JPH0681376A - 作業深さ制限装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ 地面より下方の作業、例えば油圧ショベルに
より溝掘削をするような作業において、地下の障害物と
作業装置とが干渉することを防止するべく、作動の停止
や警報を発する。 ［構成］ 作業装置構成部材のうち障害物との干渉が見
込まれる部分の深さ方向の位置を検出できる検出手段か
らの検出信号をコントローラに入力して演算せしめ、さ
らに、それらのうちで最も深い値と、予め該コントロー
ラに設定値を入力した深さに対する危険域、準危険域、
安全域との比較において、それぞれ作業装置を停止した
り、警報を発するなどの信号を出力させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば油圧ショベル
などの如き掘削作業を行う建設機械に装着している作業
装置用の作業深さ制限装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】機体よりも下方位置の作業をする機械と
して油圧ショベルを例にとると、上部旋回体のフロント
部にブームを取付け、そのブーム先端部に順次アーム、
バケット（作業工具）を水平軸で枢着して作業装置を構
成し、該作業装置の構成部分を上下に屈折運動せしめる
作動操作により、掘削・積込作業などを行っている。ま
た、上記例の油圧ショベルにおいては、作業装置用ブー
ムとして側溝掘りブームを装着する形式のものが多用さ
れる。

【０００３】上記引例の油圧ショベルにより、地面下の
掘削など機体より下方での掘削作業を行うとき、その作
業現場の地中には通信線、電力線、ガス、水道管などの
障害物が、所定の深さに埋設されていることが多く、こ
のような障害物の埋設深さを予め調査し、その深さ近く
では特に注意を払って運転したり、合図者を配置して監
視するなど、能率の低下、経費の増大に結びつくのみな
らず、所定深さの目測を誤り、上記障害物にバケット，
アーム，ブームなどの端部を接触させる事故を惹起して
いた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】地下の所定深さに埋設
された前述のような障害物に作業装置の一部が接触する
と、単なる器物の破損にとどまらず、運転者や作業者を
含む人的災害のほか、その内容によっては環境災害にも
発展しかねない事故となる。この発明は上述したような
災害を未然に防止する解決策として、地面より下方の障
害物に接触する作業中の事故を防止できる油圧ショベル
または、その類似機械用の作業装置の作業深さを規制す
る制限装置を提供することを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに講じたこの発明の手段は、 (1) 作業装置を構成するブーム、アーム、作業工具など
の作動状態を、それぞれの角度変位量などとして検出
し、出力する屈折動作検出手段と、その検出信号にもと
づいて各構成部材上の所定位置を、その作動姿勢におけ
る上下方向の深さをそれぞれ演算し、かつ、算出した値
のうち最も低い位置にある部分を判別するコントローラ
を設ける。そうして、作業装置の作動範囲の上下方向に
おいて、下方側位置に危険域を、該危険域の上方側位置
に準危険域を、更に、該準危険域の上方側位置に安全域
を設定しておき、前記コントローラには、作業装置の構
成部材のうち最も低い位置と判別された部分が、下方の
障害物に対し接近する方向、すなわち、下げ操作時に、
安全域と準危険域との境界面を通過しようとするとき、
作業装置の作動速度を減速処理するような信号を出力す
る機能と、さらに、準危険域と危険域との境界面を通過
しようとするたき、作業装置の作動を停止処理するよう
な信号を出力する機能とを付与して作業深さ制限装置を
構成する。

【０００６】(2) 作業装置の作業範囲の上下方向の上記
(1) の危険域と準危険域との境界面の真近で若干上側に
位置する危険域上側境界面を、また、準危険域と安全域
との境界面の真近で若干上側に位置する準危険域上側境
界面を設定しておき、上記(1)のコントローラには、作
業装置の構成部材のうち最も低い位置と判別された部分
が、下方の障害物から遠ざかってゆく方向、すなわち、
上げ操作時に、危険域と準危険域との境界面を通過する
ときは、その作動状態を継続し、上記危険域上側境界面
に達したとき作業装置の作動速度を減速処理状態に復す
るような信号を出力する機能と、さらに、上記準危険域
上側境界面に達したとき通常の作動速度に復帰させるよ
うな信号を出力する機能とを付与して作業深さ制限装置
を構成する。

