JP2023150302A

JP2023150302A - 建設機械

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Publication number: JP2023150302A
Application number: JP2022059341A
Authority: JP
Inventors: 大輔岡; Daisuke Oka; 圭文竹林; Keifumi Takebayashi
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Tierra Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Tierra Co Ltd
Priority date: 2022-03-31
Filing date: 2022-03-31
Publication date: 2023-10-16

Abstract

【課題】傾斜面に配置されて稼働している状態で、旋回体の周囲で物体を検知した場合でも、周囲の物体との接触を防止することができる建設機械を提供する。【解決手段】油圧ショベルは、走行体１と、走行体１の上側に旋回可能に設けられた旋回体２と、旋回体２に連結された作業装置４と、旋回体２の周囲の物体を検知する物体検知センサ１５Ａ～１５Ｃと、旋回体２の傾斜を検知する傾斜センサ１６と、旋回体２の旋回動作を制限させる旋回制限弁２４と、コントローラ２２とを備える。コントローラ２２は、物体検知センサ１５Ａ～１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体の位置が旋回体２の周囲に設定された旋回停止エリアに位置する場合に、旋回制限弁２４を制御して旋回体２の旋回を停止させる。コントローラ２２は、傾斜センサ１６で旋回体２の傾斜が検出されたときには、旋回停止エリアを補正する。【選択図】図３

Description

本発明は、走行体に対し旋回可能な旋回体を備えた建設機械に関する。

建設機械の一つである油圧ショベルは、走行体と、走行体の上側に旋回可能に設けられた旋回体と、旋回体に連結された作業装置とを備える。作業装置は、旋回体に回動可能に連結されたブームと、ブームの先端部に回動可能に連結されたアームと、アームの先端部に回動可能に連結されたバケットとを備える。

特許文献１は、油圧ショベルの旋回体と周囲の物体との接触を回避する技術を開示する。特許文献１は、旋回体の周囲の物体を検知する物体検知センサと、物体検知センサで検知された物体の位置が旋回体の周囲に設定された旋回停止エリア（詳細には、旋回体から所定の距離以下の領域）に位置する場合に、旋回体の旋回を停止させるコントローラとを備える。

特開２０１８－１０４９３０号公報

ところで、油圧ショベルは、傾斜面に配置されて稼動する場合がある。この場合、旋回体が傾斜の下側に向かって旋回するときに、旋回体の旋回の慣性力が大きくなる。そのため、このような状態で物体を検知した場合、旋回体の旋回が即座に停止できず、旋回体が周囲の物体と接触する可能性が高くなる。特許文献１は、このような課題について考慮していない。

本発明の目的は、傾斜面に配置されて稼働している状態で、旋回体の周囲で物体を検知した場合でも、周囲の物体との接触を防止することができる建設機械を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、走行体と、前記走行体の上側に旋回可能に設けられた旋回体と、前記旋回体に連結された作業装置と、前記旋回体の周囲の物体を検知する物体検知センサと、前記旋回体の旋回動作を制限させる旋回制限装置と、前記物体検知センサで検知された物体の位置が前記旋回体の周囲に設定された旋回停止エリアに位置する場合に、前記旋回制限装置を制御して前記旋回体の旋回を停止させるコントローラとを備えた建設機械において、前記旋回体の傾斜を検知する傾斜センサを備え、前記コントローラは、前記傾斜センサで前記旋回体の傾斜が検出されたときには、前記旋回停止エリアを補正する。

本発明の建設機械によれば、傾斜面に配置されて稼働している状態で、旋回体の周囲で物体を検知した場合でも、周囲の物体との接触を防止することができる。

本発明の第１の実施形態における油圧ショベルの構造を表す側面図である。本発明の第１の実施形態における油圧ショベルの構造を表す上面図である。本発明の第１の実施形態における油圧ショベルの駆動装置の構成のうち、旋回モータの動作に係わる構成を表す図である。本発明の第１の実施形態におけるコントローラの処理手順を表すフローチャートである。本発明の第１の実施形態における補正前の旋回停止エリアを表す上面図である。本発明の第１の実施形態における補正後の旋回停止エリアを表す上面図である。本発明の第２の実施形態における油圧ショベルの駆動装置の構成のうち、旋回モータの動作に係わる構成を表す図である。本発明の第２の実施形態におけるコントローラの処理手順を表すフローチャートである。本発明の第２の実施形態における補正前の旋回停止エリアと旋回減速エリアを表す上面図である。本発明の第２の実施形態における補正後の旋回停止エリアと旋回減速エリアを表す上面図である。本発明の一変形例における補正後の旋回停止エリアと旋回減速エリアを表す上面図である。

