KR101372781B1 - 쇼벨 - Google Patents

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KR101372781B1
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히데토 마가키
류지 시라타니
지츠타카 다케오
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스미토모 겐키 가부시키가이샤
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Abstract

[과제] 어태치먼트의 동작의 느린감을 조작자에게 느끼게 하지 않는 쇼벨을 제공하는 것.
[해결수단] 본 발명에 관련된 쇼벨은, 엔진(11)과, 엔진(11)에 의하여 구동되는 유압펌프(14)와, 유압펌프(14)가 토출하는 압유에 의하여 구동되는 붐(4)을 포함한 어태치먼트와, 엔진(11)의 구동을 어시스트하는 전동발전기(12)와, 전동발전기(12)가 발전한 전력을 축전하는 축전부(120)와, 어태치먼트의 동작상태를 검출하는 동작상태 검출부(300)와, 축전부(120)에 축전된 전력을 이용한 전동발전기(12)에 의한 어시스트의 실행을 제어하는 어시스트 제어부(301)를 가지는 쇼벨로서, 어시스트 제어부(301)는, 굴삭동작 후의 붐 상승동작 중에, 전동발전기(12)에 의하여 엔진(11)을 어시스트시킨다.

Description

쇼벨{Shovel}
본 출원은, 2011년 6월 7일에 출원된 일본 특허출원 제2011-127264호에 근거하여 우선권을 주장한다. 그 출원의 전체 내용은 이 명세서 중에 참조에 의하여 원용되어 있다.
본 발명은, 엔진의 구동을 어시스트하는 전동발전기를 구비한 쇼벨에 관한 것으로서, 특히, 붐 상승동작을 어시스트하는 전동발전기를 구비한 쇼벨에 관한 것이다.
종래, 엔진과, 엔진구동의 유압펌프와, 유압펌프가 토출하는 압유에 의하여 구동되는 굴삭 어태치먼트용의 유압액츄에이터와, 어시스트운전 및 발전운전을 실행 가능한 전동발전기를 가지는 하이브리드형 쇼벨이 알려져 있다(예컨대, 특허문헌 1 참조).
이 하이브리드형 쇼벨은, 유압펌프에 의한 엔진부하의 크기에 따라서 현재의 엔진회전수와는 상이한 목표 엔진회전수를 결정하고, 그 목표 엔진회전수를 실현하기 위하여 전동발전기를 어시스트운전 또는 발전운전으로 동작시키도록 한다.
이와 같이 하여, 특허문헌 1의 하이브리드형 쇼벨은, 유압펌프에 의한 엔진부하가 낮은 경우뿐만 아니라, 유압펌프에 의한 엔진부하가 높은 경우에도, 연료 소비율을 향상시키도록 하고 있다.
국제공개 제09/157511호 팸플릿
그러나, 특허문헌 1의 하이브리드형 쇼벨은, 유압펌프에 의한 엔진부하가 증대된 결과로서 전동발전기를 어시스트운전시키기 때문에, 굴삭동작 중의 굴삭 어태치먼트의 동작이 일시적으로 둔화되는 것을 피할 수 없어, 조작자에게 느린감을 느끼게 할 우려가 있다.
상술한 점을 감안하여, 본 발명은, 어태치먼트의 동작의 느린감을 조작자에게 느끼게 하지 않는 쇼벨을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 엔진과, 그 엔진에 의하여 구동되는 유압펌프와, 그 유압펌프가 토출하는 압유에 의하여 구동되는 붐을 포함한 어태치먼트와, 그 엔진의 구동을 어시스트하는 전동발전기와, 그 전동발전기가 발전한 전력을 축전하는 축전부와, 그 어태치먼트의 동작상태를 검출하는 동작상태 검출부와, 그 축전부에 축전된 전력을 이용한 그 전동발전기에 의한 어시스트의 실행을 제어하는 어시스트 제어부를 가지는 쇼벨로서, 상기 어시스트 제어부는, 굴삭동작 후의 붐 상승동작 중에, 상기 전동발전기에 의하여 상기 엔진을 어시스트시키는 것을 특징으로 한다.
상술한 수단에 의하여, 본 발명은, 어태치먼트의 동작의 느린감을 조작자에게 느끼게 하지 않는 쇼벨을 제공할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨의 구성예를 나타내는 측면도이다.
도 2는, 굴삭 어태치먼트의 동작상태의 추이를 나타내는 도면이다.
도 3은, 쇼벨의 구동계의 구성예를 나타내는 블록도(그 첫 번째)이다.
도 4는, 어시스트개시 판정처리의 흐름을 나타내는 플로우차트이다.
도 5는, 굴삭 어태치먼트에 의한 일련의 동작이 행하여질 때의 각 유압액츄에이터의 출력 및 배출출력의 추이를 나타내는 도면이다.
도 6은, 어시스트운전을 개시시킬 때의 붐 상승 파일럿압, 붐 각도, 붐 실린더의 보텀압, 전동발전기의 어시스트출력, 및, 메인펌프의 토출량의 각각의 시간적 추이를 나타내는 도면이다.
도 7은, 쇼벨의 구동계의 구성예를 나타내는 블록도(그 두 번째)이다.
이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 적합한 실시예에 대하여 설명한다.
[ 실시예 1]
도 1은, 본 발명의 제1 실시예에 관한 쇼벨을 나타내는 측면도이다.
쇼벨은, 크롤러식의 하부주행체(1) 위에, 선회기구(2)를 통하여, 상부선회체(3)를 선회 가능하게 탑재한다.
상부선회체(3)에는, 붐(4)이 장착되어 있다. 붐(4)의 선단에는 암(5)이 장착되고, 암(5)의 선단에는 엔드 어태치먼트로서의 버킷(6)이 장착되어 있다. 붐(4), 암(5) 및 버킷(6)에 의하여 어태치먼트의 일례인 굴삭 어태치먼트가 구성된다. 또한, 붐(4), 암(5), 버킷(6)은, 붐 실린더(7), 암 실린더(8), 버킷 실린더(9)에 의하여 각각 유압구동된다. 상부선회체(3)에는, 캐빈(10)이 설치되고, 또한 엔진 등의 동력원이 탑재된다. 다만, 도 1에서는 엔드 어태치먼트로서의 버킷(6)을 나타내었으나, 버킷(6)은, 리프팅마그넷, 브레이커, 포크 등으로 치환되어도 된다.
