JP6656810B2 - 駆動装置および建設機械 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、駆動装置および建設機械に関する。

従来から、建設機械、例えば、油圧ショベルの上部旋回体を旋回させるための駆動源として、油圧モータと電動モータとを備えたいわゆるハイブリッド型の駆動装置を用いることが知られている。この種の駆動装置は、例えば、上部旋回体を旋回させる際、油圧モータと回転電動機との両者を、操作信号に基づく出力で駆動させ、油圧モータと回転電動機とで出力トルクを補いながら所定の旋回速度まで速やかに到達させることができる。また、上部旋回体の制動時には、回転電動機を回生発電させることで、電力の消費を極力抑えることができるようになっている。

ここで、建設機械が傾斜地に停止した状態で上部旋回体を旋回駆動させる場合、アームが下死点側から上死点側へと移動する振り上げ動作と、アームが上死点側から下死点側へと移動する振り下げ動作の２つの動作になる。振り下げ動作の場合、アームの重力が上部旋回体の旋回方向と同じ方向に作用することになるので、ハイブリッド型の駆動装置を用いると、回転電動機の駆動力も加わって操作信号に基づく回転角速度よりも速い速度で上部旋回体が駆動してしまう。このため、傾斜地において振り上げ動作を行う場合と振り下げ動作を行う場合、同じ旋回速度の操作信号を出力させてもそれぞれ上部旋回体が異なる速度で駆動し、操作感が悪くなる可能性があった。

また、ハイブリッド型の駆動装置において、建設機械が傾斜地に停止した状態でオペレータの操作に基づいて回転電動機のパーキングブレーキが解除になった瞬間、油圧モータに作用する油圧のみで上部旋回体の回転を阻止する形になる。このため、油圧モータの能力によっては上部旋回体を支持しきれずに、上部旋回体が下死点側へとずり落ちてしまい、操作感が悪くなる可能性があった。

特開２００８−６３８８８号公報

本発明が解決しようとする課題は、油圧モータと回転電動機を併用した場合であっても、操作性を向上できる駆動装置および建設機械を提供することである。

実施形態の駆動装置は、油圧モータおよび回転電動機と、操作部と、第１回転位置検出部、および第２回転位置検出部と、傾斜角検出部と、制御部と、を持つ。油圧モータおよび回転電動機は、被駆動体を旋回駆動させる。第１回転位置検出部、および第２回転位置検出部は、被駆動体の回転位置を検出する。傾斜角検出部は、被駆動体の傾斜角度および傾斜方向を検出する。そして、制御部は、少なくとも第１回転位置検出部および第２回転位置検出部の何れかの検出結果と、傾斜角検出部の検出結果とに基づいて、回転電動機の駆動制御を行う。制御部は、油圧モータおよび回転電動機の駆動制御を行うとともに、被駆動体の旋回駆動を制動するか否かを判断するための最低回転速度閾値が記憶されており、少なくとも第１回転位置検出部および第２回転位置検出部の何れかの検出結果と、傾斜角検出部の検出結果とに基づいて、被駆動体が振り上げ旋回動作か降り下げ旋回動作かを判断し、降り下げ動作の場合で、かつ被駆動体の回転角速度が最低回転速度閾値以上である場合、回転電動機を回生発電させる。

実施形態の油圧ショベルを示す概略構成図。 実施形態の油圧ショベルを示す上面図。 実施形態の駆動装置を示す概略構成図。 実施形態の傾斜地に油圧ショベルが停止した状態を示す説明図。 実施形態の傾斜地駆動時の駆動装置の動作を示すフローチャート。

以下、実施形態の駆動装置および建設機械を、図面を参照して説明する。

図１は、油圧ショベル１００の概略構成図である。図２は、油圧ショベル１００の上面図である。なお、以下の説明において、前後上下左右等の向きは、油圧ショベル１００の向きと同一とする。すなわち、以下の説明では、油圧ショベル１００の進行方向前方を単に前方と称し、油圧ショベル１００の進行方向後方を単に後方と称し、重力方向上側を単に上側と称し、重力方向下側を単に下側と称し、前方を向いて車幅方向右側を単に右側と称し、車幅方向左側を単に左側と称して説明する。

