JPH0674600B2 - バックホウの制御装置 - Google Patents
バックホウの制御装置Info
- Publication number
- JPH0674600B2 JPH0674600B2 JP29628390A JP29628390A JPH0674600B2 JP H0674600 B2 JPH0674600 B2 JP H0674600B2 JP 29628390 A JP29628390 A JP 29628390A JP 29628390 A JP29628390 A JP 29628390A JP H0674600 B2 JPH0674600 B2 JP H0674600B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- arm
- bucket
- cylinder
- backhoe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ブーム、アーム及びバケットが備えられたバ
ックホウ装置を旋回台の運転部横側方箇所に取付けると
共に、前記バケットを前記ブームの基端部に対して横偏
位調節する横シフトシリンダを設けて、前記ブーム、前
記アーム及び前記バケットが前記旋回台側に引退すると
共に前記バケットが前記基端部の横側方に位置する格納
状態に前記バックホウ装置が切換わるように構成したバ
ックホウの制御装置に関する。
ックホウ装置を旋回台の運転部横側方箇所に取付けると
共に、前記バケットを前記ブームの基端部に対して横偏
位調節する横シフトシリンダを設けて、前記ブーム、前
記アーム及び前記バケットが前記旋回台側に引退すると
共に前記バケットが前記基端部の横側方に位置する格納
状態に前記バックホウ装置が切換わるように構成したバ
ックホウの制御装置に関する。
上記バックホウは、横シフトシリンダによるバケット横
偏位調節をすることにより、バックホウ装置を旋回台側
にコンパクトに格納して小半径で旋回することが可能に
なったものである。
偏位調節をすることにより、バックホウ装置を旋回台側
にコンパクトに格納して小半径で旋回することが可能に
なったものである。
この種バックホウ装置において、従来、バックホウ装置
の動きを目で確認しながら、ブームバルブ及びアームバ
ルブの人為切換え操作によってブームシリンダ及びアー
ムシリンダを人為制御することにより、バックホウ装置
を作業状態から格納状態に切換えたり、格納状態から作
業状態に切換えるようになっていた。
の動きを目で確認しながら、ブームバルブ及びアームバ
ルブの人為切換え操作によってブームシリンダ及びアー
ムシリンダを人為制御することにより、バックホウ装置
を作業状態から格納状態に切換えたり、格納状態から作
業状態に切換えるようになっていた。
従来、バックホウ装置の格納状態や使用状態への切換え
をするに当たり、ブームバルブやアームバルブを中立位
置に自動復帰しないように駆動位置に維持操作する必要
があるとか、バックホウ装置が所定の格納位置や作業位
置に正確に移動するように注意する必要があり、手間が
掛かると共に熟練や経験が必要になっていた。
をするに当たり、ブームバルブやアームバルブを中立位
置に自動復帰しないように駆動位置に維持操作する必要
があるとか、バックホウ装置が所定の格納位置や作業位
置に正確に移動するように注意する必要があり、手間が
掛かると共に熟練や経験が必要になっていた。
本発明の目的は、熟練や経験の有無にかかわらず楽にか
つ安全に操作できるバックホウ装置を提供することにあ
る。
つ安全に操作できるバックホウ装置を提供することにあ
る。
本発明は、目的達成のために、冒頭に記したバックホウ
の制御装置において、 前記ブームの前記旋回台に対する上下揺動角を検出する
ブーム角センサ、前記アームの前記ブームに対する揺動
角を検出するアーム角センサ、及び、前記バケットの前
記基端部に対する横偏位量を検出する横偏位センサを設
け、 前記ブーム角センサ、前記アーム角センサ及び前記横偏
位センサ夫々による検出結果に基づいて前記ブームシリ
ンダ、前記アームシリンダ及び前記横シフトシリンダを
自動操作し、前記バックホウ装置を前記旋回台から前方
に突出する作業状態から前記格納状態に自動的に切換え
る格納制御手段を、作動状態と非作動状態に切換え操作
自在に設け、 前記ブーム角センサ、前記アーム角センサ及び前記横偏
位センサ夫々による検出結果に基づいて前記ブームシリ
ンダ、前記アームシリンダ及び横シフトシリンダを自動
操作し、前記バックホウ装置を前記格納状態から前記作