本発明の第１の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。

図１及び図２は、本実施形態における油圧ショベルの構造を表す側面図及び上面図である。なお、以降、油圧ショベルの運転室内の運転席に着座した運転者の前側（図１及び図２の左側）、後側（図１及び図２の右側）、左側（図１の紙面に対して手前側、図２の下側）、右側（図１の紙面に対して奥側、図２の上側）を、単に前側、後側、左側、右側と称する。

本実施形態の油圧ショベルは、走行可能な走行体１と、走行体１の上側に旋回可能に設けられた旋回体２とを備え、走行体１及び旋回体２が車体を構成している。走行体は、走行モータ（図示せず）によって走行する。旋回体２は、旋回モータ３（後述の図３参照）によって旋回する。

旋回体２には作業装置４が連結されている。作業装置４は、旋回体２の前部に上下方向に回動可能に連結されたブーム５と、ブーム５の先端部に上下方向に回動可能に連結されたアーム６と、アーム６の先端部に上下方向に回動可能に連結されたバケット７とを備える。ブーム５、アーム６、及びバケット７は、ブームシリンダ８、アームシリンダ９、及びバケットシリンダ１０によってそれぞれ回動する。

旋回体２は、基礎構造体をなす旋回フレーム１１と、旋回フレーム１１の前部に配置された運転室１２と、旋回フレーム１１の後部に配置された機械室１３と、旋回フレーム１１の後端に設けられ、作業装置４との釣り合いをとるカウンタウエイト１４と、物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃと、傾斜センサ１６（後述の図３参照）とを備える。物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃは、例えば測距センサ又はカメラであって、旋回体２の周囲（詳細には、旋回体２の左側、後側、及び右側）の物体を検知する。傾斜センサ１６は、例えば慣性計測装置であって、水平面に対する旋回体２の傾斜方向及び傾斜角を検出する。

旋回体２の運転室１２の内部には、運転者が着座する運転席（図示せず）が設けられている。運転席の前側には、走行体１の走行を指示する走行操作装置（図示せず）が配置されている。運転席の左側には、アーム６の回動及び旋回体２の旋回を指示する作業操作装置１７（後述の図３参照）が配置されている。運転席の右側には、ブーム５の回動及びバケット７の回動を指示する作業操作装置（図示せず）が配置されている。

複数の油圧アクチュエータ（詳細には、上述した走行モータ、旋回モータ３、ブームシリンダ８、アームシリンダ９、及びバケットシリンダ１０等）は、油圧ショベルに搭載された駆動装置によって駆動される。図３は、本実施形態における油圧ショベルの駆動装置の構成のうち、旋回モータ３の動作に係わる構成を表す図である。

本実施形態の駆動装置は、図示しない原動機（詳細には、例えばエンジン又は電動モータ）によって駆動される油圧ポンプ１８及びパイロットポンプ１９と、油圧ポンプ１８から旋回モータ３への圧油の流れを制御する制御弁２０と、操作レバー２１の操作に応じて制御弁２０を切換える作業操作装置１７と、コントローラ２２とを備える。

作業操作装置１７は、操作レバー２１の左側の操作量に応じて、パイロットポンプ１９の吐出圧を元圧としてパイロット圧を生成して出力する第１のパイロット弁（図示せず）と、操作レバー２１の右側の操作量に応じて、パイロットポンプ１９の吐出圧を元圧としてパイロット圧を生成して出力する第２のパイロット弁（図示せず）とを有する。