図１、図２に示すように、建設機械である油圧ショベル１００は、下部走行体１０１の上に上部旋回体１０２が旋回自在に設けられている。この上部旋回体１０２は、油圧ショベル１００に設けられた駆動装置１（図３参照）によって、下部走行体１０１に対して旋回駆動される。

上部旋回体１０２には、前方左側にキャブ１０３が設けられていると共に、前方中央部にブーム１０４が俯仰可能に設けられている。また、ブーム１０４の先端に、アーム１０５が上下回動自在に設けられている。さらに、アーム１０５の先端に、バケット１０６が設けられている。

また、キャブ１０３の前方左側には、ジャイロセンサ１１０が取り付けられている。換言すれば、上部旋回体１０２において、旋回中心Ｃ１から最大限離間した位置にジャイロセンサ１１０が取り付けられている。ジャイロセンサ１１０は、キャブ１０３（下部走行体１０１、上部旋回体１０２）の傾斜角度、傾斜方向、旋回位置および回転角速度を検出可能なセンサである。なお、傾斜方向とは、傾斜の上り方向または下り方向をいう。

図３は、駆動装置１の概略構成図である。
同図に示すように、駆動装置１は、上部旋回体１０２を旋回駆動するための旋回用油圧モータ２および回転電動機３と、旋回用油圧モータ２を駆動するための旋回用油圧ポンプ４と、回転電動機３に電力を供給する蓄電装置（バッテリ）５と、上部旋回体１０２を操作するための操作部６と、回転電動機３や旋回用油圧ポンプ４の駆動制御を行う制御装置７と、ジャイロセンサ１１０と、を主構成としている。

旋回用油圧ポンプ４には、原動機（エンジン）８の出力軸８ａが連結されている。原動機８は、軽油等の化石燃料を消費して回転駆動力を発生するものである。
旋回用油圧ポンプ４は、旋回用油圧モータ２を駆動するために、この旋回用油圧モータ２に圧油を供給するための斜板式可変容量型の油圧ポンプである。なお、斜板式可変容量型の油圧ポンプは、内部に、斜板とポンプ軸の回転に連動して往復運動するピストン（何れも不図示）とを有している。そして、斜板の傾斜角度によってピストンのストローク量を変化させ、圧油の吐出流量が調整できるようになっている。

旋回用油圧ポンプ４には、押しのけ容積を制御する旋回ポンプ制御部９が接続されている。旋回ポンプ制御部９は、圧油信号ラインＬ１を介して制御装置７に接続されている。
また、旋回用油圧ポンプ４の吐出側ラインＬ２には、この吐出側ラインＬ２の圧力を検出する油／電変換器１０が設けられている。この油／電変換器１０は、電気信号ラインＬ３を介して制御装置７に接続されている。そして、制御装置７に、油／電変換器１０の信号が出力されるようになっている。

さらに、旋回用油圧ポンプ４には、吐出側ラインＬ２を介して上部旋回体１０２の旋回用の切換制御弁１１が接続されている。この切換制御弁１１には、操作部６からの操作圧信号Ｓ２，Ｓ３が付与されている。また、操作部６は、電気信号ラインＬ４を介して制御装置７に接続されている。そして、操作部６は、切換制御弁１１への操作圧信号Ｓ２，Ｓ３の他に、制御装置７に操作信号（回転速度信号および旋回信号）を出力している。

また、旋回用油圧ポンプ４には、吐出側ラインＬ２、切換制御弁１１を介して旋回モータユニット１２が接続されている。この旋回モータユニット１２に、旋回用油圧モータ２が設けられている。旋回モータユニット１２は、旋回用油圧モータ２の他に、一対のリリーフ弁１３と、チェック弁１４と、連通弁１５とを備えている。これら一対のリリーフ弁１３、チェック弁１４および連通弁１５は、旋回用油圧モータ２と切換制御弁１１との間に配置されている。

一対のリリーフ弁１３は、旋回用油圧モータ２の過度の圧力上昇を防止するための安全弁として機能するものであって、旋回用油圧モータ２の駆動状態および制動状態の何れの場合も作動しない。なお、リリーフ弁１３のリリーフ設定圧は、駆動状態における旋回用油圧モータ２の目標圧力よりも高い圧力に設定されている。