業状態に自動的に切換える作業セット制御手段を、作動
状態と非作動状態に切換え操作自在に設けてある。その
作用及び効果は次のとおりである。
の制御装置において、 前記ブームの前記旋回台に対する上下揺動角を検出する
ブーム角センサ、前記アームの前記ブームに対する揺動
角を検出するアーム角センサ、及び、前記バケットの前
記基端部に対する横偏位量を検出する横偏位センサを設
け、 前記ブーム角センサ、前記アーム角センサ及び前記横偏
位センサ夫々による検出結果に基づいて前記ブームシリ
ンダ、前記アームシリンダ及び前記横シフトシリンダを
自動操作し、前記バックホウ装置を前記旋回台から前方
に突出する作業状態から前記格納状態に自動的に切換え
る格納制御手段を、作動状態と非作動状態に切換え操作
自在に設け、 前記ブーム角センサ、前記アーム角センサ及び前記横偏
位センサ夫々による検出結果に基づいて前記ブームシリ
ンダ、前記アームシリンダ及び横シフトシリンダを自動
操作し、前記バックホウ装置を前記格納状態から前記作
業状態に自動的に切換える作業セット制御手段を、作動
状態と非作動状態に切換え操作自在に設けてある。その
作用及び効果は次のとおりである。
格納制御手段を作動状態に切換え操作すると、ブーム角
センサ、アーム角センサ及び横偏位センサによる検出結
果に基づいて格納制御手段がブームシリンダ、アームシ
リンダ及び横シフトシリンダを自動操作し、バックホウ
装置が作業状態から格納状態に自動的に切換わる。
センサ、アーム角センサ及び横偏位センサによる検出結
果に基づいて格納制御手段がブームシリンダ、アームシ
リンダ及び横シフトシリンダを自動操作し、バックホウ
装置が作業状態から格納状態に自動的に切換わる。
作業セット制御手段を作動状態に切換わると、ブーム角
センサ、アーム角センサ及び横偏位センサによる検出結
果に基づいて作業セット制御手段がブームシリンダ、ア
ームシリンダ及び横シフトシリンダを自動操作し、バッ
クホウ装置が格納状態から作業状態に自動的に切換わ
る。
センサ、アーム角センサ及び横偏位センサによる検出結
果に基づいて作業セット制御手段がブームシリンダ、ア
ームシリンダ及び横シフトシリンダを自動操作し、バッ
クホウ装置が格納状態から作業状態に自動的に切換わ
る。
熟練者や経験者であってもなかっても、自動格納や自動
作業セットの始動操作をするだけで、バックホウ装置を
旋回台側に正確に格納したり、旋回台から前方に所望ど
おり突出し、土砂のすくい取りとすくい取り土砂の運搬
車への積込みとを繰り返す等、バックホウ装置を作業状
態と格納状態とに切換えながら行う作業が安全に、しか
も、楽にかつ能率よくできるようになった。
作業セットの始動操作をするだけで、バックホウ装置を
旋回台側に正確に格納したり、旋回台から前方に所望ど
おり突出し、土砂のすくい取りとすくい取り土砂の運搬
車への積込みとを繰り返す等、バックホウ装置を作業状
態と格納状態とに切換えながら行う作業が安全に、しか
も、楽にかつ能率よくできるようになった。
次に実施例を示す。
第２図に示すように、クローラ式走行装置（１）及びド
ーザ装置（３）を備えた走行機体（２）に対して、搭乗
運転部（４）及び原動部（５）、並びに、バックホウ装
置（６）を設けている全旋回型の旋回台（７）を軸心
（Ｙ）周りで回動自在に取付け、排土作業も可能なバッ
クホウ作業車を構成してある。
ーザ装置（３）を備えた走行機体（２）に対して、搭乗
運転部（４）及び原動部（５）、並びに、バックホウ装
置（６）を設けている全旋回型の旋回台（７）を軸心
（Ｙ）周りで回動自在に取付け、排土作業も可能なバッ
クホウ作業車を構成してある。
前記バックホウ装置（６）は、先端にバケット（８）を
横軸心周りで屈折揺動可能に枢支したアーム（９）と、
このアーム（９）を先端で横軸心周りで屈折揺動可能に
枢支したブーム（10）とからなり、このブーム（10）を
搭乗運転部（４）の横側方箇所で旋回台（７）に上下揺
動可能に枢支して構成されている。
横軸心周りで屈折揺動可能に枢支したアーム（９）と、
このアーム（９）を先端で横軸心周りで屈折揺動可能に
枢支したブーム（10）とからなり、このブーム（10）を
搭乗運転部（４）の横側方箇所で旋回台（７）に上下揺
動可能に枢支して構成されている。
第２図中（C1）はブーム（10）を上下揺動させる油圧式
ブームシリンダであり、（C2）はアーム（９）をブーム
（10）に対して屈折揺動させる油圧式アームシリンダで
あり、（C3）はバケット（８）をアーム（９）に対して
屈折揺動させる油圧式バケットシリンダである。
ブームシリンダであり、（C2）はアーム（９）をブーム
