JPH0374728B2 - - Google Patents
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- JPH0374728B2 JPH0374728B2 JP11288687A JP11288687A JPH0374728B2 JP H0374728 B2 JPH0374728 B2 JP H0374728B2 JP 11288687 A JP11288687 A JP 11288687A JP 11288687 A JP11288687 A JP 11288687A JP H0374728 B2 JPH0374728 B2 JP H0374728B2
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- JP
- Japan
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- boom
- bucket
- arm
- lateral
- boarding
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- Expired
Links
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 9
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 8
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/307—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom the boom and the dipper-arm being connected so as to permit relative movement in more than one plane
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Shovels (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は搭乗運転部及び原動部、並びに、互い
に相対屈折揺動可能なバケツト、アーム、ブーム
を備えたバツクホウ装置が設けられている旋回台
を走行機体上に取付けている全旋回型バツクホウ
作業車に関する。
に相対屈折揺動可能なバケツト、アーム、ブーム
を備えたバツクホウ装置が設けられている旋回台
を走行機体上に取付けている全旋回型バツクホウ
作業車に関する。
この種の全旋回型バツクホウ作業車において、
従来は、バツクホウ装置を構成するバケツト・ア
ーム・ブームが互いに折込み揺動可能に連結され
ているだけであつた。
従来は、バツクホウ装置を構成するバケツト・ア
ーム・ブームが互いに折込み揺動可能に連結され
ているだけであつた。
したがつて、旋回を行う場合に、アームをブー
ムに対して接近する方向に折込み揺動させてバケ
ツトをブームの前方に近接配置するとともに、ブ
ームを上昇限位置まで上昇揺動させてバツクホウ
装置の旋回姿勢を設定できるが、この場合に、バ
ケツトはブームより後方には位置できないので平
面視で旋回台よりはみ出すことがあり、必然的に
旋回半径が大きくなることもあつた。そこで、バ
ケツトを旋回台の平面内に位置させる為に、ブー
ムを前記上昇限位置より更に上昇させて後傾姿勢
を大きくすることも考えられるが、この場合には
後傾姿勢が大きくなる為にブームの後方に位置す
る機器の配置スペースが限られたものになり、こ
のブームの後方で機器が旋回台の平面より外方に
突出し、やはり、旋回半径の縮小化が図れない問
題があつた。
ムに対して接近する方向に折込み揺動させてバケ
ツトをブームの前方に近接配置するとともに、ブ
ームを上昇限位置まで上昇揺動させてバツクホウ
装置の旋回姿勢を設定できるが、この場合に、バ
ケツトはブームより後方には位置できないので平
面視で旋回台よりはみ出すことがあり、必然的に
旋回半径が大きくなることもあつた。そこで、バ
ケツトを旋回台の平面内に位置させる為に、ブー
ムを前記上昇限位置より更に上昇させて後傾姿勢
を大きくすることも考えられるが、この場合には
後傾姿勢が大きくなる為にブームの後方に位置す