連通弁１５は、電気信号ラインＬ５を介して制御装置７に接続されている。そして、連通弁１５は、制御装置７からの出力信号に基づいて、旋回用油圧モータ２をループ回路とし、この旋回用油圧モータ２を自由回転させる。例えば、上部旋回体１０２の加速時には、連通弁１５は作動しない。これに対し、上部旋回体１０２の制動時に連通弁１５を作動させ、旋回用油圧モータ２を自由回転させる。これにより、旋回用油圧モータ２に発生するブレーキトルクを最小限とし、上部旋回体１０２による旋回エネルギーを効率よく回生して蓄電装置５に蓄電させる。

旋回用油圧モータ２の出力軸２ａには、上部旋回体１０２が接続されていると共に、回転電動機３が同軸状に設けられている。回転電動機３は、旋回用油圧モータ２の駆動を補助するためのものであって、出力軸２ａに回転力を付与する。回転電動機３には、モータ制御部（インバータ）１６が接続されている。モータ制御部１６は、電気信号ラインＬ６を介して制御装置７に接続されている。
また、モータ制御部１６に、蓄電装置５が接続されている。そして、モータ制御部１６は、蓄電装置５の電力を所定のタイミングで回転電動機３に供給することにより、回転電動機３の駆動を制御する。

さらに、駆動装置１には、出力軸２ａ（上部旋回体１０２）の回転位置、回転角速度を検出する角速度センサ１７が設けられている。角速度センサ１７は、例えばレゾルバからなり、電気信号ラインＬ７を介してモータ制御部１６に接続されている。そして、角速度センサ１７により検出された出力軸２ａ（上部旋回体１０２）の回転位置、回転角速度の情報は、信号としてモータ制御部１６に出力される。

また、制御装置７には、電気信号ラインＬ８を介してジャイロセンサ１１０が接続されている。ジャイロセンサ１１０により検出されたキャブ１０３（下部走行体１０１、上部旋回体１０２）の傾斜角度、傾斜方向、旋回位置および回転角速度の情報は、信号として制御装置７に出力される。
制御装置７は、ジャイロセンサ１１０からの出力信号に基づいて、モータ制御部１６に駆動トルク指令信号を出力する。モータ制御部１６は、制御装置７から出力される駆動トルク指令信号、および角速度センサ１７からの出力信号に基づいて、回転電動機３の駆動制御を行う。

なお、ジャイロセンサ１１０により検出されるキャブ１０３（上部旋回体１０２）の旋回位置および回転角速度の情報は、角速度センサ１７が何らかの事情で動作不良になった場合のバックアップ用としても用いられる。すなわち、通常は、角速度センサ１７により検出された出力軸２ａ（上部旋回体１０２）の回転位置、回転角速度の情報に基づいて、回転電動機３の駆動制御を行う。

なお、角速度センサ１７をモータ制御部１６に接続させず、制御装置７に電気的に接続させてもよい。そして、角速度センサ１７により検出された出力軸２ａ（上部旋回体１０２）の回転位置、回転角速度の情報を、信号として制御装置７に出力するように構成してもよい。この場合、制御装置７は、ジャイロセンサ１１０からの出力信号、および角速度センサ１７からの出力信号に基づいて、モータ制御部１６に駆動トルク指令信号を出力する。

次に、上部旋回体１０２の通常駆動について、より具体的に説明する。
なお、通常駆動とは、油圧ショベル１００の走路が傾斜しておらず、平坦な走路上に油圧ショベル１００が位置している場合の上部旋回体１０２の旋回駆動をいう。
まず、オペレータによる操作部６への入力が無い場合、制御装置７により旋回用油圧ポンプ４の容積は、ゼロ近傍に制御される。

一方、オペレータによる操作部６への入力があると、駆動装置１は駆動状態となる。このとき、操作部６から操作方向（操作レバーの方向）に応じた操作信号（回転速度信号および旋回信号）が出力され、この出力信号に基づき、切換制御弁１１が切換る。そして、旋回用油圧ポンプ４と旋回モータユニット１２とが吐出側ラインＬ２を介して開通する。これと同時に、制御装置７は、油／電変換器１０により検出される圧力が所定の圧力となるように、旋回ポンプ制御部９に信号を出力する。この信号に基づいて、旋回ポンプ制御部９は、旋回用油圧ポンプ４の容積を制御する。そして、旋回用油圧ポンプ４から圧油を供給された旋回用油圧モータ２が、旋回トルクを出力する。