（10）に対して屈折揺動させる油圧式アームシリンダで
あり、（C3）はバケット（８）をアーム（９）に対して
屈折揺動させる油圧式バケットシリンダである。
次に、第１図及び第２図に示すように、前記バケット
（８）をブーム（10）の旋回台（７）への取付端部（10
a）に対して前記旋回台（７）の横方向に平行移動させ
る横偏位機構（14）について説明する。前記ブーム（1
0）を、旋回台（７）への取付端部（10a）を含む基端部
（10A）と、この基端部（10A）の先端にブーム揺動軸心
と直交する軸心（Ｘ）周りで相対揺動可能に連結された
中間部（10B）と、この中間部（10B）の先端に前記軸心
（Ｘ）と平行な軸心周りで相対揺動可能に連結された先
端部（10C）とで構成し、この先端部（10C）にアーム
（９）を屈折揺動可能に連結してある。したがって、前
記ブーム（10）の基端部（10A）に対して中間部（10B）
は、旋回台（７）の横方向に揺動可能である。このよう
なブーム（10）の折れ曲り構造に対して、前記基端部
（10A）と中間部（10B）との間に、この中間部（10B）
の基端部（10A）に対する相対揺動を現出させるブーム
折曲げ用の横シフトシリンダ（C4）を架設してある。そ
して、基端部（10A）と先端部（10C）との間に両者（10
A），（10C）の相対揺動を許容する連結ロッド（15）が
架設され、基端部（10A）に対して枢支された中間部（1
0B）と連結ロッド（15）、及び、これら中間部（10B）
と連結ロッド（15）との先端同志を連結する先端部（10
C）とで平行４連リンクが構成されている。
（８）をブーム（10）の旋回台（７）への取付端部（10
a）に対して前記旋回台（７）の横方向に平行移動させ
る横偏位機構（14）について説明する。前記ブーム（1
0）を、旋回台（７）への取付端部（10a）を含む基端部
（10A）と、この基端部（10A）の先端にブーム揺動軸心
と直交する軸心（Ｘ）周りで相対揺動可能に連結された
中間部（10B）と、この中間部（10B）の先端に前記軸心
（Ｘ）と平行な軸心周りで相対揺動可能に連結された先
端部（10C）とで構成し、この先端部（10C）にアーム
（９）を屈折揺動可能に連結してある。したがって、前
記ブーム（10）の基端部（10A）に対して中間部（10B）
は、旋回台（７）の横方向に揺動可能である。このよう
なブーム（10）の折れ曲り構造に対して、前記基端部
（10A）と中間部（10B）との間に、この中間部（10B）
の基端部（10A）に対する相対揺動を現出させるブーム
折曲げ用の横シフトシリンダ（C4）を架設してある。そ
して、基端部（10A）と先端部（10C）との間に両者（10
A），（10C）の相対揺動を許容する連結ロッド（15）が
架設され、基端部（10A）に対して枢支された中間部（1
0B）と連結ロッド（15）、及び、これら中間部（10B）
と連結ロッド（15）との先端同志を連結する先端部（10
C）とで平行４連リンクが構成されている。
したがって、横シフトシリンダ（C4）を基準長さに設定
すると、ブーム（10）、アーム（９）が旋回台（７）の
前後方向に沿った通常の姿勢にあり、この状態でバケッ
ト（８）はブーム（10）の前方に位置する非偏位姿勢に
ある。この状態で横シフトシリンダ（C4）を伸縮させる
と、前記中間部（10B）が旋回台横方向に折曲げ揺動し
て、バケット（８）がブーム（10）の横側方に偏位する
とともに同時にアーム（９）を折込み揺動させると、バ
ケット（８）がブーム（10）の横側方で搭乗運転部
（４）とは反対側に移行した偏位姿勢に切換る。この場
合に横偏位機構（14）は平行４連リンク式であるから、
前記先端部（10C）は前記基端部（10A）に対して平行な
状態に維持され、バケット（８）はブーム（10）の取付
端部（10a）に対して旋回台（７）の横方向に平行移動
している。
すると、ブーム（10）、アーム（９）が旋回台（７）の
前後方向に沿った通常の姿勢にあり、この状態でバケッ
ト（８）はブーム（10）の前方に位置する非偏位姿勢に
ある。この状態で横シフトシリンダ（C4）を伸縮させる
と、前記中間部（10B）が旋回台横方向に折曲げ揺動し
て、バケット（８）がブーム（10）の横側方に偏位する
とともに同時にアーム（９）を折込み揺動させると、バ
ケット（８）がブーム（10）の横側方で搭乗運転部
（４）とは反対側に移行した偏位姿勢に切換る。この場
合に横偏位機構（14）は平行４連リンク式であるから、
前記先端部（10C）は前記基端部（10A）に対して平行な
状態に維持され、バケット（８）はブーム（10）の取付
