JP6190944B2 - 建設機械 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態に係る建設機械の一例としての油圧ショベルの外観を示す図である。図1において、油圧ショベルは、下部走行体100と、上部旋回体200と、ショベル機構300とを備えている。
次に、コントローラ8の演算処理について図3を用いて説明する。図3は、コントローラ8の演算ロジックを示す図である。図3において、コントローラ8の制御ロジックは、目標流量設定部81と、除算部83と、出力変換部84とで構成されている。
本実施の形態に係る油圧制御システムの動作について、図2を用いて説明する。
上記のように構成した本実施の形態においては、アクチュエータ油路9a,9bの圧力がオーバロードリリーフ弁10,12のリリーフ開始圧P0と同等かそれより僅かに低い値に設定された設定値P1未満のときは、圧力流量特性aに応じて回生油圧モータ71の目標流量がゼロまたは回生油路の油圧が負圧にならない程度の小流量に設定され、アクチュエータ油路9a,9bから圧油が回収されないため、アクチュエータ油路9a,9bの圧力は低下せず、従来と同等の良好な操作性を確保できる。
なお、図3に示した目標流量設定部81は、図4に示した変換テーブル82に代えて図5に示す変換テーブル82Aを参照しても良い。変換テーブル82Aの変換テーブル82との違いは、検出圧力が設定値P1よりも高く設定された設定値P3(第2設定値)以上のときの目標流量が一定値となる点である。
2 油圧ポンプ
3 旋回油圧モータ
4 コントロールバルブ
5 スプールバルブ
5a,5b パイロット受圧部
6 旋回操作装置
7 回生装置
8 コントローラ(制御装置)
9a,9b アクチュエータ油路
10a,10b パイロット油路
10,12 オーバロードリリーフ弁
11,13 メイクアップバルブ
14,15 チェック弁
16 回生油路
17 切換弁
18 圧力センサ
31 ブームシリンダ
32 アームシリンダ
33 バケットシリンダ
34 走行油圧モータ
61 パイロット弁
62 操作レバー
71 回生油圧モータ
72 発電・電動機
73 インバータ
74 チョッパ
75 蓄電装置
81 目標回収流量設定部
82 変換テーブル
83 除算部
84 出力変換部
100 下部走行体
101 クローラ
102 クローラフレーム
200 上部旋回体
201 旋回フレーム
300 ショベル機構
301 ブーム
302 アーム
303 バケット
Claims (4)
- 旋回体と、
前記旋回体を旋回駆動する旋回油圧モータと、
前記旋回油圧モータの圧油を給排する1対のアクチュエータ油路に接続された回生油路、この回生油路に接続された回生油圧モータ及び前記回生油圧モータと共に回転する発電・電動機を有する回生装置と、
前記1対のアクチュエータ油路のうち少なくとも高圧側の圧力を検出できる圧力検出装置と、
前記1対のアクチュエータ油路のそれぞれに接続されたオーバロードリリーフ弁と、
前記圧力検出装置によって検出された前記1対のアクチュエータ油路の高圧側の検出圧力が前記オーバロードリリーフ弁のリリーフ開始圧と同等かそれより僅かに低い値に設定された第1設定値未満のときは、前記回生油圧モータの目標流量をゼロまたは回生油路の油圧が負圧にならない程度の小流量に設定し、前記検出圧力が前記第1設定値以上のときは、前記回生油圧モータの目標流量を前記検出圧力に応じた値に設定し、前記回生油圧モータの流量がこの目標流量となるように前記発電・電動機の回転数を制御する制御装置と
を備えたことを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記制御装置は、前記検出圧力が前記第1設定値以上のときの目標流量を、前記オーバロードリリーフ弁のオーバライド特性を模擬して設定することを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記制御装置は、前記検出圧力が前記第1設定値よりも高く設定された第2設定値以上のときは、前記回生油圧モータの目標流量を一定値に設定することを特徴とする建設機械。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の建設機械において、
前記回生油路に設けられ、前記1対のアクチュエータ油路の高圧側の圧力が前記第1設定値と同等かそれより低く設定された第3設定値以上のときは前記回生油路を連通し、前記1対のアクチュエータ油路の高圧側の圧力が前記第3設定値未満のときは前記回生油路を遮断する切換弁を更に備えたことを特徴とする建設機械。
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