【０００７】(3) 上記(1) または(2) に記載のコントロ
ーラに、作業装置の作動範囲の上下方向において、その
構成部材の何れかの所定部分のうち、最も低くなった位
置の値を表示する表示手段に信号を出力する機能と、危
険域を予め設定する設定手段からの信号を入力され、そ
れに対応する前記作業装置の作業深さ、作動速度などの
制御信号を出力する機能と、停止処理解除手段からの信
号を入力されると、停止処理状態にある作業装置操作手
段の操作を有効とするような信号を出力する機能とを付
与して作業深さ制限装置を構成する。

【０００８】

【作用】

(1) 作業装置の動きは屈折動作検出手段により検出さ
れ、その検出信号がコントローラに入力されると、これ
にもとづき、コントローラは先ず構成部材各部の所定の
部分の位置を算出し、それらのうち最も低い位置にある
部分を判別し、その部分の基準面からの深さを算出す
る。そうして、上記部分が下げ操作中において安全域と
準危険域との境界面に到達すると、コントローラは作業
装置の作動速度を減速させる信号を出力するので、作業
装置の減速処理がなされる。さらに、下げ操作を続行
し、作業装置の構成部材のうち最も低い位置となる部分
が準危険域と危険域との境界面に到達すると、コントロ
ーラは停止信号を出力し、作業装置の作動は停止状態の
停止処理がなされる。

【０００９】作業装置の構成部材のうち、最も低い位置
にあると判別された部分が上げ操作方向に移動中、危険
域上側境界面、準危険域上側境界面の位置を通過すると
き、コントローラは、それぞれ減速速度復帰信号、通常
速度復帰信号を出力し、減速速度復帰処理、通常速度復
帰処理を行う。これにより、作業装置を連続作動させ各
境界面を通過するときにも、チャタリング現象やショッ
クをおこすこともなく、安全な操作が自動的に行い得
る。

【００１０】(3) 作業装置の動きは屈折動作検出手段に
より検出され、コントローラに入力されると、コントロ
ーラは予め蓄積したデータその他に基づき、作業装置構
成部材上の所定部分の位置を演算し、それらのうち最も
低い位置の値の信号を表示手段へ入力するので、該表示
手段はその部分の深さを表示する。また、予め地下の埋
設物などの障害物の深さを調査しておき、それに対応し
て設定手段を操作し、コントローラへ入力しておくこと
により、危険域、準危険域安全域その他が、該コントロ
ーラに記憶され、適切の信号が出力される。さらに、作
業装置を下げ操作により、その所定部分が危険域に到達
し、該作業装置が停止処理状態になったとき、停止処理
解除手段を操作し、コントローラへその信号を入力する
と、該コントローラからは、今まで作業装置操作手段の
操作を無効としていた信号に代わり操作を有効とする信
号を出力する。

【００１１】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。図２は油圧ショベル１（側溝掘り用作業
装置を装着した油圧ショベルを実施例とする）の側面図
である。図において、２は油圧ショベル１の下部走行
体、３は上部旋回体、４は上部旋回体３のフロント部に
装着した作業装置、５は作業装置４の側溝掘りブーム、
６は側溝掘りブーム５のリアブーム、７はフロントブー
ム、８はアッパブーム、９はアーム、１０はバックホウ
用のバケット、１０Ａは該バケットに取付けた掘削爪先
端部、１０Ｂは該バケット背面の突起部、１１はブーム
シリンダ、１２はアームシリンダ、１３はバケットシリ
ンダ、１４はリアブーム６の根付部のピン結合部、１５
はフロントブーム７基端部のピン結合部、１６はアーム
９基端部のピン結合部、１３Ａはバケットシリンダ１３
のロッド側とバケットリンクの接合ピン付近で、バケッ
ト１０の回動により、最も低くなり得る部分、５０はア
ーム９先端部のピン結合部、５０Ａはピン結合部５０付
近の最も低い部分であるアーム先端位置、１７はブーム
の作動姿勢検出用のポテンショメータ、１８はピン結合
部１５に設けたオフセット量検出用のポテンショメー
タ、１９はピン結合部１６に設けたアーム９作動姿勢検
出用のポテンショメータ、２１はバケット１０の作動姿
勢検出用のポテンショメータであり、上記のポテンショ
メータは対地または構成部材相互の変位角度などを検出
して、その検出信号を後述のコントローラに入力する。
図３は図２に示す油圧ショベル１を上方から見た平面図
であり、図中の２０はオフセットシリンダであり、１８
は該オフセットシリンダ２０の伸縮により生ずるオフセ
ット角ＱR ，ＱL 検出用のポテンショメータで、他のポ
テンショメータと類似の作用をする。

