JPH02120427A - バックホウの制御装置 - Google Patents
バックホウの制御装置Info
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- JPH02120427A JPH02120427A JP24735989A JP24735989A JPH02120427A JP H02120427 A JPH02120427 A JP H02120427A JP 24735989 A JP24735989 A JP 24735989A JP 24735989 A JP24735989 A JP 24735989A JP H02120427 A JPH02120427 A JP H02120427A
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- boom
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
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- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/307—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom the boom and the dipper-arm being connected so as to permit relative movement in more than one plane
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Shovels (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ブーム、アーム及びバケットが備えられたバ
ックホウ装置を運転部が備えられた旋回台の運転部横側
方箇所に取付け、前記バケットを前記旋回台に対して横
偏位調節する横シフトシリンダを設けたバックホウの制
御装置に関する。
ックホウ装置を運転部が備えられた旋回台の運転部横側
方箇所に取付け、前記バケットを前記旋回台に対して横
偏位調節する横シフトシリンダを設けたバックホウの制
御装置に関する。
上記バックホウは、横シフトシリンダによるバケット横
偏位調節をすることにより、バックホウ装置を旋回台側
にコンパクトに格納して小半径で旋回することが可能に
なったものである。
偏位調節をすることにより、バックホウ装置を旋回台側
にコンパクトに格納して小半径で旋回することが可能に
なったものである。
このために、バックホウ装置自体としては、ブーム上昇
操作、アームかき込み側操作やバケット横偏位操作のし
方や操作ストロークによってはバケットが運転部に入る
とか近接するところの構造になっている。
操作、アームかき込み側操作やバケット横偏位操作のし
方や操作ストロークによってはバケットが運転部に入る
とか近接するところの構造になっている。
従来、例えば側溝掘作業時に、操作ミスをされ、バケッ
トはブームと旋回台との連結位置よりも横側方に位置す
るように横偏位調節されて運転部の前方に位置している
ことが多いことから、バケットが運転部に入り込んで運
転部前壁等の運転部槽成部材に接触するとかバケットか
ら運転部に土砂がこぼれ落ちるトラブルを伴われること
があった。
トはブームと旋回台との連結位置よりも横側方に位置す
るように横偏位調節されて運転部の前方に位置している
ことが多いことから、バケットが運転部に入り込んで運
転部前壁等の運転部槽成部材に接触するとかバケットか
ら運転部に土砂がこぼれ落ちるトラブルを伴われること
があった。
本発明の目的は、操作に不慣れであるとか注意不足があ
っても上記トラブルを回避できるバックホウを提供する
ことにある。
っても上記トラブルを回避できるバックホウを提供する
ことにある。
本発明によるバックホウの制御装置にあっては、目的達
成のために冒頭に記したバックホウにおいて、前記ブー
ムの前記旋回台に対する上下揺動角を検出するブーム角
センサ、前記アームの前記ブームに対する揺動角を検出
するアーム角センサ、及び、前記バケットの前記旋回台
に対する横偏位量を検出する横偏位センサを設け、前記
ブーム角センサ、前記アーム角センサ及び前記横偏位セ
ンサ夫々による検出結果に基いて前記バケットの前記運
転部に対する位置を判断すると共にブームシリンダ、ア
