CN108087362B - 开放式液压流体流动回路设备和控制液压回路的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种具有可调节流体泵送装置(2)和流体工作机(12)的流体流动设备(1、15)。所述流体工作机(12)连接到所述流体泵送装置(2)，并且为所述流体工作机(12)设置再循环环路。所述再循环环路流体地连接所述流体工作机(12)的第一流体端口(A)和第二流体端口(B)，其中所述第一流体端口(A)和所述第二流体端口(B)有时处于不同的压力级。所述再循环环路包括可控的流体节流装置(21、22)和可切换流体导管装置(23、24)，以使得可以为所述流体工作机(12)产生限定的减速力。

Description

开放式液压流体流动回路设备和控制液压回路的方法
发明领域
本发明涉及一种流体流动设备，其包括可调节流体泵送装置和流体连接到流体泵送装置的流体工作机，并且进一步包括流体连接流体工作机的第一流体端口和第二流体端口的再循环环路，其中所述第一流体端口和所述第二流体端口有时处于不同的压力级。本发明还涉及一种用于这样的流体流动设备(或类似布置)的电子控制装置。
背景技术
同时在几个技术领域中使用用于将机械能从一个地方传递到另一个地方的液压传动(通常包含改变所涉及的机械能的一些特性的可能性，如旋转速度、可能的转矩等等)。这方面的一个示例是风力发电机的领域，其中由于变化的风速，来自螺旋桨并且呈现变化的转动速度和/或驱动转矩的输入力必须传输到发电机。然而，在发电机处，通常需要恒定的转动速度。因此，不仅存在机械转矩的位置偏移，而且机械能的一些特性(举例来说，转动速度)被转换。
液压回路的另一个技术领域被用于推进车辆，特别是陆地车辆。尽管已经有一些汽车或卡车是使用液压传动推进的，但是它们的使用仍然有些局限，尽管液压回路的一些特性是有前途的。然而，用于驱动车辆的液压回路的使用是使用液压来履行其主要职责的专用车辆的标准方法。由于现在已经存在相当大尺寸的液压泵，因此使用推进相应的车辆的液压能量作为某种停转是相当普遍的。这样的机器的示例是叉车、挖掘机、铲土机等等。
从技术观点来看，封闭式液压流体流动回路由于其固有性质而优选地用于推进车辆。另一方面，对于其中使用这样的液压活塞来履行叉车、挖掘机、铲土机等等的主要任务的其它装置，如液压活塞，开放式流体流动回路是优选的。尽管从技术观点来看，对于需要采用开放式液压流体流动回路的机械，另外布置了封闭式液压流体流动回路当然是可能的，但是从经济观点来看，这样的方法当然是不利的。不仅必须为相应的机器预见和维护更多的部件，而且由于相应机器的重量必然更高，所以能量效率降低。因此，期望与开放式液压流体流动回路结合使用推进设备，尽管这未必是最佳起点。
当使用开放式液压流体流动回路时的主要问题令人惊奇地不是推进任务，而是主要问题是涉及到何时制动和/或使得车辆能够惯性滑行。这里，不仅面临如何为与车辆的车轮连接的组合的液压泵/液压马达产生制动力的问题，而且还面临如何在这些操作模式下在组合的液压泵/液压马达的吸力侧部上避免气穴的问题。
如果车辆必须能够在不同方向上(即，向前和向后)移动并且也必须能够在这些方向上减速(制动能力)(这是标准要求)，那么状况变得甚至更加成问题。
尽管现有技术已经有一些建议，但到目前为止，它们未必令人满意。
一个建议是通过简单地提供具有标准机械制动器的制动力来一定程度上“规避问题”并且通过简单地继续由标准液压泵供应加压流体来避免气穴。然而，非常明显，这是不利的，不仅是由于机械制动器的磨损，而且由于车辆的较低能量效率。
因此，需要一种流体流动设备，尽管采用开放式液压流体流动回路，但是车辆可以借助于所述流体流动设备被推进和减速。
发明内容
因此，本发明的目的是建议一种流体流动设备，其包括可调节流体泵送装置和流体连接到所述流体泵送装置的流体工作机，并且进一步包括流体连接所述流体工作机的第一流体端口和第二流体端口的再循环环路，其中所述第一流体端口和所述第二流体端口优选地有时处于与现有技术中已知的类似流体流动设备相比改进的不同压力级。本发明的另一个目的是建议一种用于控制流体流动设备的电子控制装置，其与现有技术中已知的电子控制装置相比改进了。