붐(4)은, 상부선회체(3)에 대하여 상하로 회동 가능하게 지지되어 있고, 회동지지부(관절)에 붐 동작상태 검출부로서의 붐 각도센서(S1)가 장착되어 있다. 붐 각도센서(S1)에 의하여, 붐(4)의 경사각도인 붐 각도(α)(붐(4)을 가장 하강시킨 상태로부터의 상승각도)를 검출할 수 있다.
다음으로, 도 2를 참조하면서 쇼벨의 동작의 일례인 굴삭·적재동작에 대하여 설명한다. 먼저, 도 2의 (A)에 나타내는 바와 같이, 조작자는, 상부선회체(3)를 선회시켜서, 버킷(6)이 굴삭위치의 상방에 위치하고, 암(5)이 개방되며, 또한, 버킷(6)이 개방된 상태로, 붐(4)을 하강시키고, 버킷(6)의 선단이 굴삭대상으로부터 원하는 높이가 되도록 버킷(6)을 하강시킨다. 통상, 상부선회체(3)를 선회시킬 때, 및, 붐(4)을 하강시킬 때, 조작자는, 육안으로 버킷(6)의 위치를 확인한다. 또한, 상부선회체(3)의 선회, 및, 붐(4)의 하강은 동시에 행하여지는 것이 일반적이다. 이상의 동작을 붐 하강선회동작이라고 하고, 이 동작구간을 붐 하강선회동작구간이라고 한다.
조작자는, 버킷(6)의 선단이 원하는 높이에 도달하였다고 판단한 경우, 도 2의 (B)에 나타내는 바와 같이, 암(5)이 지면에 대하여 대략 수직이 될 때까지 암(5)을 폐쇄한다. 이로써, 소정의 깊이의 흙이 굴삭되고, 암(5)이 지표면에 대하여 대략 수직이 될 때까지, 버킷(6)으로 긁어 모아진다. 다음으로, 조작자는, 도 2의 (C)에 나타내는 바와 같이, 암(5) 및 버킷(6)을 더욱 폐쇄하고, 도 2의 (D)에 나타내는 바와 같이, 버킷(6)이 암(5)에 대하여 대략 수직이 될 때까지 버킷(6)을 폐쇄한다. 즉, 버킷(6)의 상부 가장자리가 대략 수평이 될 때까지 버킷(6)을 폐쇄하여, 긁어 모은 흙을 버킷(6) 내에 수용한다. 이상의 동작을 굴삭동작이라고 하고, 이 동작구간을 굴삭동작구간이라고 한다.
다음으로, 조작자는, 버킷(6)이 암(5)에 대하여 대략 수직이 될 때까지 폐쇄되었다고 판단한 경우, 도 2의 (E)에 나타내는 바와 같이, 버킷(6)을 폐쇄한 채로 버킷(6)의 저부가 지면으로부터 원하는 높이가 될 때까지 붐(4)을 상승시킨다. 이 동작을 붐 상승동작이라고 하고, 이 동작구간을 붐 상승동작구간이라고 한다. 이 동작에 이어서, 혹은 동시에, 조작자는, 상부선회체(3)를 선회시켜서, 화살표(AR1)로 나타내는 바와 같이 버킷(6)을 배토(排土)위치까지 선회 이동한다. 붐 상승동작을 포함한 이 동작을 붐 상승선회동작이라고 하고, 이 동작구간을 붐 상승선회동작구간이라고 한다.
다만, 버킷(6)의 저부가 원하는 높이가 될 때까지 붐(4)을 상승시키는 것은, 예컨대, 덤프카의 짐받이에 배토할 때에는 버킷(6)을 짐받이의 높이보다 높이 들어 올리지 않으면 버킷(6)이 짐받이에 부딪쳐 버리기 때문이다.
다음으로, 조작자는, 붐 상승선회동작이 완료되었다고 판단한 경우, 도 2의 (F)에 나타내는 바와 같이 암(5) 및 버킷(6)을 개방하여, 버킷(6) 내의 흙을 배출한다. 이 동작을 덤프동작이라고 하고, 이 동작구간을 덤프동작구간이라고 한다. 덤프동작에서는, 버킷(6)만을 개방하여 배토하여도 된다.
다음으로, 조작자는, 덤프동작이 완료되었다고 판단한 경우, 도 2의 (G)에 나타내는 바와 같이, 화살표(AR2)로 나타내는 바와 같이 상부선회체(3)를 선회시켜서, 버킷(6)을 굴삭위치의 바로 위로 이동시킨다. 이때, 선회와 동시에 붐(4)을 하강시켜 버킷(6)을 굴삭대상으로부터 원하는 높이의 지점까지 하강시킨다. 이 동작은 도 2의 (A)에서 설명한 붐 하강선회동작의 일부이다. 조작자는, 도 2의 (A)에 나타내는 바와 같이 버킷(6)을 원하는 높이까지 하강시키고, 다시 굴삭동작 이후의 동작을 행하도록 한다.
조작자는, 상술의 "붐 하강선회동작", "굴삭동작", "붐 상승선회동작", 및 "덤프동작"을 1 사이클로 하여 이 사이클을 반복적으로 행하면서 굴삭·적재를 진행하여 간다.
도 3은, 쇼벨의 구동계의 구성예를 나타내는 블록도로서, 기계적 동력계, 고압 유압라인, 파일럿라인, 및 전기구동·제어계를 각각 이중선, 실선, 파선, 및 점선으로 나타낸다.
쇼벨의 구동계는, 주로, 엔진(11), 전동발전기(12), 변속기(13), 메인펌프(14), 레귤레이터(14A), 파일럿펌프(15), 컨트롤밸브(17), 인버터(18A), 축전계(120), 선회용 전동기구, 조작장치(26), 파일럿압 센서(29), 토출압 센서(29A), 붐 실린더압 센서(29B), 컨트롤러(30)로 구성된다.
엔진(11)은, 쇼벨의 구동원으로서, 예컨대, 소정의 회전수를 유지하도록 동작하는 엔진이고, 엔진(11)의 출력축이 변속기(13)를 통하여 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)의 입력축에 접속된다.
전동발전기(12)는, 엔진(11)에 의하여 구동되어 회전하여 발전을 행하는 발전운전과, 축전계(120)에 축전된 전력에 의하여 회전하여 엔진출력을 어시스트하는 어시스트운전을 선택적으로 실행하는 장치이다.