ームシリンダ及び前記横シフトシリンダを自動操作して
前記バケットの対運転部侵入を回避する制御手段を設け
てある。そして、その作用及び効果は次のとおりである
。
成のために冒頭に記したバックホウにおいて、前記ブー
ムの前記旋回台に対する上下揺動角を検出するブーム角
センサ、前記アームの前記ブームに対する揺動角を検出
するアーム角センサ、及び、前記バケットの前記旋回台
に対する横偏位量を検出する横偏位センサを設け、前記
ブーム角センサ、前記アーム角センサ及び前記横偏位セ
ンサ夫々による検出結果に基いて前記バケットの前記運
転部に対する位置を判断すると共にブームシリンダ、ア
ームシリンダ及び前記横シフトシリンダを自動操作して
前記バケットの対運転部侵入を回避する制御手段を設け
てある。そして、その作用及び効果は次のとおりである
。
バケットが運転部に対する設定接近限界位置になったと
判断すると、例えばバケットが運転部から離れるように
ブームシリンダ、バケットシリンダ及び横シフトシリン
ダを自動的に作動操作する等、バケットが運転部に向か
って限界以上に動（ことを回避するためのアクチュエー
タ操作を制御手段が自動的にするように制御手段を構成
しておく。すると、バックホウ装置の作動操作に伴いバ
ケットが運転部に接近しても、かつ、この接近に操縦者
が気付かなくても、制御手段が各センサによる検出結果
に基いての作動により各シリンダを自動操作してバケッ
トが運転部に侵入することの回避を図る。
判断すると、例えばバケットが運転部から離れるように
ブームシリンダ、バケットシリンダ及び横シフトシリン
ダを自動的に作動操作する等、バケットが運転部に向か
って限界以上に動（ことを回避するためのアクチュエー
タ操作を制御手段が自動的にするように制御手段を構成
しておく。すると、バックホウ装置の作動操作に伴いバ
ケットが運転部に接近しても、かつ、この接近に操縦者
が気付かなくても、制御手段が各センサによる検出結果
に基いての作動により各シリンダを自動操作してバケッ
トが運転部に侵入することの回避を図る。
操縦者が熟練者であっても未熟練者であっても、制御手
段による侵入凹壁作用により、運転部にバケットが侵入
したりすくい取り土砂がこぼれ落ちることを回避した安
全な状態で、しかも、そのための特別な注意を払う必要
がない楽な状態で作業できるようになった。
段による侵入凹壁作用により、運転部にバケットが侵入
したりすくい取り土砂がこぼれ落ちることを回避した安
全な状態で、しかも、そのための特別な注意を払う必要
がない楽な状態で作業できるようになった。
次に実施例をホする。
第２図に示すように、クローラ式走行装置（１）及びド
ーザ装置（３）を備えた走行機体（２）に対して、搭乗
運転部（４）及び原動部（５）、並びに、バックホウ装
置（６）を設けている全旋回型の旋回台（７）を取付け
、排土作業も可能なバックホウ作業車を構成しである。
ーザ装置（３）を備えた走行機体（２）に対して、搭乗
運転部（４）及び原動部（５）、並びに、バックホウ装
置（６）を設けている全旋回型の旋回台（７）を取付け
、排土作業も可能なバックホウ作業車を構成しである。
前記バックホウ装置（６）は、先端にバケット（８）を
横軸心周りで屈折揺動可能に枢支したアーム（９）と、
このアーム（９）を先端で横軸心周りで屈折揺動可能に
枢支したブーム（１０）とからなり、このブーム（１０
）を搭乗運転部（４）の横側方箇所で旋回台（７）に上
下揺動可能に枢支して構成されている。
横軸心周りで屈折揺動可能に枢支したアーム（９）と、
このアーム（９）を先端で横軸心周りで屈折揺動可能に
枢支したブーム（１０）とからなり、このブーム（１０
）を搭乗運転部（４）の横側方箇所で旋回台（７）に上
下揺動可能に枢支して構成されている。
第２図中（Ｃ１）はブーム（１０）を上下揺動させる油
圧式ブームシリンダであり、（Ｃ２）はアーム（９）を
ブーム（１０）に対して屈折揺動させる油圧式アームシ
リンダであり、（Ｃ１）はバケット（８）をアーム（１
０）に対して屈折揺動させる油圧式バケットシリンダで
ある。
圧式ブームシリンダであり、（Ｃ２）はアーム（９）を
ブーム（１０）に対して屈折揺動させる油圧式アームシ
リンダであり、（Ｃ１）はバケット（８）をアーム（１
０）に対して屈折揺動させる油圧式バケットシリンダで
ある。
次に、第１図及び第２図に示すように、前記バケット（
８）をブーム（１０）の旋回台（７）への取付端部（１
０ａ）に対して前記旋回台（７）の横方向に平行移動さ
