁２３が駆動されると上部旋回体２が旋回す
る。
業範囲制限装置を示す回路図であり、前述したブームシ
リンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、ブ
ーム角センサ１４およびアーム角センサ１５については
同一符号を付してある。図４において、１６，１７は前
記操作レバー１０の一例として用いられる電気レバー、
１８はコントローラ、１９は旋回モータ、２０〜２３は
方向切換弁、２４は原動機、２５は油圧ポンプ、２６は
パイロット油圧ポンプ、２７は比例減圧弁ユニット、２
８，２９は比例減圧弁ユニット２７を構成する比例減圧
弁、３０は前記侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1を設定する設定
器、３１はマイクロコンピュータ、３２は位置制限スイ
ッチである。電気レバー１６の操作方向のうち、矢印Ｖ
1，Ｖ2はバケットシリンダ９、矢印Ｂ1，Ｂ2はブームシ
リンダ７にそれぞれ対応し、また電気レバー１７の操作
方向のうち、矢印Ａ1，Ａ2はアームシリンダ８に、矢印
Ｓ1，Ｓ2は旋回モータ１９にそれぞれ対応する。また、
ｉ1，ｉ2はそれぞれＢ1，Ｂ2に対応する信号、ｒ1，ｒ2
は信号ｉ1，ｉ2と設定器３０からの信号ｘおよびマイク
ロコンピュータ３１からの信号ｙに基づいて決定される
比例減圧弁駆動信号であり、比例減圧弁２８，２９は信
号ｒ1，ｒ2の大きさに基づいた出力圧力をブーム用方向
切換弁２０のパイロット受け部に出力する。他の方向切
換弁２１〜２３も同様であり、これら方向切換弁２１〜
２３もコントローラ１８から比例減圧弁ユニット２７に
出力される比例減圧弁駆動信号の大きさに基づいて駆動
される。また、方向切換弁２０〜２３は油圧ポンプ２５
から各アクチュエータに供給される圧油の流れを制御
し、例えば前述の如く、信号ｒ1，ｒ2に基づく比例減圧
弁ユニット２７からの出力圧力によって方向切換弁２０
が駆動されるとブームシリンダ７が短縮または伸長し、
同様に、比例減圧弁ユニット２７からの出力圧力によっ
て方向切換弁２３が駆動されると上部旋回体２が旋回す
る。
【００１３】ブーム角αBとアーム角αAはブーム角セン
サ１４とアーム角センサ１５からそれぞれ検出され、マ
イクロコンピュータ３１は、これらブーム角αBとアー
ム角αAの今回の出力値と前回の出力値とから出力値の
変化量を演算する演算手段と、こうして求められた出力
値の変化量に基づいて、各モニタポイントＭ１〜Ｍ５が
前記侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達するまでの時間ｔ1〜
ｔ5を演算する予測演算手段とを内蔵している。さら
に、マイクロコンピュータ３１は、各モニタポイントＭ
１〜Ｍ５が侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達するまでの予測
時間ｔ1〜ｔ5と予め実験等で求められた所定時間ｔ0と
を比較する比較手段と、この比較手段による比較結果に
基づいて各シリンダ７，８，９の動作速度を減じるか否
かの判断を行う判定手段と、各モニタポイントＭ１〜Ｍ
５毎に現在座標と侵入禁止領域との距離に応じて後述す
る減速の度合いＫ（Ｋ1〜Ｋ5）を演算する演算手段とを
内蔵しており、その演算結果Ｋの値は信号ｙとしてコン
トローラ１８に出力される。一方、コントローラ１８
は、各モニタポイントＭ１〜Ｍ５の少なくとも１つが所
定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達すると判断
された場合、前記減速の度合いＫを現在のレバー出力信
号に乗じて、フロント部材６の動作速度を減速処理する
減速手段と、各モニタポイントＭ１〜Ｍ５の少なくとも
１つが侵入禁止領域に到達したとき、Ｋ＝０を現在のレ
バー出力信号に乗じて、フロント部材６の動作を停止処
理する停止手段とを内蔵している。
サ１４とアーム角センサ１５からそれぞれ検出され、マ
イクロコンピュータ３１は、これらブーム角αBとアー
ム角αAの今回の出力値と前回の出力値とから出力値の
変化量を演算する演算手段と、こうして求められた出力
値の変化量に基づいて、各モニタポイントＭ１〜Ｍ５が
前記侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達するまでの時間ｔ1〜
ｔ5を演算する予測演算手段とを内蔵している。さら
に、マイクロコンピュータ３１は、各モニタポイントＭ
１〜Ｍ５が侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達するまでの予測
時間ｔ1〜ｔ5と予め実験等で求められた所定時間ｔ0と
を比較する比較手段と、この比較手段による比較結果に
基づいて各シリンダ７，８，９の動作速度を減じるか否
かの判断を行う判定手段と、各モニタポイントＭ１〜Ｍ
５毎に現在座標と侵入禁止領域との距離に応じて後述す
る減速の度合いＫ（Ｋ1〜Ｋ5）を演算する演算手段とを
内蔵しており、その演算結果Ｋの値は信号ｙとしてコン
トローラ１８に出力される。一方、コントローラ１８
は、各モニタポイントＭ１〜Ｍ５の少なくとも１つが所
定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達すると判断
された場合、前記減速の度合いＫを現在のレバー出力信
号に乗じて、フロント部材６の動作速度を減速処理する
減速手段と、各モニタポイントＭ１〜Ｍ５の少なくとも
１つが侵入禁止領域に到達したとき、Ｋ＝０を現在のレ
バー出力信号に乗じて、フロント部材６の動作を停止処
理する停止手段とを内蔵している。
【００１４】次に、本実施例の動作を前述した図１〜図
４と図５，図６に示すフローチャトに基づいて説明す
る。まず、作業を開始する前に、オペレータは位置制限
スイッチ３２をＯＮした後（Ｓ−１）、設定機３０によ
って上方と下方に侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1を設定する（Ｓ
−２）。上方の侵入禁止領域Ｓ0を決める方法として
は、例えばブーム３を上方の障害物の近くまで上げ、そ
の高さをブーム角から演算したり、障害物までの距離を
物差し等で実測する方法があり、下方の侵入禁止領域Ｓ
1を決める方法としては、施工図面等から障害物までの
距離を求める方法がある。このようにして侵入禁止領域
Ｓ0，Ｓ1が設定されると、コントローラ１８は設定器３
０からの信号ｘに基づいて減速の度合いをＫ1，Ｋ2，Ｋ
3，Ｋ4，Ｋ5＝１に設定する（Ｓ−３）。オペレータが