端部（10a）に対して旋回台（７）の横方向に平行移動
している。
次にバケット（８）の非偏位姿勢から偏位姿勢に切換え
る場合或いはその反対の場合に採用される順序作動制御
手段（Ａ）をフローチャートを参考に説明する。まず、
制御に必要なセンサ関係を説明すると、バケット（８）
に対しては水平状態を検出する重力式の水平センサ（1
1）、アーム（９）とブーム（10）との連結揺動軸心位
置にアーム揺動角検出センサ（12）、ブーム（10）の旋
回台（７）に対する取付端部（10a）揺動軸心位置にブ
ーム揺動角検出センサ（13）、前記ブームの中間部（10
B）と基端部（10A）との連結揺動支点位置に中間部（10
B）の基端部（10A）に対する折曲げ角を検出してバケッ
ト（８）の横偏位量を示す横偏位角検出センサ（16）、
アーム揺動角設定器（17）、ブーム揺動角設定器（1
8）、ブーム（10）の上昇限位置を検出するブーム上昇
リミット（19）、アーム（９）のブーム（10）に対する
折込み揺動端を検出するアーム折込み揺動端リミット
（20）を、夫々、設けてある。これらセンサからの信号
を受けて各油圧シリンダを作動制御するコンピュータ内
装の制御装置（21）を設けてある。以上、センサ、制御
装置（21）、及び、油圧シリンダ等を順序作動制御装置
（Ａ）と称する。
る場合或いはその反対の場合に採用される順序作動制御
手段（Ａ）をフローチャートを参考に説明する。まず、
制御に必要なセンサ関係を説明すると、バケット（８）
に対しては水平状態を検出する重力式の水平センサ（1
1）、アーム（９）とブーム（10）との連結揺動軸心位
置にアーム揺動角検出センサ（12）、ブーム（10）の旋
回台（７）に対する取付端部（10a）揺動軸心位置にブ
ーム揺動角検出センサ（13）、前記ブームの中間部（10
B）と基端部（10A）との連結揺動支点位置に中間部（10
B）の基端部（10A）に対する折曲げ角を検出してバケッ
ト（８）の横偏位量を示す横偏位角検出センサ（16）、
アーム揺動角設定器（17）、ブーム揺動角設定器（1
8）、ブーム（10）の上昇限位置を検出するブーム上昇
リミット（19）、アーム（９）のブーム（10）に対する
折込み揺動端を検出するアーム折込み揺動端リミット
（20）を、夫々、設けてある。これらセンサからの信号
を受けて各油圧シリンダを作動制御するコンピュータ内
装の制御装置（21）を設けてある。以上、センサ、制御
装置（21）、及び、油圧シリンダ等を順序作動制御装置
（Ａ）と称する。
第６図のメインフロー図で示すように、旋回スイッチが
操作されれば旋回制御が行われるとともに、現状復帰制
御によって、バケット（８）は旋回前の位置に自動的に
復帰される。一方、堀削作業中に横偏位機構（14）が作
動して、それが、バケット（８）の搭乗運転部（４）へ
の侵入を招く結果になるような場合、つまり、バケット
（８）が搭乗運転部（４）側への横偏位第２設定角を越
えた場合には、バケット（８）の搭乗運転部（４）への
侵入回避制御を行う構成となっている。
操作されれば旋回制御が行われるとともに、現状復帰制
御によって、バケット（８）は旋回前の位置に自動的に
復帰される。一方、堀削作業中に横偏位機構（14）が作
動して、それが、バケット（８）の搭乗運転部（４）へ
の侵入を招く結果になるような場合、つまり、バケット
（８）が搭乗運転部（４）側への横偏位第２設定角を越
えた場合には、バケット（８）の搭乗運転部（４）への
侵入回避制御を行う構成となっている。
まず、旋回制御について説明する。まず、第８図（イ）
で示すように、ブーム（10）を上限リミット（19）が作
動するまで上昇させるとともに、同時にアーム（９）を
折込み揺動させる。アーム（９）はバケット（８）がブ
ーム（10）に衝突しない範囲内での第１設定角まで折込
み揺動する。アーム（９）が第１設定角になると揺動を
停止し、横偏位機構（14）が作動する。ここでブーム
（10）に対してバケット（８）が横偏位して横偏位第１
設定角になると横偏位機構（14）を停止し、再度アーム
（９）を折込み揺動させ、アーム検出角が第２設定角に
なるとアーム（９）を停止し、バケット（８）を偏位姿
勢に設定できる（このアームに対する第２設定角はアー
ム折込み揺動端と同一角度でもよい）。この旋回制御の
場合に、第８図（ロ）で示すように、バケット（８）は
常に水平センサ（11）の検出結果に基づいて制御されて
おり、水平姿勢を維持して土砂等の漏出しを抑える構成
となっている。
で示すように、ブーム（10）を上限リミット（19）が作
動するまで上昇させるとともに、同時にアーム（９）を