せる横偏位機構（１４）について説明する。前記ブーム
（１０）を、旋回台（７）への取付端部（１０ａ）を含
む基端部（１０Ａ）と、この基端部（ＩＯＡ）の先端に
ブーム揺動軸心と直交する軸心（Ｘ）周りで相対揺動可
能に連結された中間部（１０Ｂ）と、この中間部（ＩＯ
Ｂ）の先端に前記軸心（Ｘ）と平行な軸心周りで相対揺
動可能に連結された先端部（ＩＯＣ）とで構成し、この
先端部（ＩＯＣ）にアーム（９）を屈折揺動可能に連結
しである。
８）をブーム（１０）の旋回台（７）への取付端部（１
０ａ）に対して前記旋回台（７）の横方向に平行移動さ
せる横偏位機構（１４）について説明する。前記ブーム
（１０）を、旋回台（７）への取付端部（１０ａ）を含
む基端部（１０Ａ）と、この基端部（ＩＯＡ）の先端に
ブーム揺動軸心と直交する軸心（Ｘ）周りで相対揺動可
能に連結された中間部（１０Ｂ）と、この中間部（ＩＯ
Ｂ）の先端に前記軸心（Ｘ）と平行な軸心周りで相対揺
動可能に連結された先端部（ＩＯＣ）とで構成し、この
先端部（ＩＯＣ）にアーム（９）を屈折揺動可能に連結
しである。
したがって、前記ブーム（■０）の基端部（ＩＯＡ）に
対して中間部（ＩＯＢ）は、旋回台（７）の横方向に揺
動可能である。このようなブーム（１０）の折れ曲り構
造に対して、前記基端部（ＩＯＡ）と中間部（ＩＯＢ）
との間に、この中間部（１０Ｂ）の基端部（ＩＯＡ）に
対する相対揺動を現出させるブーム折曲げ用の横シフト
シリンダ（Ｃ４）を架設しである。
対して中間部（ＩＯＢ）は、旋回台（７）の横方向に揺
動可能である。このようなブーム（１０）の折れ曲り構
造に対して、前記基端部（ＩＯＡ）と中間部（ＩＯＢ）
との間に、この中間部（１０Ｂ）の基端部（ＩＯＡ）に
対する相対揺動を現出させるブーム折曲げ用の横シフト
シリンダ（Ｃ４）を架設しである。
そして、基端部（ＩＯＡ）と先端部（ＩＯＣ）との間に
両者（ＩＯＡ）、 （ＩＯＣ）の相対揺動を許容する連
結ロッド（１５）が架設され、基端部（ＩＯＡ’）に対
して枢支された中間部（ＩＯＢ）と連結ロッド（１５）
、及び、これら中間部（ＩＯＢ）と連結ロッド（１５）
との先端同志を連結する先端部（ＩＯＣ）とで平行４連
リンクが構成されている。
両者（ＩＯＡ）、 （ＩＯＣ）の相対揺動を許容する連
結ロッド（１５）が架設され、基端部（ＩＯＡ’）に対
して枢支された中間部（ＩＯＢ）と連結ロッド（１５）
、及び、これら中間部（ＩＯＢ）と連結ロッド（１５）
との先端同志を連結する先端部（ＩＯＣ）とで平行４連
リンクが構成されている。
したがって、横シフトシリンダ（Ｃ４）を基準長さに設
定すると、ブーム（１１）、アーム（９）が旋回台（７
）の前後方向に沿った通常の姿勢にあり、この状態でバ
ケット（８）はブーム（１０）の前方に位置する非偏位
姿勢にある。この状態で横シフトシリンダ（Ｃ４）を伸
縮させると、前記中間部（１０Ｂ）が旋回台横方向に折
曲げ揺動して、バケット（８）がブーム（１０）の横側
方に偏位するとともに同時にアーム（９）を折込み揺動
させると、バケット（８）がブーム（１０）の横側方で
搭乗運転部（４）とは反対側に移行し偏位姿勢に切換る
。
定すると、ブーム（１１）、アーム（９）が旋回台（７
）の前後方向に沿った通常の姿勢にあり、この状態でバ
ケット（８）はブーム（１０）の前方に位置する非偏位
姿勢にある。この状態で横シフトシリンダ（Ｃ４）を伸
縮させると、前記中間部（１０Ｂ）が旋回台横方向に折
曲げ揺動して、バケット（８）がブーム（１０）の横側
方に偏位するとともに同時にアーム（９）を折込み揺動
させると、バケット（８）がブーム（１０）の横側方で
搭乗運転部（４）とは反対側に移行し偏位姿勢に切換る
。
この場合に横偏位機構（１４）は平行４連リンク式であ
るから、前記先端部（ＩＯＣ）は前記基端部（ＩＯＡ）
に対して平行な状態に維持され、バケット（８）はブー
ム（１０）の取付端部（１０ａ）に対して旋回台（７）
の横方向に平行移動している。
るから、前記先端部（ＩＯＣ）は前記基端部（ＩＯＡ）
に対して平行な状態に維持され、バケット（８）はブー
ム（１０）の取付端部（１０ａ）に対して旋回台（７）
の横方向に平行移動している。
次にバケット（８）を非偏位姿勢から偏位姿勢に切換え
る場合或いはその反対の場合に採用される順序作動制御
手段（Ａ）をフロートチャートを参考に説明する。まず
、制御に必要なセンサ関係を説明すると、バケット（８
）に対しては水平状態を検出する重力式の水平センサ（
１１）、アーム（９）とブーム（１０）との連結揺動軸
