JP2017057643A - ショベル - Google Patents
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Abstract
【解決手段】センサ202は、地面を基準とする回転を検出する。旋回装置200は旋回指令REFにしたがい、上部旋回体4を旋回させる。補正部204は、センサ202の検出値から得られる走行体の対地回転運動が小さくなるように、フィードバック制御により旋回指令REFを補正する。
【選択図】図3
Description
ΔT=I・Δφ’
Iは慣性モーメントである。ショベル1の慣性モーメントIは、アタッチメントの姿勢に依存する。また車体の傾きαに応じて回転軸が変化するため、慣性モーメントIも変化する。そこでトルク導出部222は、アタッチメントの姿勢を示す検出値θ1〜θ3および傾きαを用いて、慣性モーメントIを演算してもよい。あるいは慣性モーメントIとして定数を用いてもよい。
このショベル1によれば、対地回転運動を検出するセンサを設け、対地回転運動が抑制されるように、補正部による補正量(補正の程度)をフィードバック制御することにより、ショベルの姿勢や土砂の重量が異なるさまざまな状況において、走行体の滑りを抑制できる。
図8は、第1変形例に係る補正部204aのブロック図である。この変形例において補正部204aは、走行体2の対地角速度φをゼロに近づけるフィードバック制御を行う。誤差検出器220aは、走行体2の対地角速度φと、その目標値φREFであるゼロの誤差(速度偏差という)Δφを生成する。トルク導出部222aは、速度偏差Δφを受け、それをトルクのディメンジョンを有するトルク偏差ΔTに変換する。トルク導出部222aは、図4のトルク導出部222に微分器を追加した構成としてもよい。
ΔT=I・dΔφ/dt
そのほかは図4と同様である。この変形例によれば、対地角速度φが常にゼロになるようなフィードバックがかかる。したがって仮に走行体2が滑り初めて対地角速度φが大きくなってしまったとしても、それをゼロに戻すことができる。この観点から、対地角加速度φ’をゼロに近づける制御は、走行体2を滑らせない制御といえ、対地角速度φをゼロに近づける制御は、滑ってしまった走行体2を静止させる制御といえる。
実施の形態では、センサ202を走行体2に取り付けることとしたが本発明はそれには限定されない。第2変形例においてセンサ202は、上部旋回体4に取り付けられる。この場合、センサ202の出力にもとづく角加速度が上部旋回体4の角加速度と一致していれば滑り方向の力は発生していないと言える。図9は、第2変形例に係る補正部204bのブロック図である。この変形例において補正部204bは、図4を参照して説明したのと同様に、上部旋回体4の対地角加速度φ’を旋回指令REFにもとづく旋回角速度指令ωREF’に近づけるフィードバック制御を行う。具体的には誤差検出器220bは、φ’とωREF’の誤差である加速度偏差Δφ’を生成する。そのほかは図4と同様である。
Claims (8)
- 走行体と、
地面を基準とする回転を検出するセンサと、
前記走行体に回動自在に設けられる上部旋回体と、
旋回指令にしたがい、前記上部旋回体を旋回させる旋回装置と、
前記センサの出力から得られる前記走行体の対地回転運動が小さくなるように、フィードバック制御により前記旋回指令を補正する補正部と、
を備えることを特徴とするショベル。 - 前記補正部は、前記走行体の対地角加速度をゼロに近づけるフィードバック制御を行うことを特徴とする請求項1に記載のショベル。
- 前記補正部は、前記走行体の対地角速度をゼロに近づけるフィードバック制御を行うことを特徴とする請求項1に記載のショベル。
- 前記補正部は、前記走行体の対地角加速度が所定のしきい値より低いときバイパスされることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のショベル。
- 前記旋回指令は、前記上部旋回体の旋回角加速度の指令値であり、
前記補正部は、前記旋回指令の上限を変化させることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のショベル。 - 前記旋回指令は、前記上部旋回体の旋回角速度の指令値であり、
前記補正部は、前記旋回指令の傾き制限することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のショベル。 - 前記センサは前記走行体に取り付けられ、
前記補正部は、前記走行体の対地角速度もしくは前記走行体の対地速度をゼロに近づけるフィードバック制御を行うことを特徴とする請求項1に記載のショベル。 - 前記センサは前記上部旋回体に取り付けられ、
前記補正部は、前記上部旋回体の対地角加速度を前記旋回指令にもとづく旋回角加速度指令に近づけるフィードバック制御、または前記上部旋回体の対地角速度を前記旋回指令にもとづく旋回速度指令に近づけるフィードバック制御を行うことを特徴とする請求項1に記載のショベル。
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JP2015183821A JP6576756B2 (ja) | 2015-09-17 | 2015-09-17 | ショベル |
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JP2015183821A Active JP6576756B2 (ja) | 2015-09-17 | 2015-09-17 | ショベル |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023219015A1 (ja) * | 2022-05-10 | 2023-11-16 | コベルコ建機株式会社 | 旋回式作業機械の駆動制御装置及びこれを備えた旋回式作業機械 |
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2015
- 2015-09-17 JP JP2015183821A patent/JP6576756B2/ja active Active
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JP6576756B2 (ja) | 2019-09-18 |
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