JP2005307587A - 作業機械の旋回駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 この作業機械の旋回駆動装置は、作業用アタッチメント3を備えた上部旋回体2が下部走行体1上に旋回自在に搭載され、上部旋回体2に搭載されたエンジン13で駆動される発電機14の発電電力がバッテリ16に充電され、上部旋回体2を旋回させるときには、この発電電力とバッテリ16からの放電電力との少なくとも一方が上部旋回体2を旋回させる旋回用電動機17に供給され、上部旋回体2の旋回を制動するときには、旋回用電動機17で回生発電された電力がバッテリ16に充電されるように構成され、作業機械の水平面に対する傾斜角度αを検出する#1,#2傾斜角センサ31,32と、この検出された傾斜角度αに応じて旋回用電動機17の回転速度を制限するコントローラ29とを備えている。
【選択図】 図2
Description
ただし、A=tan(αX)、B=tan(αY)である。
tan(αmax)=√(A2+B2)
αmax=tan-1{√(A2+B2)}
したがって、車体傾斜角度の最大値αmaxは車体前後方向の傾斜角度αXと、左右方向の傾斜角度αY、とを検出するだけで演算でき、旋回角度θを検出しなくてもよいことがわかる。
2 上部旋回体
3 作業用アタッチメント
13 エンジン
15 発電機
16 バッテリ(蓄電手段)
17 旋回用電動機
28 電気ジョイスティック(旋回操作手段)
28a レバー
29 コントローラ(速度制限手段)
29a #1判断部
29b αmax演算部
29c Vmax演算部
29d #2判断部
29e 制御部
29f メモリ
31 #1傾斜角センサ(角度検出手段)
32 #2傾斜角センサ(角度検出手段)
Claims (5)
- 作業用アタッチメントを装備した上部旋回体が下部走行体上に旋回自在に搭載され、上部旋回体に搭載されたエンジンで駆動される発電機の発電電力が蓄電手段に充電され、上部旋回体を旋回させるときには、前記発電電力と蓄電手段からの放電電力との少なくとも一方が該上部旋回体を旋回させる旋回用電動機に供給され、上部旋回体の旋回を制動するときには、旋回用電動機で回生発電された電力が蓄電手段に充電されるように構成された作業機械の旋回駆動装置であって、
作業機械の水平面に対する傾斜角度を検出する角度検出手段と、この検出された傾斜角度に応じて上記旋回用電動機の回転速度を制限する速度制限手段とを備えたことを特徴とする作業機械の旋回駆動装置。 - 旋回操作を行うための旋回操作手段を備え、上記速度制限手段は、この旋回操作手段の操作量に応じて変化する旋回用電動機の回転速度の最高値を、上記検出された傾斜角度に応じて制限することを特徴とする請求項1記載の作業機械の旋回駆動装置。
- 速度制限手段は、作業機械の傾斜角度が大きくなるほど旋回用電動機の回転速度が小さくなる方向に該旋回用電動機の回転速度を制限することを特徴とする請求項1又は2記載の作業機械の旋回駆動装置。
- 角度検出手段は、作業機械の2方向の傾斜角度を検出して両傾斜角度の検出値から作業機械の最大傾斜角度を算出し、速度制限手段は上記最大傾斜角度に基づいて旋回用電動機の回転速度を制限することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の作業機械の旋回駆動装置。
- 速度制限手段は、蓄電手段の容量を越えない範囲内で充電するように旋回用電動機の回転速度を制限することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業機械の旋回駆動装置。
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