本发明解决了这个目标。
建议设计一种流体流动设备，其包括优选地可调节流体泵送装置、流体连接到所述流体泵送装置的流体工作机和流体连接所述流体工作机的第一流体端口和第二流体端口的再循环环路，其中所述流体工作机的所述第一流体端口和所述第二流体端口以使得再循环环路包括可控的流体节流装置和可切换流体导管装置的方式优选地有时处于不同的压力级。尽管原则上所述流体泵送装置并且特别是所述流体工作机可以是固定类型的(以使得相应的机器的一个旋转将泵送/输入基本上相同的流体体积；当然可以由于如加压效应、粘度效应等等的一些效应而发生微小变化)，但是优选的是，至少所述流体泵送装置或所述流体工作机，优选地所述流体泵送装置和所述流体工作机两个都是可调节型，以使得那些机器可以以使得一个旋转将泵送/输入可变流体量(当然，在一定限度内)的方式变化。如何做这种调节是任意的。特别地，流体泵和/或流体工作机可以是通过机械装置执行调节的类型。作为示例：摆盘式(wobble plate)泵/摆盘式流体工作机是在现有技术中众所周知的这样的机械可调节类型。然而，如果这样的流体泵送装置和/或这样的流体工作机是电可调节类型的，也是可能的(甚至是优选的)。这样的电可调节类型在现有技术中众所周知被称为数字排量泵(digital displacement pump)
Figure GDA0002838063490000031
或合成换向液压(synthetically commutated hydraulic)泵和/或马达(取决于精准设计)。电可调节类型的流体泵送装置和/或流体工作机具有以下优点，它们可以变化得更快和/或在更宽的范围中变化，如果涉及到推进车辆方面那么两个特别有利。在目前所建议的流体流动设备的典型应用中，所述流体泵送装置通常是其仅能泵送液压流体的设计，即，在消耗机械能的同时增加液压流体的压力(通常以旋转形式施加，即，转矩)。当然，所述流体泵送装置也可能是组合式泵送/机动设计(虽然通常仅很少使用的机动模式，如果有的话)。所述流体泵送装置通常将连接到例如内燃机、电动马达等等的驱动装置。要注意的是，如果所述流体泵送装置(和/或所述流体工作机)是可调节类型，那么可能使电动马达或内燃机以一定的恒定速度运行，如最大功率的速度、最大转矩的速度或最大能量效率的速度(当然，可能取决于当前的操作要求而不时选择不同的速度方案)。由于所述流体泵送装置的可调节性，不过，可能使由流体泵送装置泵送的液压流体的量变化。所述流体工作机通常是可以在机动模式和泵送模式之间切换的设计(其中也可以以使得流体工作机包括彼此流体地分离的不同服务的方式设想部分机动和泵送模式，并且其中所述服务中的一些(至少一个)以机动模式操作，而同时所述服务中的一些(至少一个)以泵送模式操作)。另外，所述流体工作机可以是固定位移类型或可变排量类型(其中所述可变排量类型通常呈现关于所述流体流动设备的可控的性的一些优点)。在所述机动模式中，如果在这种情况下使用，那么其能够主动地推进车辆。如果车辆必须减速，那么所述流体工作机将被切换到泵送模式，以使得加压流体将被其它消耗件、特别是被将在下文中予以说明的可控的流体节流装置“消耗”。这样可以实现无磨损的制动动作。通常，所述流体工作机将(直接地或借助于其中间的任何机械传动系统(包含齿轮等等))连接到一个或几个装置。仅为了完整起见，应当提及的是，当然可能在所述流体流动设备内使用两个或甚至更多个(可调节的)流体泵送装置和/或两个或多个流体工作机。取决于当前操作流体流动设备的模式，第一流体端口将是高压端口，并且第二流体端口将是低压端口，反之亦然。通常，在所述流体工作机在机动模式中操作的情况下，所述高压端口将是流体输入端口，而所述低压端口将是流体输出端口。然而，如果所述流体工作机将以泵送模式驱动，通常所述高压端口将是所述流体输出端口，而所述低压端口将是所述流体输入端口。应当注意，从机械的观点来看，所述第一流体端口可以包括几个“机械流体端口”，尽管各种“机械流体端口”来自单个“逻辑流体端口”(加上必要的变更，同样适用于第二流体端口)。这样的多个“机械流体端口”可以使用歧管等等连接在一起。然而，也可能的是，所述流体工作机呈现彼此分离的几个内部流体回路，举例来说，用于产生各种压力级等等。