JPS60152733A - バツクホウ作業車 - Google Patents
バツクホウ作業車Info
- Publication number
- JPS60152733A JPS60152733A JP819084A JP819084A JPS60152733A JP S60152733 A JPS60152733 A JP S60152733A JP 819084 A JP819084 A JP 819084A JP 819084 A JP819084 A JP 819084A JP S60152733 A JPS60152733 A JP S60152733A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- detector
- angle
- controller
- packet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、バツクホク作業車に関し、詳しくは、掘削パ
ケットの姿勢制御構造に関する。
ケットの姿勢制御構造に関する。
従来、上記パツクホク作業車において、第８図（イ）に
示すように、バケツ） （１０１を直線状に移動させて
掘削する場合や、第３図（ロ）に示すように、穴掘り作
業で掘削土砂を掬い上げる場合、ズームｔｅ＋ 及ヒア
ーム（７）の動作に伴なうバケツ） １１０１の水平面
又は鉛直線に対する姿勢変化を人為操作で抑制し、ノく
ケラト［＋０１を効率の良い掘削姿勢に、あるいは、土
こぼれの無い掬い上げ姿勢に維持するようにしていたの
であるが、ズーム（６）、アーム（７）の操作に加えて
バケツ） １１０１を適切姿勢に維持すべく人為制御す
ることが極めて煩しく、又、錐かしい操作であった。
示すように、バケツ） （１０１を直線状に移動させて
掘削する場合や、第３図（ロ）に示すように、穴掘り作
業で掘削土砂を掬い上げる場合、ズームｔｅ＋ 及ヒア
ーム（７）の動作に伴なうバケツ） １１０１の水平面
又は鉛直線に対する姿勢変化を人為操作で抑制し、ノく
ケラト［＋０１を効率の良い掘削姿勢に、あるいは、土
こぼれの無い掬い上げ姿勢に維持するようにしていたの
であるが、ズーム（６）、アーム（７）の操作に加えて
バケツ） １１０１を適切姿勢に維持すべく人為制御す
ることが極めて煩しく、又、錐かしい操作であった。
本発明の目的は、合理的な改良により、ブーム、アーム
の動作にかかわらず、パケットを適切姿勢に自動的に維
持できるようにする点にある。
の動作にかかわらず、パケットを適切姿勢に自動的に維
持できるようにする点にある。
本発明によるパツクホク作業車の特徴構成は、パケット
の水平面又は鉛直線に対する姿勢を検出する検出器を設
け、その検出器からの情報に基いて、前記パケットの対
水平面又は対鉛直線姿勢を設定状態に維持するように、
前記パケットをアームに対して自動的に回動操作する制
御器を設けであることにあり、その作用、効果は次の通
りである。
の水平面又は鉛直線に対する姿勢を検出する検出器を設
け、その検出器からの情報に基いて、前記パケットの対
水平面又は対鉛直線姿勢を設定状態に維持するように、
前記パケットをアームに対して自動的に回動操作する制
御器を設けであることにあり、その作用、効果は次の通
りである。
つまり、検出器からの情報に基づいてパケットの対水平
面又は、対鉛直線姿勢を設定状態に自動的に維持するか
ら、ズーム、及び、アーム゛の動作にかかわらずパケッ
トを効率の良い掘削姿勢に、あるいは、土こぼれの無い
掬い上げ姿勢に何らの人為操作を伴なうこと無く維持す
ることができ、その結果、パケットを直線状に移動させ
て行なう掘削作業や、穴掘り作業時の土砂の掬い上げ作
業を極めて容易に、かつ、能率。
面又は、対鉛直線姿勢を設定状態に自動的に維持するか
ら、ズーム、及び、アーム゛の動作にかかわらずパケッ
トを効率の良い掘削姿勢に、あるいは、土こぼれの無い
掬い上げ姿勢に何らの人為操作を伴なうこと無く維持す
ることができ、その結果、パケットを直線状に移動させ
て行なう掘削作業や、穴掘り作業時の土砂の掬い上げ作
業を極めて容易に、かつ、能率。
良く行なえるようになった。
次に実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に示すように、塔乗運転部ｉｌｌ、及び、原動部
＋２１を設けた旋回台（３）を、走行車体（４）に油圧
モータ（５）によす旋回駆動自在に取付け、その旋回台