변속기(13)는, 2개의 입력축과 하나의 출력축을 구비한 변속기구로서, 입력축의 일방이 엔진(11)의 출력축에 접속되고, 입력축의 타방이 전동발전기(12)의 회전축에 접속되며, 출력축이 메인펌프(14)의 회전축에 접속된다.
메인펌프(14)는, 고압 유압라인을 통하여 압유를 컨트롤밸브(17)에 공급하기 위한 장치로서, 예컨대, 경사판식 가변용량형 유압펌프이다.
레귤레이터(14A)는, 메인펌프(14)의 토출량을 제어하기 위한 장치로서, 예컨대, 메인펌프(14)의 토출압, 컨트롤러(30)로부터의 제어신호 등에 따라 메인펌프(14)의 경사판 경전(傾轉)각을 조절함으로써, 메인펌프(14)의 토출량을 제어한다.
파일럿펌프(15)는, 파일럿라인을 통하여 각종 유압제어기기에 압유를 공급하기 위한 장치로서, 예컨대, 고정용량형 유압펌프이다.
컨트롤밸브(17)는, 쇼벨에 있어서의 유압시스템을 제어하는 유압제어장치이다. 컨트롤밸브(17)는, 예컨대, 붐 실린더(7), 암 실린더(8), 버킷 실린더(9), 주행용 유압모터(1B)(좌측용), 및 주행용 유압모터(1A)(우측용) 중 하나 또는 복수의 것에 대하여 메인펌프(14)로부터 받아들인 압유를 선택적으로 공급한다. 다만, 이하에서는, 붐 실린더(7), 암 실린더(8), 버킷 실린더(9), 주행용 유압모터(1B)(좌측용) 및 주행용 유압모터(1A)(우측용)를 집합적으로 "유압액츄에이터"라 부르는 것으로 한다.
인버터(18A)는, 교류전력과 직류전력을 상호 변환하는 장치로서, 전동발전기(12)가 발전하는 교류전력을 직류전력으로 변환하여 축전계(120)에 축전하고(충전동작), 축전계(120)에 축전된 직류전력을 교류전력으로 변환하여 전동발전기(12)에 공급한다(방전동작). 또한, 인버터(18A)는, 컨트롤러(30)가 출력하는 제어신호에 따라 충방전동작의 정지, 전환, 또는 개시 등을 제어하고, 충방전동작에 관한 정보를 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다.
축전계(120)는, 직류전력을 축전하기 위한 시스템으로서, 예컨대, 축전부로서의 커패시터, 승강압 컨버터, 및 DC버스(모두 미도시)를 포함한다. DC버스는, 커패시터와 전동발전기(12) 사이에 있어서의 전력의 수수(授受; 주고받음)를 제어한다. 커패시터는, 커패시터 전압치를 검출하기 위한 커패시터 전압검출부(미도시)와, 커패시터 전류치를 검출하기 위한 커패시터 전류검출부(미도시)를 구비한다. 커패시터 전압검출부 및 커패시터 전류검출부는 각각, 커패시터 전압치 및 커패시터 전류치를 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 다만, 축전부로서는, 커패시터 뿐만 아니라, 리튬이온 전지 등의 충방전 가능한 이차전지, 리튬이온 커패시터, 또는, 전력의 수수가 가능한 그 밖의 형태의 전원을 이용하여도 된다.
선회용 전동기구는, 주로, 인버터(20), 선회용 전동발전기(21), 리졸버(22), 메카니컬 브레이크(23), 및 선회변속기(24)로 구성된다.
인버터(20)는, 교류전력과 직류전력을 상호 변환하는 장치로서, 선회용 전동발전기(21)가 발전하는 교류전력을 직류전력으로 변환하여 축전계(120)에 축전하고(충전동작), 축전계(120)에 축전된 직류전력을 교류전력으로 변환하여 선회용 전동발전기(21)에 공급한다(방전동작). 또한, 인버터(20)는, 컨트롤러(30)가 출력하는 제어신호에 따라 충방전동작의 정지, 전환, 또는 개시 등을 제어하고, 충방전동작에 관한 정보를 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다.
선회용 전동발전기(21)는, 축전계(120)에 축전된 전력에 의하여 회전하여 선회기구(2)를 선회시키는 역행(力行)운전과, 선회하는 선회기구(2)의 운동에너지를 전기에너지로 변환하는 회생(回生)운전을 선택적으로 실행하는 장치이다.
리졸버(22)는, 선회기구(2)의 선회속도를 검출하기 위한 장치로서, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다.
메카니컬 브레이크(23)는, 선회기구(2)를 제동하기 위한 장치로서, 컨트롤러(30)가 출력하는 제어신호에 따라 선회기구(2)를 기계적으로 선회 불가능하게 한다.
선회변속기(24)는, 입력축과 출력축을 구비한 변속기구로서, 입력축이 선회용 전동발전기(21)의 회전축에 접속되고, 출력축이 선회기구(2)의 회전축에 접속된다.
조작장치(26)는, 조작자가 유압액츄에이터의 조작을 위하여 이용하는 장치로서, 파일럿라인을 통하여, 파일럿펌프(15)로부터 받아들인 압유를 유압액츄에이터의 각각에 대응하는 유량제어밸브의 파일럿포트에 공급한다. 다만, 파일럿포트의 각각에 공급되는 압유의 압력(파일럿압)은, 유압액츄에이터의 각각에 대응하는 조작장치(26)의 레버 또는 페달(미도시)의 조작방향 및 조작량에 따른 압력으로 된다.
파일럿압 센서(29)는, 조작장치(26)를 이용한 조작자의 조작내용을 검출하기 위한 조작상태 검출부로서, 예컨대, 유압액츄에이터의 각각에 대응하는 조작장치(26)의 레버 또는 페달의 조작방향 및 조작량을 압력의 형태로 검출하고, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 다만, 조작장치(26)의 조작내용은, 압력센서 이외의 다른 센서를 이용하여 검출되어도 된다.
토출압 센서(29A)는, 어태치먼트에 가하여지는 부하를 검출하는 부하압 센서의 일례로서, 예컨대, 메인펌프(14)의 토출압을 검출하는 센서이고, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다.
붐 실린더압 센서(29B)는, 어태치먼트에 가하여지는 부하를 검출하는 부하압 센서의 다른 일례로서, 예컨대, 붐 실린더(7)의 보텀측 챔버에 있어서의 압력을 검출하기 위한 센서이고, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다.