再次，为了完整起见，应该提及的是，所述第一流体端口和所述第二流体端口在某些时间可以呈现相同的压力级。针对这的最明显的情况是如果机器关闭(举例来说，停放一夜的叉车)。在所述再循环环路的帮助下，所述第一流体端口和所述第二流体端口有时可以选择性地“在一定程度上短路”。由于这个特征，可以有效地避免低压侧部处的气穴。特别地，如果流体工作机在泵送模式中操作(如果车辆以在惯性滑行模式中或在制动模式中操作，那么会发生这种情况)，尤其是在流体输入端口处会发生这样的气穴。当然，这种“在一定程度上短路”并不应总是存在的，因为如果所述流体工作机在驱动车辆时以机动模式操作，那么会发生加压液压流体的相当大的损失。然后，巨大的能量损失就会发生，或者车辆将根本就不能再被驱动。所述再循环环路的这种选择性切换可以通过目前所建议的可切换流体导管装置来实现。这种可切换流体导管装置可以从各种装置中选择。特别地，有源和无源可切换流体导管装置两个都是可能的。有源可切换流体导管装置可以是电磁阀，其中举例来说，所述电磁阀将由电(电子)控制器致动。然而，可切换流体导管装置也可能是无源类型的，以使得不必产生“有源致动信号”。这样的无源可切换流体导管装置的可能设计将是止回阀等等。可以容易地理解的是，所述可切换流体导管装置应当被设计、布置和/或致动，以使得所述再循环环路在间隔期间不封闭(即，流体流动通过量是可能的，其中所述流体工作机在机动模式中操作，而当所述流体工作机在泵送模式(举例来说，在车辆的惯性滑行和/或制动期间)中操作时，在间隔期间，所述再循环环路应该是“在一定程度上短路”。通过概念“在一定程度上短路”，通常意指封闭式流体环路，其中“在一定程度上”代表可能的流体阻塞装置，其中对流体流动的阻塞可能甚至相当大。然而，它应该低得足以可以避免所述流体工作机的气穴效应。“低流体流动阻力”侧部(即，基本上使再循环回路流体地短路)的“在一定程度上短路”将基本上导致很小(如果有的话)制动性能。作为示例，这个模式对于实现车辆的惯性滑行模式仍将是有利的。在“高流体流动阻力”侧部上出现“在一定程度上短路”的情况下，可以实现车辆的“实际制动”模式。这是因为在流体流动阻塞装置上的压力损失(其中存储在流体的压力级中的机械能将被转换成热能)将作为用于所述流体工作机的非磨损制动器而起作用。所述流体阻塞装置被实现为可控的流体节流装置。所述可控的流体节流装置的可控的性可以从宽范围内选择。特别地，可控的流体节流装置有可能可以仅在(基本上)两个模式之间切换，即，其中基本上不会产生流体流动阻力(举例来说，在车辆的惯性滑行期间或在车辆的有源推进期间)的第一模式和其中将产生一定的流体流动阻力(举例来说，用于实现车辆的“实际制动模式”)的第二模式。然而，如果通过所述可控的流体节流装置可以实现多个不同状态，特别是连续范围的“流体阻塞强度”，那么其是优选的。这样，可以实现各种制动强度，优选地，连续范围的制动性能。再次为了完整起见：其中所述可控的流体节流装置基本上对流过其的液压流体不施加流体流动阻力的模式是重要的，因为否则在所述流体工作机的机动模式期间也将存在这样的流体流动阻力。否则，作为示例，如果车辆被推进，那么将会发生巨大的能量损失。特别地，所述可控的流体节流装置的可控的性可以通过具有可变大小的孔口的节流装置来实现。然而，不同的设计也是可能的。作为示例，可以使用其中采用具有一定直径的管并且其中所述管的“有效”长度(如通过循环流体所见)可以通过使用可切换阀“添加或移除”附加环路来改变的装置。然而，其它设计也是可能的。
建议以使得所述再循环环路可以在相反方向上循环的方式特别是以使得其包括至少两个可控的流体节流装置和/或至少两个可切换流体导管装置的方式设计所述流体流动设备。这样，可能在相反的方向上操作所述流体工作机(其中所述流体泵送装置通常仅在一个方向上使用；然而，也可能发生这样的情况：即使所述流体泵送装置也可以最少有时在交替方向上操作)。使用这种设计，由当前建议的流体流动设备推进的车辆(特别是如果车轮机械连接到所述流体工作机)可以被在不同的方向上(即，在向前的方向上以及在向后的方向上)驱动。因此，这样的设计可以提高相应机械的可操作性。借助于目前建议的至少两个可控的流体节流装置和/或至少两个可切换流体导管装置的设计，可以非常有效地实现所述再循环环路中在相反方向上的流体流动循环。特别地，当使用这样的设计时，可以容易地在相应车辆的两个驱动方向上实现惯性滑行和/或制动模式的功能性。