折込み揺動させる。アーム（９）はバケット（８）がブ
ーム（10）に衝突しない範囲内での第１設定角まで折込
み揺動する。アーム（９）が第１設定角になると揺動を
停止し、横偏位機構（14）が作動する。ここでブーム
（10）に対してバケット（８）が横偏位して横偏位第１
設定角になると横偏位機構（14）を停止し、再度アーム
（９）を折込み揺動させ、アーム検出角が第２設定角に
なるとアーム（９）を停止し、バケット（８）を偏位姿
勢に設定できる（このアームに対する第２設定角はアー
ム折込み揺動端と同一角度でもよい）。この旋回制御の
場合に、第８図（ロ）で示すように、バケット（８）は
常に水平センサ（11）の検出結果に基づいて制御されて
おり、水平姿勢を維持して土砂等の漏出しを抑える構成
となっている。
第９図に示す現状復帰制御の場合には、旋回台（７）を
旋回前位置まで旋回復帰させ、次にバケット（８）の偏
位姿勢に対応した位置にあるブーム（10）を下降させる
とともに、まず、アーム（９）を第１設定角まで前方に
向けてブーム（10）から離れる方向に揺動させて一旦停
止させる。そこで、横偏位機構（14）を作動させてブー
ム（９）が旋回制御前の現状位置に戻ればその作動を停
止させる。そして、再度アーム（９）を前方に揺動させ
てコンピュータが記憶した元の揺動角度位置まで復帰さ
せる。これで、バケット（８）、アーム（９）、ブーム
（10）が旋回前の現状位置に復帰したことになる。
旋回前位置まで旋回復帰させ、次にバケット（８）の偏
位姿勢に対応した位置にあるブーム（10）を下降させる
とともに、まず、アーム（９）を第１設定角まで前方に
向けてブーム（10）から離れる方向に揺動させて一旦停
止させる。そこで、横偏位機構（14）を作動させてブー
ム（９）が旋回制御前の現状位置に戻ればその作動を停
止させる。そして、再度アーム（９）を前方に揺動させ
てコンピュータが記憶した元の揺動角度位置まで復帰さ
せる。これで、バケット（８）、アーム（９）、ブーム
（10）が旋回前の現状位置に復帰したことになる。
次に、前記横偏位機構（14）を作動させてバケット
（８）をブーム取付端部（10a）に対して左右に任意の
偏位量で横偏位させて側溝堀作業を行う場合等に運転者
の操作ミスでバケット（８）が搭乗運転部（４）内に侵
入したり搭乗運転部（４）内に土砂を排出することの回
避を図ってある。すなわち、横偏位検出角が第２設定角
を越えるとバケット（８）の搭乗運転部（４）内への侵
入があるとしてバケットの搭乗運転部への侵入回避制御
を行うようにしてある。まず、この制御ではブーム（1
0）が設定角及びアーム（９）が第３設定角を共に越え
る場合には、バケット（８）を搭乗運転部（４）から離
れるように、ブーム（10）、アーム（９）を上昇作動さ
せるとともに横偏位機構（14）を作動させる。ブーム
（10）、アーム（９）の少なくとも一方が前記設定角・
第３設定角に該当しない場合にはバケット搭乗運転部侵
入回避制御は行わない。
（８）をブーム取付端部（10a）に対して左右に任意の
偏位量で横偏位させて側溝堀作業を行う場合等に運転者
の操作ミスでバケット（８）が搭乗運転部（４）内に侵
入したり搭乗運転部（４）内に土砂を排出することの回
避を図ってある。すなわち、横偏位検出角が第２設定角
を越えるとバケット（８）の搭乗運転部（４）内への侵
入があるとしてバケットの搭乗運転部への侵入回避制御
を行うようにしてある。まず、この制御ではブーム（1
0）が設定角及びアーム（９）が第３設定角を共に越え
る場合には、バケット（８）を搭乗運転部（４）から離
れるように、ブーム（10）、アーム（９）を上昇作動さ
せるとともに横偏位機構（14）を作動させる。ブーム
（10）、アーム（９）の少なくとも一方が前記設定角・
第３設定角に該当しない場合にはバケット搭乗運転部侵
入回避制御は行わない。
つまり、制御装置（21）が第６図及び第７図のフローに
基いて自動作動する安全制御手段を構成しており、前記
検出センサ（12），（13）及び（16）夫々による検出結
果が前記第３設定角または前記設定角または前記第２設
定角より大であるか否かを比較判別すると共に、３つの
検出センサ（12），（13）及び（16）の全てによる検出
結果が設定角または第２設定角または第３設定角より大
であればバケット（８）が運転部（４）に対して接近し
た回避制御必要位置に在ると判断し、この判断をした時
には、ブームシリンダ（C1）、アームシリンダ（C2）及
び横シフトシリンダ（C4）を作動するように自動的に操
作してバケット（８）を運転部（４）に侵入しないよう
に運転部（４）から離間移動させるのである。
