JP3408099B2 - 旋回型作業装置 - Google Patents
旋回型作業装置Info
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- JP3408099B2 JP3408099B2 JP04001697A JP4001697A JP3408099B2 JP 3408099 B2 JP3408099 B2 JP 3408099B2 JP 04001697 A JP04001697 A JP 04001697A JP 4001697 A JP4001697 A JP 4001697A JP 3408099 B2 JP3408099 B2 JP 3408099B2
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- posture
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル、ク
レーン等の旋回型作業装置の技術分野に属するものであ
る。
レーン等の旋回型作業装置の技術分野に属するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、この種旋回型作業装置において
は、旋回用制御バルブの切換えに基づいて油圧モータを
駆動し、その駆動力で旋回体を旋回作動させるが、前記
旋回用制御バルブを駆動位置から停止位置に切換えた場
合、油圧モータに作用する慣性力に基づいて出口側メイ
ン油路が高圧になるため、旋回停止時に大きな衝撃や揺
れ戻し現象が発生する不都合がある。このため従来で
は、油圧モータと旋回用制御バルブとを接続する一対の
メイン油路間に、モータ停止時に高圧となる出口側メイ
ン油路の圧油を、負圧となる入口側メイン油路にリリー
フバルブを介して供給する油圧モータブレーキ回路を介
設し、旋回停止時の衝撃や揺れ戻しを緩和している。
は、旋回用制御バルブの切換えに基づいて油圧モータを
駆動し、その駆動力で旋回体を旋回作動させるが、前記
旋回用制御バルブを駆動位置から停止位置に切換えた場
合、油圧モータに作用する慣性力に基づいて出口側メイ
ン油路が高圧になるため、旋回停止時に大きな衝撃や揺
れ戻し現象が発生する不都合がある。このため従来で
は、油圧モータと旋回用制御バルブとを接続する一対の
メイン油路間に、モータ停止時に高圧となる出口側メイ
ン油路の圧油を、負圧となる入口側メイン油路にリリー
フバルブを介して供給する油圧モータブレーキ回路を介
設し、旋回停止時の衝撃や揺れ戻しを緩和している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記リリー
フバルブのリリーフ圧を低く設定した場合には、旋回停
止時の衝撃や揺れ戻しを十分に緩和できるものの、迅速
な旋回始動や旋回停止を行うことができないため、リリ
ーフ圧を比較的高く設定しているのが実状である。そし
て、この様なものでは、旋回停止時の慣性力が比較的大
きい場合（例えば作業部のリーチが長い場合）には、油
圧モータブレーキ回路が良好に機能して衝撃等の発生を
抑えることが可能であるが、旋回停止時の慣性力が小さ
い場合（例えば超小旋回型油圧ショベルで作業部を旋回
姿勢に格納した場合）には、油圧モータブレーキ回路が
十分に機能せずに衝撃や揺れ戻しが発生する可能性があ
った。
フバルブのリリーフ圧を低く設定した場合には、旋回停
止時の衝撃や揺れ戻しを十分に緩和できるものの、迅速
な旋回始動や旋回停止を行うことができないため、リリ
ーフ圧を比較的高く設定しているのが実状である。そし
て、この様なものでは、旋回停止時の慣性力が比較的大
きい場合（例えば作業部のリーチが長い場合）には、油
圧モータブレーキ回路が良好に機能して衝撃等の発生を
抑えることが可能であるが、旋回停止時の慣性力が小さ
い場合（例えば超小旋回型油圧ショベルで作業部を旋回
姿勢に格納した場合）には、油圧モータブレーキ回路が
十分に機能せずに衝撃や揺れ戻しが発生する可能性があ
った。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することができる旋回型作
業装置を提供することを目的として創作されたものであ
って、請求項１の発明は、油圧モータの駆動に基づいて
旋回する旋回体に、姿勢変化自在な作業部を設けた旋回
型作業装置であって、該旋回型作業装置に、作業部の姿
勢を検出する作業部姿勢検出手段と、前記油圧モータと
旋回用制御バルブとを接続する一対のメイン油路同志を
バイパス用制御バルブを介して互いに連通させるバイパ
ス油路と、少なくとも旋回停止時に開作動されるバイパ
ス用制御バルブの連通量を作業部姿勢に基づいて決定す
る連通量決定手段とを設けると共に、前記一対のメイン
油路間に、モータ停止時に高圧側メイン油路の圧油をリ
リーフバルブを介して負圧側メイン油路に供給する油圧
モータブレーキ回路を介設するにあたり、前記リリーフ
バルブのリリーフ圧を、作業部のリーチが長い状態を基
準として設定する一方、バイパス油路の連通量を、作業
部のリーチが短い状態ほど多くするように設定した旋回
型作業装置である。このようにすることで、旋回停止時
において、作業部姿勢（慣性力）に応じた量の圧油を高
圧側メイン油路から負圧側メイン油路に供給することが
できるため、旋回停止時の衝撃や揺れ戻しを作業部姿勢
に拘わらず低減することができ、さらに、作業部のリー
チが長い場合には、油圧モータブレーキ回路の作用に基
づいて旋回停止時の衝撃を緩衝する一方、作業部のリー
チが短い場合には、リーチに応じて連通量が変化するバ
イパス油路の作用に基づいて旋回停止時の衝撃を緩衝す
ることができる。請求項２の発明は、油圧モータの駆動
に基づいて旋回する旋回体に、姿勢変化自在な作業部を
設けた旋回型作業装置であって、該旋回型作業装置に、
作業部の姿勢を検出する作業部姿勢検出手段と、前記油
圧モータと旋回用制御バルブとを接続する一対のメイン
油路同志をバイパス用制御バルブを介して互いに連通さ
せるバイパス油路と、少なくとも旋回停止時に開作動さ
れるバイパス用制御バルブの連通量を作業部姿勢に基づ
いて決定する連通量決定手段とを設けると共に、該連通
量補正操作具の操作に応じて連通量を補正する連通量補
正手段を設けた旋回型作業装置である。このようにする
ことで、旋回停止時において、作業部姿勢（ 慣性力）に
応じた量の圧油を高圧側メイン油路から負圧側メイン油