心位置にアーム揺動角検出センサ（１２）、ブーム（１
０）の旋回台（７）に対する取付端部（１０ａ）揺動軸
心位置にブーム揺動角検出センサ（１３）、前記ブーム
の中間部（１０Ｂ）と基端部（ＩＯＡ）との連結揺動支
点位置に中間部（ＩＯＢ）の基端部（ＩＯＡ）に対する
折曲げ角を検出してバケット（８）の横偏位量を示す横
偏位角検出センサ（１６）、アーム揺動角設定器（１７
）、ブーム揺動角設定器（１８）、ブーム（１０）の上
昇限位置を検出するブーム上昇リミット（１９）、アー
ム（９）のブーム（ｌＯ）に対する折込み揺動端を検出
するアーム折込み揺動端リミット（２０）を、夫々、設
けてある。これらセンサからの信号を受けて各油圧シリ
ンダを作動制御するコンピュータ内装の制御手段（２１
）を設けてある。
る場合或いはその反対の場合に採用される順序作動制御
手段（Ａ）をフロートチャートを参考に説明する。まず
、制御に必要なセンサ関係を説明すると、バケット（８
）に対しては水平状態を検出する重力式の水平センサ（
１１）、アーム（９）とブーム（１０）との連結揺動軸
心位置にアーム揺動角検出センサ（１２）、ブーム（１
０）の旋回台（７）に対する取付端部（１０ａ）揺動軸
心位置にブーム揺動角検出センサ（１３）、前記ブーム
の中間部（１０Ｂ）と基端部（ＩＯＡ）との連結揺動支
点位置に中間部（ＩＯＢ）の基端部（ＩＯＡ）に対する
折曲げ角を検出してバケット（８）の横偏位量を示す横
偏位角検出センサ（１６）、アーム揺動角設定器（１７
）、ブーム揺動角設定器（１８）、ブーム（１０）の上
昇限位置を検出するブーム上昇リミット（１９）、アー
ム（９）のブーム（ｌＯ）に対する折込み揺動端を検出
するアーム折込み揺動端リミット（２０）を、夫々、設
けてある。これらセンサからの信号を受けて各油圧シリ
ンダを作動制御するコンピュータ内装の制御手段（２１
）を設けてある。
以上、センサ、制御装置（２１）、及び、油圧シリンダ
等を順序作動制御装置（Ａ）と称する。
等を順序作動制御装置（Ａ）と称する。
第６図のメインフロー図で示すように、旋回スイッチが
操作されれば旋回制御が行われるとともに、現状復帰制
御によって、バケット（８）は旋回前の位置に自動的に
復帰される。一方、掘削作業中に横偏位機構（１４）が
作動して、それが、バケット（８）の搭乗運転部（４）
への侵入を招く結果になるような場合、つまり、バケッ
ト（８）が搭乗運転部（４）側への横偏位第２設定角を
越えた場合には、バケット（８）の搭乗運転部（４）へ
の侵入回避制御を行う構成となっている。
操作されれば旋回制御が行われるとともに、現状復帰制
御によって、バケット（８）は旋回前の位置に自動的に
復帰される。一方、掘削作業中に横偏位機構（１４）が
作動して、それが、バケット（８）の搭乗運転部（４）
への侵入を招く結果になるような場合、つまり、バケッ
ト（８）が搭乗運転部（４）側への横偏位第２設定角を
越えた場合には、バケット（８）の搭乗運転部（４）へ
の侵入回避制御を行う構成となっている。
まず、旋回制御について説明する。まず、第８図（イ）
で示すように、ブーム（１０）を上限リミット（１９）
が作動するまで上昇させるとともに、同時にアーム（９
）を折込み揺動させる。アーム（９）はバケット（８）
がブーム（１０）に衝突しない範囲内での第１設定角ま
で折込み揺動する。アーム（９）が第１設定角になると
揺動を停止し、横偏位機構（１４）が作動する。ここで
ブーム（１０）に対してバケット（８）が横偏位して横
偏位第１設定角になると横偏位機構（１４）を停止し、
再度アーム（９）を折込み揺動させ、アーム検出角が第
２設定角になるとアーム（９）を停止し、バケット（８
）を偏位姿勢に設定できる（このアームに対する第２設
定角はアーム折込み揺動端と同一角度でもよい）。この
旋回制御の場合に、第８図（０）で示すように、バケッ
ト（８）は常に水平センサ（１１）の検出結果に基づい
て制御されており、水平姿勢を維持して土砂等の漏出し
を抑える構成となっている。
で示すように、ブーム（１０）を上限リミット（１９）
が作動するまで上昇させるとともに、同時にアーム（９
）を折込み揺動させる。アーム（９）はバケット（８）
がブーム（１０）に衝突しない範囲内での第１設定角ま
で折込み揺動する。アーム（９）が第１設定角になると
揺動を停止し、横偏位機構（１４）が作動する。ここで
ブーム（１０）に対してバケット（８）が横偏位して横
偏位第１設定角になると横偏位機構（１４）を停止し、