基いて自動作動する安全制御手段を構成しており、前記
検出センサ（12），（13）及び（16）夫々による検出結
果が前記第３設定角または前記設定角または前記第２設
定角より大であるか否かを比較判別すると共に、３つの
検出センサ（12），（13）及び（16）の全てによる検出
結果が設定角または第２設定角または第３設定角より大
であればバケット（８）が運転部（４）に対して接近し
た回避制御必要位置に在ると判断し、この判断をした時
には、ブームシリンダ（C1）、アームシリンダ（C2）及
び横シフトシリンダ（C4）を作動するように自動的に操
作してバケット（８）を運転部（４）に侵入しないよう
に運転部（４）から離間移動させるのである。
また、制御装置（21）が格納制御手段を構成しており、
第６図及び第８図に示すフローに基いて自動作動し、バ
ックホウ装置（６）を第２図の如く旋回台（７）から前
方に突出する作業状態から第３図及び第４図の如く旋回
台側に引退する格納状態に自動的に切換えるように構成
してある。
第６図及び第８図に示すフローに基いて自動作動し、バ
ックホウ装置（６）を第２図の如く旋回台（７）から前
方に突出する作業状態から第３図及び第４図の如く旋回
台側に引退する格納状態に自動的に切換えるように構成
してある。
すなわち、旋回スイッチの切換え操作をすることによ
り、格納制御手段が作動状態と非作動状態に切換わるの
である。そして、作動状態になると、センサ（12），
（13）及び（16）による検出結果、設定器（17）並びに
リミット（19）及び（20）からの情報に基いてバルブ操
作をすることによってブームシリンダ（C1）、アームシ
リンダ（C2）及び横シフトシリンダ（C4）を自動操作
し、バケット（８）がブーム（10）の横側方に偏位する
ように、かつ、バックホウ装置（６）の全体が旋回台
（７）の旋回半径内に位置するようにバックホウ装置
（６）を操作するのである。さらには、制御装置（21）
が作業セット制御手段を構成しており、第６図及び第９
図に示すフロー図に基いて自動作動し、バックホウ装置
（６）を第３図及び第４図に示す前記格納状態から前記
作業状態に自動的に切換えるように構成してある。
り、格納制御手段が作動状態と非作動状態に切換わるの
である。そして、作動状態になると、センサ（12），
（13）及び（16）による検出結果、設定器（17）並びに
リミット（19）及び（20）からの情報に基いてバルブ操
作をすることによってブームシリンダ（C1）、アームシ
リンダ（C2）及び横シフトシリンダ（C4）を自動操作
し、バケット（８）がブーム（10）の横側方に偏位する
ように、かつ、バックホウ装置（６）の全体が旋回台
（７）の旋回半径内に位置するようにバックホウ装置
（６）を操作するのである。さらには、制御装置（21）
が作業セット制御手段を構成しており、第６図及び第９
図に示すフロー図に基いて自動作動し、バックホウ装置
（６）を第３図及び第４図に示す前記格納状態から前記
作業状態に自動的に切換えるように構成してある。
すなわち、前記旋回制御が終了すると、作業セット制御
手段が非作動状態から作動状態に切換わるのである。そ
して、作動状態に切換わると、センサ（12），（13）及
び（16）による検出結果、設定器（17）及び（18）から
の情報、及び、制御装置（21）の記憶揺動角に基いてバ
ルブ操作をすることによってブームシリンダ（C1）、ア
ームシリンダ（C2）及び横シフトシリンダ（C4）を自動
操作し、ブーム（10）の旋回台（７）に対する揺動位
置、アーム（９）のブーム（10）に対する揺動位置、及
び、バケット（８）のブーム基端部（10A）に対する横
偏位が格納前のものになるようにバックホウ装置（６）
を操作するのである。
手段が非作動状態から作動状態に切換わるのである。そ
して、作動状態に切換わると、センサ（12），（13）及
び（16）による検出結果、設定器（17）及び（18）から
の情報、及び、制御装置（21）の記憶揺動角に基いてバ
ルブ操作をすることによってブームシリンダ（C1）、ア
ームシリンダ（C2）及び横シフトシリンダ（C4）を自動
操作し、ブーム（10）の旋回台（７）に対する揺動位
置、アーム（９）のブーム（10）に対する揺動位置、及
び、バケット（８）のブーム基端部（10A）に対する横
偏位が格納前のものになるようにバックホウ装置（６）
を操作するのである。
バケット（８）を横偏位させる機構としてはブーム（1
0）全体が旋回台（７）への取付端部（10a）から折れ曲
り揺動してもよく、又は、アーム（９）が先端部だけ折