路に供給することができるため、旋回停止時の衝撃や揺
れ戻しを作業部姿勢に拘わらず低減することができ、さ
らに、オペレータが必要に応じて連通量を補正すること
ができるため、適正な連通量設定に基づいて旋回停止時
の衝撃をさらに低減することができる。請求項３の発明
は、油圧モータの駆動に基づいて旋回する旋回体に、姿
勢変化自在な作業部を設けた旋回型作業装置であって、
該旋回型作業装置に、作業部の姿勢を検出する作業部姿
勢検出手段と、前記油圧モータと旋回用制御バルブとを
接続する一対のメイン油路同志をバイパス用制御バルブ
を介して互いに連通させるバイパス油路と、少なくとも
旋回停止時に開作動されるバイパス用制御バルブの連通
量を作業部姿勢に基づいて決定する連通量決定手段とを
設けると共に、旋回体の旋回速度に応じて連通量を補正
する連通量補正手段を設けた旋回型作業装置である。こ
のようにすることで、旋回停止時において、作業部姿勢
（慣性力）に応じた量の圧油を高圧側メイン油路から負
圧側メイン油路に供給することができるため、旋回停止
時の衝撃や揺れ戻しを作業部姿勢に拘わらず低減するこ
とができ、さらに、慣性力の変動要素である旋回速度に
応じて連通量を補正するため、旋回停止時の衝撃をさら
に低減することができる。請求項４の発明は、油圧モー
タの駆動に基づいて旋回する旋回体に、姿勢変化自在な
作業部を設けた旋回型作業装置であって、該旋回型作業
装置に、作業部の姿勢を検出する作業部姿勢検出手段
と、前記油圧モータと旋回用制御バルブとを接続する一
対のメイン油路同志をバイパス用制御バルブを介して互
いに連通させるバイパス油路と、少なくとも旋回停止時
に開作動されるバイパス用制御バルブの連通量を作業部
姿勢に基づいて決定する連通量決定手段とを設けると共
に、旋回体の傾斜角に応じて連通量を補正する連通量補
正手段を設けた旋回型作業装置である。このようにする
ことで、旋回停止時において、作業部姿勢（慣性力）に
応じた量の圧油を高圧側メイン油路から負圧側メイン油
路に供給することができるため、旋回停止時の衝撃や揺
れ戻しを作業部姿勢に拘わらず低減することができ、さ
らに、慣性力の変動要素である旋回体傾斜角に応じて連
通量を補正するため、旋回停止時の衝撃をさらに低減す
ることができる。請求項５の発明は、油圧モータの駆動
に基づいて旋回する旋回体に、姿勢変化自在な作業部を
設けた旋回型作業装置であって、該旋回型作業装置に、
作業部の姿勢を検出する作業部姿勢検出手段と、前記油
圧モータと旋回用制御バルブとを接続する一対のメイン
油路同志をバイパス用制御バルブを介して互いに連通さ
せるバイパス油路と、少なくとも旋回停止時に開作動さ
れるバイパス用制御バルブの連通量を作業部姿勢に基づ
いて決定する連通量決定手段とを設けると共に、作業部
のアタッチメント荷重に応じて連通量を補正する連通量
補正手段を設けた旋回型作業装置である。このようにす
ることで、旋回停止時において、作業部姿勢（慣性力）
に応じた量の圧油を高圧側メイン油路から負圧側メイン
油路に供給することができるため、旋回停止時の衝撃や
揺れ戻しを作業部姿勢に拘わらず低減することができ、
さらに、慣性力の変動要素であるアタッチメント荷重
（アタッチメントの自重および作業荷重を含む）に応じ
て連通量を補正するため、旋回停止時の衝撃をさらに低
減することができる。請求項６の発明は、請求項１にお
いて、旋回ブレーキ装置による旋回体の旋回制動を、旋
回開始時に自動的に解除する一方、旋回停止時に自動的
に復帰させるにあたり、バイパス用制御バルブの閉作動
タイミングに応じて前記制動復帰タイミングを変化させ
る制動復帰タイミング決定手段を設けた旋回型作業装置
であり、このようにすることで、さらに、バイパス用制
御バルブの閉作動タイミングに応じて旋回停止タイミン
グが変化したとしても、適正なタイミングで旋回ブレー
キ装置を制動復帰させることができるため、旋回ブレー
キ装置の引き摺り現象等を防止することができる。
情に鑑みこれらの課題を解決することができる旋回型作
業装置を提供することを目的として創作されたものであ
って、請求項１の発明は、油圧モータの駆動に基づいて
旋回する旋回体に、姿勢変化自在な作業部を設けた旋回
型作業装置であって、該旋回型作業装置に、作業部の姿
勢を検出する作業部姿勢検出手段と、前記油圧モータと
旋回用制御バルブとを接続する一対のメイン油路同志を
バイパス用制御バルブを介して互いに連通させるバイパ
ス油路と、少なくとも旋回停止時に開作動されるバイパ
ス用制御バルブの連通量を作業部姿勢に基づいて決定す
る連通量決定手段とを設けると共に、前記一対のメイン
油路間に、モータ停止時に高圧側メイン油路の圧油をリ
リーフバルブを介して負圧側メイン油路に供給する油圧
モータブレーキ回路を介設するにあたり、前記リリーフ
バルブのリリーフ圧を、作業部のリーチが長い状態を基
準として設定する一方、バイパス油路の連通量を、作業
部のリーチが短い状態ほど多くするように設定した旋回
型作業装置である。このようにすることで、旋回停止時
において、作業部姿勢（慣性力）に応じた量の圧油を高
圧側メイン油路から負圧側メイン油路に供給することが
できるため、旋回停止時の衝撃や揺れ戻しを作業部姿勢
に拘わらず低減することができ、さらに、作業部のリー
チが長い場合には、油圧モータブレーキ回路の作用に基
づいて旋回停止時の衝撃を緩衝する一方、作業部のリー
チが短い場合には、リーチに応じて連通量が変化するバ
イパス油路の作用に基づいて旋回停止時の衝撃を緩衝す
ることができる。請求項２の発明は、油圧モータの駆動
に基づいて旋回する旋回体に、姿勢変化自在な作業部を
設けた旋回型作業装置であって、該旋回型作業装置に、
作業部の姿勢を検出する作業部姿勢検出手段と、前記油
圧モータと旋回用制御バルブとを接続する一対のメイン
油路同志をバイパス用制御バルブを介して互いに連通さ
せるバイパス油路と、少なくとも旋回停止時に開作動さ
れるバイパス用制御バルブの連通量を作業部姿勢に基づ
いて決定する連通量決定手段とを設けると共に、該連通
量補正操作具の操作に応じて連通量を補正する連通量補
正手段を設けた旋回型作業装置である。このようにする
ことで、旋回停止時において、作業部姿勢（ 慣性力）に
応じた量の圧油を高圧側メイン油路から負圧側メイン油
路に供給することができるため、旋回停止時の衝撃や揺
れ戻しを作業部姿勢に拘わらず低減することができ、さ