【００１２】図４は油圧ショベル１の作業装置４作動範
囲における危険域設定の１例を示す側面図である。図
中、５１は地下の埋設物を示し、これより上側のみの掘
削を油圧ショベル１により行うものであり、このときの
自由最大作業範囲曲線は５２であったとすれば、上下方
向の操作制限をしない限り、埋設物５１は損傷を受ける
こととなる。本発明では、図示の如く範囲Ａは危険域、
範囲Ｂは準危険域、範囲Ｃは安全域である。図の（イ）
は安全域Ｃと準危険域Ｂとの境界面、（ロ）は準危険域
Ｂと危険域Ａとの境界面、（ハ）は境界面の（イ）の若
干上側（寸法Ｍだけ上方）の位置に設定した準危険域上
側境界面、（ニ）は境界面（ロ）の若干上側（寸法Ｌだ
け上方）の位置に設定した危険域上側境界面、寸法ａは
境界面（イ）から境界面（ロ）までの距離、寸法ｂは準
危険域上側境界面（ハ）から境界面（ロ）までの距離で
ある。

【００１３】図１は、この発明にかかる作業深さ制限装
置２２の電気・油圧系統図であり、図の２３Ｌ，２３Ｒ
は左右の走行モータ、２４はブームシリンダ１１制御用
パイロット切換弁、２６はアームシリンダ１２制御用パ
イロット切換弁、２７はオフセットシリンダ２０制御用
パイロット切換弁、２８はエンジン、２９，３０はそれ
ぞれエンジン２８により駆動される可変容量型油圧ポン
プである第１，第２ポンプで、３１，３２は該第１，第
２ポンプ２９，３０のレギュレータ、３７は電磁比例
弁、３８は該弁のソレノイド、３９はパイロットポン
プ、４０は油タンク、４１，４２はリモコン弁で、１部
のみ図示し他は省略したが、パイロット切換弁２４ない
し２７などを切換操作をするものであり、４３はリモコ
ン弁４１，４２などのパイロット油圧源回路に設けら
れ、その回路を開閉する電磁弁、４４は該弁の外部信号
の受信部となるソレノイド、４５はコントローラ、４６
はメモリ、４７は停止処理解除用スイッチ、４８はブレ
ーク接点を内蔵する継電器、４９はブザー、３３は作業
深さ制限用設定スイッチ、３４は表示用基準設定スイッ
チ、３５は表示器である。なお、第１ポンプ２９用のレ
ギュレータ３１、第２ポンプ３０用のレギュレータ３２
にはそれぞれポートＰf ，Ｐf1があり、これにパイロッ
ト圧が作用すると、該第１ポンプ２９，第２ポンプ３０
はそれぞれ減馬力制御がなされる。また、コントローラ
４５のメモリ４６には、作業装置４構成部材の各部有効
長、各回動中心から所定部分迄の距離、演算式、図４の
符号Ｌ，Ｍ，ａ，ｂなどのデータが記憶されている。さ
らに、図５は上記コントローラ４５が処理する後述の如
き機能を示すフローチャートである。