操作レバー１０（電気レバー１６，１７）を操作する
と、前述の如く、その操作量に応じて各シリンダ７〜９
や旋回モータ１９等のアクチュエータが動作し、油圧シ
ョベルは掘削等の作業を行う。かかる作業中に、ブーム
角センサ１４とアーム角センサ１５から検出されるブー
ム角αBとアーム角αAは常にマイクロコンピュータ３１
に入力され、マイクロコンピュータ３１はこれらのブー
ム角αBとアーム角αAを変数として各モニタポイントＭ
１〜Ｍ５の現在の高さＨ1〜Ｈ5を演算する。
４と図５，図６に示すフローチャトに基づいて説明す
る。まず、作業を開始する前に、オペレータは位置制限
スイッチ３２をＯＮした後（Ｓ−１）、設定機３０によ
って上方と下方に侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1を設定する（Ｓ
−２）。上方の侵入禁止領域Ｓ0を決める方法として
は、例えばブーム３を上方の障害物の近くまで上げ、そ
の高さをブーム角から演算したり、障害物までの距離を
物差し等で実測する方法があり、下方の侵入禁止領域Ｓ
1を決める方法としては、施工図面等から障害物までの
距離を求める方法がある。このようにして侵入禁止領域
Ｓ0，Ｓ1が設定されると、コントローラ１８は設定器３
０からの信号ｘに基づいて減速の度合いをＫ1，Ｋ2，Ｋ
3，Ｋ4，Ｋ5＝１に設定する（Ｓ−３）。オペレータが
操作レバー１０（電気レバー１６，１７）を操作する
と、前述の如く、その操作量に応じて各シリンダ７〜９
や旋回モータ１９等のアクチュエータが動作し、油圧シ
ョベルは掘削等の作業を行う。かかる作業中に、ブーム
角センサ１４とアーム角センサ１５から検出されるブー
ム角αBとアーム角αAは常にマイクロコンピュータ３１
に入力され、マイクロコンピュータ３１はこれらのブー
ム角αBとアーム角αAを変数として各モニタポイントＭ
１〜Ｍ５の現在の高さＨ1〜Ｈ5を演算する。
【００１５】各モニタポイントＭ１〜Ｍ５の現在の高さ
Ｈ1〜Ｈ5を演算する式は以下の通りである（ここで、式
中の各定数は図２に示されており、また、ブーム角αB
はブーム３の下げ方向をプラス、アーム角αAはアーム
４のクラウド方向をプラスとする）。 Ｈ1＝-Ｌb1・sinαB+Ｌb2・cosαB+Ｔ0＝Ｆ10(αB) Ｈ2＝Ｌa1・sin(αB+αA)+Ｌa2・cos(αB+αA)-ＬＢ・sin
αB+Ｔ0＝Ｆ20(αB,αA) Ｈ3＝Ｌa3・sin(αB+αA)+Ｌa4・cos(αB+αA)-ＬＢ・sin
αB+Ｔ0＝Ｆ30(αB,αA) Ｈ4＝-ＬＡ・sin(αB+αA)-ＬＢ・sinαB+ＬＶ+Ｔ0＝Ｆ40
(αB,αA) Ｈ5＝-ＬＡ・sin(αB+αA)-ＬＢ・sinαB-ＬＶ+Ｔ0＝Ｆ50
(αB,αA) 作業中に各モニタポイントＭ１〜Ｍ５の高さＨ1〜Ｈ5は
刻々変化するが、マイクロコンピュータ３１は、上記ブ
ーム角センサ１４およびアーム角センサ１５から検出さ
れる今回の出力値と前回の出力値とから出力値の変化
量、すなわち、角速度（ｄαB／ｄｔ），（ｄαA／ｄ
ｔ）を演算し、さらに現在のモニタポイントＭ１〜Ｍ５
の高さＨ1〜Ｈ5を基に各モニタポイントＭ１〜Ｍ５が前
記侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達するまでの時間ｔ1〜ｔ5
を予測演算する。
Ｈ1〜Ｈ5を演算する式は以下の通りである（ここで、式
中の各定数は図２に示されており、また、ブーム角αB
はブーム３の下げ方向をプラス、アーム角αAはアーム
４のクラウド方向をプラスとする）。 Ｈ1＝-Ｌb1・sinαB+Ｌb2・cosαB+Ｔ0＝Ｆ10(αB) Ｈ2＝Ｌa1・sin(αB+αA)+Ｌa2・cos(αB+αA)-ＬＢ・sin
αB+Ｔ0＝Ｆ20(αB,αA) Ｈ3＝Ｌa3・sin(αB+αA)+Ｌa4・cos(αB+αA)-ＬＢ・sin
αB+Ｔ0＝Ｆ30(αB,αA) Ｈ4＝-ＬＡ・sin(αB+αA)-ＬＢ・sinαB+ＬＶ+Ｔ0＝Ｆ40
(αB,αA) Ｈ5＝-ＬＡ・sin(αB+αA)-ＬＢ・sinαB-ＬＶ+Ｔ0＝Ｆ50
(αB,αA) 作業中に各モニタポイントＭ１〜Ｍ５の高さＨ1〜Ｈ5は
刻々変化するが、マイクロコンピュータ３１は、上記ブ
ーム角センサ１４およびアーム角センサ１５から検出さ
れる今回の出力値と前回の出力値とから出力値の変化
量、すなわち、角速度（ｄαB／ｄｔ），（ｄαA／ｄ
ｔ）を演算し、さらに現在のモニタポイントＭ１〜Ｍ５
の高さＨ1〜Ｈ5を基に各モニタポイントＭ１〜Ｍ５が前
記侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達するまでの時間ｔ1〜ｔ5
を予測演算する。
【００１６】以下、この演算式について説明する。ま
ず、現在のブーム角センサ１４およびアーム角センサ１
５から検出される出力値をαB0，αA0、前回のブーム角
センサ１４およびアーム角センサ１５から検出された出
力値をαB1，αA1、ブーム角センサ１４およびアーム角
センサ１５の出力を検出するサイクルタイムをΔｔ0と
すると、ｔ秒後のブーム角αB´とアーム角αA´は、 αB´＝ｆB（αB0，（ｄαB／ｄｔ）0，ｔ） ここで（ｄαB／ｄｔ）0＝（αB0−αB1）／Δｔ0 αA´＝ｆA（αA0，（ｄαA／ｄｔ）0，ｔ） ここで（ｄαA／ｄｔ）0＝（αA0−αA1）／Δｔ0 で表わされる。すると、各モニタポイントＭ１〜Ｍ５の
ｔ秒後の高さＨ1´〜Ｈ5´は、 Ｈ1´＝Ｆ10(αB´)＝Ｆ1(αB0，(ｄαB／ｄｔ)0，ｔ)……………………… Ｈ2´＝Ｆ20(αB´,αA´) ＝Ｆ2(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄｔ)0，ｔ)…………… Ｈ3´＝Ｆ30(αB´,αA´) ＝Ｆ3(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄｔ)0，ｔ)…………… Ｈ4´＝Ｆ40(αB´,αA´) ＝Ｆ4(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄｔ)0，ｔ)…………… Ｈ5´＝Ｆ50(αB´,αA´) ＝Ｆ5(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄｔ)0，ｔ)…………… となる。
ず、現在のブーム角センサ１４およびアーム角センサ１
５から検出される出力値をαB0，αA0、前回のブーム角
センサ１４およびアーム角センサ１５から検出された出