らに、オペレータが必要に応じて連通量を補正すること
ができるため、適正な連通量設定に基づいて旋回停止時
の衝撃をさらに低減することができる。請求項３の発明
は、油圧モータの駆動に基づいて旋回する旋回体に、姿
勢変化自在な作業部を設けた旋回型作業装置であって、
該旋回型作業装置に、作業部の姿勢を検出する作業部姿
勢検出手段と、前記油圧モータと旋回用制御バルブとを
接続する一対のメイン油路同志をバイパス用制御バルブ
を介して互いに連通させるバイパス油路と、少なくとも
旋回停止時に開作動されるバイパス用制御バルブの連通
量を作業部姿勢に基づいて決定する連通量決定手段とを
設けると共に、旋回体の旋回速度に応じて連通量を補正
する連通量補正手段を設けた旋回型作業装置である。こ
のようにすることで、旋回停止時において、作業部姿勢
（慣性力）に応じた量の圧油を高圧側メイン油路から負
圧側メイン油路に供給することができるため、旋回停止
時の衝撃や揺れ戻しを作業部姿勢に拘わらず低減するこ
とができ、さらに、慣性力の変動要素である旋回速度に
応じて連通量を補正するため、旋回停止時の衝撃をさら
に低減することができる。請求項４の発明は、油圧モー
タの駆動に基づいて旋回する旋回体に、姿勢変化自在な
作業部を設けた旋回型作業装置であって、該旋回型作業
装置に、作業部の姿勢を検出する作業部姿勢検出手段
と、前記油圧モータと旋回用制御バルブとを接続する一
対のメイン油路同志をバイパス用制御バルブを介して互
いに連通させるバイパス油路と、少なくとも旋回停止時
に開作動されるバイパス用制御バルブの連通量を作業部
姿勢に基づいて決定する連通量決定手段とを設けると共
に、旋回体の傾斜角に応じて連通量を補正する連通量補
正手段を設けた旋回型作業装置である。このようにする
ことで、旋回停止時において、作業部姿勢（慣性力）に
応じた量の圧油を高圧側メイン油路から負圧側メイン油
路に供給することができるため、旋回停止時の衝撃や揺
れ戻しを作業部姿勢に拘わらず低減することができ、さ
らに、慣性力の変動要素である旋回体傾斜角に応じて連
通量を補正するため、旋回停止時の衝撃をさらに低減す
ることができる。請求項５の発明は、油圧モータの駆動
に基づいて旋回する旋回体に、姿勢変化自在な作業部を
設けた旋回型作業装置であって、該旋回型作業装置に、
作業部の姿勢を検出する作業部姿勢検出手段と、前記油
圧モータと旋回用制御バルブとを接続する一対のメイン
油路同志をバイパス用制御バルブを介して互いに連通さ
せるバイパス油路と、少なくとも旋回停止時に開作動さ
れるバイパス用制御バルブの連通量を作業部姿勢に基づ
いて決定する連通量決定手段とを設けると共に、作業部
のアタッチメント荷重に応じて連通量を補正する連通量
補正手段を設けた旋回型作業装置である。このようにす
ることで、旋回停止時において、作業部姿勢（慣性力）
に応じた量の圧油を高圧側メイン油路から負圧側メイン
油路に供給することができるため、旋回停止時の衝撃や
揺れ戻しを作業部姿勢に拘わらず低減することができ、
さらに、慣性力の変動要素であるアタッチメント荷重
（アタッチメントの自重および作業荷重を含む）に応じ
て連通量を補正するため、旋回停止時の衝撃をさらに低
減することができる。請求項６の発明は、請求項１にお
いて、旋回ブレーキ装置による旋回体の旋回制動を、旋
回開始時に自動的に解除する一方、旋回停止時に自動的
に復帰させるにあたり、バイパス用制御バルブの閉作動
タイミングに応じて前記制動復帰タイミングを変化させ
る制動復帰タイミング決定手段を設けた旋回型作業装置
であり、このようにすることで、さらに、バイパス用制
御バルブの閉作動タイミングに応じて旋回停止タイミン
グが変化したとしても、適正なタイミングで旋回ブレー
キ装置を制動復帰させることができるため、旋回ブレー
キ装置の引き摺り現象等を防止することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１は超小旋
回型の油圧ショベルであって、該油圧ショベル１は、左
右一対の履帯式走行装置を備える下部走行体２、該下部
走行体２の上部に旋回自在に設けられる上部旋回体３、
該上部旋回体３の前部に姿勢変化自在に設けられる作業
部４等で構成されるが、これらの基本構成は何れも従来
通りである。
を図面に基づいて説明する。図面において、１は超小旋
回型の油圧ショベルであって、該油圧ショベル１は、左
右一対の履帯式走行装置を備える下部走行体２、該下部
走行体２の上部に旋回自在に設けられる上部旋回体３、
該上部旋回体３の前部に姿勢変化自在に設けられる作業
部４等で構成されるが、これらの基本構成は何れも従来
通りである。
【０００６】前記作業部４は、上部旋回体３の前端部に
上下回動自在に連結されるブーム５、該ブーム５の先端
部に左右回動自在に連結されるオフセットブーム６、該
オフセットブーム６の先端部に左右回動自在に連結され
るポスト７、該ポスト７に前後回動自在に連結されるア
ーム８、該アーム８の先端部に前後回動自在に連結され
るバケット９、前記オフセットブーム６に並列する姿勢
でブーム５とポスト７との間に介設されるオフセットリ
ンク１０等で構成されている。そして、前記オフセット
ブーム６、ポスト７およびオフセットリンク１０は、所
謂平行リンク機構を構成しているため、アーム８および
バケット９を上部旋回体３に対して左右方向にオフセッ
ト（平行移動）することが可能となっている。
上下回動自在に連結されるブーム５、該ブーム５の先端
部に左右回動自在に連結されるオフセットブーム６、該
オフセットブーム６の先端部に左右回動自在に連結され
るポスト７、該ポスト７に前後回動自在に連結されるア
ーム８、該アーム８の先端部に前後回動自在に連結され
るバケット９、前記オフセットブーム６に並列する姿勢
でブーム５とポスト７との間に介設されるオフセットリ
ンク１０等で構成されている。そして、前記オフセット
ブーム６、ポスト７およびオフセットリンク１０は、所
謂平行リンク機構を構成しているため、アーム８および
バケット９を上部旋回体３に対して左右方向にオフセッ
ト（平行移動）することが可能となっている。
【０００７】さらに、前記作業部４は、上部旋回体３と
ブーム５との間に介設されるブームシリンダ１１、ブー
ム５とオフセットブーム６との間に介設されるオフセッ
トシリンダ１２、ポスト７とアーム８との間に介設され
るアームシリンダ１３、アーム８とバケット９との間に