再度アーム（９）を折込み揺動させ、アーム検出角が第
２設定角になるとアーム（９）を停止し、バケット（８
）を偏位姿勢に設定できる（このアームに対する第２設
定角はアーム折込み揺動端と同一角度でもよい）。この
旋回制御の場合に、第８図（０）で示すように、バケッ
ト（８）は常に水平センサ（１１）の検出結果に基づい
て制御されており、水平姿勢を維持して土砂等の漏出し
を抑える構成となっている。
第９図に示す現状復帰制御の場合には、旋回台（７）を
旋回前位置まで旋回復帰させ、次にバケット（８）の偏
位姿勢に対応した位置にあるブーム（１０）を下降させ
るとともに、まず、アーム（９）を第１設定角まで前方
に向けてブーム（１０）から離れる方向に揺動させて一
旦停止させる。
旋回前位置まで旋回復帰させ、次にバケット（８）の偏
位姿勢に対応した位置にあるブーム（１０）を下降させ
るとともに、まず、アーム（９）を第１設定角まで前方
に向けてブーム（１０）から離れる方向に揺動させて一
旦停止させる。
そこで、横偏位機構（１４）を作動させてブーム（９）
が旋回制御前の現状位置に戻ればその作動を停止させる
。そして、再度アーム（９）を前方に揺動させてコンピ
ュータが記憶した元の揺動角度位置まど復帰させる。こ
れで、バケット（８）、アーム（９）、ブーム（１０）
が旋回前の現状位置に復帰したことになる。
が旋回制御前の現状位置に戻ればその作動を停止させる
。そして、再度アーム（９）を前方に揺動させてコンピ
ュータが記憶した元の揺動角度位置まど復帰させる。こ
れで、バケット（８）、アーム（９）、ブーム（１０）
が旋回前の現状位置に復帰したことになる。
次に、前記横偏位機構（１４）を作動させてバケット（
８）をブーム取付端部（１０ａ）に対して左右に任意の
偏位量で横偏位させて側溝掘作業を行う場合等に運転者
の操作ミスでバケット（８）が搭乗運転部（４）内に侵
入したり搭乗運転部（４）内に土砂を排出することの回
避を図っである。
８）をブーム取付端部（１０ａ）に対して左右に任意の
偏位量で横偏位させて側溝掘作業を行う場合等に運転者
の操作ミスでバケット（８）が搭乗運転部（４）内に侵
入したり搭乗運転部（４）内に土砂を排出することの回
避を図っである。
すなわち、横偏位検出角が第２設定角を越えるとバケッ
ト（８）の搭乗運転部（４）内への侵入があるとしてバ
ケットの搭乗運転部への侵入回避制御を行うようにしで
ある。まず、この制御ではブーム（１０）が設定角及び
アーム（９）が第３設定角を共に越える場合には、バケ
ット（８）を搭乗運転部（４）から離れるように、ブー
ム（１１）、アーム（９）を上昇作動させるとともに横
偏位機構（１４）を作動させる。ブーム（１１）、アー
ム（９）の少なくとも一方が前記設定角・第３設定角に
該当しない場合にはバケット搭乗運転部侵入回避制御は
行わない。
ト（８）の搭乗運転部（４）内への侵入があるとしてバ
ケットの搭乗運転部への侵入回避制御を行うようにしで
ある。まず、この制御ではブーム（１０）が設定角及び
アーム（９）が第３設定角を共に越える場合には、バケ
ット（８）を搭乗運転部（４）から離れるように、ブー
ム（１１）、アーム（９）を上昇作動させるとともに横
偏位機構（１４）を作動させる。ブーム（１１）、アー
ム（９）の少なくとも一方が前記設定角・第３設定角に
該当しない場合にはバケット搭乗運転部侵入回避制御は
行わない。
つまり、制御装置（２１）が第６図及び第７図のフロー
に基いて自動作動する安全用制御手段を構成しており、
そして、前記検出センサ（１２）。
に基いて自動作動する安全用制御手段を構成しており、
そして、前記検出センサ（１２）。
（１３）及び（１６）夫々による検出結果が前記第３設
定角または前記設定角または前記第２設定角より大であ
るか否かを比較判別すると共に、３つの検出センサ（１
２）、 （１３）及び（１６）の全てによる検出結果が
設定角または第２設定角または第３設定角より大であれ
ばバケット（８）が運転部（４）に対して接近した回避
制御必要位置に在ると判断し、この判断をした時には、
ブームシリンダ（Ｃ２）、アームシリンダ（Ｃ２）及び
横シフトシリンダ（Ｃ１）を作動するように自動的に操
作してバケット（８）を運転部（４）に侵入しないよう
に運転部（４）から離間移動させるのである。
定角または前記設定角または前記第２設定角より大であ
るか否かを比較判別すると共に、３つの検出センサ（１
２）、 （１３）及び（１６）の全てによる検出結果が
設定角または第２設定角または第３設定角より大であれ