【００１４】次に、この発明にかかり、図１ないし図５
において示す本作業深さ制御装置２２の構成に関する要
件を述べる。油圧ショベル１の作業装置４が作動する上
下方向の範囲における下方位置に危険域Ａを、該危険域
Ａの上方側位置に準危険域Ｂを、該準危険域Ｂの上方側
位置に安全域Ｃを、それぞれその境界面を接する如く設
定する。そうして掘削作業中において、作業装置４の構
成部材の何れかが埋設物５１と干渉する可能性のある部
分と想定される図２の符号１０Ａ，１０Ｂ，１３Ａ，５
０Ａなどのうち、そのときの姿勢で最も低い位置となる
部分、例えば、バケット掘削爪刃先１０Ａが、作業装置
４を下げ操作時に、安全域Ｃと準危険域Ｂとの境界面
（イ）に達すると、その下方への作動速度を減速処理
し、また、準危険域Ｂと危険域Ａとの境界面（ロ）に達
すると作業装置４の作動を停止処理する。更に、危険域
Ａと準危険域Ｂとの境界面（ロ）の若干（寸法Ｌだけ）
上側位置に危険域上側境界面（ニ）を、また、準危険域
Ｂと安全域Ｃとの境界面（イ）の若干（寸法Ｍだけ）上
側位置に準危険域上側境界面（ハ）を設定する。そうし
て、作業装置４を上げ操作するときは、前記符号１０
Ａ，１０Ｂ，１３Ａ，５０Ａなどのうち最も低い位置に
ある部分、すなわち、埋設物５１に最も接近した上下深
さにあるバケット掘削爪先端１０Ａが、その上昇作動に
より危険域Ａから準危険域Ｂへと、境界面（ロ）を通過
するときの作動状態は継続してなされるが、上記危険域
上側境界面（ニ）に達したとき減速処理状態の減速速度
に復帰し、また、準危険域Ｂと安全域Ｃとの境界面
（イ）に達すると、上記減速処理状態を継続して通過
し、前記準危険域上側境界面（ハ）に達したとき通常の
作動速度に復帰するようにする。また、作業装置４のう
ち、掘削作業中最も低い位置となる点として例示したバ
ケット掘削爪先端１０Ａの深さを表示する表示手段と、
危険域Ａの設定手段である設定スイッチ３３と、作業装
置４が停止処理状態にあるとき、その停止処理を解除す
る停止処理解除手段である停止処理解除用スイッチ４７
とを設ける。

【００１５】次に、この発明にかかる作業深さ制限装置
２２の作用機能を、油圧ショベル１の掘削作業中のバケ
ット掘削爪先端１０Ａと埋設物５１との関係において述
べる。作業装置４の作動状態は、その構成部材個々の回
動角度、有効長さから算出されるが、有効長さは既定長
さであることから回動角度を検出できる屈折動作検出手
段であるブーム用、オフセット用、アーム用、バケット
用などの各角度のポテンショメータ１７，１８，１９，
２１により検出され、その検出信号がそれぞれコントロ
ーラ４５に入力されると、該検出信号ならびにメモリ４
６に蓄積されたデータにもとづき、コントローラ４５は
所定の演算、比較を行ない、バケット掘削爪先端１０Ａ
が最も低い位置であると判断すれば、該先端１０Ａが安
全域Ｃと準危険域Ｂとの境界面（イ）に到達したとき、
コントローラ４５は電磁比例弁３７の受信部であるソレ
ノイド３８に指令信号を出力する。これにより、電磁比
例弁３７は切換わり、パイロットポンプ３９からの圧油
は油路５１，５２，絞り５３、油路５４、該弁３７，油
路５６，５７および５８を通り、レギュレータ３１，３
２のそれぞれポートＰf ，Ｐf'に作用し、その結果、第
１，第２ポンプ２９，３０は減馬力制御されるので、作
業装置４の作動角度は減速処理される。

【００１６】更に、作業装置４を下げ操作時において、
該作業装置４のうち最も低い位置にあると判断された部
分、すなわち、前記例示におけるバケット掘削爪先端１
０Ａが準危険域Ｂと危険域Ａとの区域境界面（ロ）に到
達したとき、コントローラ４５は電磁弁４３の受信部で
あるソレノイド４４に指令信号を出力する。これにより
該電磁弁４３は開通油路位置Ｘから遮断油路位置Ｙへと
切換わるので、リモコン弁４１，４２，など用のパイロ
ット油圧源回路は遮断状態となり、リモコン弁４１，４
２の操作は無効となる。従って、作業装置４の作動は停
止処理状態となる。次に、作業装置４を上げ操作してい
るとき、そのうち最も低い位置にあると判断されたバケ
ット掘削爪先端１０Ａが、危険域上側境界面（ニ）、準
危険域上側境界面（ハ）の位置において、それぞれれ減
速速度復帰処理、通常速度復帰処理が行われる。すなわ
ち、作業装置４の下げ操作時の減速処理に対して、上げ
操作時には減速速度復帰処理、通常速度復帰処理がヒス
テリシス的推移の作動を行うので、作業装置４の動作に
はチャタリングやショックを引起すこともなく、スムー
ズでそのうえ能率的な動きとなる。