介設されるバケットシリンダ１４等の油圧シリンダを備
えており、これらのシリンダ作動に基づいて主に掘削作
業を行うが、前記バケット９を、作業種別、自重、作業
負荷等が相違するアタッチメントと交換することによ
り、様々な作業に対応することができるようになってい
る。
ブーム５との間に介設されるブームシリンダ１１、ブー
ム５とオフセットブーム６との間に介設されるオフセッ
トシリンダ１２、ポスト７とアーム８との間に介設され
るアームシリンダ１３、アーム８とバケット９との間に
介設されるバケットシリンダ１４等の油圧シリンダを備
えており、これらのシリンダ作動に基づいて主に掘削作
業を行うが、前記バケット９を、作業種別、自重、作業
負荷等が相違するアタッチメントと交換することによ
り、様々な作業に対応することができるようになってい
る。
【０００８】１５は上部旋回体３を旋回作動させる油圧
モータであって、該油圧モータ１５とメインポンプ１６
とを接続する一対のメイン油路１７Ｆ、１７Ｒには、旋
回用制御バルブ（パイロット操作型方向制御バルブ）１
８が介設されており、また、旋回用制御バルブ１８のパ
イロットポートとパイロットポンプ１９とを接続する一
対のパイロット油路２０には、図示しないコントロール
レバー（旋回操作レバー）の操作量に応じて開閉するリ
モコンバルブ２２Ｆ、２２Ｒがそれぞれ介設されてい
る。つまり、常時は中立位置に付勢保持されているコン
トロールレバーを所定方向に傾倒操作すると、一方のリ
モコンバルブ２２Ｆが旋回用制御バルブ１８を正転側に
切換えて油圧モータ１５を正転駆動させる一方、コント
ロールレバーを逆方向に傾倒操作すると、他方のリモコ
ンバルブ２２Ｒが旋回用制御バルブ１８を逆転側に切換
えて油圧モータ１５を逆転駆動させるが、旋回用制御バ
ルブ１８のバルブ開度は、パイロットポートに作用する
パイロット圧に応じて変化するため、コントロールレバ
ーの操作量に応じた速度で油圧モータ１５が駆動するよ
うになっている。
モータであって、該油圧モータ１５とメインポンプ１６
とを接続する一対のメイン油路１７Ｆ、１７Ｒには、旋
回用制御バルブ（パイロット操作型方向制御バルブ）１
８が介設されており、また、旋回用制御バルブ１８のパ
イロットポートとパイロットポンプ１９とを接続する一
対のパイロット油路２０には、図示しないコントロール
レバー（旋回操作レバー）の操作量に応じて開閉するリ
モコンバルブ２２Ｆ、２２Ｒがそれぞれ介設されてい
る。つまり、常時は中立位置に付勢保持されているコン
トロールレバーを所定方向に傾倒操作すると、一方のリ
モコンバルブ２２Ｆが旋回用制御バルブ１８を正転側に
切換えて油圧モータ１５を正転駆動させる一方、コント
ロールレバーを逆方向に傾倒操作すると、他方のリモコ
ンバルブ２２Ｒが旋回用制御バルブ１８を逆転側に切換
えて油圧モータ１５を逆転駆動させるが、旋回用制御バ
ルブ１８のバルブ開度は、パイロットポートに作用する
パイロット圧に応じて変化するため、コントロールレバ
ーの操作量に応じた速度で油圧モータ１５が駆動するよ
うになっている。
【０００９】２３は油圧モータ１５と旋回用制御バルブ
１８との間のメイン油路１７Ｆ、１７Ｒに設けられる油
圧モータ用ブレーキ回路であって、該ブレーキ回路２３
は、一対のリリーフバルブ２４Ｆ、２４Ｒと、一対のチ
ェックバルブ２５Ｆ、２５Ｒとを用いて構成されてい
る。つまり、各メイン油路１７Ｆ、１７Ｒをそれぞれリ
リーフバルブ２４Ｆ、２４Ｒの入口側ポートに接続する
と共に、両リリーフバルブ２４Ｆ、２４Ｒの出口側ポー
トを合流させて油圧タンクに接続し、さらに、合流した
油路をそれぞれチェックバルブ２５Ｆ、２５Ｒを介して
各メイン油路１７Ｆ、１７Ｒに接続している。そして、
この様に構成されたブレーキ回路２３は、前記旋回用制
御バルブ１８を例えば正転位置から停止位置に切換えた
場合に、慣性力を受けて高圧となる逆転側メイン油路１
７Ｒの圧油を、負圧となる正転側メイン油路１７Ｆにリ
リーフバルブ２４Ｆおよびチェックバルブ２５Ｆを介し
て供給することにより、旋回停止に伴う衝撃や揺れ戻し
の発生を抑制するが、前記リリーフバルブ２４Ｆ、２４
Ｒのリリーフ圧（クラッキング圧）は、作業部４のリー
チが長い状態、つまり慣性力が大きい状態を基準として
比較的高圧に設定されている。
１８との間のメイン油路１７Ｆ、１７Ｒに設けられる油
圧モータ用ブレーキ回路であって、該ブレーキ回路２３
は、一対のリリーフバルブ２４Ｆ、２４Ｒと、一対のチ
ェックバルブ２５Ｆ、２５Ｒとを用いて構成されてい
る。つまり、各メイン油路１７Ｆ、１７Ｒをそれぞれリ
リーフバルブ２４Ｆ、２４Ｒの入口側ポートに接続する
と共に、両リリーフバルブ２４Ｆ、２４Ｒの出口側ポー
トを合流させて油圧タンクに接続し、さらに、合流した
油路をそれぞれチェックバルブ２５Ｆ、２５Ｒを介して
各メイン油路１７Ｆ、１７Ｒに接続している。そして、
この様に構成されたブレーキ回路２３は、前記旋回用制
御バルブ１８を例えば正転位置から停止位置に切換えた
場合に、慣性力を受けて高圧となる逆転側メイン油路１
７Ｒの圧油を、負圧となる正転側メイン油路１７Ｆにリ
リーフバルブ２４Ｆおよびチェックバルブ２５Ｆを介し
て供給することにより、旋回停止に伴う衝撃や揺れ戻し
の発生を抑制するが、前記リリーフバルブ２４Ｆ、２４
Ｒのリリーフ圧（クラッキング圧）は、作業部４のリー
チが長い状態、つまり慣性力が大きい状態を基準として
比較的高圧に設定されている。
【００１０】２６は油圧モータ１５と旋回用制御バルブ
１８との間のメイン油路１７Ｆ、１７Ｒに設けられるバ
イパス油路であって、該バイパス油路２６は、弁路に絞
り２７ｂを有するバイパス用制御バルブ（電磁比例バル
ブ）２７を介してメイン油路１７Ｆ、１７Ｒ同志を連通
させている。即ち、メイン油路１７Ｆ、１７Ｒ間に、前
記ブレーキ回路２３とは別にバイパス油路２６を介設す
ると共に、該バイパス油路２６の流量をバイパス用制御
バルブ２７で制御するように構成されている。
１８との間のメイン油路１７Ｆ、１７Ｒに設けられるバ
イパス油路であって、該バイパス油路２６は、弁路に絞
り２７ｂを有するバイパス用制御バルブ（電磁比例バル
ブ）２７を介してメイン油路１７Ｆ、１７Ｒ同志を連通
させている。即ち、メイン油路１７Ｆ、１７Ｒ間に、前
記ブレーキ回路２３とは別にバイパス油路２６を介設す
ると共に、該バイパス油路２６の流量をバイパス用制御
バルブ２７で制御するように構成されている。