力値をαB1，αA1、ブーム角センサ１４およびアーム角
センサ１５の出力を検出するサイクルタイムをΔｔ0と
すると、ｔ秒後のブーム角αB´とアーム角αA´は、 αB´＝ｆB（αB0，（ｄαB／ｄｔ）0，ｔ） ここで（ｄαB／ｄｔ）0＝（αB0−αB1）／Δｔ0 αA´＝ｆA（αA0，（ｄαA／ｄｔ）0，ｔ） ここで（ｄαA／ｄｔ）0＝（αA0−αA1）／Δｔ0 で表わされる。すると、各モニタポイントＭ１〜Ｍ５の
ｔ秒後の高さＨ1´〜Ｈ5´は、 Ｈ1´＝Ｆ10(αB´)＝Ｆ1(αB0，(ｄαB／ｄｔ)0，ｔ)……………………… Ｈ2´＝Ｆ20(αB´,αA´) ＝Ｆ2(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄｔ)0，ｔ)…………… Ｈ3´＝Ｆ30(αB´,αA´) ＝Ｆ3(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄｔ)0，ｔ)…………… Ｈ4´＝Ｆ40(αB´,αA´) ＝Ｆ4(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄｔ)0，ｔ)…………… Ｈ5´＝Ｆ50(αB´,αA´) ＝Ｆ5(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄｔ)0，ｔ)…………… となる。
【００１７】ここで、上方の侵入禁止領域Ｓ0の設定値
をＨuとすると、上記〜式をｔについて解くことに
より、各モニタポイントＭ１〜Ｍ４の高さがＨuとなる
までの時間ｔ1〜ｔ4が求まり、同様に、下方の侵入禁止
領域Ｓ1の設定値をＨdとすると、上記式をｔについて
解くことにより、モニタポイントＭ５の深さ（高さ）が
Ｈdとなるまでの時間ｔ5が求まる。すなわち、各モニタ
ポイントＭ１〜Ｍ５が前記侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達
するまでの時間ｔ1〜ｔ5は、 ｔ1＝Ｇ1(αB0，(ｄαB／ｄｔ)0，Ｈu) ｔ2＝Ｇ2(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄ
ｔ)0，Ｈu) ｔ3＝Ｇ3(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄ
ｔ)0，Ｈu) ｔ4＝Ｇ4(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄ
ｔ)0，Ｈu) ｔ5＝Ｇ5(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄ
ｔ)0，Ｈd) となる。
をＨuとすると、上記〜式をｔについて解くことに
より、各モニタポイントＭ１〜Ｍ４の高さがＨuとなる
までの時間ｔ1〜ｔ4が求まり、同様に、下方の侵入禁止
領域Ｓ1の設定値をＨdとすると、上記式をｔについて
解くことにより、モニタポイントＭ５の深さ（高さ）が
Ｈdとなるまでの時間ｔ5が求まる。すなわち、各モニタ
ポイントＭ１〜Ｍ５が前記侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達
するまでの時間ｔ1〜ｔ5は、 ｔ1＝Ｇ1(αB0，(ｄαB／ｄｔ)0，Ｈu) ｔ2＝Ｇ2(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄ
ｔ)0，Ｈu) ｔ3＝Ｇ3(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄ
ｔ)0，Ｈu) ｔ4＝Ｇ4(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄ
ｔ)0，Ｈu) ｔ5＝Ｇ5(αB0,(ｄαB／ｄｔ)0，αA0，(ｄαA／ｄ
ｔ)0，Ｈd) となる。
【００１８】マイクロコンピュータ３１は、上記の演算
結果に基づいて求められた時間ｔ1〜ｔ5と予め設定して
おいた所定時間ｔ0とを比較し、各モニタポイントＭ１
〜Ｍ５が所定時間ｔ0後に前記侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に
到達するか否かを判定する（Ｓ−６，Ｓ−９，Ｓ−１
２，Ｓ−１５，Ｓ−１８）。なお、この所定時間ｔ
0は、アクチュエータの動作を滑らかに減速・停止させ
るために必要な時間であり、予め実験等によって適当な
値に設定しておく必要がある。そして、各モニタポイン
トＭ１〜Ｍ５の少なくとも１つが所定時間ｔ0後に侵入
禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達すると判断された場合、そのモ
ニタポイントの現在位置と侵入禁止領域との距離に応じ
て減速の度合いＫ1〜Ｋ5を演算し（Ｓ−７，Ｓ−１０，
Ｓ−１３，Ｓ−１６，Ｓ−１９）、各モニタポイントが
所定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達しないと
判断された場合、Ｋ1，Ｋ2，Ｋ3，Ｋ4，Ｋ5＝１とし
（Ｓ−８，Ｓ−１１，Ｓ−１４，Ｓ−１７，Ｓ−２
０）、その演算結果Ｋ1〜Ｋ5をコントローラ１８に出力
する。コントローラ１８は、Ｓ−２１において各Ｋ1〜
Ｋ5の値を比較し、そのうち最小の値を減速の度合いＫ
＝ｍｉｎ（Ｋ1，Ｋ2，Ｋ3，Ｋ4，Ｋ5）として現在のレ
バー出力信号に乗じ（Ｓ−２２）、この値に応じた比例
減圧弁駆動信号を比例減圧弁ユニット２７に出力して比
例減圧系を駆動する（Ｓ−２３）。その結果、各方向切
換弁２０〜２３は比例減圧弁駆動信号の大きさに応じて
駆動され、アクチュエータが駆動される（Ｓ−２４）。
結果に基づいて求められた時間ｔ1〜ｔ5と予め設定して
おいた所定時間ｔ0とを比較し、各モニタポイントＭ１
〜Ｍ５が所定時間ｔ0後に前記侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に
到達するか否かを判定する（Ｓ−６，Ｓ−９，Ｓ−１
２，Ｓ−１５，Ｓ−１８）。なお、この所定時間ｔ
0は、アクチュエータの動作を滑らかに減速・停止させ
るために必要な時間であり、予め実験等によって適当な
値に設定しておく必要がある。そして、各モニタポイン
トＭ１〜Ｍ５の少なくとも１つが所定時間ｔ0後に侵入
禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達すると判断された場合、そのモ
ニタポイントの現在位置と侵入禁止領域との距離に応じ
て減速の度合いＫ1〜Ｋ5を演算し（Ｓ−７，Ｓ−１０，