（３）にブーム（６）を、かつ、ズーム（６）にアーム
（７）を大々油圧ンリング（８） ＋９１により上下揺
動駆動自在に連結すると共に、パケット［０１’ｉアー
ム（７）に油圧シリング（１１）により回動駆動自在に
連結し、もって、パソクホク作業車を構成しである。
＋２１を設けた旋回台（３）を、走行車体（４）に油圧
モータ（５）によす旋回駆動自在に取付け、その旋回台
（３）にブーム（６）を、かつ、ズーム（６）にアーム
（７）を大々油圧ンリング（８） ＋９１により上下揺
動駆動自在に連結すると共に、パケット［０１’ｉアー
ム（７）に油圧シリング（１１）により回動駆動自在に
連結し、もって、パソクホク作業車を構成しである。
運転部ｔｌ）に一対の十字揺動操作自在なレバー（１２
ａ） （１２ｂＪを設け、それらレバー（１２ａ）（１
２ｂ）の操作方向の選択で旋回台（３）、ズーム（６）
、アーム（７）及びパケット（ｌＯ）を各別操作するよ
うに構成しである。
ａ） （１２ｂＪを設け、それらレバー（１２ａ）（１
２ｂ）の操作方向の選択で旋回台（３）、ズーム（６）
、アーム（７）及びパケット（ｌＯ）を各別操作するよ
うに構成しである。
パケット（１０）の操作構造を構成するに、第２図に示
すように、前記一対のレバー（Ｌ２ａ）（１２ｂＪのう
ちパケット操作側レバー（１２ａ）に、そのパケット操
作方向におけるレバー（１２ａ）の操作状態を検出する
ボテンンヨメータ型センサー０□□□を収付けると共に
、その−ピンサーｔ１３）からの情報に基づいて、レバ
ー（１２ａ）の操作状態に見合うようにパケットｔ１０
１を回前操作すべくパケット用油圧ンリング（１１）に
対する電磁式制御弁０４）の弁コンドローラリ６）に操
作信号を発信する第１制御器ｔ１６１を設け、もって、
その第１制御器Ｖ１６）によりパケットｔｌｏｌ ｋ人
為的に回動操作するように構成しである。
すように、前記一対のレバー（Ｌ２ａ）（１２ｂＪのう
ちパケット操作側レバー（１２ａ）に、そのパケット操
作方向におけるレバー（１２ａ）の操作状態を検出する
ボテンンヨメータ型センサー０□□□を収付けると共に
、その−ピンサーｔ１３）からの情報に基づいて、レバ
ー（１２ａ）の操作状態に見合うようにパケットｔ１０
１を回前操作すべくパケット用油圧ンリング（１１）に
対する電磁式制御弁０４）の弁コンドローラリ６）に操
作信号を発信する第１制御器ｔ１６１を設け、もって、
その第１制御器Ｖ１６）によりパケットｔｌｏｌ ｋ人
為的に回動操作するように構成しである。
他ズ、パケットｄｌｌに、それの鉛直線に対する傾斜角
（のを検出する重錘式検出器（１１）を収付けると共に
、その検出器りηからの検出角度（θ）と設定器９＠に
より人為設定されたパケット角度（θ０）とを比較する
状態で、設定角度（θ０）に検出角度（θ）が略等しく
なるように、かつ、等しく維持されるようにパケット＋
１０１を自動回動制御すべく前記弁コンドローラリ６）
に対して操作信号を発信するマイクロコンピュータで構
成した第２制御器り９）を設け、更に、弁コントローラ
リりに対して第１及び第２制御器（１痢を択一的に接続
する回路゛切換器（社）を設けである。
（のを検出する重錘式検出器（１１）を収付けると共に
、その検出器りηからの検出角度（θ）と設定器９＠に
より人為設定されたパケット角度（θ０）とを比較する
状態で、設定角度（θ０）に検出角度（θ）が略等しく
なるように、かつ、等しく維持されるようにパケット＋
１０１を自動回動制御すべく前記弁コンドローラリ６）
に対して操作信号を発信するマイクロコンピュータで構
成した第２制御器り９）を設け、更に、弁コントローラ
リりに対して第１及び第２制御器（１痢を択一的に接続
する回路゛切換器（社）を設けである。
つまり、第８図（イ）に示すように、パグッ） ｔｌｏ
ｌを直線状に移動させて掘削を行なう場合や、又、第８
図（ロ）に示すように穴掘作業等で土砂を掬い上ける場
合等において、第２制御器四によるパケット姿勢自動制
御状態に切換えることにより、設定器０８１に対する設
定操作だけでパケット（１０）の鉛直線に対する姿勢を
、ズーム（６）やアーム（７）の姿勢ｙ化にかかわらず
、効率の良い一定の掘削姿勢に、あるいは、土こぼれの
無い一定の掬い上げ姿勢に自動的に継続維持できるよう
に構成しである。
ｌを直線状に移動させて掘削を行なう場合や、又、第８
図（ロ）に示すように穴掘作業等で土砂を掬い上ける場
合等において、第２制御器四によるパケット姿勢自動制