【００１１】また、２８は油圧モータ１５の回転を摩擦
制動する旋回ブレーキ装置（旋回駐車ブレーキ）であっ
て、該旋回ブレーキ装置２８は、油圧モータ１５のモー
タ軸１５ａと一体的に回転するブレーキディスク２９、
該ブレーキディスク２９を摩擦制動する旋回ブレーキシ
リンダ３０、該旋回ブレーキシリンダ３０とパイロット
ポンプ１９とを接続するブレーキ油路に介設されるブレ
ーキ用制御バルブ（電磁方向制御バルブ）３１等で構成
されている。そして、前記旋回ブレーキシリンダ３０
は、弾機３０ａによって常時制動側に付勢されている
が、ブレーキ用制御バルブ３１が切換わると、旋回ブレ
ーキシリンダ３０が弾機３０ａの付勢力に抗して作動
し、油圧モータ１５の制動を解除するようになってい
る。
制動する旋回ブレーキ装置（旋回駐車ブレーキ）であっ
て、該旋回ブレーキ装置２８は、油圧モータ１５のモー
タ軸１５ａと一体的に回転するブレーキディスク２９、
該ブレーキディスク２９を摩擦制動する旋回ブレーキシ
リンダ３０、該旋回ブレーキシリンダ３０とパイロット
ポンプ１９とを接続するブレーキ油路に介設されるブレ
ーキ用制御バルブ（電磁方向制御バルブ）３１等で構成
されている。そして、前記旋回ブレーキシリンダ３０
は、弾機３０ａによって常時制動側に付勢されている
が、ブレーキ用制御バルブ３１が切換わると、旋回ブレ
ーキシリンダ３０が弾機３０ａの付勢力に抗して作動
し、油圧モータ１５の制動を解除するようになってい
る。
【００１２】一方、３２はマイクロコンピュータを用い
て構成されるコントローラであって、該コントローラ３
２の入力側には、ブーム５の回動角を検出するブーム角
センサ３３、オフセットブーム６の回動角を検出するオ
フセットブーム角センサ３４、アーム８の回動角を検出
するアーム角センサ３５、油圧モータ１５の回転数もし
くは回転速度を検出するモータ回転センサ３６、上部旋
回体３もしくは下部走行体２の傾斜角を検出する傾斜セ
ンサ３７、バケットシリンダ１４のライン圧力に基づい
てアタッチメント荷重（自重および作業荷重を含む）を
検出する圧力センサ３８、コントロールレバーの操作角
を検出するレバー角センサ３９、バイパス油路２６の連
通量を手動補正するための連通量設定ボリューム４０等
が入力インタフェース回路を介して接続される一方、出
力側には、前記バイパス用制御バルブ２７のソレノイド
２７ａ、ブレーキ用制御バルブ３１のソレノイド３１ａ
等が出力インタフェース回路を介して接続されている。
即ち、コントローラ３２は、バイパス用制御バルブ２７
を制御する「バイパス制御」、ブレーキ用制御バルブ３
１を制御する「ブレーキ制御」等の制御ルーチンを備え
ており、以下、フローチャートに基づいて「バイパス制
御」および「ブレーキ制御」の制御手順を説明する。
て構成されるコントローラであって、該コントローラ３
２の入力側には、ブーム５の回動角を検出するブーム角
センサ３３、オフセットブーム６の回動角を検出するオ
フセットブーム角センサ３４、アーム８の回動角を検出
するアーム角センサ３５、油圧モータ１５の回転数もし
くは回転速度を検出するモータ回転センサ３６、上部旋
回体３もしくは下部走行体２の傾斜角を検出する傾斜セ
ンサ３７、バケットシリンダ１４のライン圧力に基づい
てアタッチメント荷重（自重および作業荷重を含む）を
検出する圧力センサ３８、コントロールレバーの操作角
を検出するレバー角センサ３９、バイパス油路２６の連
通量を手動補正するための連通量設定ボリューム４０等
が入力インタフェース回路を介して接続される一方、出
力側には、前記バイパス用制御バルブ２７のソレノイド
２７ａ、ブレーキ用制御バルブ３１のソレノイド３１ａ
等が出力インタフェース回路を介して接続されている。
即ち、コントローラ３２は、バイパス用制御バルブ２７
を制御する「バイパス制御」、ブレーキ用制御バルブ３
１を制御する「ブレーキ制御」等の制御ルーチンを備え
ており、以下、フローチャートに基づいて「バイパス制
御」および「ブレーキ制御」の制御手順を説明する。
【００１３】前記「バイパス制御」では、まず、コント
ロールレバーの操作位置を判断し、ここでレバー操作位
置が旋回操作範囲である場合には、ブーム角センサ３
３、オフセットブーム角センサ３４およびアーム角セン
サ３５の検出信号に基づいて作業部４のリーチ（ブーム
回動支点からアーム先端位置までの水平距離）を判断す
ると共に、リーチに応じて予め設定される連通量（図６
に示す連通量）を選択し、さらに、この連通量を、モー
タ回転センサ３６、傾斜センサ３７、圧力センサ３８お
よび連通量設定ボリューム４０の信号に基づいて補正し
た後、連通量に対応する開度（図６に示す開度）でバイ
パス用制御バルブ２７を開作動するようになっている。
一方、レバー操作位置が中立範囲である場合には、バイ
パス用制御バルブ２７を閉作動するが、コントロールレ
バーが中立復帰した直後は、連通量に対応するタイマ
（図６に示す開時間）をセットし、該タイマが終了する
までバイパス用制御バルブ２７の閉作動を遅延するよう
になっている。即ち、油圧モータ１５のメイン油路１７
Ｆ、１７Ｒ同志を、少なくとも旋回停止時に連通させて
衝撃や揺れ戻しの発生を抑えるにあたり、バイパス油路
２６の連通量を作業部姿勢（リーチ）に基づいて決定す
るため、仮令作業部姿勢に応じて旋回停止時の慣性力が
変化したとしても、適正な連通量制御に基づいてスムー
ズな旋回停止を行うことができ、しかも、前記連通量
は、他の慣性力変動要素である旋回速度、機体傾斜およ
びアタッチメント荷重に基づいて補正されるため、実際
に作用する慣性力に可及的に適合した連通量を確保する
ことができるようになっている。
ロールレバーの操作位置を判断し、ここでレバー操作位
置が旋回操作範囲である場合には、ブーム角センサ３
３、オフセットブーム角センサ３４およびアーム角セン
サ３５の検出信号に基づいて作業部４のリーチ（ブーム
回動支点からアーム先端位置までの水平距離）を判断す
ると共に、リーチに応じて予め設定される連通量（図６
に示す連通量）を選択し、さらに、この連通量を、モー
タ回転センサ３６、傾斜センサ３７、圧力センサ３８お
よび連通量設定ボリューム４０の信号に基づいて補正し
た後、連通量に対応する開度（図６に示す開度）でバイ
パス用制御バルブ２７を開作動するようになっている。
一方、レバー操作位置が中立範囲である場合には、バイ
パス用制御バルブ２７を閉作動するが、コントロールレ