【００１７】次に、以上の機能と油圧ショベル１の掘削
作業の関係について述べる。掘削作業地点の地面下に埋
設された管路などの障害物があるときは、その障害物の
設置深さも予め調査、確認しておき、それに合わせて設
定スイッチ３３を設定して作業装置４の如何なる部分も
所定の設定深さを超えて作動することのないよう、その
作業時の作動範囲を制限するとともに、障害物を作業装
置４との上下の間隔が大きいときには通常の速度で、小
さくなると減速速度で、と自動的に制御させる。すなわ
ち、地面下の障害物の深さは対応して設定スイッチ３３
を調整することにより作業装置４上の障害物との干渉を
きたす部分のうち、その作業姿勢で最も低い位置をコン
トローラ４５に危険域Ａとして算出、かつ、記憶させる
ことができる。この設定をしたうえで油圧ショベル１を
運転すると、作業装置４の作動状態は、屈折動作検出手
段により検出され、その検出信号がコントローラ４５に
入力される。コントローラ４５は、この検出信号にもと
づき作業装置４上の所定部分の位置を演算し、それらの
うちの最も低い位置の深さに応じた値を制御情報信号と
して出力し、表示器３５に対し入力する。該表示器３５
は上記制御情報信号に応じて表示を行う。この表示器３
５に表示される表示値としては、絶対距離、例えば、地
面を基準とした深さの表示の他に、基準設定スイッチ３
４をＯＮ操作した時点を０とし、作業装置４の最も低い
部分の位置Ｙ１との相対距離を表示することもできる。
従って、運転者はその表示値を目視することにより、作
業装置４の最も低い部分の位置から、下方の危険域Ａま
での距離を確認することができる。

【００１８】また、作業装置４が前述の停止処理状態に
あるとき、停止処理解除用スイッチ４７を操作すると、
該スイッチ４７の操作信号はコントローラ４５に入力さ
れ、該コントローラ４５は内部処理をしてブレーク接点
式の継電器４８へ出力信号を供給するので、該継電器４
８は開路し電磁弁４３のソレノイド４４への通電はなく
なり、電磁弁４３は開通油路位置Ｘに復帰し、リモコン
弁４１，４２，─などの操作は有効となる。以上のほ
か、作業装置４の最も低い位置の部分が安全域Ｃから準
危険域Ｂ、危険域Ａへと進入するとき、コントローラ４
５はそれぞれ異なる信号をブザー４９へ出力し、断続鳴
音、連続鳴音などの警報を発生させることもできる。

【００１９】なお、作業深さ制限装置２２における作業
装置４の状態検出のため、ブーム用、オフセット用、ア
ーム用、バケット用の各ポテンショメータ１７，１８，
１９，２１などを設けているが、必ずしもこのような角
度ポテンショメータに制限されるものではなく、他の検
出手段として、例えば、各油圧シリンダの伸縮長さを検
出するストロークセンサを用い、その出力信号により所
定の部分の位置をコントローラに演算せしめることによ
り、この作業深さ制限装置の実現が可能なことは勿論で
ある。

【００２０】図６は、この発明の他の実施例である作業
深さ制限装置２２’を示す電気・油圧系統図である。こ
の第２の実施例が前者と異なる点は、作業装置４の減速
処理を行うとき、コントローラ４５’から指令信号をス
テッピングモータの如き制御モータ６０に供給し、該制
御モータ６０は連結機構６１を介してエンジン２８のガ
バナレバー６２を回動させるようにしてあり、これによ
りエンジン２８は低速回転運転となり、第１，第２ポン
プ２９，３０の吐出油量は減少するので各油圧シリンダ
の伸縮速度は低下し、作業装置４の減速処理がなされる
ようになっていることである。この第２実施例である作
業深さ制限装置２２’のその他の機能、作用は何れも第
１実施例である作業深さ制限装置２２と全く同様であ
る。