御状態に切換えることにより、設定器０８１に対する設
定操作だけでパケット（１０）の鉛直線に対する姿勢を
、ズーム（６）やアーム（７）の姿勢ｙ化にかかわらず
、効率の良い一定の掘削姿勢に、あるいは、土こぼれの
無い一定の掬い上げ姿勢に自動的に継続維持できるよう
に構成しである。
次に別実施例を説明する。
第４図に示すように、パケット（１０）の姿勢を検出す
る検出器（１７）を構成するに、バケツ） （１０）が
略水平姿勢にある時に検出角度（のがＯとなって検出器
（＋７）から基準電圧（Ｖｏ ）の電圧値ｊｌｌＶ）が
発信されるようにすると共に、前述第２制御器（１９）
を、検出器０ηからの電圧値Ｊ＋（Ｖ）の電圧値と予じ
め固定的に設定された前記基準電圧（Ｖｏ）とを比較す
る電気回路（１９Ａ）、及び、その比較回路（１９Ａ）
における比較結果に基づいて、パケット（ｌＯ）を水平
姿勢に維持すべく弁コントローラＪ５１に操作信号を発
信する電気回路（１９Ｂ）から構成し、もって、土砂の
掬い上げ作業時にのみバケツ） ［０１を土砂こぼれの
無い水平姿勢に自動的に継続維持できるように構成して
も艮い。
る検出器（１７）を構成するに、バケツ） （１０）が
略水平姿勢にある時に検出角度（のがＯとなって検出器
（＋７）から基準電圧（Ｖｏ ）の電圧値ｊｌｌＶ）が
発信されるようにすると共に、前述第２制御器（１９）
を、検出器０ηからの電圧値Ｊ＋（Ｖ）の電圧値と予じ
め固定的に設定された前記基準電圧（Ｖｏ）とを比較す
る電気回路（１９Ａ）、及び、その比較回路（１９Ａ）
における比較結果に基づいて、パケット（ｌＯ）を水平
姿勢に維持すべく弁コントローラＪ５１に操作信号を発
信する電気回路（１９Ｂ）から構成し、もって、土砂の
掬い上げ作業時にのみバケツ） ［０１を土砂こぼれの
無い水平姿勢に自動的に継続維持できるように構成して
も艮い。
つまり、バケツ） （＋０１の水平向又は鉛直線に対す
る設定姿勢は呵責あるいは固定のいずれであっても良く
、又、検出器−からの情報に基づいてパケツｌ−（１０
１の対水平面又は、対鉛直線姿勢を設定状態に維持する
ようにバケツ） ｔｌｏｌを自動回動操作する制御器０
＠の具体的回路構造は種々の改良が可能である。
る設定姿勢は呵責あるいは固定のいずれであっても良く
、又、検出器−からの情報に基づいてパケツｌ−（１０
１の対水平面又は、対鉛直線姿勢を設定状態に維持する
ようにバケツ） ｔｌｏｌを自動回動操作する制御器０
＠の具体的回路構造は種々の改良が可能である。
バケツ） ＋１０１の水平面又は鉛直線に対する姿勢を
検出する検出器ｔ＋７）は重錘式のものを適用するに代
えて、液面検出式のものを適用する等、種々の検出形態
のものを適用できる。
検出する検出器ｔ＋７）は重錘式のものを適用するに代
えて、液面検出式のものを適用する等、種々の検出形態
のものを適用できる。
通常作業時におけるパケット（ｌＯ）の人為操作構造は
前述実施例の如く電気的操作構造を採用するに代えてパ
ケット用制御弁０４）と操作レバー（１２ａ）とを機械
的に連動連結する等、種々の改良が可能であり、又、そ
の人為操作状態と前述設定姿勢を維持するための自動制
御状態との切換構造も種々の改良がロエ能である。
前述実施例の如く電気的操作構造を採用するに代えてパ
ケット用制御弁０４）と操作レバー（１２ａ）とを機械
的に連動連結する等、種々の改良が可能であり、又、そ
の人為操作状態と前述設定姿勢を維持するための自動制
御状態との切換構造も種々の改良がロエ能である。
本発明は、パックホウ装置を旋回台に設ける績式や、車
体に固定的に、あるいは、横移動自在に設ける型式等、
稙々の型式のパツクホウ作業車に適用できる。
体に固定的に、あるいは、横移動自在に設ける型式等、
稙々の型式のパツクホウ作業車に適用できる。
第１図ないし第３図は本発明の実施例を示し、第１図は
全体側面図、第２図はパケットの操作構造を示す回路図
、第８図（イ）（ロ）は、大々作業状態を示す図である
。 第４図は本発明の別実施例を示す回路図である。 （７）・・・・・・アーム、（１０）・・・・・・パケ
ット、ｌ１７）・・・・・・検出器、θ９）・・・・・
制御器。 代理人 弁理士 北 村 修
全体側面図、第２図はパケットの操作構造を示す回路図
、第８図（イ）（ロ）は、大々作業状態を示す図である
。 第４図は本発明の別実施例を示す回路図である。 （７）・・・・・・アーム、（１０）・・・・・・パケ
ット、ｌ１７）・・・・・・検出器、θ９）・・・・・