如果所述可调节流体泵送装置和所述流体工作机特别是以使得所述流体泵送装置的输出部可以选择性地连接到所述流体工作机的所述至少两个不同流体端口中的至少一个(特别是连接到所述流体工作机的所述第一流体端口和所述第二流体端口中的一个)的方式使用至少一个流体切换装置被连接，那么可以实现所述流体流动设备的另一个优选实施例。使用这个实施例，在两个不同的方向上实现所述流体工作机的操作是特别简单的。如果结合推进车辆使用，那么可以容易地实现车辆的向前和向后移动。此外，使用所提出的设计，如果所述流体流动设备以推进模式操作，那么将所述流体泵送装置产生的流体流和来自所述流体工作机的返回流彼此分开是特别简单的。
进一步建议以使得所述流体流动设备是开放式液压流体流动回路的方式设计所述流体流动设备。特别地，建议使用所述流体流动设备用于推进目的，尤其是用于推进陆地车辆。使用所提出的设计，目前提出的流体流动设备可以特别呈现其内在的优点和特征。
如果所述可控的流体节流装置中的至少一个被设计为具有优选地可调节设定点的压力释放阀，那么可以实现所述流体流动设备的另一优选设计。如上文已经说明，设定点的可调节性可以是以使得可以实现二、三、四甚至更多，即，多个不同离散状态的方式。然而，如果可以连续地(在一定的间隔内)调节所述设定点，那么也是可能的(并且通常是优选的)。通常，所述设定点的可调节性(通常为对所述流体节流装置的控制)是以自动方式完成的。如何施加输入信号通常没有相关性。作为示例，调节信号可以通过机械装置、通过电气装置和/或通过流体装置(气动、液压)来施加。通常，电气控制信号是优选的，因为这样的信号可以由电气控制装置(特别是电子控制装置)容易地产生。应当说明，当然也可能应用两个甚至更多的控制信号，其中每个独立的控制信号对所述可控的流体节流装置/所述可调设定点的设定有一定的影响。通过独立的控制信号的合作，将实现“最终设定”/“最终设定点”。
如果所述可控的流体节流装置是电气可控的装置，和/或如果所述可控的流体节流装置由电子控制装置，特别是由可编程电子控制装置控制，那么可以实现另一优选设计。如上文已经提及，所产生的控制信号可以是单数。然而，多个控制信号也可以作用在所述流体节流装置上。如果所述流体节流装置是电气可控的流体装置，那么通常很容易实现所述可控的流体节流装置的快速并且精确的致动，从而导致所述流体流动设备的典型良好的控制行为。此外，电气控制信号的产生通常很容易实现。如所提出的，控制可以由电子控制装置，特别是由可编程电子控制装置(部分地)执行。针对这的一个优选设计是电子微控制器。特别地，被设计为单个印刷电路板装置的控制装置是优选的。这样的装置在现有技术中可容易并且便宜地购得。仅举一个示例，Raspberry
Figure GDA0002838063490000081
或Arduino
Figure GDA0002838063490000082
可用少量钱购得，并且同时呈现卓越的计算能力。可电控制的流体节流装置的电气控制可以实现为电线圈，从而在某种线轴等等上产生磁力。此外，可能使用步进马达或电动马达(包含旋转马达以及线性马达)来产生适当装置的移动。特别地，可以在所述可控的流体节流装置内改变孔口的大小。
如果所述可控的流体导管装置中的至少一个是方向阀，特别是止回阀，和/或如果所述可控的流体导管装置中的至少一个在所述可控的流体导管装置上呈现限定的压力损失行为，那么可以实现又一优选流体流动设备，所述限定的压力损失行为取决于穿过所述流体导管装置的流体流量。使用这样的设计，可以实现可靠并且便宜的流体流动设备。如果穿过装置的压力损失和流体流量之间的连接是已知的，那么可能通过执行压力测量来测量(或至少足够好估计)流体流量。用于这的压力传感器比较便宜，需要很少的建筑空间并且是相当可靠的，即使是关于由于蚀变效应而导致的劣化液压油。此外，由于无论如何都需要所述可控的流体导管装置，并且基本上不可能避免其上的压力损失，所以这个压力损失可以用于合理的目的。特别地，不必须为所述流体流动设备引入附加的流体流动阻力，这导致所述流体流动设备的更高的能量效率和通常更好的性能。