運転者が操作レバー２１を左側に操作した場合に、第１のパイロット弁からのパイロット圧が制御弁２０の一方側の受圧部に出力されて、制御弁２０が図示左側の切換位置に切換えられる。これにより、制御弁２０を介し油圧ポンプ１８からの圧油が旋回モータ３の一方側のポートへ供給されて、旋回モータ３が一方向に回転する。したがって、旋回体２が左方向に旋回する。

運転者が操作レバー２１を右側に操作した場合に、第２のパイロット弁からのパイロット圧が制御弁２０の他方側の受圧部に出力されて、制御弁２０が図示右側の切換位置に切換えられる。これにより、制御弁２０を介し油圧ポンプ１８からの圧油が旋回モータ３の他方側のポートへ供給されて、旋回モータ３が反対方向に回転する。したがって、旋回体２が右方向に旋回する。

制御弁２０と第１のパイロット弁の間の油路には、パイロット圧センサ２３Ａが設けられ、制御弁２０と第２のパイロット弁の間の油路には、パイロット圧センサ２３Ｂが設けられている。パイロットポンプ１９と第１及び第２のパイロット弁の間の油路には、旋回制限弁２４（電磁開閉弁）が設けられている。

コントローラ２２は、図示しないものの、プログラムに従って処理を実行するプロセッサと、プログラムやデータを記憶するメモリとを有する。コントローラ２２は、機能的構成として、上述した物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃの検知結果に基づき、旋回制限弁２４を制御する旋回制限制御部２５を有する。

コントローラ２２の旋回制限制御部２５は、旋回体２の周囲であって、旋回体２から所定の距離以下の領域として設定されて、その領域に物体が存在する場合に旋回体２の旋回を停止して物体との接触を防止する旋回停止エリアを記憶する。旋回制限制御部２５は、物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃで物体が検知されないか、若しくは、物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が旋回停止エリアに位置しない場合に、旋回制限弁２４を開状態に制御する。これにより、第１及び第２のパイロット弁でパイロット圧が生成可能となり、旋回体２の旋回を許可する。一方、物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が旋回停止エリアに位置する場合に、旋回制限弁２４を閉状態に制御する。これにより、第１及び第２のパイロット弁でパイロット圧が生成不能となり、旋回体２の旋回を停止させる。

ここで、本実施形態の大きな特徴として、コントローラ２２は、上述した傾斜センサ１６の検出結果に基づき、旋回停止エリアを補正するエリア補正部２６を更に有する。エリア補正部２６は、上述した傾斜センサ１６で検出された旋回体２の傾斜角が所定の閾値以上であれば、旋回体２の傾斜が検出されたものとし、旋回停止エリアを補正する。詳細には、旋回体２の傾斜が検出されない場合と比べ、旋回停止エリアを拡大する。

次に、本実施形態のコントローラの処理手順について説明する。図４は、本実施形態におけるコントローラの処理手順を表すフローチャートである。

コントローラ２２は、ステップＳ１にて、パイロット圧センサ２３Ａ又は２３Ｂでパイロット圧が検出されたかどうか（すなわち、旋回の指示があるかどうか）を判定する。パイロット圧センサ２３Ａ又は２３Ｂでパイロット圧が検出されたときに（すなわち、旋回の指示があるときに）、ステップＳ２に移る。

コントローラ２２は、ステップＳ２にて、傾斜センサ１６で旋回体２の傾斜が検出されたかどうかを判定する。傾斜センサ１６で旋回体２の傾斜が検出されないときに、ステップＳ３に移る。

コントローラ２２は、ステップＳ３にて、物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が旋回停止エリアＳ（詳細には、図５で示すように、旋回体２から距離ｒ以下の領域）に位置するかどうかを判定する。物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が旋回停止エリアＳに位置する場合に、ステップＳ４に移る。ステップＳ４にて、旋回制限弁２４を閉状態に制御して、旋回体２の旋回を停止させる。

コントローラ２２は、ステップＳ２にて傾斜センサ１６で旋回体２の傾斜が検出されたときに、ステップＳ５に移る。ステップＳ５にて、旋回体２の傾斜が検出されない場合と比べ、旋回体２からの距離ｒ’が大きくなるように、旋回停止エリアＳを拡大する（図６参照）。その後、ステップＳ３に移る。