컨트롤러(30)는, 쇼벨을 제어하기 위한 제어장치로서, 예컨대, CPU(Central Processing Unit), RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory) 등을 구비한 컴퓨터로 구성된다. 또한, 컨트롤러(30)는, 동작상태 검출부(300) 및 어시스트 제어부(301)의 각각에 대응하는 프로그램을 ROM으로부터 읽어내어 RAM에 전개하면서, 각각에 대응하는 처리를 CPU에 실행시킨다.
구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 붐 각도센서(S1), 인버터(18A), 인버터(20), 리졸버(22), 파일럿압 센서(29), 토출압 센서(29A), 붐 실린더압 센서(29B), 및 축전계(120) 등이 출력하는 검출치를 수신한다. 그리고, 컨트롤러(30)는, 이들 검출치에 근거하여 동작상태 검출부(300) 및 어시스트 제어부(301)의 각각에 의한 처리를 실행한다. 그 후, 컨트롤러(30)는, 동작상태 검출부(300) 및 어시스트 제어부(301)의 각각의 처리결과에 따른 제어신호를 적당하게 인버터(18A), 인버터(20)에 대하여 출력한다.
동작상태 검출부(300)는, 어태치먼트의 동작상태를 검출하기 위한 기능요소로서, 예컨대, 각종 센서의 출력에 근거하여, 굴삭 어태치먼트에 의한 소정의 동작을 검출한다.
구체적으로는, 동작상태 검출부(300)는, 붐 각도센서(S1) 및 파일럿압 센서(29)의 출력에 근거하여 붐 상승동작인 것을 검출하고, 또한, 붐 실린더압 센서(29B)의 출력에 근거하여 굴삭동작 후의 고(高)부하 동작인 것을 검출한다. 이와 같이 하여, 동작상태 검출부(300)는, 붐 상승동작 중, 전동발전기(12)에 의한 어시스트가 필요하다고 추정되는 붐 상승동작(이하, "고부하 붐 상승동작"이라 함)을 검출한다.
보다 구체적으로는, 동작상태 검출부(300)는, 붐 조작레버(미도시)의 상승방향의 파일럿압(PL)(이하, "붐 상승 파일럿압(PL)"이라 함)이 소정 압력(PLTH) 이상이 되고, 붐 각도(α)가 소정 각도범위(α1≤α≤α2) 내가 되며, 또한, 붐 실린더(7)의 보텀압(PC)이 소정 압력(PCTH) 이상이 되었을 때에, 고부하 붐 상승동작의 개시를 검출한다. 다만, PLTH, α1, α2 및 PCTH는, 쇼벨의 기종마다 미리 설정되는 값이다. 여기서, α1은, 작업내용이 심굴(深掘)굴삭인지 아닌지, 혹은, 굴삭시에 버킷(6)의 선단이 시야 내에 있는지 아닌지 등에 근거하여 미리 설정되는 각도이다. 또한, α2는 작업내용이 상승작업인지 아닌지, 혹은, 작업시에 버킷(6)의 선단이 시야 내에 있는지 아닌지 등에 근거하여 미리 설정되는 각도이다.
또한, 동작상태 검출부(300)는, 붐 실린더압 센서(29B)의 검출치 대신에, 부하압 센서의 검출치로서, 토출압 센서(29A)의 검출치를 이용하도록 하여도 된다. 이 경우, 동작상태 검출부(300)는, 붐 상승 파일럿압(PL)이 소정 압력(PLTH) 이상이 되고, 붐 각도(α)가 소정 각도범위(α1≤α≤α2) 내가 되며, 또한, 메인펌프(14)의 토출압(P)이 소정 압력(PTH) 이상이 되었을 때에, 고부하 붐 상승동작의 개시를 검출한다.
또한, 동작상태 검출부(300)는, 조작장치(26)가 전기식인 경우에는, 파일럿압 센서(29)로부터 출력되는 전기신호 대신에, 조작장치(26)로부터 출력되는 전기신호를 조작상태 검출부의 검출치로서 이용하도록 하여도 된다.
또한, 동작상태 검출부(300)는, 붐 각도센서(S1)의 출력에만 근거하여, 혹은, 붐 각도센서(S1)의 출력과 토출압 센서(29A) 또는 붐 실린더압 센서(29B)의 출력에 근거하여, 고부하 붐 상승동작의 개시를 검출하도록 하여도 된다.
또한, 동작상태 검출부(300)는, 암 각도센서 및 버킷 각도센서(모두 미도시)의 출력 중 적어도 하나를 추가적으로 고려하여, 고부하 붐 상승동작의 개시를 검출하도록 하여도 된다. 이 경우, 동작상태 검출부(300)는, 쇼벨의 기체(機體) 자세가 소정 상태에 있는 경우에 한하여, 고부하 붐 상승동작의 개시를 검출 가능하게 할 수 있다.
또한, 동작상태 검출부(300)는, 암 실린더압 센서 및 버킷 실린더압 센서(모두 미도시)의 출력 중 적어도 하나를 추가적으로 고려하여, 고부하 붐 상승동작의 개시를 검출하도록 하여도 된다. 이 경우, 동작상태 검출부(300)는, 어태치먼트에 소정의 부하가 걸려있는 것을 보다 정확히 확인한 다음, 고부하 붐 상승동작의 개시를 검출 가능하게 할 수 있다.
또한, 동작상태 검출부(300)는, 암용 파일럿압 센서, 버킷용 파일럿압 센서 및 선회용 파일럿압 센서(모두 미도시)의 출력 중 적어도 하나를 추가적으로 고려하여, 고부하 붐 상승동작의 개시를 검출하도록 하여도 된다. 이 경우, 동작상태 검출부(300)는, 붐(4)과, 선회기구(2), 암(5) 및 버킷(6)의 적어도 하나와의 복합동작이 행하여졌을 경우에 한하여, 고부하 붐 상승동작의 개시를 검출 가능하게 할 수 있다.
또한, 동작상태 검출부(300)는, 고부하 붐 상승동작의 개시를 검출하였을 경우에, 어시스트 제어부(301)에 대하여 그 취지를 나타내는 제어신호를 출력한다.
어시스트 제어부(301)는, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전의 실행을 제어하기 위한 기능요소로서, 예컨대, 동작상태 검출부(300)의 검출결과에 따라 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전을 개시시킬지 아닐지 혹은 종료시킬지 아닐지를 결정한다.
구체적으로는, 어시스트 제어부(301)는, 동작상태 검출부(300)가 고부하 붐 상승동작의 개시를 검출하였을 경우에, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전을 개시시킨다.