る機器の配置スペースが限られたものになり、こ
のブームの後方で機器が旋回台の平面より外方に
突出し、やはり、旋回半径の縮小化が図れない問
題があつた。
本発明は前記バツクホウ装置に対して新たな機
構を追加することによつて、旋回時の旋回半径を
より小さなものにできるとともに、この新たな機
構を設けたことによる弊害を自動制御の活用によ
つて解消し、十分この新たな機構を使いこなせる
ことを目的とする。
構を追加することによつて、旋回時の旋回半径を
より小さなものにできるとともに、この新たな機
構を設けたことによる弊害を自動制御の活用によ
つて解消し、十分この新たな機構を使いこなせる
ことを目的とする。
本発明による特徴構成は、
前記ブームを搭乗運転部の横側方に位置させ
る点と、 前記バケツトをブームの旋回台への取付端部
に対して前記旋回台の横方向に平行移動させる
横偏位機構をバツクホウ装置に設ける点と、 ブームの前方に位置して非偏位姿勢にあるバ
ケツトを偏位姿勢に切換える場合には、横偏位
機構を作動させてバケツトが横偏位したことを
検出して次にアームをブームに対して折込み揺
動させてバケツトを上昇限位置にあるブームの
搭乗運転部とは反対側で旋回台における旋回中
心の横側方に位置させ偏位姿勢に切換える点
と、 偏位姿勢から非偏位姿勢に切換える場合に
は、アームのブームに対して離れる方向への揺
動によつてバケツトがブームの前方に移動した
ことを検出して次に横偏位機構を作動させて非
偏位姿勢に戻す順序作動制御手段を設けてある
点と、 にあり、その作用効果は次の通りである。
る点と、 前記バケツトをブームの旋回台への取付端部
に対して前記旋回台の横方向に平行移動させる
横偏位機構をバツクホウ装置に設ける点と、 ブームの前方に位置して非偏位姿勢にあるバ
ケツトを偏位姿勢に切換える場合には、横偏位
機構を作動させてバケツトが横偏位したことを
検出して次にアームをブームに対して折込み揺
動させてバケツトを上昇限位置にあるブームの
搭乗運転部とは反対側で旋回台における旋回中
心の横側方に位置させ偏位姿勢に切換える点
と、 偏位姿勢から非偏位姿勢に切換える場合に
は、アームのブームに対して離れる方向への揺
動によつてバケツトがブームの前方に移動した
ことを検出して次に横偏位機構を作動させて非
偏位姿勢に戻す順序作動制御手段を設けてある
点と、 にあり、その作用効果は次の通りである。
○イ 横偏位機構を作動させることによつて、第４
図に示すように、バケツト８をブーム１０に対
して横方向に偏位させ更にこの偏位したバケツ
ト８をアーム９を折込み揺動することによつ
て、ブーム１０の搭乗運転部４とは反対がわの
横側方に隣接位置させる。したがつて、従来の
ものに比べてバケツト８の位置をより後方に位
置させることができ、それだけ、バケツト８を
旋回台７の平面内に位置させることができる。
しかも、そのバケツト８の偏位姿勢が旋回台の
旋回中心Ｙの横側方であるので、旋回台７の横
幅の一番大きな処にバケツト８を位置させるこ
とができ、ここでも、バケツト８の旋回台７平
面からのはみ出しを抑えることができる。
図に示すように、バケツト８をブーム１０に対
して横方向に偏位させ更にこの偏位したバケツ
ト８をアーム９を折込み揺動することによつ
て、ブーム１０の搭乗運転部４とは反対がわの
横側方に隣接位置させる。したがつて、従来の
ものに比べてバケツト８の位置をより後方に位
置させることができ、それだけ、バケツト８を
旋回台７の平面内に位置させることができる。
しかも、そのバケツト８の偏位姿勢が旋回台の
旋回中心Ｙの横側方であるので、旋回台７の横
幅の一番大きな処にバケツト８を位置させるこ
とができ、ここでも、バケツト８の旋回台７平
面からのはみ出しを抑えることができる。
○ロ しかも、特徴構成、に記すように、横偏
位機構１４を作動させる場合には、バケツト８
がブーム１０の横側方に位置する状態が現出さ
れるので、バケツト８が偏位姿勢にある場合に
横偏位機構１４が作動するとバケツト８がブー
ム１０に衝突する点を、バケツト８の位置を確
認した（つまり、横偏位機構１４が作動しても
ブーム１０との衝突が回避できる処までバケツ
ト８が移動したことを確認した）後、次の作動
に移行する順序作動制御手段を設けることによ
つて解消し、バケツトの非偏位姿勢から偏位姿
勢への可逆切換えを円滑にできる。
位機構１４を作動させる場合には、バケツト８