バーが中立復帰した直後は、連通量に対応するタイマ
（図６に示す開時間）をセットし、該タイマが終了する
までバイパス用制御バルブ２７の閉作動を遅延するよう
になっている。即ち、油圧モータ１５のメイン油路１７
Ｆ、１７Ｒ同志を、少なくとも旋回停止時に連通させて
衝撃や揺れ戻しの発生を抑えるにあたり、バイパス油路
２６の連通量を作業部姿勢（リーチ）に基づいて決定す
るため、仮令作業部姿勢に応じて旋回停止時の慣性力が
変化したとしても、適正な連通量制御に基づいてスムー
ズな旋回停止を行うことができ、しかも、前記連通量
は、他の慣性力変動要素である旋回速度、機体傾斜およ
びアタッチメント荷重に基づいて補正されるため、実際
に作用する慣性力に可及的に適合した連通量を確保する
ことができるようになっている。
【００１４】また、「ブレーキ制御」では、まず、コン
トロールレバーの操作位置を判断し、ここでレバー操作
位置が旋回操作範囲である場合には、旋回ブレーキ装置
２８を解除側に作動させる一方、レバー操作位置が中立
範囲である場合には、旋回ブレーキ装置２８を制動側に
作動させるが、仮令中立範囲であっても、前記バイパス
用制御バルブ２７が開作動している状態では、旋回ブレ
ーキ装置２８を解除状態に維持し、また、バイパス用制
御バルブ２７が閉状態に切換った直後は、所定時間のタ
イマをセットし、このタイマが終了するまで旋回ブレー
キ装置２８の制動復帰を遅延するようになっている。つ
まり、本実施形態では、前記「バイパス制御」に基づい
て上部旋回体３の旋回停止タイミングが変化する可能性
があるが、バイパス用制御バルブ２７の閉作動に連動し
て旋回ブレーキ装置２８を制動復帰させるため、バイパ
ス用制御バルブ２７が閉じる以前に旋回ブレーキ装置２
８が制動復帰した場合の如く、引き摺り現象が発生する
不都合を防止することができるようになっている。
トロールレバーの操作位置を判断し、ここでレバー操作
位置が旋回操作範囲である場合には、旋回ブレーキ装置
２８を解除側に作動させる一方、レバー操作位置が中立
範囲である場合には、旋回ブレーキ装置２８を制動側に
作動させるが、仮令中立範囲であっても、前記バイパス
用制御バルブ２７が開作動している状態では、旋回ブレ
ーキ装置２８を解除状態に維持し、また、バイパス用制
御バルブ２７が閉状態に切換った直後は、所定時間のタ
イマをセットし、このタイマが終了するまで旋回ブレー
キ装置２８の制動復帰を遅延するようになっている。つ
まり、本実施形態では、前記「バイパス制御」に基づい
て上部旋回体３の旋回停止タイミングが変化する可能性
があるが、バイパス用制御バルブ２７の閉作動に連動し
て旋回ブレーキ装置２８を制動復帰させるため、バイパ
ス用制御バルブ２７が閉じる以前に旋回ブレーキ装置２
８が制動復帰した場合の如く、引き摺り現象が発生する
不都合を防止することができるようになっている。
【００１５】叙述の如く構成されたものにおいて、例え
ばコントロールレバーを正転側旋回操作範囲から中立範
囲に操作すると、慣性力に基づいて逆転側メイン油路１
７Ｒが高圧となり、この圧力がブレーキ回路２３のリリ
ーフ圧を越えると、逆転側メイン油路１７Ｒの圧油がブ
レーキ回路２３を介して正転側メイン油路１７Ｆに流入
して衝撃や揺れ戻しの発生を抑制することになるが、前
記リリーフ圧は、良好な旋回始動性能および旋回停止性
能を確保すべく比較的高圧に設定されるため、作業部４
のリーチが長い状態、つまり旋回停止時の慣性力が比較
的大きい状態でブレーキ回路２３が良好に機能すること
になる。一方、作業部４のリーチが短い状態、つまり旋
回停止時の慣性力が比較的小さい状態では、ブレーキ回
路２３が十分に機能せずに旋回停止時に衝撃が発生する
可能性があるが、メイン油路１７Ｆ、１７Ｒ同志を、バ
イパス用制御バルブ２７を備えるバイパス油路２６を介
して互いに連通すると共に、該バイパス油路２６の連通
量を、作業部４のリーチが短い状態ほど多くなるように
制御するため、作業部姿勢に拘わらずスムーズな旋回停
止を行うことができる。
ばコントロールレバーを正転側旋回操作範囲から中立範
囲に操作すると、慣性力に基づいて逆転側メイン油路１
７Ｒが高圧となり、この圧力がブレーキ回路２３のリリ
ーフ圧を越えると、逆転側メイン油路１７Ｒの圧油がブ
レーキ回路２３を介して正転側メイン油路１７Ｆに流入
して衝撃や揺れ戻しの発生を抑制することになるが、前
記リリーフ圧は、良好な旋回始動性能および旋回停止性
能を確保すべく比較的高圧に設定されるため、作業部４
のリーチが長い状態、つまり旋回停止時の慣性力が比較
的大きい状態でブレーキ回路２３が良好に機能すること
になる。一方、作業部４のリーチが短い状態、つまり旋
回停止時の慣性力が比較的小さい状態では、ブレーキ回
路２３が十分に機能せずに旋回停止時に衝撃が発生する
可能性があるが、メイン油路１７Ｆ、１７Ｒ同志を、バ
イパス用制御バルブ２７を備えるバイパス油路２６を介
して互いに連通すると共に、該バイパス油路２６の連通
量を、作業部４のリーチが短い状態ほど多くなるように
制御するため、作業部姿勢に拘わらずスムーズな旋回停
止を行うことができる。
【００１６】また、前記バイパス油路２６の連通量は、
連通量設定ボリューム４０の操作に基づいて手動補正す
ることができるため、状況に応じた適正な補正操作に基
づいて旋回停止時の衝撃をさらに低減することができ
る。
連通量設定ボリューム４０の操作に基づいて手動補正す
ることができるため、状況に応じた適正な補正操作に基
づいて旋回停止時の衝撃をさらに低減することができ
る。
【００１７】また、前記バイパス油路２６の連通量は、
作業部姿勢以外の慣性力変動要素である旋回速度、旋回
体傾斜角およびアタッチメント荷重に応じて自動的に補
正されるため、連通量の制御精度を向上させて旋回停止
時の衝撃をさらに低減することができる。
作業部姿勢以外の慣性力変動要素である旋回速度、旋回
体傾斜角およびアタッチメント荷重に応じて自動的に補
正されるため、連通量の制御精度を向上させて旋回停止
時の衝撃をさらに低減することができる。
【００１８】また、旋回ブレーキ装置２８による上部旋
回体３の制動を、旋回停止に伴って自動的に復帰させる
にあたり、その復帰タイミングを、バイパス用制御バル
ブ２７の閉作動タイミングに基づいて決定するため、仮
令「バイパス制御」に基づいて上部旋回体３の旋回停止
タイミングが変化したとしても、適正なタイミングで旋
