JPS5931328A - 旋回台の対地回転位置検出方法 - Google Patents
旋回台の対地回転位置検出方法Info
- Publication number
- JPS5931328A JPS5931328A JP14134982A JP14134982A JPS5931328A JP S5931328 A JPS5931328 A JP S5931328A JP 14134982 A JP14134982 A JP 14134982A JP 14134982 A JP14134982 A JP 14134982A JP S5931328 A JPS5931328 A JP S5931328A
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- Japan
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- ground
- laser
- swivel base
- turning
- swivel
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- Pending
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、対車体駆動回転自在な旋回台の対地位置を検
出する方法に関する。
出する方法に関する。
旋回台の対地回転位置を検出させるに、旋回台の車体に
対する回転位置を旋回台の対地回転位置として間接的に
検出させる手段があるが、この手段の場合、重量大な旋
回台を停止させる際に、旋回台の動慣性力のために車体
が地面に対して不測に回動することがあり、その結果、
常に、正確な対地回転位置を検出できないものであった
。
対する回転位置を旋回台の対地回転位置として間接的に
検出させる手段があるが、この手段の場合、重量大な旋
回台を停止させる際に、旋回台の動慣性力のために車体
が地面に対して不測に回動することがあり、その結果、
常に、正確な対地回転位置を検出できないものであった
。
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、旋回台の対地回転位置を正確に検出できる方
法を提供する点にある。
の目的は、旋回台の対地回転位置を正確に検出できる方
法を提供する点にある。
本発明による旋回台の対地位置検出方法は、レーザー投
射装置を地上の特定位置に設置して、前記旋回台にその
回転軸心周りに全周に亘って並べて取付けた多数個のレ
ーザー受信センサーに、前記旋回台の回転に伴って前記
投射装置からのレーザーを択一的に受信させるようにし
、前記多数個のレーザー受信センサーのいずれが受信作
用状態にあるかに基づいて前記旋回台の対地回転位置を
検出することを特徴とする。
射装置を地上の特定位置に設置して、前記旋回台にその
回転軸心周りに全周に亘って並べて取付けた多数個のレ
ーザー受信センサーに、前記旋回台の回転に伴って前記
投射装置からのレーザーを択一的に受信させるようにし
、前記多数個のレーザー受信センサーのいずれが受信作
用状態にあるかに基づいて前記旋回台の対地回転位置を
検出することを特徴とする。
次に、本発明方法による作用効果を述べる。
すなわち、地上に設置したレーザー投射装置からのレー
ザーを旋回台の回転に伴って択一的に受信する多数個の
レーザー受信センサーのうち、いずれが受信作用状態に
あるかに枯づいて旋回台の対地回転位置を検出させるよ
うにするものであって、地上に設置したレーザー投射装
置からのレーザーを基準に旋回台の対地回転位置を検出
するものであるから、旋回台の動慣性力のために車体が
地面に対して回動するようなことがあっても、それによ
り何ら悪影響を受けることなく旋回台の対地回転位置を
正確に検出できるのであり、もって、実用上の利点大な
旋回台の対地回転位置検出方法を得るに至った。。
ザーを旋回台の回転に伴って択一的に受信する多数個の
レーザー受信センサーのうち、いずれが受信作用状態に
あるかに枯づいて旋回台の対地回転位置を検出させるよ
うにするものであって、地上に設置したレーザー投射装
置からのレーザーを基準に旋回台の対地回転位置を検出
するものであるから、旋回台の動慣性力のために車体が
地面に対して回動するようなことがあっても、それによ
り何ら悪影響を受けることなく旋回台の対地回転位置を
正確に検出できるのであり、もって、実用上の利点大な
旋回台の対地回転位置検出方法を得るに至った。。
次に、本発明の実施例を図面に八づいて説明する。
第１図に示すように、旋回台（１）を、クローラ走行装
置（２）を備えた車体に、油圧モータ（３）によって回
転操作自在に取付けると共に、エンジン（４）及び操縦
部（５）を前記旋回台（＋）に搭載し、そして、ブーム
（６）、アーム（７）、及び、パケット（８）からなる
パックホウ作業装置（９）を、前記旋回台（１）に連結
して、バックホウ作業車を構成１−てあり、以下、旋回
台（１）の対地回転位置を検出する方法について説明す
る。
置（２）を備えた車体に、油圧モータ（３）によって回
転操作自在に取付けると共に、エンジン（４）及び操縦
部（５）を前記旋回台（＋）に搭載し、そして、ブーム