また、制御装置７は、オペレータによる操作部６への入力があると、操作部６の操作信号に基づいて、モータ制御部１６に駆動トルク指令信号を出力する。この駆動トルク指令信号に基づいて、モータ制御部１６により回転電動機３が駆動され、旋回トルクを出力する。そして、これら旋回用油圧モータ２による旋回トルクと回転電動機３による旋回トルクとを合算した合算トルクにより、上部旋回体１０２が所望の回転角速度で旋回する。

一方、オペレータにより操作部６への入力が解除されると、駆動装置１は制動状態になる。このとき、切換制御弁１１は中立位置に戻り、この切換制御弁１１によって、吐出側ラインＬ２が遮断される。これと同時に、制御装置７は、旋回ポンプ制御部９に信号を出力する。この信号に基づいて、旋回ポンプ制御部９は、旋回用油圧ポンプ４の容積がゼロ近傍になるように制御する。また、制御装置７は、連通弁１５に信号を出力してこの連通弁１５を作動させる。そして、旋回用油圧モータ２に発生するブレーキトルクを最小限とする。

また、制御装置７には、上部旋回体１０２の制動時に効率よく回生させるための最低回転速度閾値が記憶されている。上部旋回体１０２の回転角速度が、最低回転速度閾値以上の場合に、上部旋回体１０２による旋回エネルギーを回生させる。このように、連通弁１５を作動させて旋回用油圧モータ２に発生するブレーキトルクを最小限とすると共に、上部旋回体１０２の回転角速度が最低回転速度閾値以上の場合に上部旋回体１０２による旋回エネルギーを回生させることで、効率よく蓄電装置５に蓄電させることができる。

次に、図４、図５に基づいて、油圧ショベル１００が傾斜地Ｋに位置している場合における上部旋回体１０２の駆動（以下、単に傾斜地駆動という）について説明する。
図４は、傾斜地Ｋに油圧ショベル１００が停止した状態の説明図である。図５は、傾斜地駆動時の駆動装置１の動作を示すフローチャートである。

図４に示すように、傾斜地Ｋに油圧ショベル１００が停止した状態で、かつキャブ１０３の向きが最大傾斜線ＬＫに対して交差する方向に向いている場合、ここから上部旋回体１０２を左側に向かって旋回させようとすると（図４における矢印Ｙ１参照）、振り下げ旋回動作となる。一方、上部旋回体１０２を右側に向かって旋回させようとすると（図４における矢印Ｙ２参照）、振り上げ旋回動作となる。なお、最大傾斜線ＬＫとは、傾斜地Ｋにおいて、最も傾斜勾配が大きくなる直線をいう。
ここで、駆動装置１には、ジャイロセンサ１１０が設けられている。このため、駆動装置１の制御装置７（図３参照）は、ジャイロセンサ１１０から出力されるキャブ１０３（下部走行体１０１、上部旋回体１０２）の傾斜角度、傾斜方向の情報に基づいて、回転電動機３の駆動制御を行う。

すなわち、図５に示すように、操作部６への入力があると（操作部６から信号が出力されると；ステップＳＴ１０）、ジャイロセンサ１１０からの検出結果によりキャブ１０３（下部走行体１０１、上部旋回体１０２）が傾斜しているか否かの判断を行う（ステップＳＴ２０）。
ステップＳＴ２０による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、キャブ１０３が傾斜している場合、上部旋回体１０２の旋回動作が、振り下げ旋回動作か否かの判断を行う（ステップＳＴ３０）。ここで、振り下げ旋回動作か否かの判断は、ジャイロセンサ１１０により検出された傾斜方向と、キャブ１０３（上部旋回体１０２）の向きと、操作部６から出力される操作信号（上部旋回体１０２を旋回させようとしている方向）と、に基づいて行われる。

ステップＳＴ３０による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、上部旋回体１０２の旋回動作が、振り下げ旋回動作である場合、操作部６からの操作信号に基づく回転角速度よりも出力軸２ａ（上部旋回体１０２）の回転角速度が速く、かつ出力軸２ａ（上部旋回体１０２）の回転角速度が最低回転速度閾値以上（所定速度以上）であるか否かの判断を行う（ステップＳＴ４０）。
ステップＳＴ４０による判断が「Ｙｅｓ」、つまり、出力軸２ａ（上部旋回体１０２）の回転角速度が、操作部６からの操作信号に基づく回転角速度よりも速く、かつ最低回転速度閾値以上（所定速度以上）である場合、上部旋回体１０２による旋回エネルギーを回生させる（ステップＳＴ５０）。
また、この回生動作によるフリクションにより、旋回用油圧モータ２と協働して、操作部６による操作信号に基づく角速度よりも速い角速度で上部旋回体１０２が旋回してしまうことが防止される。