制御器。 代理人 弁理士 北 村 修
Claims (1)
- バケツ） ｔｌｏｌの水平面又は鉛直線に対する姿勢を
検出する検出器αηを設け、その検出器Ｑηからの情報
に基いて、前記バケツ） ｔｌｏｌの対水平面又は対鉛
直線姿勢を設定状態に維持するように、前記バケツｌ−
（ｌＯ）をアーム（７）に対して自動的に回動操作する
制御器−を設けであるバツクホク作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP819084A JPS60152733A (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | バツクホウ作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP819084A JPS60152733A (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | バツクホウ作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60152733A true JPS60152733A (ja) | 1985-08-12 |
Family
ID=11686368
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP819084A Pending JPS60152733A (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | バツクホウ作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60152733A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2669663A1 (fr) * | 1990-11-23 | 1992-05-29 | Hydromo | Engin de travaux publics comportant des moyens permettant de controler le positionnement de l'outil qu'il comporte. |
| CN102444153A (zh) * | 2011-09-23 | 2012-05-09 | 淮安市苏通市政机械有限公司 | 一种智能化窨井清淤车 |
| JPWO2013183654A1 (ja) * | 2012-06-08 | 2016-02-01 | 住友重機械工業株式会社 | ショベルの制御方法及び制御装置 |
-
1984
- 1984-01-18 JP JP819084A patent/JPS60152733A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2669663A1 (fr) * | 1990-11-23 | 1992-05-29 | Hydromo | Engin de travaux publics comportant des moyens permettant de controler le positionnement de l'outil qu'il comporte. |
| CN102444153A (zh) * | 2011-09-23 | 2012-05-09 | 淮安市苏通市政机械有限公司 | 一种智能化窨井清淤车 |
| JPWO2013183654A1 (ja) * | 2012-06-08 | 2016-02-01 | 住友重機械工業株式会社 | ショベルの制御方法及び制御装置 |
| US9915054B2 (en) | 2012-06-08 | 2018-03-13 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Shovel control method and shovel control device |
| US11248361B2 (en) | 2012-06-08 | 2022-02-15 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Shovel control method and shovel control device |
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