（６）、アーム（７）、及び、パケット（８）からなる
パックホウ作業装置（９）を、前記旋回台（１）に連結
して、バックホウ作業車を構成１−てあり、以下、旋回
台（１）の対地回転位置を検出する方法について説明す
る。
地上に設置する架台（１樽を備えたレーザー投射装置（
Ｌ）を設けると共に、多数個のレーザー受信センサー（
Ｓ）を′、前記旋回台ｆｌ＋の底部にその回転軸心周り
に全周に亘って並べて取付けである。
Ｌ）を設けると共に、多数個のレーザー受信センサー（
Ｓ）を′、前記旋回台ｆｌ＋の底部にその回転軸心周り
に全周に亘って並べて取付けである。
そして、前記レーザー投射装置ｆ （Ｌ）を、バックホ
ウ作業車が作業を行なう作業地上の特定位置に設置して
、前記多数個のレーザー受信センサー（Ｓ）に、旋回台
（１）の回転に伴って前記投射装置（Ｌ）からのレー→
１゛−を択一的に受信させるようにし、もって、多数個
のレーザー受信センザー（Ｓ）のいずれか受信作用状態
にあるかに爪づいて旋回台（１）の対地回転位置を検出
できるようにしである。
ウ作業車が作業を行なう作業地上の特定位置に設置して
、前記多数個のレーザー受信センサー（Ｓ）に、旋回台
（１）の回転に伴って前記投射装置（Ｌ）からのレー→
１゛−を択一的に受信させるようにし、もって、多数個
のレーザー受信センザー（Ｓ）のいずれか受信作用状態
にあるかに爪づいて旋回台（１）の対地回転位置を検出
できるようにしである。
次に、上記方法によって検出した旋回台［１の対地回転
位置の情報に承づいて、旋回台（１）を自動的に回転操
作する構造について説明する。
位置の情報に承づいて、旋回台（１）を自動的に回転操
作する構造について説明する。
第２図に示すように、前記多数個のレーザー受信センサ
ー（Ｓ）の状態に基づいて旋回台（１）の対地回転位置
を電圧信号として出力する装置（ｌＯ）を設け、旋回台
ｆｌの掘削作業すべき対地法準回転位置を設定する装置
（ＩＩＡ） 、及び、旋回台ｆｉｌの土砂を放出すべき
対地目標回転位置を設定する第２設定装Ｎ（ＩＩＢ）を
夫々設けると共に、前記出力（ｌＯ）の信号及び第１設
定装置（１１Ａ）の信号を比較判別しながら前記油圧モ
ータ（３）の操作用パルプ（１２）を通電操作する第１
判別回路（１８Ａ） 、及び、前記出力（ｌＯ）の信号
及び第２設定装置（ＩＩＢ）の信号を比較判別しながら
前記パルプ（１２）を通電操作する第２判別回路（１８
Ｂ）を夫々設けて、前記旋回台ｆｉ１を対地基準回転位
置あるいは対地目標回転位置に回転させるように、自動
的に旋回台操作用油圧モータ（３）を作動させる制御機
構を構成しである。
ー（Ｓ）の状態に基づいて旋回台（１）の対地回転位置
を電圧信号として出力する装置（ｌＯ）を設け、旋回台
ｆｌの掘削作業すべき対地法準回転位置を設定する装置
（ＩＩＡ） 、及び、旋回台ｆｉｌの土砂を放出すべき
対地目標回転位置を設定する第２設定装Ｎ（ＩＩＢ）を
夫々設けると共に、前記出力（ｌＯ）の信号及び第１設
定装置（１１Ａ）の信号を比較判別しながら前記油圧モ
ータ（３）の操作用パルプ（１２）を通電操作する第１
判別回路（１８Ａ） 、及び、前記出力（ｌＯ）の信号
及び第２設定装置（ＩＩＢ）の信号を比較判別しながら
前記パルプ（１２）を通電操作する第２判別回路（１８
Ｂ）を夫々設けて、前記旋回台ｆｉ１を対地基準回転位
置あるいは対地目標回転位置に回転させるように、自動
的に旋回台操作用油圧モータ（３）を作動させる制御機
構を構成しである。
又、前記モータ（３）に対する操作用パルプ（１２）を
、前記通電による操作に優先して手動レバー０４）によ
って直接的にスプールを移動操作可能に構成すると共に
、前記方法検出センサー（１０）の信号を微分して旋回
台ｆｌ＋の回転方向及び回転速度を検出する旋回台回転
状態検出装置０６）を設けである。
、前記通電による操作に優先して手動レバー０４）によ
って直接的にスプールを移動操作可能に構成すると共に
、前記方法検出センサー（１０）の信号を微分して旋回
台ｆｌ＋の回転方向及び回転速度を検出する旋回台回転
状態検出装置０６）を設けである。
そして、前記旋回台回転状態検出装置（１５）の信号及
び設定器θ匈にて予め設定した信号とを比較して、旋回
台回転速度が設定速度以上の＋ＦＰ：で、且つ、旋回台
ｆｌ）が対地基準回転位置がわに回転している時にのみ
前記第１判別回路（１８Ａ）を作動させるよう、及び、
旋回台回転速度が設定速度以上の時で、且つ、旋回台（
１）が対地目標回転位置がわに回転している時にのみ前
記第２判別回路（１８Ｂ）を作動させるよう、第１、及
び、第２判別回路（１８Ａ）、（１８Ｂ）の夫々を作動
状態と非作動状態とに自動切換する比較回路（Ｉ７）を
設けて、前記制御機構を、旋回台ｆｌ）が対地法準回転
位置がわへあるいは対地目標回転位置がわへ設定速度以
上で回転される状態がもたらされると、自動的に作動さ
せるように構成しである。
び設定器θ匈にて予め設定した信号とを比較して、旋回
台回転速度が設定速度以上の＋ＦＰ：で、且つ、旋回台
ｆｌ）が対地基準回転位置がわに回転している時にのみ
前記第１判別回路（１８Ａ）を作動させるよう、及び、
旋回台回転速度が設定速度以上の時で、且つ、旋回台（
１）が対地目標回転位置がわに回転している時にのみ前