がブーム１０の横側方に位置する状態が現出さ
れるので、バケツト８が偏位姿勢にある場合に
横偏位機構１４が作動するとバケツト８がブー
ム１０に衝突する点を、バケツト８の位置を確
認した（つまり、横偏位機構１４が作動しても
ブーム１０との衝突が回避できる処までバケツ
ト８が移動したことを確認した）後、次の作動
に移行する順序作動制御手段を設けることによ
つて解消し、バケツトの非偏位姿勢から偏位姿
勢への可逆切換えを円滑にできる。
作用○イより、横偏位機構を設けることによつ
て、ブームの後傾姿勢を余り大きくとることにな
く、バケツト位置を旋回台の平面内におさめるこ
とが容易になり、ブームの後方に位置する機器の
配置を変更することもない利点を有する。しか
も、このバケツトをブームの横側方に位置させる
だけでなく、旋回中心の横側方に位置させる構成
によつて、バケツトの向きと旋回台との位置関係
からバケツトを最もスペースの広い処に位置させ
ることができ、小旋回半径化に寄与できるに至つ
た。
て、ブームの後傾姿勢を余り大きくとることにな
く、バケツト位置を旋回台の平面内におさめるこ
とが容易になり、ブームの後方に位置する機器の
配置を変更することもない利点を有する。しか
も、このバケツトをブームの横側方に位置させる
だけでなく、旋回中心の横側方に位置させる構成
によつて、バケツトの向きと旋回台との位置関係
からバケツトを最もスペースの広い処に位置させ
ることができ、小旋回半径化に寄与できるに至つ
た。
又、作用○ロより、順序作動制御手段の導入によ
つて、運転者がバケツトの位置を目視し乍ら偏位
姿勢に切換える場合に比べて、操作ミスが少なく
なり、それだけ運転者に対する作業負担が軽減で
きるとともに、バケツトを搭乗運転部に侵入させ
ることもなくなり、運転者の作業安全面にも寄与
できる。
つて、運転者がバケツトの位置を目視し乍ら偏位
姿勢に切換える場合に比べて、操作ミスが少なく
なり、それだけ運転者に対する作業負担が軽減で
きるとともに、バケツトを搭乗運転部に侵入させ
ることもなくなり、運転者の作業安全面にも寄与
できる。
第２図に示すように、クローラ式走行装置１及
びドーザ装置３を備えた走行機体２に対して、搭
乗運転部４及び原動部５、並びに、バツクホウ装
置６を設けている全旋回型の旋回台７を取付け、
排土作業も可能なバツクホウ作業車を構成してあ
る。
びドーザ装置３を備えた走行機体２に対して、搭
乗運転部４及び原動部５、並びに、バツクホウ装
置６を設けている全旋回型の旋回台７を取付け、
排土作業も可能なバツクホウ作業車を構成してあ
る。
前記バツクホウ装置６は、先端にバケツト８を
横軸心周りで屈折揺動可能に枢支したアーム９
と、このアーム９を先端で横軸心周りで屈折揺動
可能に枢支したブーム１０とからなり、このブー
ム１０を搭乗運転部４の横側方で上下揺動可能に
枢支して構成されている。
横軸心周りで屈折揺動可能に枢支したアーム９
と、このアーム９を先端で横軸心周りで屈折揺動
可能に枢支したブーム１０とからなり、このブー
ム１０を搭乗運転部４の横側方で上下揺動可能に
枢支して構成されている。
第２図中C1はブーム１０を上下揺動させる油
圧シリンダであり、C2はアーム９をブーム１０
に対して屈折揺動させる油圧シリンダであり、
C3はバケツト８をアーム１０に対して屈折揺動
させる油圧シリンダである。
圧シリンダであり、C2はアーム９をブーム１０
に対して屈折揺動させる油圧シリンダであり、
C3はバケツト８をアーム１０に対して屈折揺動
させる油圧シリンダである。
次に、第１図及び第２図に示すように、前記バ
ケツト８をブーム１０の旋回台７への取付端部１
０ａに対して前記旋回台７の横方向に平行移動さ
せる横偏位機構１４について説明する。前記ブー
ム１０を、旋回台７への取付端部１０ａを含む基
端部１０Ａと、この基端部１０Ａの先端にブーム
揺動軸心と直交する軸心Ｘ周りで相対揺動可能に
連結された中間部１０Ｂと、この中間部１０Ｂの
先端に前記軸心Ｘと平行な軸心周りで相対揺動可
能に連結された先端部１０Ｃとで構成し、この先
端部１０Ｃにアーム９を屈折揺動可能に連結して
ある。したがつて、前記ブーム１０の基端部１０
Ａに対して中間部１０Ｂは、旋回台７の横方向に
揺動可能である。このようなブーム１０の折れ曲
り構造に対して、前記基端部１０Ａと中間部１０
Ｂとの間に、この中間部１０Ｂの基端部１０Ａに