이와 같이 하여, 어시스트 제어부(301)는, 붐 상승동작 중에 붐(4)의 상승속도가 제한되어 버리기 전에, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전을 개시시키도록 한다.
또한, 어시스트 제어부(301)는, 동작상태 검출부(300)에 의하여, 고부하 붐 상승동작의 완료가 검출되었을 경우, 즉시, 혹은, 검출로부터 소정 시간이 경과한 시점에서, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전을 종료시킨다.
다만, 어시스트 제어부(301)는, 어시스트운전을 개시시킨 후, 붐 상승선회동작, 덤프동작, 및 붐 하강선회동작 등의 굴삭 어태치먼트에 의한 다른 동작의 개시 또는 완료를 검출하였을 경우에, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전을 종료시키도록 하여도 된다.
여기서, 도 4를 참조하면서, 컨트롤러(30)가 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전이 필요할지 아닐지를 판정하는 처리(이하, "어시스트개시 판정처리"라 함)의 흐름에 대하여 설명한다. 다만, 도 4는, 어시스트개시 판정처리의 흐름을 나타내는 플로우차트로서, 어시스트개시 판정처리는, 쇼벨의 운전 중, 소정의 제어주기로 반복하여 실행되는 것으로 한다.
먼저, 컨트롤러(30)는, 동작상태 검출부(300)에 의하여, 파일럿압 센서(29)의 검출치인 붐 상승 파일럿압(PL)과 소정 압력(PLTH)을 비교한다(스텝 ST1).
붐 상승 파일럿압(PL)이 소정 압력(PLTH) 미만이라고 판정하였을 경우(스텝 ST1의 NO), 컨트롤러(30)는, 전동발전기(12)에 의한 어시스트가 불필요하다고 하여, 금회의 어시스트개시 판정처리를 종료시킨다.
붐 상승 파일럿압(PL)이 소정 압력(PLTH) 이상이라고 판정하였을 경우(스텝 ST1의 YES), 컨트롤러(30)는, 동작상태 검출부(300)에 의하여, 붐 각도센서(S1)의 검출치인 붐 각도(α)가 소정 각도범위(α1≤α≤α2) 내에 있는지 아닌지를 판정한다(스텝 ST2).
붐 각도(α)가 소정 각도범위(α1≤α≤α2) 내에 없다고 판정하였을 경우(스텝 ST2의 NO), 컨트롤러(30)는, 전동발전기(12)에 의한 어시스트가 불필요하다고 하여, 금회의 어시스트개시 판정처리를 종료시킨다.
붐 각도(α)가 소정 각도범위(α1≤α≤α2) 내에 있다고 판정하였을 경우(스텝 ST2의 YES), 컨트롤러(30)는, 동작상태 검출부(300)에 의하여, 붐 실린더압 센서(29B)의 검출치인 보텀압(PC)과 소정 압력(PCTH)을 비교한다(스텝 ST3).
보텀압(PC)이 소정 압력(PCTH) 미만이라고 판정하였을 경우(스텝 ST3의 NO), 컨트롤러(30)는, 부하가 작아 전동발전기(12)에 의한 어시스트가 불필요하다고 하여, 이번 어시스트개시 판정처리를 종료시킨다.
보텀압(PC)이 소정 압력(PCTH) 이상이라고 판정하였을 경우(스텝 ST3의 YES), 컨트롤러(30)는, 어시스트 제어부(301)에 의하여, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전을 개시시켜서, 레귤레이터(14A)를 조정하여 메인펌프(14)의 마력을 증가시킨다(스텝(ST4)). 다만, 컨트롤러(30)는, 붐 실린더(7)의 보텀압(PC) 대신에 메인펌프(14)의 토출압(P)을 검출하고, 토출압(P)이 소정 압력(PTH) 이상이라고 판정하였을 경우에, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전을 개시시켜도 된다.
이와 같이 하여, 컨트롤러(30)는, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전을 개시시켜서, 메인펌프(14)의 입력축에 부여되는 토크를 증대시키도록 하고, 레귤레이터(14A)를 조정하여 메인펌프(14)의 토출량을 증가시켜서, 메인펌프(14)의 마력을 증가시킨다. 또한, 컨트롤러(30)는, 금회의 어시스트개시 판정처리를 종료시킨 후, 다음의 제어주기에 있어서 다시 어시스트개시 판정처리를 실행한다.
다만, 붐 상승 파일럿압(PL)이 소정 압력(PLTH) 이상인지 아닌지의 판정, 붐 각도(α)가 소정 각도범위 내인지 아닌지의 판정, 및, 보텀압(PC)이 소정 압력(PCTH) 이상인지 아닌지의 판정의 순번은 동일하지 않고, 3개의 판정이 동시에 행하여져도 된다.
여기서, 도 5를 참조하면서, 붐 상승선회동작구간에 있어서 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전이 행하여진 경우의 효과에 대하여 설명한다.
도 5는, 굴삭 어태치먼트에 의한 일련의 동작이 행하여질 때의 각 유압액츄에이터의 출력 및 배출출력의 추이를 나타내는 도면이다. 다만, "출력"은 각 유압액츄에이터를 동작시키기 위하여 필요한 출력을 의미하고, "배출출력"은 각 유압액츄에이터가 발생시키는 출력을 의미한다.
도 5의 (A)는, 붐 실린더(7), 암 실린더(8), 및 버킷 실린더(9)의 각각의 출력, 및, 붐 실린더(7)에 의한 배출출력의 추이를 나타낸다. 다만, 도 5의 (A)는, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전이 행하여지지 않은 경우의 추이를 나타낸다. 또한, 도 5의 (B)는, 도 5의 (A)에 있어서의 각 유압액츄에이터의 출력의 각각을 합계한 합계출력을 부담하는 메인펌프(14)의 필요최소한의 출력(펌프마력)의 추이(실선)를 나타내는 도면으로서, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전이 행하여진 경우의 메인펌프(14)의 출력의 추이를 점선으로 추가적으로 나타낸다. 또한, 도 5의 (C)는, 붐 상승선회동작구간에 있어서 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전이 행하여진 경우의 펌프마력의 추이와 붐 실린더(7)의 출력 및 배출출력의 추이를 나타낸다.
여기서, 도 5의 (A) 및 도 5의 (B)를 참조하면서, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전이 행하여지지 않은 경우에 대하여 설명한다.