コントローラ２２は、ステップＳ３にて、物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が、拡大された旋回停止エリアＳに位置するかどうかを判定する。物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が、拡大された旋回停止エリアＳに位置する場合に、ステップＳ４に移る。ステップＳ４にて、旋回制限弁２４を閉状態に制御して、旋回体２の旋回を停止させる。

以上のように、本実施形態においては、旋回体２の傾斜が検出された場合に旋回停止エリアを補正する。詳細には、旋回体２の傾斜が検出されない場合と比べ、旋回停止エリアを拡大する。これにより、旋回体２と周囲の物体が遠く離れた段階で、旋回体２の旋回停止を開始することができる。したがって、旋回体２が傾斜の下側に向かって旋回するときに旋回体２の旋回の慣性力が大きくなって、旋回体２の旋回停止距離が大きくなっても、旋回体２と周囲の物体との接触を防止することができる。

なお、第１の実施形態において、油圧ショベルは、旋回体２の旋回動作を制限させる旋回制限装置として、パイロットポンプ１９と第１及び第２のパイロット弁の間の油路に設けられた旋回制限弁２４を備えた場合を例にとって説明したが、これに限られない。油圧ショベルは、旋回制限弁２４に加えて、若しくは、旋回制限弁２４の代わりに、摩擦力によって旋回モータ３の回転軸を制動するブレーキ装置（図示せず）を備えてもよい。コントローラ２２は、物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が旋回停止エリアに位置する場合に、旋回制限弁２４及び／又はブレーキ装置を制御してもよい。

また、第１の実施形態において、旋回体２と周囲の物体との接触を回避する観点から、旋回停止エリアは、旋回体２の左側、後側、及び右側に設定された場合を例にとって説明したが、これに限られない。更に、作業装置４と周囲の物体との接触を回避する観点から、旋回停止エリアは、旋回体２の左側、後側、及び右側だけでなく、旋回体２の前側（言い換えれば、作業装置４の周囲）にも設定されてよい。

本発明の第２の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、旋回停止エリアの外側に旋回減速エリアが設定された実施形態である。なお、本実施形態において、第１の実施形態と同等の部分は同一の符号を付し、適宜、説明を省略する。

図７は、本実施形態における油圧ショベルの駆動装置の構成のうち、旋回モータの動作に係わる構成を表す図である。

本実施形態では、コントローラ２２の旋回制限制御部２５Ａは、旋回停止エリアの外側に設定された領域であって、その領域に物体が存在する場合に旋回体２の旋回を減速する旋回停止エリアを記憶する。旋回制限制御部２５Ａは、物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃで物体が検知されないか、若しくは、物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が旋回停止エリア及び旋回減速エリアに位置しない場合に、旋回制限弁２４Ａ（電磁比例弁）を開状態に制御する。これにより、第１及び第２のパイロット弁でパイロット圧が生成可能となり、旋回体２の旋回を許可する。物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が旋回停止エリアに位置する場合に、旋回制限弁２４Ａを閉状態に制御する。これにより、第１及び第２のパイロット弁でパイロット圧が生成不能となり、旋回体２の旋回を停止させる。

コントローラ２２の旋回制限制御部２５Ａは、物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が旋回減速エリアに位置する場合に、旋回制限弁２４Ａを絞り状態に制御する。これにより、第１及び第２のパイロット弁で生成されるパイロット圧を低減して、制御弁２０を介し油圧ポンプ１８から旋回モータ３へ供給される圧油の流量を低減する。その結果、旋回体２の旋回を減速させる。

第１の実施形態と同様、コントローラ２２のエリア補正部２６は、傾斜センサ１６で旋回体２の傾斜が検出された場合に、旋回停止エリアを補正する。詳細には、旋回体２の傾斜が検出されない場合と比べ、旋回停止エリアを拡大する。これに伴い、旋回減速エリアを縮小する。

次に、本実施形態のコントローラの処理手順について説明する。図８は、本実施形態におけるコントローラの処理手順を表すフローチャートである。なお、図８において、第１の実施形態と同等の部分は同一の符号を付し、適宜、説明を省略する。