Ｓ−１３，Ｓ−１６，Ｓ−１９）、各モニタポイントが
所定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達しないと
判断された場合、Ｋ1，Ｋ2，Ｋ3，Ｋ4，Ｋ5＝１とし
（Ｓ−８，Ｓ−１１，Ｓ−１４，Ｓ−１７，Ｓ−２
０）、その演算結果Ｋ1〜Ｋ5をコントローラ１８に出力
する。コントローラ１８は、Ｓ−２１において各Ｋ1〜
Ｋ5の値を比較し、そのうち最小の値を減速の度合いＫ
＝ｍｉｎ（Ｋ1，Ｋ2，Ｋ3，Ｋ4，Ｋ5）として現在のレ
バー出力信号に乗じ（Ｓ−２２）、この値に応じた比例
減圧弁駆動信号を比例減圧弁ユニット２７に出力して比
例減圧系を駆動する（Ｓ−２３）。その結果、各方向切
換弁２０〜２３は比例減圧弁駆動信号の大きさに応じて
駆動され、アクチュエータが駆動される（Ｓ−２４）。
【００１９】上記した減速の度合いＫ1〜Ｋ4の演算式
は、モニタポイントＭ１〜４の１つがｔ0秒後に上方の
侵入禁止領域Ｓ0に到達すると判断された場合、その時
のモニタポイントＭ１〜４の高さをＨ10〜40、以降のモ
ニタポイントＭ１〜４の高さをＨ1 〜4とすると、 Ｋ1〜4＝（Ｈu−Ｈ1〜4）／（Ｈu−Ｈ10〜40） （ただし０≦Ｋ1〜4≦１）… … によって表される。同様に、上記した減速の度合いＫ5
の演算式は、モニタポイントＭ５がｔ0秒後に下方の侵
入禁止領域Ｓ1に到達すると判断された場合、その時の
モニタポイントＭ５の高をＨ50、以降のモニタポイント
Ｍ５の高をＨ5とすると、 Ｋ5＝（Ｈd−Ｈ5）／（Ｈd−Ｈ50） （ただし０≦Ｋ5≦１） …… によって表される。
は、モニタポイントＭ１〜４の１つがｔ0秒後に上方の
侵入禁止領域Ｓ0に到達すると判断された場合、その時
のモニタポイントＭ１〜４の高さをＨ10〜40、以降のモ
ニタポイントＭ１〜４の高さをＨ1 〜4とすると、 Ｋ1〜4＝（Ｈu−Ｈ1〜4）／（Ｈu−Ｈ10〜40） （ただし０≦Ｋ1〜4≦１）… … によって表される。同様に、上記した減速の度合いＫ5
の演算式は、モニタポイントＭ５がｔ0秒後に下方の侵
入禁止領域Ｓ1に到達すると判断された場合、その時の
モニタポイントＭ５の高をＨ50、以降のモニタポイント
Ｍ５の高をＨ5とすると、 Ｋ5＝（Ｈd−Ｈ5）／（Ｈd−Ｈ50） （ただし０≦Ｋ5≦１） …… によって表される。
【００２０】例えば、図３に示すように、高さＨuの位
置に予め侵入禁止領域Ｓ0が設定され、電気レバー１６
を矢印Ｂ1方向に傾けてブーム３を矢印ホ方向に単独で
上げ動作中に、Ｓ−９においてモニタポイントＭ２が高
さＨ20の位置で所定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ0に到達
すると判断された場合、侵入禁止領域Ｓ0の下方に（Ｈu
−Ｈ20）の大きさの減速領域が設定されたことになり、
前述の如くマイクロコンピュータ３１は、 Ｋ2＝（Ｈu−Ｈ2）／（Ｈu−Ｈ20） （ただし０≦Ｋ
2≦１） の演算式に基づいて減速の度合いＫ2を演算する（Ｓ−
１０）。モニタポイントＭ２の現在の高さＨ2がＨ20に
達しない場合は減速を必要としない時であり、この場合
は、（Ｈu−Ｈ2）＞（Ｈu−Ｈ20）でＫ2≧１となるが、
０≦Ｋ2≦１の条件からＫ2＝１である（Ｓ−１１）。ブ
ーム３の上げ動作が続行され、図３に示すように、モニ
タポイントＭ２の現在の高さＨ2がＨ20を越えると、す
なわちモニタポイントＭ２が上記減速領域に侵入する
と、（Ｈu−Ｈ2）＜（Ｈu−Ｈ20）で０≦Ｋ2≦１となる
ため、マイクロコンピュータ３１は上記の式によって演
算したＫ2をコントローラ１８に出力する。そして、Ｓ
−２２においてコントローラ１８はこのＫ2（０≦Ｋ2≦
１）をアクチュエータであるブームシリンダ７の現在の
動作指令信号ｉ1に乗じ、この値に応じて比例減圧弁駆
動信号ｒ1を比例減圧弁ユニット２７の比例減圧弁２８
に出力するため、比例減圧弁２８は信号ｒ1の大きさに
基づいた出力圧力をブーム用方向切換弁２０の右側のパ
イロット受け部に出力し、該ブームシリンダ７の動作速
度は電気レバー１６の操作量に対じた動作速度に比べて
減じられ、ブーム３の上げ速度は遅くなる。
置に予め侵入禁止領域Ｓ0が設定され、電気レバー１６
を矢印Ｂ1方向に傾けてブーム３を矢印ホ方向に単独で
上げ動作中に、Ｓ−９においてモニタポイントＭ２が高
さＨ20の位置で所定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ0に到達
すると判断された場合、侵入禁止領域Ｓ0の下方に（Ｈu
−Ｈ20）の大きさの減速領域が設定されたことになり、
前述の如くマイクロコンピュータ３１は、 Ｋ2＝（Ｈu−Ｈ2）／（Ｈu−Ｈ20） （ただし０≦Ｋ
2≦１） の演算式に基づいて減速の度合いＫ2を演算する（Ｓ−
１０）。モニタポイントＭ２の現在の高さＨ2がＨ20に
達しない場合は減速を必要としない時であり、この場合
は、（Ｈu−Ｈ2）＞（Ｈu−Ｈ20）でＫ2≧１となるが、
０≦Ｋ2≦１の条件からＫ2＝１である（Ｓ−１１）。ブ
ーム３の上げ動作が続行され、図３に示すように、モニ
タポイントＭ２の現在の高さＨ2がＨ20を越えると、す
なわちモニタポイントＭ２が上記減速領域に侵入する
と、（Ｈu−Ｈ2）＜（Ｈu−Ｈ20）で０≦Ｋ2≦１となる
ため、マイクロコンピュータ３１は上記の式によって演
算したＫ2をコントローラ１８に出力する。そして、Ｓ
−２２においてコントローラ１８はこのＫ2（０≦Ｋ2≦
１）をアクチュエータであるブームシリンダ７の現在の
動作指令信号ｉ1に乗じ、この値に応じて比例減圧弁駆
動信号ｒ1を比例減圧弁ユニット２７の比例減圧弁２８
に出力するため、比例減圧弁２８は信号ｒ1の大きさに
基づいた出力圧力をブーム用方向切換弁２０の右側のパ
イロット受け部に出力し、該ブームシリンダ７の動作速
度は電気レバー１６の操作量に対じた動作速度に比べて
減じられ、ブーム３の上げ速度は遅くなる。
【００２１】また、図３に示すように、深さＨdの位置
に予め侵入禁止領域Ｓ1が設定され、電気レバー１６を
矢印Ｂ2方向に傾けてブーム３を矢印ヘ方向に単独で下
げ動作中に、Ｓ−１８においてモニタポイントＭ５が高
さＨ50の位置で所定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ1に到達
すると判断された場合、侵入禁止領域Ｓ1の上方に（Ｈd
−Ｈ50）の大きさの減速領域が設定されたことになり、
マイクロコンピュータ３１は、 Ｋ5＝（Ｈd−Ｈ5）／（Ｈd−Ｈ50） （ただし０≦Ｋ5
≦１） の演算式に基づいて減速の度合いＫ5を演算する（Ｓ−