도 5의 (A) 및 도 5의 (B)에서 나타내는 바와 같이, 굴삭동작이 개시되면, 펌프마력은, 암 실린더(8)의 출력을 주요한 부담대상으로 하면서, 굴삭동작의 진행과 함께 증가하고, 엔진출력의 최대치에 이른다.
시각 t0에 있어서 붐 상승선회동작이 개시되면, 암 실린더(8)의 출력이 저하되기 때문에, 펌프마력은 일단 저하한다. 그 후, 시각 t1에 있어서 붐 실린더(7)의 출력이 펌프마력의 주요한 부담대상이 되면, 펌프마력은, 붐 상승선회동작의 진행과 함께 다시 증가한다. 그리고, 시각 t2에 있어서, 펌프마력은, 엔진출력의 최대치에 이른다. 이 경우, 펌프마력을 엔진출력의 최대치보다 크게 할 수 없기 때문에, 붐 실린더(7)의 출력이 제한된다. 따라서, 붐(4)의 상승속도가 제한된다. 그 후, 덤프동작을 행하기 위하여 충분한 높이까지 붐이 상승되면, 붐 실린더(7)의 출력은 저하된다. 이로 인하여, 펌프마력도 붐 실린더(7)의 출력저하에 따라 저하된다. 다만, 붐 상승선회 중에는, 암 조작레버, 및, 버킷 조작레버는 조작되지 않는다. 그로 인하여, 암 실린더(8) 및 버킷 실린더(9)의 각각의 출력은, 붐 상승선회동작의 개시와 함께 저하된다.
다음으로, 오퍼레이터가, 암 조작레버와 버킷 조작레버에 대하여 암 개방조작 및 버킷 개방조작을 행하면, 덤프동작이 개시된다. 이때, 오퍼레이터는 붐 조작레버에 대하여 붐 하강조작을 행한다. 붐(4)의 하강동작에 의하여 붐 실린더(7)에 대하여 자체중량이 가하여지기 때문에, 붐 실린더(7)는 배출출력을 발생한다. 그로 인하여, 펌프마력은, 암 실린더(8) 및 버킷 실린더(9)의 각각의 출력을 주로 부담한다. 암 실린더(8) 및 버킷 실린더(9)의 각각의 출력은, 덤프동작의 개시 후에 증가하고, 대략 일정한 값으로 추이한 다음에 저하된다. 덤프동작중의 펌프마력은, 엔진출력의 최대치에 이르는 일 없이 추이하고, 덤프동작의 완료를 향하여 저하된다.
덤프동작이 끝나면, 오퍼레이터는 굴삭위치를 향하여, 붐 조작레버와 선회용 레버에 대하여, 붐 하강동작과 선회동작의 조작을 행한다. 이로써, 오퍼레이터는, 붐 하강선회동작을 개시한다.
여기서, 도 5의 (B) 및 도 5의 (C)를 참조하면서, 붐 상승선회동작구간의 일부에 있어서, 엔진출력의 최대치를 초과하여 펌프마력을 증가시키기 위하여, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전이 행하여지는 경우에 대하여 설명한다.
다만, 도 5의 (B) 및 도 5의 (C)의 실선으로 나타난 추이는, 펌프마력의 추이를 나타내고, 도 5의 (B)의 사선 해칭부분은, 전동발전기(12)의 어시스트운전에 의한 펌프마력의 증분을 나타낸다. 또한, 도 5의 (C)에 있어서의 펌프마력은, 전동발전기(12)의 출력을 포함한 값이다. 또한, 도 5의 (C)의 격자형상 해칭부분은, 붐 상승선회동작 중에 어시스트운전을 행하지 않은 경우에 있어서의 붐 실린더(7)의 출력에 대한 붐 실린더(7)의 출력의 증분을 나타낸다.
전동발전기(12)는, 시각 t1에 있어서 어시스트운전을 개시한다. 이에 따라, 컨트롤러(30)는, 레귤레이터(14A)의 조정을 행하여, 펌프마력을 증가시킨다. 붐 각도(α)는, 시각 t3에 있어서, 소정 각도(α2)를 상회한다. 펌프마력은, 시각 t3 이후, 메인펌프(14)의 레귤레이터의 조정에 의하여 토출량(Q)이 서서히 낮아짐으로써, 서서히 낮아진다. 그리고, 전동발전기(12)는, 시각 t3으로부터 소정의 시간이 경과한 시점에서 어시스트운전을 종료시킨다.
이와 같이, 펌프마력은, 전동발전기(12)의 어시스트운전에 의하여, 붐 상승선회동작 중에 엔진출력의 최대치를 초과하여 증가한다.
그 결과, 컨트롤러(30)는, 붐 상승선회동작 중에 있어서의 붐 실린더(7)의 출력이 엔진출력의 최대치를 초과하여 증가하는 것을 가능하게 하여, 붐(4)의 상승속도가 엔진출력의 최대치에서 정하여지는 속도에 의하여 제한되는 것을 방지할 수 있다.
다음으로, 도 6을 참조하면서, 컨트롤러(30)가 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전을 개시시킬 때의 붐 상승 파일럿압(PL)(도 6의 (A) 참조), 붐 각도(α)(도 6의 (B) 참조), 붐 실린더(7)의 보텀압(PC)(도 6의 (C) 참조), 전동발전기(12)의 어시스트출력(WA)(도 6 (D) 참조), 및 메인펌프(14)의 토출량(Q)(도 6의 (E) 참조)의 각각의 시간적 추이에 대하여 설명한다. 다만, 도 6의 시각 t0 ~ t4는, 도 5의 (B)의 시각 t0 ~ t4에 대응하는 것으로 한다. 또한, 도 6의 (A) ~ 도 6의 (E)의 각각에 있어서 실선으로 나타난 추이는, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전이 실행되는 경우의 효과를 설명한다. 또한, 도 6의 (B) 및 도 6의 (E)의 각각에 있어서 파선으로 나타난 추이는, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전이 실행되지 않은 경우의 효과를 설명한다.
시각 t0에 있어서 붐 조작레버가 상승방향으로 조작되면, 붐 상승 파일럿압(PL)은 소정 압력(PLTH)보다 큰 압력이 되고, 붐 각도(α), 보텀압(PC), 및 토출량(Q)은 상승을 개시한다. 다만, 붐 각도(α)는, 이미 소정 각도범위(α1≤α≤α2) 내에 있다.