コントローラ２２は、ステップＳ３にて、物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が旋回停止エリアＳに位置しない場合に、ステップＳ６に移る。

コントローラ２２は、ステップＳ６にて、物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が旋回減速エリアＤ（詳細には、図９で示すように、旋回体２から距離ｒを超え且つ距離Ｒ以下の領域）に位置するかどうかを判定する。物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が旋回減速エリアＤに位置する場合に、ステップＳ７に移る。ステップＳ７にて、旋回制限弁２４Ａを絞り状態に制御して、旋回体２の旋回を減速させる。

コントローラ２２は、ステップＳ２にて傾斜センサ１６で旋回体２の傾斜が検出されたときに、ステップＳ５に移る。ステップＳ５にて、旋回体２の傾斜が検出されない場合と比べ、旋回体２からの距離ｒ’が大きくなるように、旋回停止エリアＳを拡大する（図１０参照）。これに伴い、旋回減速エリアＤは、旋回体２から距離ｒ’を超え且つ距離Ｒ以下の領域となって縮小する。その後、ステップＳ３に移る。

コントローラ２２は、ステップＳ３にて、物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が、拡大された旋回停止エリアＳに位置するかどうかを判定する。物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が、拡大された旋回停止エリアＳに位置する場合に、ステップＳ４に移る。ステップＳ４にて、旋回制限弁２４Ａを閉状態に制御して、旋回体２の旋回を停止させる。

以上のように本実施形態においても、旋回体２の傾斜が検出された場合に旋回停止エリアを補正する。詳細には、旋回体２の傾斜が検出されない場合と比べ、旋回停止エリアを拡大する。したがって、油圧ショベルが傾斜面に配置されて稼働している状態で、旋回体２の周囲で物体を検知した場合でも、旋回体２と周囲の物体との接触を防止することができる。また、本実施形態においては、旋回停止エリアの外側に旋回減速エリアを設定することにより、旋回体２と周囲の物体との接触を更に防止することができる。また、急な旋回動作の停止により、バケットの積載物の荷こぼれなどを防ぐことができる。

なお、第２の実施形態において、油圧ショベルは、旋回体２の旋回動作を制限させる旋回制限装置として、パイロットポンプ１９と第１及び第２のパイロット弁の間の油路に設けられた旋回制限弁２４Ａを備えた場合を例にとって説明したが、これに限られない。油圧ショベルは、旋回制限弁２４Ａに加えて、摩擦力によって旋回モータ３の回転軸を制動するブレーキ装置（図示せず）を備えてもよい。コントローラ２２は、物体検知センサ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのうちのいずれかで検知された物体が旋回停止エリアに位置する場合に、旋回制限弁２４Ａ及びブレーキ装置を制御してもよい。

また、第２の実施形態において、旋回体２と周囲の物体との接触を回避する観点から、旋回停止エリア及び旋回減速エリアは、旋回体２の左側、後側、及び右側に設定された場合を例にとって説明したが、これに限られない。更に、作業装置４と周囲の物体との接触を回避する観点から、旋回停止エリア及び減速エリアは、旋回体２の左側、後側、及び右側だけでなく、旋回体２の前側（言い換えれば、作業装置４の周囲）にも設定されてよい。

また、第１及び第２の実施形態において、コントローラ２２は、傾斜センサ１６で旋回体２の傾斜が検出されたときに、旋回停止エリアＳの全体を拡大する場合を例にとって説明したが、これに限られない。例えば図１１で示すように、旋回停止エリアは、旋回体２の幅方向中心線Ｌにより、旋回体２の幅方向一方側のエリアＳ１と、旋回体２の幅方向他方側のエリアＳ２に区分されてもよい。コントローラ２２は、傾斜センサ１６で検出された旋回体２の幅方向の傾斜角が所定の閾値以上であれば、旋回体２の幅方向の傾斜が検出されたものとし、エリアＳ１，Ｓ２のうち、旋回体２の幅方向の傾斜の下側に相当するエリア（図１１では、エリアＳ１）を選択して拡大してもよい。これに伴い、対応する旋回減速エリアの一部を縮小してもよい。