回ブレーキ装置２８を制動復帰させることができ、その
結果、バイパス用制御バルブ２７が閉じる以前に旋回ブ
レーキ装置２８が制動復帰した場合の如く、引き摺り現
象が発生する不都合を防止することができる。
回体３の制動を、旋回停止に伴って自動的に復帰させる
にあたり、その復帰タイミングを、バイパス用制御バル
ブ２７の閉作動タイミングに基づいて決定するため、仮
令「バイパス制御」に基づいて上部旋回体３の旋回停止
タイミングが変化したとしても、適正なタイミングで旋
回ブレーキ装置２８を制動復帰させることができ、その
結果、バイパス用制御バルブ２７が閉じる以前に旋回ブ
レーキ装置２８が制動復帰した場合の如く、引き摺り現
象が発生する不都合を防止することができる。
【００１９】尚、本発明は、前記実施形態に限定されな
いものであることは勿論であって、例えば旋回ブレーキ
装置２８を備えないものでも実施することができる。ま
た、前記実施形態では、バイパス用制御バルブ２７のバ
ルブ開度および開作動時間に基づいてバイパス油路２６
の連通量を無段階状に制御しているが、何れか一方に基
づいて連通量を制御したり、連通量を段階的に制御する
ことも可能である。また、前記実施形態では、バイパス
用制御バルブを電磁比例バルブとし、該電磁比例バルブ
を各種センサ信号に基づいて電気的に制御しているが、
図７に示すものの様に、バイパス用制御バルブをパイロ
ット操作式の比例バブル４１とし、該比例バルブ４１を
各種油圧ライン圧力に基づいて油圧的に制御することも
可能である。つまり、図７のものは、バイパス制御用油
圧回路４２に、ブーム角センサ３３の代替信号となるブ
ームシリンダ一次ライン圧力、オフセットブーム角セン
サ３４の代替信号となるオフセットブームシリンダ一次
ライン圧力、アーム角センサ３５の代替信号となるアー
ムシリンダ一次ライン圧力、圧力センサ３８の代替信号
となるバケットシリンダ一次ライン圧力、モータ回転セ
ンサ３６およびレバー角センサ３９の代替信号となる旋
回モータ二次ライン圧力（一対の旋回モータ二次ライン
４３、４４をシャトルバルブ４５を介して接続）等を入
力し、これらの圧力に応じたパイロット圧をバイパス制
御用油圧回路４２から比例バルブ４１のパイロットポー
トに供給してバイパス油路２６の連通量を制御するもの
である。
いものであることは勿論であって、例えば旋回ブレーキ
装置２８を備えないものでも実施することができる。ま
た、前記実施形態では、バイパス用制御バルブ２７のバ
ルブ開度および開作動時間に基づいてバイパス油路２６
の連通量を無段階状に制御しているが、何れか一方に基
づいて連通量を制御したり、連通量を段階的に制御する
ことも可能である。また、前記実施形態では、バイパス
用制御バルブを電磁比例バルブとし、該電磁比例バルブ
を各種センサ信号に基づいて電気的に制御しているが、
図７に示すものの様に、バイパス用制御バルブをパイロ
ット操作式の比例バブル４１とし、該比例バルブ４１を
各種油圧ライン圧力に基づいて油圧的に制御することも
可能である。つまり、図７のものは、バイパス制御用油
圧回路４２に、ブーム角センサ３３の代替信号となるブ
ームシリンダ一次ライン圧力、オフセットブーム角セン
サ３４の代替信号となるオフセットブームシリンダ一次
ライン圧力、アーム角センサ３５の代替信号となるアー
ムシリンダ一次ライン圧力、圧力センサ３８の代替信号
となるバケットシリンダ一次ライン圧力、モータ回転セ
ンサ３６およびレバー角センサ３９の代替信号となる旋
回モータ二次ライン圧力（一対の旋回モータ二次ライン
４３、４４をシャトルバルブ４５を介して接続）等を入
力し、これらの圧力に応じたパイロット圧をバイパス制
御用油圧回路４２から比例バルブ４１のパイロットポー
トに供給してバイパス油路２６の連通量を制御するもの
である。
【図１】油圧ショベルの側面図である。
【図２】油圧モータの油圧回路図である。
【図３】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図４】バイパス制御を示すフローチャートである。
【図５】ブレーキ制御を示すフローチャートである。
【図６】リーチに対応する連通量、該連通量に対応する
バルブ開度およびバルブ開時間を示すグラフ図である。
バルブ開度およびバルブ開時間を示すグラフ図である。
【図７】他例を示す油圧モータの油圧回路図である。
１ 油圧ショベル
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ 作業部
１５ 油圧モータ
１７ メイン油路
１８ 旋回用制御バルブ
２３ ブレーキ回路
２６ バイパス油路
２７ バイパス用制御バルブ
２８ 旋回ブレーキ装置
３２ コントローラ
３３ ブーム角センサ
３４ オフセットブーム角センサ
３５ アーム角センサ
３６ モータ回転センサ
３７ 傾斜センサ
３８ 圧力センサ
４０ 連通量設定ボリューム
Claims (6)
- 【請求項１】 油圧モータの駆動に基づいて旋回する旋
回体に、姿勢変化自在な作業部を設けた旋回型作業装置
であって、該旋回型作業装置に、作業部の姿勢を検出す
る作業部姿勢検出手段と、前記油圧モータと旋回用制御
バルブとを接続する一対のメイン油路同志をバイパス用
制御バルブを介して互いに連通させるバイパス油路と、
少なくとも旋回停止時に開作動されるバイパス用制御バ
ルブの連通量を作業部姿勢に基づいて決定する連通量決
定手段とを設けると共に、前記一対のメイン油路間に、
モータ停止時に高圧側メイン油路の圧油をリリーフバル
ブを介して負圧側メイン油路に供給する油圧モータブレ
ーキ回路を介設するにあたり、前記リリーフバルブのリ
リーフ圧を、作業部のリーチが長い状態を基準として設
定する一方、バイパス油路の連通量を、作業部のリーチ
が短い状態ほど多くするように設定した旋回型作業装
置。 - 【請求項２】 油圧モータの駆動に基づいて旋回する旋
回体に、姿勢変化自在な作業部を設けた旋回型作業装置
であって、該旋回型作業装置に、作業部の姿勢を検出す
る作業部姿勢検出手段と、前記油圧モータと旋回用制御
バルブとを接続する一対のメイン油路同志をバイパス用
制御バルブを介して互いに連通させるバイパス油路と、
少なくとも旋回停止時に開作動されるバイパス用制御バ
ルブの連通量を作業部姿勢に基づいて決定する連通量決
定手段とを設けると共に、該連通量補正操作具の操作に
応じて連通量を補正する連通量補正手段を設けた旋回型