如果所述流体流动设备包括至少一个压力测量装置，特别是多个压力测量装置，其中所述压力测量装置优选地布置在再循环环路处，更优选地在所述流体工作机的流体端口与所述可控的流体节流装置中的至少一个之间和/或在所述可控的流体节流装置中的至少两个之间和/或在优选地可调节流体泵送装置的流体输出管线处，那么可以实现另一优选实施例。使用这样的压力测量装置，可能获得用于以足够精确的方式控制所述流体流动设备的行为的足够的知识。特别地，使用压力测量装置，可以获得关于在惯性滑行操作或制动操作中由所述流体工作机泵送的流体的量的更多信息。使用这个附加输入，可以更精确地控制所述流体流动设备的操作，特别是所述流体流动设备的制动行为。因此，甚至可能容易地模拟标准机械制动器的行为或专用封闭式液压流体流动回路的制动行为。当谈论将(若干)压力测量装置(中的一个)放置在优选地可调节流体泵送装置的流体输出管线处时，这应该主要在逻辑含义上理解。因此，将所述压力测量装置放置在所述流体工作机附近和/或近处中当然是可能的(并且通常甚至是相当有利的)，因为由于在所述流体工作机附近的位置，所测量的压力通常将更好地反映所述流体工作机附近的压力级)。然而，有时也可能有利地将所述压力测量装置(或甚至可能附加的一个)放置成靠近优选地可调节流体泵送装置的流体输出端口。
根据本发明的另一方面，提出了设计一种用于控制流体流动设备的电子控制装置，特别是用于控制先前描述的设计的流体流动设备的电子控制装置，其中所述流体流动设备包括至少一个流体工作机、流体连接流体工作机的第一流体端口和第二流体端口的至少一个再循环环路和至少一个可控的流体节流装置，所述至少一个可控的流体节流装置以下述方式布置在所述再循环环路中，所述方式指，所述电子控制装置产生用于所述至少一个可控的流体节流装置的控制信号以便产生用于所述流体工作机的限定的减速力。所述电子控制装置可以特别地是微处理器和/或单个印刷电路板控制器。如已经提及的，
Figure GDA0002838063490000091
控制器或Raspberry
Figure GDA0002838063490000092
可用于这个目的。使用这样的电子控制装置，可能模拟用于具有液压回路、特别是甚至具有开放式液压流体流动回路的车辆的标准机械制动器的行为。特别地，可以使用所述电子控制装置容易地实施各种不同的操作模式。所述电子控制装置可以是或多或少仅用于操作所述流体流动设备的专用电子控制装置。然而，所述电子控制装置可以同样是实施所述流体流动设备被用于的机械的更多功能性的装置。在这种情况下，必须提供足够量的计算能力来满足用于操作所述流体流动设备所需的计算。
另外或可替代地，建议设计一种用于控制流体流动设备的电子控制装置，其中，所述流体流动设备包括：至少一个流体工作机；至少一个流体返回流体管线，所述流体返回流体管线将流体工作机的第一流体端口和/或第二流体端口流体连接到低压流体接收装置；和至少一个可控的流体节流装置，所述可控的流体节流装置布置在所述至少一个流体返回流体管线中，使得所述电子控制装置以产生用于所述流体工作机的限定的减速力的方式产生用于所述至少一个可控的流体节流装置的控制信号。这样，可以实现与上述类似的优点和特性。然而，这样的优点和特性现在可以实现用于流体流动设备的不同设定。
特别地，可能以使用描述所述流体流动设备的当前状态的至少一个传感器信号来产生所述控制信号的方式设计所述电子控制装置。特别地，可能使用压力数据来产生所述控制信号。当然，其它传感器信号可以另外和/或可替选地用于产生所述控制信号。特别地，压力数据可以从压力测量装置获得。先前建议了这样的数据的使用(甚至可以借助于这样的数据“间接”确定流体流动)。此外，不仅可以使用来自或多或少仅仅是为了操作所述流体流动设备而提供的传感器的传感器信号，而是还可以使用来自其被提供用于不同的目的(举例来说，用于操作驱动流体泵送装置的内燃机)的传感器的传感器信号。尤其是，无论如何存在的其它数据(举例来说，来自本电子控制装置或来自无论什么用于任何目的的另一个电子控制装置的一些值)也可以被用作输入信号。.