記第２判別回路（１８Ｂ）を作動させるよう、第１、及
び、第２判別回路（１８Ａ）、（１８Ｂ）の夫々を作動
状態と非作動状態とに自動切換する比較回路（Ｉ７）を
設けて、前記制御機構を、旋回台ｆｌ）が対地法準回転
位置がわへあるいは対地目標回転位置がわへ設定速度以
上で回転される状態がもたらされると、自動的に作動さ
せるように構成しである。
要するに、旋回台（１）を、掘削作業すべき対地基準回
転位置から泥を放出すべき対地目標回転位置に回転′さ
せ、泥放出後、対地基準回転位置に復帰回転させるよう
、回転操作しながら溝掘削あるいは穴掘削を行なう際に
おいて、旋回台ｆ１）を対地目標回転位置あるいは対地
基準回転位置に回転さぜることを、予め、手動レバー（
１４）によって旋回台（１）を設定速度以上で回転させ
るようにすれば、そののちは、制御機構によって自動的
に行なわせることができるのであり、しかも、対地基準
回転位置の近くあるいは対地目標回転位置の近くにおい
て、旋回台［０の回転位置を微調節するために、手動レ
バー（１（１）を往復移動操作しながら旋回台（１）針
緩速で回転させることができるようにしである。
転位置から泥を放出すべき対地目標回転位置に回転′さ
せ、泥放出後、対地基準回転位置に復帰回転させるよう
、回転操作しながら溝掘削あるいは穴掘削を行なう際に
おいて、旋回台ｆ１）を対地目標回転位置あるいは対地
基準回転位置に回転さぜることを、予め、手動レバー（
１４）によって旋回台（１）を設定速度以上で回転させ
るようにすれば、そののちは、制御機構によって自動的
に行なわせることができるのであり、しかも、対地基準
回転位置の近くあるいは対地目標回転位置の近くにおい
て、旋回台［０の回転位置を微調節するために、手動レ
バー（１（１）を往復移動操作しながら旋回台（１）針
緩速で回転させることができるようにしである。
本発明方法は、フェイスショベル作業車等の各種作業車
に装備の旋回台（Ｌ）の回転位置を検出するのに適用で
きる。
に装備の旋回台（Ｌ）の回転位置を検出するのに適用で
きる。
又、本発明方法により検出した情報は、旋回台（１）を
自動的に回転操作するのに用いる他、各種の目的に使用
できる。
自動的に回転操作するのに用いる他、各種の目的に使用
できる。
又、本発明を実施するに、レーザー投射装置（Ｌ）を地
上に設置する構造は、各種変更できる。
上に設置する構造は、各種変更できる。
又、受信センサー（Ｓ）を設ける位置は、例えば第８図
に示すように、操縦部を覆う日除け０→上に設ける等、
各種変更可能でめる。
に示すように、操縦部を覆う日除け０→上に設ける等、
各種変更可能でめる。
第１図はバツクホク作業車の側面図、第２図は制御機構
の構成を示すブロック図、第８図は受信セン丈−取付位
置の別実施例を示す側面図である。 ＋１＋・・・・・・旋回台、（Ｌｌ・・・・・・レーザ
ー投射装置、ｉｓ）・・・・・・レーザー受信センサー
。
の構成を示すブロック図、第８図は受信セン丈−取付位
置の別実施例を示す側面図である。 ＋１＋・・・・・・旋回台、（Ｌｌ・・・・・・レーザ
ー投射装置、ｉｓ）・・・・・・レーザー受信センサー
。
Claims (1)
- 対車体駆動回転自在な旋回台［１）の対地回転位置を検
出する方法であって、レーザー投射装置（Ｌ）を地上の
特定位置に設置して、前記旋回台ｆ１＋にその回転軸心
周りに全周に亘って並べて取付けた多数個のレーザー受
信センサー（Ｓ）に、前記旋回台（１）の回転に伴って
前記投射装置（Ｌ）からのレーザーを択一的に受信させ
るようにし、前記多数個のレーザー受信センサー（Ｓ）
のいずれが受信作用状態にあるかに基づいて前記旋回台
＋１１の対地回転位置を検出することを特徴とする旋回
台の対地回転位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14134982A JPS5931328A (ja) | 1982-08-14 | 1982-08-14 | 旋回台の対地回転位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14134982A JPS5931328A (ja) | 1982-08-14 | 1982-08-14 | 旋回台の対地回転位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5931328A true JPS5931328A (ja) | 1984-02-20 |
Family
ID=15289896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14134982A Pending JPS5931328A (ja) | 1982-08-14 | 1982-08-14 | 旋回台の対地回転位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5931328A (ja) |
-
1982
- 1982-08-14 JP JP14134982A patent/JPS5931328A/ja active Pending
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