１９）。モニタポイントＭ５の現在の高さＨ5がＨ50に
達しない場合は減速を必要としない時であり、この場合
は、Ｋ5＝１である（Ｓ−２０）。ブーム３の下げ動作
が続行され、モニタポイントＭ５の現在の高さＨ5がＨ
50を越えると、すなわちモニタポイントＭ５が上記減速
領域に侵入すると、マイクロコンピュータ３１は上記の
式によって演算したＫ5（０≦Ｋ5≦１）をコントローラ
１８に出力する。そして、Ｓ−２２においてコントロー
ラ１８はこのＫ5をブームシリンダ７の現在の動作指令
信号ｉ2に乗じ、この値に応じて比例減圧弁駆動信号ｒ2
を比例減圧弁ユニット２７の比例減圧弁２８に出力する
ため、比例減圧弁２８は信号ｒ2の大きさに基づいた出
力圧力をブーム用方向切換弁２０の左側のパイロット受
け部に出力し、該ブームシリンダ７の動作速度は電気レ
バー１６の操作量に対じた動作速度に比べて減じられ、
ブーム３の下げ速度は遅くなる。
に予め侵入禁止領域Ｓ1が設定され、電気レバー１６を
矢印Ｂ2方向に傾けてブーム３を矢印ヘ方向に単独で下
げ動作中に、Ｓ−１８においてモニタポイントＭ５が高
さＨ50の位置で所定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ1に到達
すると判断された場合、侵入禁止領域Ｓ1の上方に（Ｈd
−Ｈ50）の大きさの減速領域が設定されたことになり、
マイクロコンピュータ３１は、 Ｋ5＝（Ｈd−Ｈ5）／（Ｈd−Ｈ50） （ただし０≦Ｋ5
≦１） の演算式に基づいて減速の度合いＫ5を演算する（Ｓ−
１９）。モニタポイントＭ５の現在の高さＨ5がＨ50に
達しない場合は減速を必要としない時であり、この場合
は、Ｋ5＝１である（Ｓ−２０）。ブーム３の下げ動作
が続行され、モニタポイントＭ５の現在の高さＨ5がＨ
50を越えると、すなわちモニタポイントＭ５が上記減速
領域に侵入すると、マイクロコンピュータ３１は上記の
式によって演算したＫ5（０≦Ｋ5≦１）をコントローラ
１８に出力する。そして、Ｓ−２２においてコントロー
ラ１８はこのＫ5をブームシリンダ７の現在の動作指令
信号ｉ2に乗じ、この値に応じて比例減圧弁駆動信号ｒ2
を比例減圧弁ユニット２７の比例減圧弁２８に出力する
ため、比例減圧弁２８は信号ｒ2の大きさに基づいた出
力圧力をブーム用方向切換弁２０の左側のパイロット受
け部に出力し、該ブームシリンダ７の動作速度は電気レ
バー１６の操作量に対じた動作速度に比べて減じられ、
ブーム３の下げ速度は遅くなる。
【００２２】アクチュエータが動作し続けると、別のモ
ニタポイントが所定時間ｔ0後に侵入禁止領域に到達す
ることがある。例えば、図３に示す姿勢からブーム３の
上げ動作が続行されると、モニタポイントＭ２に続いて
モニタポイントＭ３も所定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ0
に到達すると判断される。この場合も同様にしてモニタ
ポイントＭ３に対する減速の度合いＫ3が演算され（Ｓ
−１３）、Ｓ−２１においてコントローラ１８はモニタ
ポイントＭ２に対するＫ2の値とモニタポイントＭ３に
対するＫ3の値とを比較し、Ｓ−２２において小さい方
の値をブームシリンダ７の動作速度に乗じる。さらに別
のモニタポイントが所定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ0に
到達すると判断された場合、例えば図３に示すフロント
部材６の姿勢からアームシリンダ８が伸縮され、アーム
４が矢印ト方向にダンプ動作されると、モニタポイント
Ｍ４も所定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ0に到達すると判
断される。このように、所定時間ｔ0後に侵入禁止領域
Ｓ0に到達すると予測されるモニタポイントが複数ある
場合は、Ｓ−２１においてそれぞれのモニタポイントに
対して演算されたＫの値（Ｋ1〜Ｋ5）を比較し、最小の
値を現在のアクチュエータの動作速度に乗じる。
ニタポイントが所定時間ｔ0後に侵入禁止領域に到達す
ることがある。例えば、図３に示す姿勢からブーム３の
上げ動作が続行されると、モニタポイントＭ２に続いて
モニタポイントＭ３も所定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ0
に到達すると判断される。この場合も同様にしてモニタ
ポイントＭ３に対する減速の度合いＫ3が演算され（Ｓ
−１３）、Ｓ−２１においてコントローラ１８はモニタ
ポイントＭ２に対するＫ2の値とモニタポイントＭ３に
対するＫ3の値とを比較し、Ｓ−２２において小さい方
の値をブームシリンダ７の動作速度に乗じる。さらに別
のモニタポイントが所定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ0に
到達すると判断された場合、例えば図３に示すフロント
部材６の姿勢からアームシリンダ８が伸縮され、アーム
４が矢印ト方向にダンプ動作されると、モニタポイント
Ｍ４も所定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ0に到達すると判
断される。このように、所定時間ｔ0後に侵入禁止領域
Ｓ0に到達すると予測されるモニタポイントが複数ある
場合は、Ｓ−２１においてそれぞれのモニタポイントに
対して演算されたＫの値（Ｋ1〜Ｋ5）を比較し、最小の
値を現在のアクチュエータの動作速度に乗じる。
【００２３】また、モニタポイントＭ１〜Ｍ４の１つが
境界線イを越えて上方の侵入禁止領域Ｓ0に到達する
と、あるいはモニタポイントＭ５が境界線ハを越えて下
方の侵入禁止領域Ｓ1に到達すると、上記式中のＨuと
Ｈ1〜4または上記式中のＨdとＨ5が等しくなり、Ｋ＝
０となるため、例えばブーム３が動作されている場合
は、このＫ＝０を電気レバー１６の出力信号ｉ1もしく
はｉ2に乗じて比例減圧弁駆動信号ｒ1もしくはｒ2を最
小値とし、方向切換弁２０を中立位置にする。これによ
り、アクチュエータであるブームシリンダ７の動作速度
は０となり、アクチュエータは停止する。
境界線イを越えて上方の侵入禁止領域Ｓ0に到達する
と、あるいはモニタポイントＭ５が境界線ハを越えて下
方の侵入禁止領域Ｓ1に到達すると、上記式中のＨuと
Ｈ1〜4または上記式中のＨdとＨ5が等しくなり、Ｋ＝
０となるため、例えばブーム３が動作されている場合
は、このＫ＝０を電気レバー１６の出力信号ｉ1もしく
はｉ2に乗じて比例減圧弁駆動信号ｒ1もしくはｒ2を最
小値とし、方向切換弁２０を中立位置にする。これによ