れ曲り揺動するものでもよい。
0）全体が旋回台（７）への取付端部（10a）から折れ曲
り揺動してもよく、又は、アーム（９）が先端部だけ折
れ曲り揺動するものでもよい。
尚、特許請求の範囲の頃に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。
図面は本発明に係るバックホウの制御装置の実施例を示
し、第１図は横偏位機構の作動によって横偏位したバケ
ットを示す平面図、第２図は全体側面図、第３図は旋回
時のバケットの偏位姿勢を示す側面図、第４図は第３図
に対応した平面図、第５図は制御ブロック図、第６図は
全体制御メインフロー図、第７図はバケットの搭乗運転
部への侵入回避制御に対するサブルーチン図、第８図
（イ）は旋回時のバケット偏位姿勢の移行を示すフロー
図、第８図（ロ）はバケット水平制御における割込みフ
ロー図、、第９図はバケットの偏位姿勢から元の非偏位
姿勢に復帰する場合のフロー図である。 （６）……バックホウ装置、（７）……旋回台、（８）
……バケット、（９）……アーム、（10）……ブーム、
（10A）……基端部、（12）……アーム角センサ、（1
3）……ブーム角センサ、（16）……横偏位センサ、（C
1）……ブームシリンダ、（C2）……アームシリンダ、
（C4）……横シフトシリンダ。
し、第１図は横偏位機構の作動によって横偏位したバケ
ットを示す平面図、第２図は全体側面図、第３図は旋回
時のバケットの偏位姿勢を示す側面図、第４図は第３図
に対応した平面図、第５図は制御ブロック図、第６図は
全体制御メインフロー図、第７図はバケットの搭乗運転
部への侵入回避制御に対するサブルーチン図、第８図
（イ）は旋回時のバケット偏位姿勢の移行を示すフロー
図、第８図（ロ）はバケット水平制御における割込みフ
ロー図、、第９図はバケットの偏位姿勢から元の非偏位
姿勢に復帰する場合のフロー図である。 （６）……バックホウ装置、（７）……旋回台、（８）
……バケット、（９）……アーム、（10）……ブーム、
（10A）……基端部、（12）……アーム角センサ、（1
3）……ブーム角センサ、（16）……横偏位センサ、（C
1）……ブームシリンダ、（C2）……アームシリンダ、
（C4）……横シフトシリンダ。
Claims (1)
- 【請求項１】ブーム（10）、アーム（９）及びバケット
（８）が備えられたバックホウ装置（６）を旋回台
（７）の運転部横側方箇所に取付けると共に、前記バケ
ット（８）を前記ブーム（10）の基端部（10A）に対し
て横偏位調節する横シフトシリンダ（C4）を設けて、前
記ブーム（10）、前記アーム（９）及び前記バケット
（８）が前記旋回台側に引退すると共に前記バケット
（８）が前記基端部（10A）の横側方に位置する格納状
態に前記バックホウ装置（６）が切換わるように構成し
たバックホウの制御装置であって、 前記ブーム（10）の前記旋回台（７）に対する上下揺動
角を検出するブーム角センサ（13）、前記アーム（９）
の前記ブーム（10）に対する揺動角を検出するアーム角
センサ（12）、及び、前記バケット（８）の前記基端部
（10A）に対する横偏位量を検出する横偏位センサ（1
6）を設け、 前記ブーム角センサ（13）、前記アーム角センサ（12）
及び前記横偏位センサ（16）夫々による検出結果に基づ
いて前記ブームシリンダ（C1）、前記アームシリンダ
（C3）及び前記横シフトシリンダ（C4）を自動操作し、
前記バックホウ装置（６）を前記旋回台（７）から前方
に突出する作業状態から前記格納状態に自動的に切換え
る格納制御手段を、作業状態と非作動状態に切換え操作
自在に設け、 前記ブーム角センサ（13）、前記アーム角センサ（12）
及び前記横偏位センサ（16）夫々による検出結果に基づ
いて前記ブームシリンダ（C1）、前記アームシリンダ
（C2）及び前記横シフトシリンダ（C4）を自動操作し、
前記バックホウ装置（６）を前記格納状態から前記作業
状態に自動的に切換える作業セット制御手段を、作動状
態と非作動状態に切換え操作自在に設けてあるバックホ