対する相対揺動を現出させるブーム折曲げシリン
ダC4を架設してある。そして、基端部１０Ａと
先端部１０Ｃとの間に両者１０Ａ，１０Ｃの相対
揺動を許容する連結ロツド１５が架設され、基端
部１０Ａに対して枢支された中間部１０Ｂと連結
ロツド１５、及び、これら中間部１０Ｂと連結ロ
ツド１５との先端同志を連結する先端部１０Ｃと
で平行４連リンクが構成されている。
ケツト８をブーム１０の旋回台７への取付端部１
０ａに対して前記旋回台７の横方向に平行移動さ
せる横偏位機構１４について説明する。前記ブー
ム１０を、旋回台７への取付端部１０ａを含む基
端部１０Ａと、この基端部１０Ａの先端にブーム
揺動軸心と直交する軸心Ｘ周りで相対揺動可能に
連結された中間部１０Ｂと、この中間部１０Ｂの
先端に前記軸心Ｘと平行な軸心周りで相対揺動可
能に連結された先端部１０Ｃとで構成し、この先
端部１０Ｃにアーム９を屈折揺動可能に連結して
ある。したがつて、前記ブーム１０の基端部１０
Ａに対して中間部１０Ｂは、旋回台７の横方向に
揺動可能である。このようなブーム１０の折れ曲
り構造に対して、前記基端部１０Ａと中間部１０
Ｂとの間に、この中間部１０Ｂの基端部１０Ａに
対する相対揺動を現出させるブーム折曲げシリン
ダC4を架設してある。そして、基端部１０Ａと
先端部１０Ｃとの間に両者１０Ａ，１０Ｃの相対
揺動を許容する連結ロツド１５が架設され、基端
部１０Ａに対して枢支された中間部１０Ｂと連結
ロツド１５、及び、これら中間部１０Ｂと連結ロ
ツド１５との先端同志を連結する先端部１０Ｃと
で平行４連リンクが構成されている。
したがつて、前記ブーム折曲げシリンダC4を
基準長さに設定すると、ブーム１０、アーム９が
旋回台７の前後方向に沿つた通常の姿勢にあり、
この状態でバケツト８はブーム１０の前方に位置
する非偏位姿勢にある。この状態でブーム折曲げ
シリンダC4を伸縮させると、前記中間部１０Ｂ
が旋回台横方向に折曲げ揺動して、バケツト８が
ブーム１０の横側方に偏位するとともに同時にア
ーム９を折込み揺動させると、バケツト８がブー
ム１０の横側方で搭乗操縦部４とは反対側に移行
し偏位姿勢に切換る。この場合に横偏位機構１４
は平行４連リンク式であるから、前記先端部１０
Ｃは前記基端部１０Ａに対して平行な状態に維持
され、バケツト８はブーム１０の取付端部１０ａ
に対して旋回台７の横方向に平行移動している。
基準長さに設定すると、ブーム１０、アーム９が
旋回台７の前後方向に沿つた通常の姿勢にあり、
この状態でバケツト８はブーム１０の前方に位置
する非偏位姿勢にある。この状態でブーム折曲げ
シリンダC4を伸縮させると、前記中間部１０Ｂ
が旋回台横方向に折曲げ揺動して、バケツト８が
ブーム１０の横側方に偏位するとともに同時にア
ーム９を折込み揺動させると、バケツト８がブー
ム１０の横側方で搭乗操縦部４とは反対側に移行
し偏位姿勢に切換る。この場合に横偏位機構１４
は平行４連リンク式であるから、前記先端部１０
Ｃは前記基端部１０Ａに対して平行な状態に維持
され、バケツト８はブーム１０の取付端部１０ａ
に対して旋回台７の横方向に平行移動している。
次にバケツト８を非偏位姿勢から偏位姿勢に切
換える場合或いはその反対の場合に採用される順
序作動制御手段Ａをフロートチヤートを参考に説
明する。まず、制御に必要なセンサ関係を説明す
ると、バケツト８に対しては水平状態を検出する
重力式の水平センサ１１、アーム９とブーム１０
との連結揺動軸心位置にアーム揺動角検出センサ
１２、ブーム１０の旋回台７に対する取付端部１
０ａ揺動軸心位置にブーム揺動角検出センサ１
３、前記ブームの中間部１０Ｂと基端部１０Ａと
の連結揺動支点位置に中間部１０Ｂの基端部１０
Ａに対する折曲げ角を検出してバケツト８の横偏
位量を示す横偏位角検出センサ１６、アーム揺動
角設定器１７、ブーム揺動角設定器１８、ブーム
１０の上昇限位置を検出するブーム上限リミツト
１９、アーム９のブーム１０に対する折込み揺動
端を検出するアーム折込み揺動端リミツト２０
を、夫々、設けてある。これらセンサからの信号
を受けて各油圧シリンダを作動制御するコンピユ
ータ内装の制御装置２１を設けてある。以上、セ
ンサ、制御装置２１、及び、油圧シリンダ等を順
序作動制御手段Ａと称する。
換える場合或いはその反対の場合に採用される順
序作動制御手段Ａをフロートチヤートを参考に説