一方、ステップＳＴ４０による判断が「Ｎｏ」、つまり、出力軸２ａ（上部旋回体１０２）の回転角速度が、操作部６からの操作信号に基づく回転角速度と同等またはそれ以下で、かつ最低回転速度閾値（所定速度）よりも遅い場合、回転電動機３を停止させて自由回転させる（ステップＳＴ６０）。これにより、上部旋回体１０２の振り下げ旋回動作の開始時に、回転電動機３が駆動して出力軸２ａに余計な回転力を付与してしまうことが防止される。

また、ステップＳＴ２０による判断が「Ｎｏ」、つまり、平坦な走路に油圧ショベル１００が停止している場合、およびステップＳＴ３０による判断が「Ｎｏ」、つまり、傾斜地Ｋにおいて、振り上げ旋回動作を行う場合、回転電動機３は、通常駆動を行う（ステップＳＴ７０）。

このように、上述の実施形態では、駆動装置１は、キャブ１０３（下部走行体１０１、上部旋回体１０２）の傾斜角度、傾斜方向を検出可能なジャイロセンサ１１０を持つ。そして、このジャイロセンサ１１０の検出結果と、角速度センサ１７により検出されたキャブ１０３（上部旋回体１０２）の回転位置とに基づいて、上部旋回体１０２の旋回動作が振り下げ旋回動作か振り上げ旋回動作かを判断している。さらに、この判断結果に基づいて、回転電動機３の駆動制御を行っている。このため、傾斜地Ｋにおいて操作部６から同じ旋回速度の操作信号を出力させた場合、上部旋回体１０２の旋回動作が振り下げ旋回動作か否かに関わらず、旋回速度を安定させることができる。よって、油圧ショベル１００の操作性を向上させることができる。

また、駆動装置１は、キャブ１０３（下部走行体１０１、上部旋回体１０２）の傾斜角度、傾斜方向の判断に加え、操作部６からの操作信号に基づく回転角速度よりも出力軸２ａ（上部旋回体１０２）の回転角速度と、実際の上部旋回体１０２の回転角速度（旋回速度）との差に応じて回転電動機３の駆動制御を行っている。
より具体的には、駆動装置１は、上部旋回体１０２が振り下げ旋回動作を行う場合、操作部６からの操作信号に基づく回転角速度よりも出力軸２ａ（上部旋回体１０２）の回転角速度が速く、かつ出力軸２ａ（上部旋回体１０２）の回転角速度が最低回転速度閾値以上（所定速度以上）である場合、回転電動機３を回生発電させている。このため、無駄な電力を浪費せず、効率よく回生発電を行うことができる。

さらに、キャブ１０３（下部走行体１０１、上部旋回体１０２）の傾斜角度、傾斜方向を検出するセンサとして、ジャイロセンサ１１０を用いている。ジャイロセンサ１１０は、キャブ１０３（下部走行体１０１、上部旋回体１０２）の傾斜角度、傾斜方向を検出できる他に、キャブ１０３（上部旋回体１０２）の旋回位置および回転角速度を検出することができる。このため、ジャイロセンサ１１０により検出されるキャブ１０３（上部旋回体１０２）の旋回位置および回転角速度の情報は、角速度センサ１７が何らかの事情で動作不良になった場合のバックアップ用として用いることができる。よって、駆動装置１の信頼性を向上させることができる。

また、上部旋回体１０２において、旋回中心から最大限離間した位置にジャイロセンサ１１０が取り付けられている。このため、ジャイロセンサ１１０により検出されるキャブ１０３（上部旋回体１０２）の旋回位置および回転角速度の情報の精度をできる限り向上させることが可能になる。