ウの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29628390A JPH0674600B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | バックホウの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29628390A JPH0674600B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | バックホウの制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1247359A Division JPH06104985B2 (ja) | 1989-09-21 | 1989-09-21 | バックホウの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03166425A JPH03166425A (ja) | 1991-07-18 |
| JPH0674600B2 true JPH0674600B2 (ja) | 1994-09-21 |
Family
ID=17831559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29628390A Expired - Fee Related JPH0674600B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | バックホウの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0674600B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0801174A1 (en) * | 1995-11-23 | 1997-10-15 | Samsung Heavy Industries Co., Ltd | Device and process for controlling the automatic operations of power excavators |
| CN102405652B (zh) | 2010-02-23 | 2015-03-11 | 松下电器产业株式会社 | 压电型音响转换器 |
-
1990
- 1990-10-31 JP JP29628390A patent/JPH0674600B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03166425A (ja) | 1991-07-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4878766B2 (ja) | 作業車のブーム旋回自動停止装置 | |
| JPH07197485A (ja) | 建設機械の作業機制御装置 | |
| JPH06104985B2 (ja) | バックホウの制御装置 | |
| JP3304186B2 (ja) | スイング方式の掘削機 | |
| JPH0674600B2 (ja) | バックホウの制御装置 | |
| JPH0781285B2 (ja) | バックホウの制御装置 | |
| JPH0674599B2 (ja) | バックホウの制御装置 | |
| JP4602505B2 (ja) | 屈伸ブーム式作業車の作業姿勢移行装置 | |
| JPH086352B2 (ja) | バックホウのバックホウ装置操作構造 | |
| JPH0374728B2 (ja) | ||
| JP4322983B2 (ja) | 伸縮ブーム付き作業機の制御装置 | |
| JP2003040598A (ja) | 高所作業車の干渉防止装置 | |
| JP3822938B2 (ja) | 高所作業車の作動規制装置 | |
| JP2672198B2 (ja) | バックホウ | |
| JPH06280282A (ja) | 油圧ショベルの制御装置 | |
| JPH0647911Y2 (ja) | 直屈伸ブームの自動格納装置 | |
| JPH1113088A (ja) | 旋回作業機操作用油圧制御装置 | |
| JP3561604B2 (ja) | ブーム作動制御装置 | |
| JP3608992B2 (ja) | 高所作業車のティーチングプレイバック装置 | |
| JP2003246585A (ja) | クレーンのフック水平移動制御装置 | |
| JP2583656B2 (ja) | バックホー装置の駆動制御装置 | |
| JP4553591B2 (ja) | 高所作業車の制御装置 | |
| JPH0694356B2 (ja) | 高所作業車の安全装置 | |
| JP2001132009A (ja) | 作業車両の姿勢制御装置、および作業車両 | |
| JP4267737B2 (ja) | バランサ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |