JPS5931327A - 掘削作業車 - Google Patents
掘削作業車Info
- Publication number
- JPS5931327A JPS5931327A JP14081682A JP14081682A JPS5931327A JP S5931327 A JPS5931327 A JP S5931327A JP 14081682 A JP14081682 A JP 14081682A JP 14081682 A JP14081682 A JP 14081682A JP S5931327 A JPS5931327 A JP S5931327A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- swivel base
- information
- rotational position
- excavation work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、掘削作業装置を備えた旋回台の対車体回転位
置を検出する装置、及び、前記旋回台の回転すべき対車
体回転位置を設定する装置を設けると共に、前記回転位
置検出装置、及び、前記回転位置設定装置からの情報に
基づいて、前記旋回台を前記対車体設定回転位置に回転
させるように、自動的に旋回台駆動装置を作動させる制
御機構を設けた掘削作業車に関する。
置を検出する装置、及び、前記旋回台の回転すべき対車
体回転位置を設定する装置を設けると共に、前記回転位
置検出装置、及び、前記回転位置設定装置からの情報に
基づいて、前記旋回台を前記対車体設定回転位置に回転
させるように、自動的に旋回台駆動装置を作動させる制
御機構を設けた掘削作業車に関する。
上記掘削作業車は、例えば、旋回台を、掘削作業すべき
対車体基準回転位置から土砂を放出すべき対車体目標回
転位置に回転させ、土砂放出後、対車体基準回転位置に
復帰回転させるより、回転操作しながら溝掘削あるいは
穴掘削を行なう際に、旋回台を対車目標回転位置あるい
は対車体基準回転位置に回転させることを自動的に行な
えるようにしたものであるが、重量大な旋回台を対車体
基準回転位置あるいは対車体目標回転位置に停止させる
際に、旋回台の動慣性力のために車体が不測に地面に対
して回動することがあシ、その結果、制御機構によって
旋回台を対車体設定回転位置に復帰回転させても、旋回
台の対地回転位置が所望の対地回転位置から大きくズし
てしまう虞れがあシ、そのために、制御機構の作動終了
後において、旋回台を所望の対地回転位置に手動で操作
しなければならない煩しさがあった。
対車体基準回転位置から土砂を放出すべき対車体目標回
転位置に回転させ、土砂放出後、対車体基準回転位置に
復帰回転させるより、回転操作しながら溝掘削あるいは
穴掘削を行なう際に、旋回台を対車目標回転位置あるい
は対車体基準回転位置に回転させることを自動的に行な
えるようにしたものであるが、重量大な旋回台を対車体
基準回転位置あるいは対車体目標回転位置に停止させる
際に、旋回台の動慣性力のために車体が不測に地面に対
して回動することがあシ、その結果、制御機構によって
旋回台を対車体設定回転位置に復帰回転させても、旋回
台の対地回転位置が所望の対地回転位置から大きくズし
てしまう虞れがあシ、そのために、制御機構の作動終了
後において、旋回台を所望の対地回転位置に手動で操作
しなければならない煩しさがあった。
本発明は、上記実状圧鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、旋回台を所望の対地回転位置に適確に操作で
きるようにする点にある。
の目的は、旋回台を所望の対地回転位置に適確に操作で
きるようにする点にある。
本発明の構成は、冒記掘削作業車において、前記車体の
対地回転向きを検出する方位検出センサーを、前記車体
に取付けると共に、そのセンサーの情報に基づいて、前
記車体の向き変動に拘らず前記対車体基準回転位置罠回
転された状態の前記旋回台の対地回転位置を一定範囲内