ばバケット（８）が運転部（４）に対して接近した回避
制御必要位置に在ると判断し、この判断をした時には、
ブームシリンダ（Ｃ２）、アームシリンダ（Ｃ２）及び
横シフトシリンダ（Ｃ１）を作動するように自動的に操
作してバケット（８）を運転部（４）に侵入しないよう
に運転部（４）から離間移動させるのである。
バケット（８）を横偏位させる機構としてはブーム（ｌ
Ｏ）全体が旋回台（７）への取付端部（１０ａ）から折
れ曲り揺動してもよく、又は、アーム（９）が先端部だ
け折れ曲り揺動するものでもよい。
Ｏ）全体が旋回台（７）への取付端部（１０ａ）から折
れ曲り揺動してもよく、又は、アーム（９）が先端部だ
け折れ曲り揺動するものでもよい。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係るバックホウの制御装置の実施例を示
し、第１図は横偏位機構の作動によって横偏位したバケ
ットを示す平面図、第２図は全体側面図、第３図は旋回
時のバケットの偏位姿勢を示す側面図、第４図は第３図
に対応した平面図、第５図は制御ブロック図、第６図は
全体制御メインフロー図、第７図はバケットの搭乗運転
部への侵入回避制御に対するサブルーチン図、第８図（
イ）は旋回時のバケット偏位姿勢の移行を示すフロー図
、第８図（ロ）はバケット水平制御における割込みフロ
ー図、第９図はバケットの偏位姿勢から元の非偏位姿勢
に復帰する場合のフロー図である。 （４）・・・・・・運転部、（６）・・・・・・バック
ホウ装置、（７）・・・・・・旋回台、（８）・・・・
・・バケット、（９）・・・・・・アーム、（１０）・
・・・・・ブーム、（１２）・旧・・アーム角センサ、
（１３）・・・・・・ブーム角センサ、（１６）・・・
・・・横偏位センサ、（２１）・・川・制御手段、（Ｃ
１）・・・・・・ブームシリンダ、（Ｃ２）・・・・・
・アームシリンダ、 （Ｃ１）・・・・・・横シフトシリンダ。
し、第１図は横偏位機構の作動によって横偏位したバケ
ットを示す平面図、第２図は全体側面図、第３図は旋回
時のバケットの偏位姿勢を示す側面図、第４図は第３図
に対応した平面図、第５図は制御ブロック図、第６図は
全体制御メインフロー図、第７図はバケットの搭乗運転
部への侵入回避制御に対するサブルーチン図、第８図（
イ）は旋回時のバケット偏位姿勢の移行を示すフロー図
、第８図（ロ）はバケット水平制御における割込みフロ
ー図、第９図はバケットの偏位姿勢から元の非偏位姿勢
に復帰する場合のフロー図である。 （４）・・・・・・運転部、（６）・・・・・・バック
ホウ装置、（７）・・・・・・旋回台、（８）・・・・
・・バケット、（９）・・・・・・アーム、（１０）・
・・・・・ブーム、（１２）・旧・・アーム角センサ、
（１３）・・・・・・ブーム角センサ、（１６）・・・
・・・横偏位センサ、（２１）・・川・制御手段、（Ｃ
１）・・・・・・ブームシリンダ、（Ｃ２）・・・・・
・アームシリンダ、 （Ｃ１）・・・・・・横シフトシリンダ。
Claims (1)
- ブーム（１０）、アーム（９）及びバケット（８）が備
えられたバックホウ装置（６）を運転部（４）が備えら
れた旋回台（７）の運転部横側方箇所に取付け、前記バ
ケット（８）を前記旋回台（７）に対して横偏位調節す
る横シフトシリンダ（Ｃ＿４）を設けたバックホウの制
御装置であって、前記ブーム（１０）の前記旋回台（７
）に対する上下揺動角を検出するブーム角センサ（１３
）、前記アーム（９）の前記ブーム（１０）に対する揺
動角を検出するアーム角センサ（１２）、及び、前記バ
ケット（８）の前記旋回台（７）に対する横偏位量を検
出する横偏位センサ（１６）を設け、前記ブーム角セン
サ（１３）、前記アーム角センサ（１２）及び前記横偏
位センサ（１６）夫々による検出結果に基いて前記バケ
ット（８）の前記運転部（４）に対する位置を判断する
と共にブームシリンダ（Ｃ＿１）、アームシリンダ（Ｃ
＿２）及び前記横シフトシリンダ（Ｃ＿４）を自動操作
して前記バケット（８）の対運転部侵入を回避する制御
手段（２１）を設けてあるバックホウの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1247359A JPH06104985B2 (ja) | 1989-09-21 | 1989-09-21 | バックホウの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1247359A JPH06104985B2 (ja) | 1989-09-21 | 1989-09-21 | バックホウの制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11288687A Division JPS63277325A (ja) | 1987-05-09 | 1987-05-09 | 全旋回型バックホウ作業車 |