进一步建议以所述控制信号被产生使得在取自包括以下各项的群组的至少一种模式中操作所述流体流动设备的方式设计所述电子控制装置：方法，其中在所述流体工作机不被流体泵送装置驱动时通过输出适当控制信号来控制所述流体工作机的出口端口处的压力而控制所述流体工作机的速度；方法，其中在所述流体工作机至少部分地被流体泵送装置驱动时通过输出适当的控制信号来控制所述流体工作机的出口端口处的压力而控制所述流体工作机的所述速度；和方法，其中通过首先使所述流体工作机的所述速度变慢并且然后以使得流体泵送装置的输出部选择性地连接到所述流体工作机的不同流体端口的方式切换流体切换装置来使所述流体工作机的转动方向反转。使用这样的实施例(或其组合)可以实现特别通用的装置。特别地，可以实现示出各种可能有利的实施例的惯性滑行和制动操作。作为示例，如果所述流体工作机没有被流体泵送装置驱动，并且通过输出适当控制信号来控制出口端口处的压力而控制所述流体工作机的速度(即，其中对所述流体工作机的所述速度的控制通常通过在所述流体工作机的所述流体出口端口处设定适当压力级来完成，设定适当压力级通常又通过在布置在所述流体工作机的所述流体出口端口的后方的流体节流装置上设定适当的压力差而完成)，那么可以实现高效节能的非磨损制动系统(在所述设备的操作期间不需要机械作业)。然而，如果通过在所述流体工作机被驱动时输出适当的控制信号来控制所述出口端口处的压力而控制所述流体工作机，那么可能通过所述流体泵送装置的速度及因此通过内燃机(举一个例子)来确定所述流体工作机的速度。如果仅需要短的制动脉冲以避免可能对装置的操作者来说讨厌的所述内燃机的转动速度的快速减速和加速，这可能是有利的。此外，操作者可能期望借助于所述内燃机的所述转动速度具有驱动速度的“听觉反馈”。当采用其中通过首先使所述流体工作机的速度变慢并且然后以使得流体泵送装置的输出部选择性地连接到所述流体工作机的不同流体端口的方式切换流体切换装置来使所述流体工作机的转动方向反转的方法时，车辆的行为(作为示例)是可以实现的，其非常舒适(并且甚至是安全的，举例来说，在叉车的情况下，其中在叉车快速减速/加速的情况下，货物可能从叉子掉落)。特别地，在车辆仍然向前移动时，当选择倒档时，可以避免非常强的制动行为。如果所述流体切换装置将被操作以使得所述流体泵送装置的输出部在车辆仍然运动时连接到相应不同的流体端口，这将基本上不可避免地导致施加非常强的制动力直到车辆完全停止为止的效应。很容易理解，这样的行为未必是所期望的。
另一建议是以使得其呈现根据先前描述的电子控制装置的方式设计一种流体流动设备，特别是根据先前描述的流体流动设备。
如果所述流体流动设备被用作用于车辆(特别是用于陆上车辆)的推进装置，那么可以获得又一个有利的实施例。在这种情况下，所述流体流动设备可以很好地呈现其内在的优点和特征。
附图说明
结合相关联附图，依据本发明的以下详细描述将明了本发明的其它优点、特征和目的，其中附图示出：
图1：采用开放式液压流体流动回路的液压推进回路的第一实施例的示意性回路；
图2：在驱动模式中的液压推进回路的第一实施例；
图3：其中驱动发动机的转动速度独立于流体工作机的转动速度的防失控模式的液压推进回路的第一实施例；
图4：用于实施防失控模式的可能的控制示意图；