に維持させるように、前記回転位置検出装置の情報又は
前記回転位置設定装置の情報を自動補正する機構を、前
記制御機構に組込んであることを特徴とする。
対地回転向きを検出する方位検出センサーを、前記車体
に取付けると共に、そのセンサーの情報に基づいて、前
記車体の向き変動に拘らず前記対車体基準回転位置罠回
転された状態の前記旋回台の対地回転位置を一定範囲内
に維持させるように、前記回転位置検出装置の情報又は
前記回転位置設定装置の情報を自動補正する機構を、前
記制御機構に組込んであることを特徴とする。
次に、本発明特徴構成による作用効果を述べる。
すなわち、方位検出センサーによって車体の向きを検出
しながら、車体の向き変動に応じて回転位置検出装置の
情報又は回転位置設定装置の情報に自動的に補正させて
、対車体設定回転位置に回転された状態の旋回台の対地
回転位置が一定範囲内圧なるようにしであるから、旋回
台を停止させる際に、旋回台の動慣性力のために車体が
地面に対して回動するようなととがめつても、旋回台を
所望の対地回転位置に適確に回転させることができるの
であり、もって、冒記不都合を解消し、一層便利に使用
することが可能な掘削作業車を得るに至った。
しながら、車体の向き変動に応じて回転位置検出装置の
情報又は回転位置設定装置の情報に自動的に補正させて
、対車体設定回転位置に回転された状態の旋回台の対地
回転位置が一定範囲内圧なるようにしであるから、旋回
台を停止させる際に、旋回台の動慣性力のために車体が
地面に対して回動するようなととがめつても、旋回台を
所望の対地回転位置に適確に回転させることができるの
であり、もって、冒記不都合を解消し、一層便利に使用
することが可能な掘削作業車を得るに至った。
次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に示すように、旋回台＋１１を、クローフ走行装
置（２）を備えた車体に、油圧モータ（３）によって回
転操作自在に取付けると共に、エンジン（４）及び操縦
部（６）を前記旋回台（１）に搭載し、そして、ブーム
（６）、アーム（７）、及び、パケット（８）からなる
バックホウ作業装置（９）を、前記旋回台（１）に連結
して、パックホウ作業車を構成しである。
置（２）を備えた車体に、油圧モータ（３）によって回
転操作自在に取付けると共に、エンジン（４）及び操縦
部（６）を前記旋回台（１）に搭載し、そして、ブーム
（６）、アーム（７）、及び、パケット（８）からなる
バックホウ作業装置（９）を、前記旋回台（１）に連結
して、パックホウ作業車を構成しである。
第１図及び第２図に示すように、前記旋回台（１）の対
車体回転位置をポテンショメータを用いて検出する装置
（ｌＯ）、及び、旋回台ｆｌｌの掘削作業すべく対車体
基準回転位置を設定する第１設定装置（ＩＩＡ） 、及
び、旋回台（１）の土砂を放出すべき対車体目標回転位
置を設定するｔｉＳ、２装置ＣＩＩＢ）を夫々設けると
共に、前記回転位置検出装置（１０）の信号及び第１設
定装置（ＩＩＡ）の信号を比較判別しながら前記油圧モ
ータ（３）の操作用バルブ０渇を通電操作する第１判別
回路（１８Ａ） 、及び、前記回転位置検出装置（ｌＯ
）の信号及び第２設定装置（ＩＩＢ）の信号を比較判別
しながら前記バｌレプ（１カを通電操作する第一判別回
路（１８Ｂ）を夫々設けて、前記旋回台（１）を対車体
基準回転位置あるいは対車体目標回転位置に回転させる
ように、自動的に旋回台操作用油圧モータ（３）を作動
させる制御機構を構成しである。
車体回転位置をポテンショメータを用いて検出する装置
（ｌＯ）、及び、旋回台ｆｌｌの掘削作業すべく対車体
基準回転位置を設定する第１設定装置（ＩＩＡ） 、及
び、旋回台（１）の土砂を放出すべき対車体目標回転位
置を設定するｔｉＳ、２装置ＣＩＩＢ）を夫々設けると
共に、前記回転位置検出装置（１０）の信号及び第１設
定装置（ＩＩＡ）の信号を比較判別しながら前記油圧モ
ータ（３）の操作用バルブ０渇を通電操作する第１判別
回路（１８Ａ） 、及び、前記回転位置検出装置（ｌＯ
）の信号及び第２設定装置（ＩＩＢ）の信号を比較判別