【００２１】

【発明の効果】この発明にかかる作業深さ制限装置は、
建設機械の作業装置の作動範囲内の上下方向、すなわ
ち、深さ方向において障害物が存在する位置よりも上方
位置に危険域、準危険域を設定し、作業装置上の所定位
置のうち最も下方になる部分が準危険域に達すると、そ
の作動速度の減速処理を、また、危険域に達すると停止
処理を自動的に行うようにし、かつ、作業装置が下方の
障害物、例えば地中の埋設物などに向けて近づく場合
（作業装置の下降操作をする場合）と遠ざかる場合（作
業装置を上昇操作する場合）に、その作動速度は自動的
にヒステリシス的推移をたどる。また、作業装置の所定
部分が設定した危険域内に位置し、停止処理がなされた
とき、その停止処理を解除する停止処理解除手段をも設
けるようにしてある。従って、作業装置の最も低い部分
が下方の障害物に近づくとき、予め設定した準危険域で
作動速度はより低速になり、ついで危険域で停止すると
いった順序になるので停止時のショックはなく、反対に
作業装置が障害物から遠のくときも順次加速がなされる
のでチャタリング無しに作動するほか、必要に応じ停止
処理解除手段を操作して、任意に通常の制限のない作業
深さの作業をも混在して処理できる。このように本発明
の作業深さ制限装置を備えておくと、ショックやチャタ
リングをともなわない円滑な作動と安全な作業深さが自
動的に得られるので作業の迅速化にもつながる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明にかかる作業深さ制限装置の構成を示
す電気・油圧系統図である。

【図２】油圧ショベルの外観側面図である。

【図３】図２の油圧ショベルを上方から見た平面図であ
る。

【図４】油圧ショベルの作業装置作動範囲の上下方向に
設けた危険域仮想断面図である。

【図５】この発明に仕様されるコントローラの機能を示
すフローチャートである。

【図６】この発明の他の実施例の構成を示す電気・油圧
系統図である。

【符号の説明】

４ 作業装置 １０ バケット １０Ａ 掘削爪先端 １０Ｂ バケッテ背面突起部 １３Ａ バケットリンク上の部分 １７，１８，１９，２１ ポテンショメータ ２２，２２’ 作業深さ制限装置 ３３ 作業深さ制限用設定スイッチ ３４ 表示用基準設定スイッチ ３５ 表示器 ４５ コントローラ ４６ メモリ ４７ 停止処理解除用スイッチ ４９ ブザー ５１ 埋設物 ５２ 最大作業範囲曲線 Ａ 危険域 Ｂ 準危険域 Ｃ 安全域

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上部旋回体のフロント部に、ブーム、ア
   ーム、作業工具などから構成される作業装置を、相互に
   回動自在に枢支した建設機械において、該作業装置の作
   動範囲の上下方向の下方位置に危険域を、その危険域の
   上方側位置に準危険域を、さらに、その準危険域の上方
   側位置に安全域を設定するとともに、上記作業装置構成
   部材のそれぞれにはその作動姿勢を検出する複数の動作
   位置検出手段をそなえ、作業装置の下げ操作時に各構成
   部材上の特定の位置のうち最も低い位置となる部分が安
   全域と準危険域との境界面に到達したとき作業装置の作
   動速度を減速処理するようにし、また準危険域と危険域
   との域境界面に到達したとき作業装置の作動を停止処理
   するように構成したことを特徴とする作業深さ制限装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の作業深さ制限装置におい
   て、危険域と準危険域との境界面の若干上側位置に危険
   域上側境界面を、また準危険域と安全域との境界面の若
   干上側位置に準危険域上側境界面を設定し、作業装置の
   上げ操作時に、その構成部材上の特定の位置のうち最も
   低い位置となる部分が危険域と準危険域との境界面に到
   達したときその作動状態を継続して通過し、上記危険域
   上側境界面に到達したとき減速処理状態の減速速度に復
   帰し、また準危険域と安全域との境界面に到達したとき
   上記減速処理状態を継続して通過し、上記準危険域上側
   境界面に到達したとき通常の作動速度に復帰するように
   構成したことを特徴とする作業深さ制限装置。
3. 【請求項３】 作業装置の各構成部材上の所定位置のう
   ち最も低い位置を表示する表示手段と、危険域を設定す
   る設定手段と、作業装置が停止処理状態にあるときその
   停止処理を解除する停止処理解除手段とをそなえた請求
   項１又は請求項２記載の作業深さ制限装置。