なお、上述の実施形態では、キャブ１０３（下部走行体１０１、上部旋回体１０２）の傾斜角度、傾斜方向を検出するセンサとして、ジャイロセンサ１１０を用いた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、ジャイロセンサ１１０とは別のセンサ（例えば、単なる角度センサ）を用いて、キャブ１０３（下部走行体１０１、上部旋回体１０２）の傾斜角度、傾斜方向を検出するように構成してもよい。

また、上述の実施形態では、操作部６からの操作信号に基づく回転角速度よりも出力軸２ａ（上部旋回体１０２）の回転角速度と、実際の上部旋回体１０２の回転角速度（旋回速度）との差に応じて回転電動機３の駆動制御を行っている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、単に、キャブ１０３（下部走行体１０１、上部旋回体１０２）の傾斜角度、傾斜方向と、キャブ１０３（上部旋回体１０２）の旋回位置とに基づいて、回転電動機３の駆動制御を行ってもよい。
この場合、上部旋回体１０２の旋回動作が、振り下げ旋回動作である場合には、回転電動機３を停止させ、振り上げ旋回動作である場合には、回転電動機３を駆動させるように制御を行えばよい。このように制御した場合であっても、振り下げ旋回動作時に回転電動機３が駆動してしまうことがないので、傾斜地Ｋにおける油圧ショベル１００の操作性を向上できる。

さらに、上述の実施形態では、油圧ショベル１００に駆動装置１を搭載し、この駆動装置１により上部旋回体１０２を旋回駆動させる場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、旋回駆動させる被駆動体を有し、走行可能なさまざまな機械に駆動装置１を適用することが可能である。

以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、駆動装置１に、キャブ１０３（下部走行体１０１、上部旋回体１０２）の傾斜角度、傾斜方向を検出可能なジャイロセンサ１１０を設け、このジャイロセンサ１１０の検出結果と、角速度センサ１７により検出されたキャブ１０３（上部旋回体１０２）の回転位置とに基づいて、上部旋回体１０２の旋回動作が振り下げ旋回動作か振り上げ旋回動作かを判断できる。そして、この判断結果に基づいて、回転電動機３の駆動制御を行うことにより、油圧ショベル１００の操作性を向上できる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１…駆動装置、２…旋回用油圧モータ（油圧モータ）、３…回転電動機、６…操作部、７…制御装置（制御部）、１７…角速度センサ（第２回転位置検出部）、１００…油圧ショベル、１０２…上部旋回体、１０４…ブーム、１１０…ジャイロセンサ（第１回転位置検出部）、Ｃ１…旋回中心

Claims (6)

1. ブームを有する被駆動体を旋回駆動させるための油圧モータおよび回転電動機と、
   前記制御部に回転速度信号を出力し、該回転速度信号に基づく回転速度で前記被駆動体を旋回駆動させるための操作部と、
   前記被駆動体の回転位置を検出するための第１回転位置検出部、および第２回転位置検出部と、
   前記被駆動体の傾斜角度および傾斜方向を検出するための傾斜角検出部と、
   前記油圧モータおよび前記回転電動機の駆動制御を行うとともに、前記被駆動体の旋回駆動を制動するか否かを判断するための最低回転速度閾値が記憶されており、少なくとも前記第１回転位置検出部および前記第２回転位置検出部の何れかの検出結果と、前記傾斜角検出部の検出結果とに基づいて、前記被駆動体が振り上げ旋回動作か降り下げ旋回動作かを判断し、前記降り下げ動作の場合で、かつ前記被駆動体の回転角速度が前記最低回転速度閾値以上である場合、前記回転電動機を回生発電させる制御部と、を備える
   駆動装置。
2. 前記制御部は、さらに前記操作部の前記回転速度信号に基づく前記回転速度と、前記被駆動体の実際の旋回速度との差に応じて前記回転電動機の駆動制御を行う請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記制御部は、前記操作部の前記回転速度信号に基づく前記回転速度よりも前記被駆動体の旋回速度が所定値以上速い場合、前記回転電動機を回生発電させる請求項２に記載の駆動装置。
4. 前記第１回転位置検出部と前記傾斜角検出部は、ジャイロセンサからなる請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の駆動装置。
5. 前記第１回転位置検出部と前記傾斜角検出部は、前記被駆動体における旋回中心から最大限離間した位置に設けられている請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の駆動装置。
6. 請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の駆動装置を備え、
   前記被駆動体は、上部旋回体である建設機械。

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