明する。まず、制御に必要なセンサ関係を説明す
ると、バケツト８に対しては水平状態を検出する
重力式の水平センサ１１、アーム９とブーム１０
との連結揺動軸心位置にアーム揺動角検出センサ
１２、ブーム１０の旋回台７に対する取付端部１
０ａ揺動軸心位置にブーム揺動角検出センサ１
３、前記ブームの中間部１０Ｂと基端部１０Ａと
の連結揺動支点位置に中間部１０Ｂの基端部１０
Ａに対する折曲げ角を検出してバケツト８の横偏
位量を示す横偏位角検出センサ１６、アーム揺動
角設定器１７、ブーム揺動角設定器１８、ブーム
１０の上昇限位置を検出するブーム上限リミツト
１９、アーム９のブーム１０に対する折込み揺動
端を検出するアーム折込み揺動端リミツト２０
を、夫々、設けてある。これらセンサからの信号
を受けて各油圧シリンダを作動制御するコンピユ
ータ内装の制御装置２１を設けてある。以上、セ
ンサ、制御装置２１、及び、油圧シリンダ等を順
序作動制御手段Ａと称する。
第６図のメインフロー図で示すように、旋回ス
イツチが操作されれば旋回制御が行われるととも
に、現状復帰制御によつて、バケツト８は旋回前
の位置に自動的に復帰される。一方、掘削作業中
に横偏位機構１４が作動して、それが、バケツト
８の搭乗運転部４への侵入を招く結果になるよう
な場合、つまり、バケツト８が搭乗運転部４側へ
の横偏位第２設定角を越えた場合には、バケツト
８の搭乗運転部４への侵入回避制御を行う構成と
なつている。
イツチが操作されれば旋回制御が行われるととも
に、現状復帰制御によつて、バケツト８は旋回前
の位置に自動的に復帰される。一方、掘削作業中
に横偏位機構１４が作動して、それが、バケツト
８の搭乗運転部４への侵入を招く結果になるよう
な場合、つまり、バケツト８が搭乗運転部４側へ
の横偏位第２設定角を越えた場合には、バケツト
８の搭乗運転部４への侵入回避制御を行う構成と
なつている。
まず、旋回制御について説明する。まず、第８
図イで示すように、ブーム１０を上限リミツト１
９が作動するまで上昇させるとともに、同時にア
ーム９を折込み揺動させる。アーム９はバケツト
８がブーム１０に衝突しない範囲内での第１設定
角まで折込み揺動する。アーム９が第１設定角に
なると揺動を停止し、横偏位機構１４が作動す
る。ここでブーム１０に対してバケツト８が横偏
位して横偏位第１設定角になると横偏位機構１４
を停止し、再度アーム９を折込み揺動させ、アー
ム検出角が第２設定角になるとアーム９を停止
し、バケツト８を偏位姿勢に設定できる（このア
ームに対する第２設定角はアーム折込み揺動端と
同一角度でもよい）。この旋回制御の場合に、第
８図ロで示すように、バケツト８は常に水平セン
サ１１の検出結果に基づいて制御されており、水
平姿勢を維持して土砂等の漏出しを抑える構成と
なつている。
図イで示すように、ブーム１０を上限リミツト１
９が作動するまで上昇させるとともに、同時にア
ーム９を折込み揺動させる。アーム９はバケツト
８がブーム１０に衝突しない範囲内での第１設定
角まで折込み揺動する。アーム９が第１設定角に
なると揺動を停止し、横偏位機構１４が作動す
る。ここでブーム１０に対してバケツト８が横偏
位して横偏位第１設定角になると横偏位機構１４
を停止し、再度アーム９を折込み揺動させ、アー
ム検出角が第２設定角になるとアーム９を停止
し、バケツト８を偏位姿勢に設定できる（このア
ームに対する第２設定角はアーム折込み揺動端と
同一角度でもよい）。この旋回制御の場合に、第
８図ロで示すように、バケツト８は常に水平セン
サ１１の検出結果に基づいて制御されており、水
平姿勢を維持して土砂等の漏出しを抑える構成と
なつている。
第９図に示す現状復帰制御の場合には、旋回台
７を旋回前位置まで旋回復帰させ、次にバケツト
８の偏位姿勢に対応した位置にあるブーム１０を
下降させるとともに、まず、アーム９を第１設定
角まで前方に向けてブーム１０から離れる方向に
揺動させて一旦停止させる。そこで、横偏位機構
１４を作動させてブーム９が旋回制御前の現状位
置に戻ればその作動を停止させる。そして、再度
アーム９を前方に揺動させてコンピユータが記憶
した元の揺動角度位置まで復帰させる。これで、
バケツト８、アーム９、ブーム１０が旋回前の現
状位置に復帰したことになる。
７を旋回前位置まで旋回復帰させ、次にバケツト