시각 t1에 있어서 어시스트운전이 개시되지 않은 경우, 토출량(Q)은, 도 6의 (E)의 파선으로 나타내는 바와 같이, 펌프마력이 엔진출력의 최대치에 이를 때까지는(시각 t2까지는), 레귤레이터(14A)의 조정에 의하여, 어시스트운전이 개시될 때의 증가율에 비하여 낮은 증가율로 Q1까지 증가한다. 단, 펌프마력이 엔진출력의 최대치에 이른 후는(시각 t2 이후는) Q1으로 제한된다. 그 결과, 붐 각도(α)는, 도 6의 (B)의 파선으로 나타내는 바와 같이, 시각 t1을 초과한 시점에서 증가율이 제한되고, 붐 조작레버가 중립위치의 방향으로 조작되는 시각 t4에 이를 때까지 완만하게 증가한다.
본 실시예에서는, 시각 t1에 있어서, 보텀압(PC)이 소정 압력(PCTH) 이상이 되면, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전이 개시되고, 어시스트출력(WA)이 소정치(W1)가 된다.
어시스트운전이 개시되었을 경우, 메인펌프(14)의 토출량(Q)은, 시각 t1부터 시각 t3에 있어서도, 시각 t0부터 시각 t1까지와 동일한 증가율로 증가한다. 엔진출력의 최대치를 초과하여 펌프마력을 증가시킬 수 있기 때문이다. 그 결과, 붐 각도(α) 및 보텀압(PC)은 모두, 시각 t1부터 시각 t3에 걸쳐서 증가한다.
어시스트운전이 개시된 후, 시각 t3에 있어서 붐 각도(α)가 소정 각도(α2)에 이르면, 메인펌프(14)의 토출량(Q)은 레귤레이터(14A)의 조정에 의하여 감소하여 Q1에 이르고, 어시스트운전은 시각 t3부터 소정 시간이 경과한 후에 중지된다. 그 결과, 붐 각도(α)는, 시각 t3 이전과 비교하여 낮은 증가율로 완만하게 증가하고, 보텀압(PC)은, 시각 t3에 있어서의 압력으로 추이한다. 또한, 펌프마력은, 토출량(Q)의 감소와 함께, 엔진출력의 최대치에 상당하는 레벨까지 저하한다(도 5의 (B) 및 도 5의 (C) 참조).
그 후, 시각 t4에 있어서, 붐 조작레버가 중립위치의 방향으로 조작되면, 붐 상승 파일럿압(PL)은 소정 압력(PLTH)보다 작은 압력이 된다. 또한, 붐 각도(α)는 시각 t4에 있어서의 각도로 유지되고, 보텀압(PC)은 붐 조작레버를 상승방향으로 조작하기 전의 레벨로 되돌아오며, 토출량(Q)은 Q1 미만의 유량(예컨대, 유압액츄에이터가 작동하고 있지 않을 때에 채용되는 최소유량임)까지 감소한다.
이상의 구성에 의하여, 제1 실시예에 관한 쇼벨은, 고부하 붐 상승동작의 개시가 검출된 경우에 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전을 개시시킴으로써, 붐 상승동작 중의 어태치먼트의 동작을 보다 원활하게 할 수 있어, 작업효율의 저하를 방지할 수 있다.
또한, 제1 실시예에 관한 쇼벨은, 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전을 개시시킴으로써, 고부하 붐 상승동작 중의 붐(4)의 상승속도가 제한되는 것을 방지할 수 있어, 조작자에게 느린감을 느끼지 않게 할 수 있다.
또한, 제1 실시예에 관한 쇼벨은, 고부하 붐 상승동작의 개시를 검출한 다음 전동발전기(12)에 의한 어시스트운전을 개시시키므로, 불필요한 어시스트운전(부하가 작은 경우의 어시스트운전 등임)이 행하여지는 것을 방지할 수 있다.
또한, 제1 실시예에서는, 고부하 붐 상승동작의 개시를 검출하였을 경우에 전동발전기(12)에 의한 어시스트동작을 개시하는 사례를 나타내었으나, 고부하 붐 상승동작의 개시 전에 이미 어시스트동작이 행하여지고 있는 경우에는, 고부하 붐 상승동작의 개시를 검출하였을 경우에 전동발전기(12)에 의한 어시스트출력을 더욱 증가시키도록 하여도 된다. 이로써, 메인펌프(14)의 마력을 더욱 증가시켜, 붐 상승동작 중의 어태치먼트의 동작을 더욱 제한되기 어려운 것으로 할 수 있다.
[ 실시예 2]
다음으로, 도 7을 참조하면서, 제2 실시예에 관한 쇼벨의 구동계의 구성예에 대하여 설명한다.
도 7은, 제2 실시예에 관한 쇼벨의 구동계의 구성예를 나타내는 블록도로서, 도 3과 마찬가지로, 기계적 동력계, 고압 유압라인, 파일럿라인, 및 전기구동·제어계를 각각 이중선, 실선, 파선, 및 점선으로 나타낸다.
도 7의 구동계는, 선회용 전동기구 대신에 선회용 유압모터(40)를 구비하는 점에서 도 3의 구동계와 상이하나, 그 외의 점에서 공통된다. 이 구성에 의하여, 제2 실시예에 관한 쇼벨은, 제1 실시예에 관한 쇼벨과 동일한 효과를 실현시킬 수 있다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하였으나, 본 발명은, 상술한 실시예에 제한되지 않고, 본 발명의 범위를 일탈하는 일 없이 상술한 실시예에 다양한 변형 및 치환을 가할 수 있다.
1 하부주행체, 1B, 1A 주행용 유압모터, 2 선회기구, 3 상부선회체, 4 붐, 5 암, 6 버킷, 7 붐 실린더, 8 암 실린더, 9 버킷 실린더, 10 캐빈, 11 엔진, 12 전동발전기, 13 변속기, 14 메인펌프, 14A 레귤레이터, 15 파일럿펌프, 17 컨트롤밸브, 18A 인버터, 20 인버터, 21 선회용 전동발전기, 22 리졸버, 23 메카니컬 브레이크, 24 선회변속기, 26 조작장치, 29 파일럿압 센서, 29A 토출압 센서, 29B 붐 실린더압 센서, 30 컨트롤러, 40 선회용 유압모터, 120 구동계, 300 동작상태 검출부, 301 어시스트 제어부, S1 붐 각도센서

Claims (12)

  1. 엔진과, 상기 엔진에 의하여 구동되는 유압펌프와, 상기 유압펌프가 토출하는 압유에 의하여 구동되는 붐을 포함한 어태치먼트와, 상기 엔진의 구동을 어시스트하는 전동발전기와, 상기 전동발전기가 발전한 전력을 축전하는 축전부와, 상기 어태치먼트의 동작상태를 검출하는 동작상태 검출부와, 상기 축전부에 축전된 전력을 이용한 상기 전동발전기에 의한 어시스트의 실행을 제어하는 어시스트 제어부를 가지는 쇼벨로서,
    상기 동작상태 검출부는, 상기 어태치먼트의 동작상태가 굴삭동작 후의 붐 상승동작인 것을 검출하고,
    상기 어시스트 제어부는, 상기 굴삭동작 후의 붐 상승동작 중에, 상기 전동발전기에 의하여 상기 엔진을 어시스트시키는 것
    을 특징으로 하는 쇼벨.