しながら前記バｌレプ（１カを通電操作する第一判別回
路（１８Ｂ）を夫々設けて、前記旋回台（１）を対車体
基準回転位置あるいは対車体目標回転位置に回転させる
ように、自動的に旋回台操作用油圧モータ（３）を作動
させる制御機構を構成しである。
又、前記モータ（３）に対する操作用バルグ０渇を、前
記通電による操作に優先して手動レバー（１４）によっ
て直接的にスプールを移動操作可能に構成すると共に、
前記回転位置検出装置（ｌＯ）の信号を微分して旋回台
１１１の回転方向及び回転速度を検出す石旋回台回転状
態検出装置α６）１ｃ設けである。
記通電による操作に優先して手動レバー（１４）によっ
て直接的にスプールを移動操作可能に構成すると共に、
前記回転位置検出装置（ｌＯ）の信号を微分して旋回台
１１１の回転方向及び回転速度を検出す石旋回台回転状
態検出装置α６）１ｃ設けである。
そして、前記旋回台回転状態検出装置＋１５１の信号及
び設定器ｔｔ＠にて予め設定した信号とを比較して、旋
回台回転速度が設定速度以上の時で、且つ、旋回台（１
）が対車体基準回転位置がわに回転している時忙のみ前
記第１判別回路（１８Ａ） ｆ、作動させるよう、及び
、旋回台（１１が対車体目標回転位置がわに回転してい
る時にのみ前記第２判別回路（１８Ｂ） ’ｉ作動させ
るよう、第１、及び、第２判別回路（１８Ａ）、（１８
Ｂ）の夫々を作動状態と非作動状態とに自動切換する比
較回路０ηを設けて、前記制御機構を、旋回台ｉｌｌが
対車体基準回転位置がわへあるいは対車体目標回転位置
がゎへ設定速度以上で回転される状態がもたらされると
、自動的に作動させるように構成しである。
び設定器ｔｔ＠にて予め設定した信号とを比較して、旋
回台回転速度が設定速度以上の時で、且つ、旋回台（１
）が対車体基準回転位置がわに回転している時忙のみ前
記第１判別回路（１８Ａ） ｆ、作動させるよう、及び
、旋回台（１１が対車体目標回転位置がわに回転してい
る時にのみ前記第２判別回路（１８Ｂ） ’ｉ作動させ
るよう、第１、及び、第２判別回路（１８Ａ）、（１８
Ｂ）の夫々を作動状態と非作動状態とに自動切換する比
較回路０ηを設けて、前記制御機構を、旋回台ｉｌｌが
対車体基準回転位置がわへあるいは対車体目標回転位置
がゎへ設定速度以上で回転される状態がもたらされると
、自動的に作動させるように構成しである。
要する罠、旋回台（１）、を、掘削作業すべき対車体基
準回転位置から泥を放出すべき対車体目標回転位置に回
転させ、泥放出後、対車体基準回転位置に復帰回転させ
るよう、回転操作しながら溝掘削あるいは穴掘削を行な
う際において、旋回台を対車体目標回転位置に回転させ
る仁とを、予め、手動レバーθ荀によって旋回台１１）
を設定速度以上で回転させるようにすれば、そののちは
、制御機構によって自動的に行なわせることができるの
であシ、しかも、対車体基準位置の近くにおいて、旋回
台（１）の回転位置を微調節するために、手動レバー０
４）を往復移動操作しながら旋回台ｆｉ＋を緩速で回転
させることができるようにしである。
準回転位置から泥を放出すべき対車体目標回転位置に回
転させ、泥放出後、対車体基準回転位置に復帰回転させ
るよう、回転操作しながら溝掘削あるいは穴掘削を行な
う際において、旋回台を対車体目標回転位置に回転させ
る仁とを、予め、手動レバーθ荀によって旋回台１１）
を設定速度以上で回転させるようにすれば、そののちは
、制御機構によって自動的に行なわせることができるの
であシ、しかも、対車体基準位置の近くにおいて、旋回
台（１）の回転位置を微調節するために、手動レバー０
４）を往復移動操作しながら旋回台ｆｉ＋を緩速で回転
させることができるようにしである。
前記車体の対地回転向きを地磁気コンパスあるいはジャ
イロコンパスを用いて検出する方位検出センサー（１８
）を設けると共に、そのセンザー州の情報に基づいて、
前記′Ｊ４ｒ体の向き変動に拘らず前記対車体基準回転
位置及び前記対車体目標回転位置に回転された状態の前
記旋回台ｉｌ＋の対地回転位置を一定範囲内に維持させ
るように、前記回転位置検出装置（＋０１の情報を自動