８の偏位姿勢に対応した位置にあるブーム１０を
下降させるとともに、まず、アーム９を第１設定
角まで前方に向けてブーム１０から離れる方向に
揺動させて一旦停止させる。そこで、横偏位機構
１４を作動させてブーム９が旋回制御前の現状位
置に戻ればその作動を停止させる。そして、再度
アーム９を前方に揺動させてコンピユータが記憶
した元の揺動角度位置まで復帰させる。これで、
バケツト８、アーム９、ブーム１０が旋回前の現
状位置に復帰したことになる。
次に、前記横偏位機構１４を作動させてバケツ
ト８をブームの取付端部１０ａに対して左右に任
意の偏位量で横偏位させて側溝掘作業を行う場合
等に運転者の操作ミスでバケツト８が搭乗運転部
４内に侵入したり搭乗運転部４内に土砂を排出し
たりすることがある。このような場合には、横偏
位検出角が第２設定角を越えるとバケツト８の搭
乗運転部４内への侵入があるとしてバケツトの搭
乗運転部への侵入回避制御を行うようにしてあ
る。まず、この制御ではブーム１０が設定角及び
アーム９が第３図設定角を共に越える場合には、
バケツト８を搭乗運転部４から離れるように、ブ
ーム１０、アーム９を上昇作動させるとともに横
偏位機構１４を作動させる。ブーム１０、アーム
９の少なくとも一方が前記設定角・第３設定角に
該当しない場合にはバケツト搭乗運転部侵入回避
制御は行わない。
ト８をブームの取付端部１０ａに対して左右に任
意の偏位量で横偏位させて側溝掘作業を行う場合
等に運転者の操作ミスでバケツト８が搭乗運転部
４内に侵入したり搭乗運転部４内に土砂を排出し
たりすることがある。このような場合には、横偏
位検出角が第２設定角を越えるとバケツト８の搭
乗運転部４内への侵入があるとしてバケツトの搭
乗運転部への侵入回避制御を行うようにしてあ
る。まず、この制御ではブーム１０が設定角及び
アーム９が第３図設定角を共に越える場合には、
バケツト８を搭乗運転部４から離れるように、ブ
ーム１０、アーム９を上昇作動させるとともに横
偏位機構１４を作動させる。ブーム１０、アーム
９の少なくとも一方が前記設定角・第３設定角に
該当しない場合にはバケツト搭乗運転部侵入回避
制御は行わない。
以上のような制御形態を第６図のメインフロー
図に従つて行うように構成してある。
図に従つて行うように構成してある。
○イ ここに非偏位姿勢とは、バケツト８が上限位
置にあるブーム１０の搭乗運転部４とは反対側
で旋回台における旋回中心Ｙの横側方に位置す
る偏位姿勢以外の他の姿勢を全て含むものとす
る。
置にあるブーム１０の搭乗運転部４とは反対側
で旋回台における旋回中心Ｙの横側方に位置す
る偏位姿勢以外の他の姿勢を全て含むものとす
る。
○ロ バケツト８を横偏位させる機構としてはブー
ム１０全体が旋回台７への取付端部１０ａから
折れ曲り揺動してもよく、又は、アーム９が先
端部だけ折れ曲り揺動するものでもよい。
ム１０全体が旋回台７への取付端部１０ａから
折れ曲り揺動してもよく、又は、アーム９が先
端部だけ折れ曲り揺動するものでもよい。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
図面は本発明に係る全旋回型バツクホウ作業車
の実施例を示し、第１図は横偏位機構の作動によ
つて横偏位したバケツトを示す平面図、第２図は
全体側面図、第３図は旋回時のバケツトの偏位姿
勢を示す側面図、第４図は第３図に対応した平面
図、第５図は制御ブロツク図、第６図は全体制御
メインフロー図、第７図はバケツトの搭乗運転部
への侵入回避制御に対するサブルーチン図、第８
図イは旋回時のバケツト偏位姿勢の移行を示すフ
ロー図、第８図ロはバケツト水平制御における割
込みフロー図、第９図はバケツトの偏位姿勢から
元の非偏位姿勢に復帰する場合のフロー図であ
る。 ２……走行機体、４……搭乗運転部、５……原
動部、６……バツクホウ装置、７……旋回台、８
……バケツト、９……アーム、１０……ブーム、
１０ａ……取付端部、１４……横偏位機構、Ａ…
…順序作動制御手段。
の実施例を示し、第１図は横偏位機構の作動によ
つて横偏位したバケツトを示す平面図、第２図は
全体側面図、第３図は旋回時のバケツトの偏位姿
勢を示す側面図、第４図は第３図に対応した平面
図、第５図は制御ブロツク図、第６図は全体制御
メインフロー図、第７図はバケツトの搭乗運転部
への侵入回避制御に対するサブルーチン図、第８