り、アクチュエータであるブームシリンダ７の動作速度
は０となり、アクチュエータは停止する。
【００２４】なお、各モニタポイントＭ１〜Ｍ４が侵入
禁止領域Ｓ0から遠ざかる方向、すなわち、フロント部
材６が下方へ移動する場合は、各モニタポイントＭ１〜
Ｍ４が侵入禁止領域Ｓ0へ到達するおそれがないため、
アクチュエータの動作速度を減じる必要はなく、その場
合の減速の度合いＫは１である。同様に、モニタポイン
トＭ５が侵入禁止領域Ｓ1から遠ざかる方向、すなわ
ち、フロント部材６が上方へ移動する場合は、モニタポ
イントＭ５が侵入禁止領域Ｓ1へ到達するおそれがない
ため、アクチュエータの動作速度を減じる必要はなく、
その場合の減速の度合いＫも１である。
禁止領域Ｓ0から遠ざかる方向、すなわち、フロント部
材６が下方へ移動する場合は、各モニタポイントＭ１〜
Ｍ４が侵入禁止領域Ｓ0へ到達するおそれがないため、
アクチュエータの動作速度を減じる必要はなく、その場
合の減速の度合いＫは１である。同様に、モニタポイン
トＭ５が侵入禁止領域Ｓ1から遠ざかる方向、すなわ
ち、フロント部材６が上方へ移動する場合は、モニタポ
イントＭ５が侵入禁止領域Ｓ1へ到達するおそれがない
ため、アクチュエータの動作速度を減じる必要はなく、
その場合の減速の度合いＫも１である。
【００２５】このように、上記一実施例にあっては、フ
ロント部材６を構成するブーム３とアーム４およびバケ
ット５にそれぞれモニタポイントＭ１〜Ｍ５を設定し、
フロント部材６の操作時に、ブーム角センサ１４および
アームセンサ１５から検出される今回の出力値と前回の
出力値とから出力値の変化量を演算し、さらに各モニタ
ポイントＭ１〜Ｍ５の現在座標を基に各モニタポイント
Ｍ１〜Ｍ５が上方あるいは下方の侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1
に到達するまでの時間ｔ1〜ｔ5を予測演算し、この演算
結果と予め設定された時間ｔ0とを比較することによ
り、フロント部材６の動作速度を減じるか否かを判断す
るようにしたため、アクチュエータの動作速度に応じて
減速領域の大きさを変えることができる。このため、本
来は減速をする必要がない姿勢での減速の頻度が少なく
なり、オペレータにとっては、アクチュエータの動作速
度が不所望に変わる頻度が少なくなる、という操作上の
利点がある。
ロント部材６を構成するブーム３とアーム４およびバケ
ット５にそれぞれモニタポイントＭ１〜Ｍ５を設定し、
フロント部材６の操作時に、ブーム角センサ１４および
アームセンサ１５から検出される今回の出力値と前回の
出力値とから出力値の変化量を演算し、さらに各モニタ
ポイントＭ１〜Ｍ５の現在座標を基に各モニタポイント
Ｍ１〜Ｍ５が上方あるいは下方の侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1
に到達するまでの時間ｔ1〜ｔ5を予測演算し、この演算
結果と予め設定された時間ｔ0とを比較することによ
り、フロント部材６の動作速度を減じるか否かを判断す
るようにしたため、アクチュエータの動作速度に応じて
減速領域の大きさを変えることができる。このため、本
来は減速をする必要がない姿勢での減速の頻度が少なく
なり、オペレータにとっては、アクチュエータの動作速
度が不所望に変わる頻度が少なくなる、という操作上の
利点がある。
【００２６】また、いずれかのモニタポイントＭ１〜Ｍ
５が所定時間後に侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達すると判
断された場合、そのモニタポイントの現在座標と侵入禁
止領域との距離に応じて減速の度合いＫを求め、このＫ
の値を現在のアクチュエータの動作速度に乗じて減速す
るようにしたため、各モニタポイントＭ１〜Ｍ５と侵入
禁止領域Ｓ0，Ｓ1との距離に応じた減速処理が実行さ
れ、フロント部材６を侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達する
前に確実に減速することができる。したがって、フロン
ト部材６の各部を駆動するアクチュエータの動作速度を
極力落とさずに、フロント部材６と障害物との接触事故
を確実に防止することができる。
５が所定時間後に侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達すると判
断された場合、そのモニタポイントの現在座標と侵入禁
止領域との距離に応じて減速の度合いＫを求め、このＫ
の値を現在のアクチュエータの動作速度に乗じて減速す
るようにしたため、各モニタポイントＭ１〜Ｍ５と侵入
禁止領域Ｓ0，Ｓ1との距離に応じた減速処理が実行さ
れ、フロント部材６を侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に到達する
前に確実に減速することができる。したがって、フロン
ト部材６の各部を駆動するアクチュエータの動作速度を
極力落とさずに、フロント部材６と障害物との接触事故
を確実に防止することができる。
【００２７】さらに、各モニタポイントＭ１〜Ｍ５の１
つが侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に接近したとしても、そのモ
ニタポイントが所定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1
に到達しないと判断された場合は、アクチュエータの動
作速度を落とすことなく、通常の操作速度でフロント部
材６の各部を駆動することができる。例えば、図３に示
すように、ブーム３を侵入禁止領域Ｓ0の近くまで上げ
た後、この姿勢でブーム３を停止したままアーム４のみ
を矢印ト方向にダンプ動作することを想定した場合、ブ
ーム３の上端に設定されたモニタポイントＭ１と、アー
ム４の後端に設定されたモニタポイントＭ２，Ｍ３は、
ダンプ動作を続けても侵入禁止領域Ｓ0に到達しないと
判断されるため、バケット５の刃先円のうち最も高い位
置に設定されたモニタポイントＭ４が所定時間ｔ0後に
侵入禁止領域Ｓ0に到達すると判断されるまで、アクチ
ュエータを通常の速度で動作することができる。
つが侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1に接近したとしても、そのモ
ニタポイントが所定時間ｔ0後に侵入禁止領域Ｓ0，Ｓ1
に到達しないと判断された場合は、アクチュエータの動
作速度を落とすことなく、通常の操作速度でフロント部