補正する機構θすを前記制御機構に組込み、もって、車
体の対地回転向きが不測に変動することがあっても、旋
回台＋１１を所望の対地回転位置に適確に回転させるこ
とができるようにしである。
イロコンパスを用いて検出する方位検出センサー（１８
）を設けると共に、そのセンザー州の情報に基づいて、
前記′Ｊ４ｒ体の向き変動に拘らず前記対車体基準回転
位置及び前記対車体目標回転位置に回転された状態の前
記旋回台ｉｌ＋の対地回転位置を一定範囲内に維持させ
るように、前記回転位置検出装置（＋０１の情報を自動
補正する機構θすを前記制御機構に組込み、もって、車
体の対地回転向きが不測に変動することがあっても、旋
回台＋１１を所望の対地回転位置に適確に回転させるこ
とができるようにしである。
前記自動補正機構（１９）について詳述すると、方位検
出センサー０句の信号を記憶する装置シ（２）を、適時
手動で作動指令を与える状態で設け、その記憶装置１）
Ｊによって記憶された信号と前記方位検出センサー（ｌ
樽の信号とを比較して、車体の向き父化方向並びに変化
量を演算する装置（２Ｉ）を設けると共に、演３７．装
置（２１）の信号にハづいて前記回転位置検出装＠ （
１０１の信号を適当設定小時間おきに補正する回路（２
２１ｆ：設けである。 つまシ、作条開始時に、その時
の車体の対地回転向きを記憶させておき、それと実際の
車体の向きとから車体の向き変化方向と変化量とを判別
して、その判別結果に基づいて回転位置検出装置（１０
）の信号を自動補正するようにしである。
出センサー０句の信号を記憶する装置シ（２）を、適時
手動で作動指令を与える状態で設け、その記憶装置１）
Ｊによって記憶された信号と前記方位検出センサー（ｌ
樽の信号とを比較して、車体の向き父化方向並びに変化
量を演算する装置（２Ｉ）を設けると共に、演３７．装
置（２１）の信号にハづいて前記回転位置検出装＠ （
１０１の信号を適当設定小時間おきに補正する回路（２
２１ｆ：設けである。 つまシ、作条開始時に、その時
の車体の対地回転向きを記憶させておき、それと実際の
車体の向きとから車体の向き変化方向と変化量とを判別
して、その判別結果に基づいて回転位置検出装置（１０
）の信号を自動補正するようにしである。
本発明は、バックホウ作業装置（９）に代えて、フェイ
スショベル作業装置等の各種掘削作業装置ｆｆ？を装備
した掘削作業車に適用できる。
スショベル作業装置等の各種掘削作業装置ｆｆ？を装備
した掘削作業車に適用できる。
本発明は、旋回台（１）を掘削作業すべき対車体基準位
置に回転させること、及び、旋回台（１）を土砂を放出
すべき対車体目標回転位置に回転させることのうち、い
ずれか一方のみを行なわせるのにも適用できる。
置に回転させること、及び、旋回台（１）を土砂を放出
すべき対車体目標回転位置に回転させることのうち、い
ずれか一方のみを行なわせるのにも適用できる。
又、本発明を実施するに、制御機構′ｆ：起動させる構
造は、例えば専用の起動スイッチを設けるようにする等
、各鍾変更可能である。
造は、例えば専用の起動スイッチを設けるようにする等
、各鍾変更可能である。
又、自動補正機構（Ｉ９）を構成するに、回転位置設定
装置（ＩＩＡ）、（ＩＩＢ）の情報を補正させるように
してもよく、又、その具体構造も各種変更可能である。
装置（ＩＩＡ）、（ＩＩＢ）の情報を補正させるように
してもよく、又、その具体構造も各種変更可能である。
第１図はバックホウ作業車の側面図、第２図は制御機構
の構成を示すブロック線図である。 １１＋・・・・・・旋回台、（３）・・・・・・旋回台
駆動装置ｔ！ｉ、Ｉｔｌｌ・・・・・・掘削作業装置、
ｔｌｏｌ・・・・・・回転位置検出装置、（ＩＩＡ）、
（１１Ｂ）・・・・・・回転位置設定装置、θ８ｊ・・
・・・・。方位検出センサー、０９）・・・・・・自動
補正機構。
の構成を示すブロック線図である。 １１＋・・・・・・旋回台、（３）・・・・・・旋回台
駆動装置ｔ！ｉ、Ｉｔｌｌ・・・・・・掘削作業装置、
ｔｌｏｌ・・・・・・回転位置検出装置、（ＩＩＡ）、