Related Child Applications (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29628290A Division JPH0674599B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | バックホウの制御装置 |
| JP29628190A Division JPH0781285B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | バックホウの制御装置 |
| JP29628390A Division JPH0674600B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | バックホウの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02120427A true JPH02120427A (ja) | 1990-05-08 |
| JPH06104985B2 JPH06104985B2 (ja) | 1994-12-21 |
Family
ID=17162249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1247359A Expired - Lifetime JPH06104985B2 (ja) | 1989-09-21 | 1989-09-21 | バックホウの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06104985B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0434138A (ja) * | 1990-05-31 | 1992-02-05 | Kubota Corp | バックホウの操作構造 |
| WO1992009754A1 (en) * | 1990-11-30 | 1992-06-11 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Offset-boom construction machine |
| EP0900886A2 (en) | 1994-03-07 | 1999-03-10 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Swing type excavator |
| JP2005273146A (ja) * | 2004-03-22 | 2005-10-06 | Seirei Ind Co Ltd | バックホー |
| EP2950631A4 (en) * | 2013-01-29 | 2016-11-09 | John Deere Forestry Oy | METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING THE CRANE OF A WORK MACHINE BY USING AN OUTLET TIP CONTROL |
| CN106759564A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-31 | 徐州徐工挖掘机械有限公司 | 一种挖掘机隧道用偏转式工作装置结构 |
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| JP2017133330A (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の干渉回避方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5957989A (en) | 1996-01-22 | 1999-09-28 | Hitachi Construction Machinery Co. Ltd. | Interference preventing system for construction machine |