材６の各部を駆動することができる。例えば、図３に示
すように、ブーム３を侵入禁止領域Ｓ0の近くまで上げ
た後、この姿勢でブーム３を停止したままアーム４のみ
を矢印ト方向にダンプ動作することを想定した場合、ブ
ーム３の上端に設定されたモニタポイントＭ１と、アー
ム４の後端に設定されたモニタポイントＭ２，Ｍ３は、
ダンプ動作を続けても侵入禁止領域Ｓ0に到達しないと
判断されるため、バケット５の刃先円のうち最も高い位
置に設定されたモニタポイントＭ４が所定時間ｔ0後に
侵入禁止領域Ｓ0に到達すると判断されるまで、アクチ
ュエータを通常の速度で動作することができる。
【００２８】なお、本発明による建設機械の作業範囲制
限装置は上記実施例に限定されず、種々の変形例が可能
である。例えば、上記実施例では、操作レバーとして電
気レバーを用いた場合について説明したが、その代りに
油圧パイロットレバーを用いることも可能であり、ま
た、フロント部材の各関節角を検出する手段として、上
記実施例で挙げた角度センサの代わりにシリンダのスト
ロークセンサ等を用いることも可能である。
限装置は上記実施例に限定されず、種々の変形例が可能
である。例えば、上記実施例では、操作レバーとして電
気レバーを用いた場合について説明したが、その代りに
油圧パイロットレバーを用いることも可能であり、ま
た、フロント部材の各関節角を検出する手段として、上
記実施例で挙げた角度センサの代わりにシリンダのスト
ロークセンサ等を用いることも可能である。
【００２９】また、上記実施例では、比例減圧弁ユニッ
トからのパイロット圧によって各方向切換弁を切換え動
作する場合について説明したが、アクチュエータの動作
速度を減じる手段として、油圧ポンプと方向切換弁とを
接続する管路に可変形流量調整弁を付設し、この可変形
流量調整弁をコントローラからの駆動信号で動作させる
ことにより、方向切換弁への圧油量を制御するようにし
ても良い。あるいは、油圧ポンプとアクチュエータを接
続する管路に、圧油の流れ方向を決定する電磁切換弁と
圧油の流量を決定する可変形流量調整弁とを設け、コン
トローラからの別々の駆動信号に基づいて、これら電磁
切換弁をＯＮ−ＯＦＦ的に切換えると共に可変形流量調
整弁を可変的に動作させることにより、アクチュエータ
に供給される圧油の流れと量を制御するようにしても良
い。
トからのパイロット圧によって各方向切換弁を切換え動
作する場合について説明したが、アクチュエータの動作
速度を減じる手段として、油圧ポンプと方向切換弁とを
接続する管路に可変形流量調整弁を付設し、この可変形
流量調整弁をコントローラからの駆動信号で動作させる
ことにより、方向切換弁への圧油量を制御するようにし
ても良い。あるいは、油圧ポンプとアクチュエータを接
続する管路に、圧油の流れ方向を決定する電磁切換弁と
圧油の流量を決定する可変形流量調整弁とを設け、コン
トローラからの別々の駆動信号に基づいて、これら電磁
切換弁をＯＮ−ＯＦＦ的に切換えると共に可変形流量調
整弁を可変的に動作させることにより、アクチュエータ
に供給される圧油の流れと量を制御するようにしても良
い。
【００３０】さらに、上記実施例では、モニタポイント
をフロント部材の所定箇所に５つ設定した場合について
説明したが、モニタポイントの数や位置はこれらに限定
されず、フロント部材の形状や侵入禁止領域の設定位置
等応じて適宜増減しても良い。例えば、掘削深さのみを
制御する場合は、バケットの刃先円の最も低い位置に１
つのモニタポイントを設定すれば良く、また、フロント
部材の先端にブレーカを付けてトンネル掘進等を行う場
合は、侵入禁止領域を高さ方向と深さ方向のみならず、
前方や手前方向にも設定し、これら各侵入禁止領域に応
じてモニタポイントの数と位置を設定すれば良い。
をフロント部材の所定箇所に５つ設定した場合について
説明したが、モニタポイントの数や位置はこれらに限定
されず、フロント部材の形状や侵入禁止領域の設定位置
等応じて適宜増減しても良い。例えば、掘削深さのみを
制御する場合は、バケットの刃先円の最も低い位置に１
つのモニタポイントを設定すれば良く、また、フロント
部材の先端にブレーカを付けてトンネル掘進等を行う場
合は、侵入禁止領域を高さ方向と深さ方向のみならず、
前方や手前方向にも設定し、これら各侵入禁止領域に応
じてモニタポイントの数と位置を設定すれば良い。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
フロント部材を駆動するアクチュエータの動作速度を極
力落とさずに、障害物に対する接触事故を確実に防止す
ることができ、操作性に優れた建設機械の作業範囲制限
装置を提供することができる。
フロント部材を駆動するアクチュエータの動作速度を極
力落とさずに、障害物に対する接触事故を確実に防止す
ることができ、操作性に優れた建設機械の作業範囲制限
装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例に係る油圧ショベルの側面図
である。
である。
【図２】各モニタポイントとフロント部材の各部の寸法
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図３】図１の油圧ショベルに設定される侵入禁止領域
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図４】図１の油圧ショベルに備えられる作業範囲制限
装置を示す回路図である。
装置を示す回路図である。
【図５】図４の作業範囲制限装置の処理内容を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図６】図４の作業範囲制限装置の処理内容を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１ 下部走行体 ２ 上部旋回体 ２ａ 運転室 ３ ブーム ４ アーム ５ バケット ６ フロント部材 ７ ブームシリンダ ８ アームシリンダ ９ バケットシリンダ １０ 操作レバー １１〜１３ ピン結合部 １４ ブーム角センサ １５ アーム角センサ １６，１７ 電気レバー １８ コントローラ １９ 旋回モータ ２０〜２３ 方向切換弁 ２７ 比例減圧弁ユニット ２８，２９ 比例減圧弁 ３０ 設定機 ３１ マイクロコンピュータ Ｍ１〜Ｍ５ モニタポイント Ｓ0 上方の侵入禁止領域 Ｓ1 下方の侵入禁止領域
Claims (6)
- 【請求項１】 建設機械の作業機本体と、この作業機本
体に回転可能に連結された複数の関節形可動部からなる