作業装置。 - 【請求項３】 油圧モータの駆動に基づいて旋回する旋
回体に、姿勢変化自在な作業部を設けた旋回型作業装置
であって、該旋回型作業装置に、作業部の姿勢を検出す
る作業部姿勢検出手段と、前記油圧モータと旋回用制御
バルブとを接続する一対のメイン油路同志をバイパス用
制御バルブを介して互いに連通させるバイパス油路と、
少なくとも旋回停止時に開作動されるバイパス用制御バ
ルブの連通量を作業部姿勢に基づいて決定する連通量決
定手段とを設けると共に、旋回体の旋回速度に応じて連
通量を補正する連通量補正手段を設けた旋回型作業装
置。 - 【請求項４】 油圧モータの駆動に基づいて旋回する旋
回体に、姿勢変化自 在な作業部を設けた旋回型作業装置
であって、該旋回型作業装置に、作業部の姿勢を検出す
る作業部姿勢検出手段と、前記油圧モータと旋回用制御
バルブとを接続する一対のメイン油路同志をバイパス用
制御バルブを介して互いに連通させるバイパス油路と、
少なくとも旋回停止時に開作動されるバイパス用制御バ
ルブの連通量を作業部姿勢に基づいて決定する連通量決
定手段とを設けると共に、旋回体の傾斜角に応じて連通
量を補正する連通量補正手段を設けた旋回型作業装置。 - 【請求項５】 油圧モータの駆動に基づいて旋回する旋
回体に、姿勢変化自在な作業部を設けた旋回型作業装置
であって、該旋回型作業装置に、作業部の姿勢を検出す
る作業部姿勢検出手段と、前記油圧モータと旋回用制御
バルブとを接続する一対のメイン油路同志をバイパス用
制御バルブを介して互いに連通させるバイパス油路と、
少なくとも旋回停止時に開作動されるバイパス用制御バ
ルブの連通量を作業部姿勢に基づいて決定する連通量決
定手段とを設けると共に、作業部のアタッチメント荷重
に応じて連通量を補正する連通量補正手段を設けた旋回
型作業装置。 - 【請求項６】 請求項１において、旋回ブレーキ装置に
よる旋回体の旋回制動を、旋回開始時に自動的に解除す
る一方、旋回停止時に自動的に復帰させるにあたり、バ
イパス用制御バルブの閉作動タイミングに応じて前記制
動復帰タイミングを変化させる制動復帰タイミング決定
手段を設けた旋回型作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04001697A JP3408099B2 (ja) | 1997-02-07 | 1997-02-07 | 旋回型作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04001697A JP3408099B2 (ja) | 1997-02-07 | 1997-02-07 | 旋回型作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10219749A JPH10219749A (ja) | 1998-08-18 |
| JP3408099B2 true JP3408099B2 (ja) | 2003-05-19 |
Family
ID=12569119
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04001697A Expired - Fee Related JP3408099B2 (ja) | 1997-02-07 | 1997-02-07 | 旋回型作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3408099B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2754755A3 (en) * | 2013-01-10 | 2018-03-14 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Slewing type construction machine |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101324894B1 (ko) * | 2006-11-20 | 2013-11-04 | 두산인프라코어 주식회사 | 굴삭기 선회장치 |
| JP5304236B2 (ja) * | 2008-12-26 | 2013-10-02 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械の旋回ブレーキ装置 |
| JP5083202B2 (ja) * | 2008-12-26 | 2012-11-28 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械の旋回ブレーキ装置 |
| JP5872363B2 (ja) * | 2012-03-30 | 2016-03-01 | 住友建機株式会社 | 旋回制御装置 |
| CN106400875A (zh) * | 2016-11-25 | 2017-02-15 | 江苏柳工机械有限公司 | 装载机自动防颠簸行走系统 |
| EP3812517A4 (en) * | 2018-06-19 | 2021-09-15 | Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | EXCAVATOR AND INFORMATION PROCESSING DEVICE |
| CN111101553B (zh) * | 2020-01-14 | 2022-02-15 | 徐州徐工矿业机械有限公司 | 一种液压挖掘机电控回转制动解除系统及使用方法 |
-
1997
- 1997-02-07 JP JP04001697A patent/JP3408099B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2754755A3 (en) * | 2013-01-10 | 2018-03-14 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Slewing type construction machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10219749A (ja) | 1998-08-18 |
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