また、第１及び第２の実施形態において、コントローラ２２は、拡大された旋回停止エリアを可変しない場合を例にとって説明したが、これに限られない。コントローラ２２は、傾斜センサ１６で検出された旋回体２の傾斜角が大きくなるほど、旋回体２からの距離が大きくなるように、旋回停止エリアの全体（Ｓ）若しくは一部（Ｓ１又はＳ２）を拡大してもよい。

図示しないものの、油圧ショベルは、作業装置４のモーメントに係わる状態量を検出する状態量センサとして、ブームシリンダ８のボトム圧を検出する圧力センサを備えてもよい。あるいは、ブーム５の回動角、アーム６の回動角、及びバケット７の回動角をそれぞれ検出する３つの角度センサと、バケット７内の掘削物の重量を検出する重量センサとを備えてもよい。コントローラ２２は、前述した圧力センサの検出結果、若しくは、前述した３つの角度センサ及び重量センサの検出結果に基づき、作業装置４のモーメントを演算してもよい。そして、作業装置４のモーメントが大きくなるほど、旋回体２からの距離が大きくなるように、旋回停止エリアの全体（Ｓ）若しくは一部（Ｓ１又はＳ２）を拡大してもよい。

なお、以上においては、本発明の適用対象として油圧ショベルを例にとって説明したが、これに限られない。油圧クレーン等の他の建設機械に本発明を適用してもよい。

１走行体
２旋回体
４作業装置
１５Ａ～１５Ｃ物体検知センサ
１６傾斜センサ
２２コントローラ
２４，２４Ａ旋回制限弁（旋回制限装置）

Claims

走行体と、
前記走行体の上側に旋回可能に設けられた旋回体と、
前記旋回体に連結された作業装置と、
前記旋回体の周囲の物体を検知する物体検知センサと、
前記旋回体の旋回動作を制限させる旋回制限装置と、
前記物体検知センサで検知された物体の位置が前記旋回体の周囲に設定された旋回停止エリアに位置する場合に、前記旋回制限装置を制御して前記旋回体の旋回を停止させるコントローラとを備えた建設機械において、
前記旋回体の傾斜を検知する傾斜センサを備え、
前記コントローラは、前記傾斜センサで前記旋回体の傾斜が検出されたときには、前記旋回停止エリアを補正することを特徴とする建設機械。
請求項１に記載の建設機械において、
前記コントローラは、前記傾斜センサで前記旋回体の傾斜が検出されたときには、前記旋回停止エリアを拡大することを特徴とする建設機械。
請求項２に記載の建設機械において、
前記コントローラは、前記傾斜センサで検出された前記旋回体の傾斜角が大きくなるほど、前記旋回体からの距離が大きくなるように、前記旋回停止エリアを拡大することを特徴とする建設機械。
請求項２に記載の建設機械において、
前記作業装置のモーメントに係わる状態量を検出する状態量センサを備え、
前記コントローラは、前記状態量センサの検出結果に基づいて前記作業装置のモーメントを演算し、前記作業装置のモーメントが大きくなるほど、前記旋回体からの距離が大きくなるように、前記旋回停止エリアを拡大することを特徴とする建設機械。
請求項２に記載の建設機械において、
前記旋回停止エリアは、前記旋回体の幅方向一方側のエリアと前記旋回体の幅方向他方側のエリアに区分されており、
前記コントローラは、前記傾斜センサで前記旋回体の幅方向の傾斜が検出されたときに、前記旋回体の幅方向一方側のエリアと前記旋回体の幅方向他方側のエリアのうち、前記旋回体の幅方向の傾斜の下側に相当するエリアを選択して拡大することを特徴とする建設機械。
請求項２に記載の建設機械において、
前記コントローラは、前記物体検知センサで検知された物体が、前記旋回停止エリアの外側に設定された旋回減速エリアに位置する場合に、前記旋回制限装置を制御して前記旋回体の旋回を減速させており、更に、前記旋回停止エリアの拡大に伴い、前記旋回減速エリアを縮小することを特徴とする建設機械。