フロント部材と、このフロント部材の位置を検出する位
置検出手段とを備え、前記フロント部材がその動作範囲
に設定された侵入禁止領域に到達したとき、該フロント
部材の動作を停止させる建設機械の作業範囲制限装置に
おいて、前記フロント部材の所定箇所にモニタポイント
を設定し、前記位置検出手段の検出値に基づいて前記モ
ニタポイントが前記侵入禁止領域に到達するまでの時間
を演算する予測演算手段と、この予測演算手段により演
算された時間と予め設定された時間とを比較する比較手
段と、この比較手段による比較結果に基づいて前記フロ
ント部材の動作速度を減じるか否かの判断を行う判定手
段とを備えたことを特徴とする建設機械の作業範囲制限
装置。 - 【請求項２】 請求項１の記載において、前記判定手段
が前記フロント部材の動作速度を減じると判断した場
合、前記モニタポイントの現在座標と前記侵入禁止領域
との距離に応じて前記フロント部材の動作速度を減速処
理する減速手段と、該モニタポイントが前記侵入禁止領
域に到達したとき、前記フロント部材の動作を停止処理
する停止手段とを備えたことを特徴とする建設機械の作
業範囲制限装置。 - 【請求項３】 請求項１または２の記載において、前記
モニタポイントを前記フロント部材の所定箇所に複数設
定し、前記予測演算手段は前記位置検出手段の検出値に
基づいて各モニタポイント毎に前記侵入禁止領域に到達
するまでの時間を予測演算し、いずれかのモニタポイン
トが予め設定された時間内に前記侵入禁止領域に到達す
ると判断された場合、前記減速手段はそのモニタポイン
トの現在座標と前記侵入禁止領域との距離に応じて前記
フロント部材の動作速度を減速処理することを特徴とす
る建設機械の作業範囲制限装置。 - 【請求項４】 請求項３の記載において、前記停止手段
は前記各モニタポイントのいずれか１つが前記侵入禁止
領域に到達に到達したとき、前記フロント部材の動作を
停止処理することを特徴とする建設機械の作業範囲制限
装置。 - 【請求項５】 請求項１ないし４の記載において、前記
侵入禁止領域が前記フロント部材の動作範囲上方に設定
された高さ方向の侵入禁止領域であることを特徴とする
建設機械の作業範囲制限装置。 - 【請求項６】 請求項１ないし４の記載において、前記
侵入禁止領域が地中に設定された深さ方向の侵入禁止領
域であることを特徴とする建設機械の作業範囲制限装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8328294A JPH07292708A (ja) | 1994-04-21 | 1994-04-21 | 建設機械の作業範囲制限装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8328294A JPH07292708A (ja) | 1994-04-21 | 1994-04-21 | 建設機械の作業範囲制限装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07292708A true JPH07292708A (ja) | 1995-11-07 |
Family
ID=13798026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8328294A Pending JPH07292708A (ja) | 1994-04-21 | 1994-04-21 | 建設機械の作業範囲制限装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07292708A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008117197A (ja) * | 2006-11-06 | 2008-05-22 | Denso Corp | 自動運転装置の安全装置及び自動運転装置の制御方法 |
| JP2010084375A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Caterpillar Japan Ltd | 作業機械の油圧制御装置 |
| WO2019189030A1 (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | 住友建機株式会社 | ショベル |
| WO2022064823A1 (ja) * | 2020-09-28 | 2022-03-31 | 日本電気株式会社 | 作業制御方法、作業制御システム、作業制御装置及び作業制御プログラムが記録された非一時的なコンピュータ可読媒体 |
| US11946223B2 (en) | 2018-03-26 | 2024-04-02 | Sumitomo Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
-
1994
- 1994-04-21 JP JP8328294A patent/JPH07292708A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008117197A (ja) * | 2006-11-06 | 2008-05-22 | Denso Corp | 自動運転装置の安全装置及び自動運転装置の制御方法 |
| JP2010084375A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Caterpillar Japan Ltd | 作業機械の油圧制御装置 |
| WO2019189030A1 (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | 住友建機株式会社 | ショベル |
| JPWO2019189030A1 (ja) * | 2018-03-26 | 2021-04-01 | 住友建機株式会社 | ショベル |
| US11946223B2 (en) | 2018-03-26 | 2024-04-02 | Sumitomo Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
| WO2022064823A1 (ja) * | 2020-09-28 | 2022-03-31 | 日本電気株式会社 | 作業制御方法、作業制御システム、作業制御装置及び作業制御プログラムが記録された非一時的なコンピュータ可読媒体 |
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