  2. 엔진과, 상기 엔진에 의하여 구동되는 유압펌프와, 상기 유압펌프가 토출하는 압유에 의하여 구동되는 붐을 포함한 어태치먼트와, 상기 엔진의 구동을 어시스트하는 전동발전기와, 상기 전동발전기가 발전한 전력을 축전하는 축전부와, 상기 어태치먼트의 동작상태를 검출하는 동작상태 검출부와, 상기 축전부에 축전된 전력을 이용한 상기 전동발전기에 의한 어시스트의 실행을 제어하는 어시스트 제어부를 가지는 쇼벨로서,
    상기 붐에 가하여지는 부하를 검출하는 부하압 센서를 더욱 구비하고,
    상기 어시스트 제어부는, 굴삭동작 후의 붐 상승동작 중에, 상기 부하압 센서에 의한 부하압의 검출치가 소정 압력을 초과한 경우에, 상기 전동발전기에 의하여 상기 엔진을 어시스트시키는 것
    을 특징으로 하는 쇼벨.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 붐에 가하여지는 부하를 검출하는 부하압 센서를 더욱 구비하고,
    상기 어시스트 제어부는, 상기 부하압 센서에 의한 부하압의 검출치가 소정 압력을 초과한 경우에, 상기 전동발전기에 의하여 상기 엔진을 어시스트시키는 것
    을 특징으로 하는 쇼벨.
  4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나에 있어서,
    상기 붐의 동작상태를 검출하는 붐 동작상태 검출부를 더욱 구비하고,
    상기 어시스트 제어부는, 상기 붐 동작상태 검출부의 검출치에 근거하여 상기 동작상태 검출부가 상기 붐 상승동작을 검출하였을 경우에, 상기 전동발전기에 의하여 상기 엔진을 어시스트시키는 것
    을 특징으로 하는 쇼벨.
  5. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나에 있어서,
    상기 어태치먼트를 조작하는 조작장치의 조작내용을 검출하는 조작상태 검출부를 더욱 구비하고,
    상기 어시스트 제어부는, 상기 조작상태 검출부의 검출치에 근거하여 상기 동작상태 검출부가 상기 붐 상승동작을 검출하였을 경우에, 상기 전동발전기에 의하여 상기 엔진을 어시스트시키는 것
    을 특징으로 하는 쇼벨.
  6. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나에 있어서,
    상기 어시스트 제어부는, 붐 상승선회동작에 있어서, 상기 전동발전기에 의하여 상기 엔진을 어시스트 시키는 것
    을 특징으로 하는 쇼벨.
  7. 엔진과, 상기 엔진에 의하여 구동되는 유압펌프와, 상기 유압펌프가 토출하는 압유에 의하여 구동되는 붐을 포함하는 굴삭 어태치먼트와, 상기 엔진의 구동을 어시스트하는 전동발전기를 가지는 쇼벨의 제어방법으로서,
    상기 어태치먼트의 동작상태가 굴삭동작 후의 붐 상승동작인 것을 검출하는 스탭과,
    상기 굴삭 어태치먼트에 의한 상기 굴삭동작 후의 붐 상승동작 중에 있어서, 상기 전동발전기에 의하여 상기 엔진을 어시스트시키는 스탭
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 쇼벨의 제어방법.
  8. 엔진과, 상기 엔진에 의하여 구동되는 유압펌프와, 상기 유압펌프가 토출하는 압유에 의하여 구동되는 붐을 포함하는 굴삭 어태치먼트와, 상기 엔진의 구동을 어시스트하는 전동발전기를 가지는 쇼벨의 제어방법으로서,
    상기 쇼벨은, 부하압 센서에 의하여 상기 붐에 가하여지는 부하를 검출하는 스탭을 더욱 포함하고,
    굴삭동작 후의 붐 상승동작 중에, 상기 부하압 센서에 의한 부하압의 검출치가 소정압력을 초과하였을 경우에, 상기 전동발전기에 의하여 상기 엔진을 어시스트하는 것
    을 특징으로 하는 쇼벨의 제어방법.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 쇼벨은, 부하압 센서에 의하여 상기 붐에 가하여지는 부하를 검출하는 스탭을 더욱 포함하고,
    상기 부하압 센서에 의한 부하압의 검출치가 소정압력을 초과하였을 경우에, 상기 전동발전기에 의하여 상기 엔진을 어시스트하는 것
    을 특징으로 하는 쇼벨의 제어방법.
  10. 청구항 7 내지 청구항 9 중 어느 하나에 있어서,
    상기 쇼벨은, 붐 동작상태 검출부에 의하여 상기 붐의 동작상태를 검출하는 스탭을 더욱 포함하고,
    상기 붐 동작상태 검출부의 검출치에 근거하여 상기 붐 상승동작이 검출되었을 경우에, 상기 전동발전기에 의하여 상기 엔진을 어시스트하는 것
    을 특징으로 하는 쇼벨의 제어방법.
  11. 청구항 7 내지 청구항 9 중 어느 하나에 있어서,
    상기 쇼벨은, 조작상태 검출부에 의하여 상기 어태치먼트를 조작하는 조작장치의 조작내용을 검출하는 스탭을 더욱 포함하고,
    상기 조작상태 검출부의 검출치에 근거하여 상기 붐 상승동작이 검출되었을 경우에, 상기 전동발전기에 의하여 상기 엔진을 어시스트하는 것
    을 특징으로 하는 쇼벨의 제어방법.
  12. 청구항 7 내지 청구항 9 중 어느 하나에 있어서,
    붐 상승선회동작에 있어서, 상기 전동발전기에 의하여 상기 엔진을 어시스트하는 것
    을 특징으로 하는 쇼벨의 제어방법.
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