図イは旋回時のバケツト偏位姿勢の移行を示すフ
ロー図、第８図ロはバケツト水平制御における割
込みフロー図、第９図はバケツトの偏位姿勢から
元の非偏位姿勢に復帰する場合のフロー図であ
る。 ２……走行機体、４……搭乗運転部、５……原
動部、６……バツクホウ装置、７……旋回台、８
……バケツト、９……アーム、１０……ブーム、
１０ａ……取付端部、１４……横偏位機構、Ａ…
…順序作動制御手段。
Claims (1)
- １ 搭乗運転部４及び原動部５、並びに、互いに
相対屈折揺動可能なバケツト８、アーム９、ブー
ム１０を備えたバツクホウ装置６が設けられてい
る旋回台７を走行機体２上に取付けている全旋回
型バツクホウ作業車であつて、前記ブーム１０を
搭乗運転部４の横側方に位置させるとともに、前
記バケツト８をブーム１０の旋回台７への取付端
部１０ａに対して前記旋回台７の横方向に平行移
動させる横偏位機構１４をバツクホウ装置６に設
け、ブーム１０の前方に位置して非偏位姿勢にあ
るバケツト８を偏位姿勢に切換える場合には、横
偏位機構１４を作動させてバケツト８が横偏位し
たことを検出して次にアーム９をブーム１０に対
して折込み揺動させてバケツト８を上昇限位置に
あるブームの搭乗運転部４とは反対側で旋回台に
おける旋回中心の横側方に位置させ偏位姿勢に切
換えるとともに、偏位姿勢から非偏位姿勢に切換
える場合には、アーム９のブーム１０に対して離
れる方向への揺動によつてバケツト８がブーム１
０の前方に移動したことを検出して次に横偏位機
構１４を作動させて非偏位姿勢に戻す順序作動制
御手段Ａを設けてある全旋回型バツクホウ作業
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11288687A JPS63277325A (ja) | 1987-05-09 | 1987-05-09 | 全旋回型バックホウ作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11288687A JPS63277325A (ja) | 1987-05-09 | 1987-05-09 | 全旋回型バックホウ作業車 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1247359A Division JPH06104985B2 (ja) | 1989-09-21 | 1989-09-21 | バックホウの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63277325A JPS63277325A (ja) | 1988-11-15 |
| JPH0374728B2 true JPH0374728B2 (ja) | 1991-11-27 |
Family
ID=14597980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11288687A Granted JPS63277325A (ja) | 1987-05-09 | 1987-05-09 | 全旋回型バックホウ作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63277325A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2574386B2 (ja) * | 1988-04-22 | 1997-01-22 | ヤンマーディーゼル株式会社 | 小旋回形バックホーの自動オフセット機構 |
| JP2510506Y2 (ja) * | 1989-06-06 | 1996-09-11 | 油谷重工株式会社 | 車幅内旋回ショベル |
| JPH04108638U (ja) * | 1990-10-31 | 1992-09-21 | 株式会社小松製作所 | 油圧式深掘り掘削機の作業機構造 |
-
1987
- 1987-05-09 JP JP11288687A patent/JPS63277325A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63277325A (ja) | 1988-11-15 |
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