（１１Ｂ）・・・・・・回転位置設定装置、θ８ｊ・・
・・・・。方位検出センサー、０９）・・・・・・自動
補正機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 掘削作業装置（９）を備えた旋回台（１）の対車体
回転位置を検出する装置（ｌＯ）、及び、前記旋回台ｆ
ｉ＋の回転すべき対車体回転位置を設定する装置（ＩＩ
Ａ）又は（ＩＩＢ）を設けると共に、前記回転位置検出
装置（１０）、及び、前記回転位置設定装置（ＩＩＡ）
又は（ＩＩＢ）夫々からの情報に基づいて、前記旋回台
（１）を前記対車体設定回転位置に回転させるようＫ、
自動的に旋回台駆動装ｆｆｌ ＋３１を作動させる制御
機構を設けた掘削作業車であって、前記車体の対地回転
向きを検出する方位検出センサー（１８１を、前記車体
に取付けると共に、そのセンサー輌の情報に基づいて、
前記車体の向き変動に拘らず前記対車体設定回転位置に
回転された状態の前記旋回台ｉｌ＋の対地回転位置を一
定範囲内に維持させるように、前記回転位置検出装置（
ｌＯ）の情報又は前記回転位置設定装置（ＩＩＡ）又は
ＣＩＩＢ）の情報を自動補正する機構（Ｉ９）を、前記
制御機構に組込んであることを特徴とする掘削作業車。 ■ 前記方位検出センサー（１８）が他磁気コンパスで
あることを特徴とする特許請求の範囲第０項に記載の掘
削作業車。 ■ 前記方位検出上ンサー０樽がジャイロコンパスであ
ることを特徴とする特許請求の範囲第０項に記載の掘削
作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14081682A JPS5931327A (ja) | 1982-08-12 | 1982-08-12 | 掘削作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14081682A JPS5931327A (ja) | 1982-08-12 | 1982-08-12 | 掘削作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5931327A true JPS5931327A (ja) | 1984-02-20 |
| JPH0320533B2 JPH0320533B2 (ja) | 1991-03-19 |
Family
ID=15277394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14081682A Granted JPS5931327A (ja) | 1982-08-12 | 1982-08-12 | 掘削作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5931327A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017057643A (ja) * | 2015-09-17 | 2017-03-23 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5043134A (ja) * | 1973-08-21 | 1975-04-18 |
-
1982
- 1982-08-12 JP JP14081682A patent/JPS5931327A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5043134A (ja) * | 1973-08-21 | 1975-04-18 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017057643A (ja) * | 2015-09-17 | 2017-03-23 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0320533B2 (ja) | 1991-03-19 |
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