| JP6962667B2 (ja) * | 2014-03-27 | 2021-11-05 | 住友建機株式会社 | ショベル及びその制御方法 |
| JP7032287B2 (ja) * | 2018-11-21 | 2022-03-08 | 住友建機株式会社 | ショベル |
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|---|---|---|---|---|
| JPS57127023A (en) * | 1981-01-27 | 1982-08-07 | Furukawa Mining Co Ltd | Controller for backhoe for ditch excavating |
| JPS6132255U (ja) * | 1984-07-26 | 1986-02-26 | 株式会社小松製作所 | 掘削用建設機械の安全装置 |
-
1989
- 1989-09-21 JP JP1247359A patent/JPH06104985B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| EP2950631B1 (en) | 2013-01-29 | 2018-02-14 | John Deere Forestry Oy | Method and system for controlling the crane of a working machine by using boom tip control |
| EP2950631A4 (en) * | 2013-01-29 | 2016-11-09 | John Deere Forestry Oy | METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING THE CRANE OF A WORK MACHINE BY USING AN OUTLET TIP CONTROL |
| US10414634B2 (en) | 2013-01-29 | 2019-09-17 | John Deere Forestry Oy | Method and system for controlling the crane of a working machine by using boom tip control |
| EP3345857B1 (en) | 2013-01-29 | 2023-04-19 | John Deere Forestry Oy | Method and system for controlling the crane of a working machine by using boom tip control |
| EP4186849A1 (en) * | 2013-01-29 | 2023-05-31 | John Deere Forestry Oy | Method and system for controlling the crane of a working machine by using boom tip control |
| JP6152178B1 (ja) * | 2016-01-28 | 2017-06-21 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の干渉回避方法 |
| JP2017133261A (ja) * | 2016-01-28 | 2017-08-03 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の干渉回避方法 |
| JP2017133330A (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の干渉回避方法 |
| CN106759564A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-31 | 徐州徐工挖掘机械有限公司 | 一种挖掘机隧道用偏转式工作装置结构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06104985B2 (ja) | 1994-12-21 |
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