图5：在其中实现制动的计量模式中的液压推进回路的第一实施例，其中流体工作机的转动速度取决于驱动引擎的转动速度；
图6：用于实施计量模式的可能的控制示意图；
图7：要避免的进入反转模式的液压推进回路的第一实施例；
图8：液压推进回路的第二实施例的示意性回路。
具体实施方式
在图1中，可被用于移动车辆(特别是无论如何使用液压系统的车辆，举例来说，叉车、铲式装载机、挖掘机等等)的液压推进回路1的第一实施例被示出为流体流动示意图。目前示出的液压推进回路1以使得车辆能够在两个不同(相对的)方向上(即，在向前和向后方向上)移动的方式被设定。由于示意图以对称的方式设定，所以推进特性(最大速度、转矩等)在两个方向上基本相同。这实际上是例如挖掘机或叉车等机械的优选行为。此外，可以看出，液压推进回路1是开放式液压流体流动回路类型。
在“现实”中，主要液压泵2的输出部也可以被用于不同的目的，如用于升高叉车的叉、用于移动铲式装载机的铲的液压活塞，等等。当然，也可能使用用于这样的“其它液压服务”的专用泵(或者假设使用包括不同的独立服务的主要液压泵2，其中不同的服务被用于不同的液压子回路)。
主要液压泵2由目前设计为内燃机3(举例来说，柴油马达或天然气马达)的驱动引擎驱动。由内燃机3产生的转矩由驱动轴4传输到主要液压泵2。
同样可以看到，提供了辅助液压泵5。辅助液压泵5将液压流体从储油器6(通常处于环境压力)泵送到液压推进回路1的低压侧部8。此外，辅助液压泵5另外可以用作用于其它任务/装置(目前未示出)的流体源。特别地，节流阀可被用于为这样的附加任务/装置和/或用于液压推进回路1的低压侧部8中的升高的压力提供不同的压力级，特别是在使用单个辅助液压泵5的情况下。
主要液压泵2和辅助液压泵5(或者以及可能的其它未示出的附加液压泵)两个都从流体储存器6吸收液压油。
借助于辅助液压泵5来保证最小的压力，以使得相应的流体管线26不会干涸。另一方面，液压推进回路1的低压侧部8内的压力借助于低压力释放阀9被限制在比较低的压力，低压力释放阀9可被设计为(略微)预加载的止回阀(其中可以通过螺旋弹簧等等实现预加载)，如在现有技术中众所周知的那样。
在“现实的设定”的情况下，相同的内燃机3被用于主要液压泵2和辅助液压泵5两个(通常，两个液压泵2、5连接到主要驱动轴4)。虽然可能使用两个单独的液压泵2、5，但是液压泵2、5也可以是“通过采用不同的服务分离的类型”，即，它们可以被设计为共同泵壳体的几个独立的服务。
在当前示出的示例中，辅助液压泵5是固定排量类型(其中辅助液压泵5的泵送速率相当受限，辅助液压泵5必须能够达到的压力也相当受限，因为仅必须达到或(稍微)超过液压推进回路1的低压侧部8的典型压力级)。
主要液压泵2是可调节类型，举例来说，可变排量液压泵类型(举例来说，摆盘式泵)。可调节主要液压泵2的并且被选择用于当前示出的实施例的另一个(通常是优选的)设计是所谓的数字排量泵
Figure GDA0002838063490000141
其在现有技术中也被称为合成换向液压泵。
由主要液压泵2加压的加压流体被馈送到液压推进回路1的高压侧部7。使用可切换流体阀10、11(开关均可型)的适当切换，加压流体可以被馈送到流体工作机12的端口“A”(经由流体阀10)或流体端口“B”(经由流体阀11)。流体工作机12是组合流体马达/流体泵。其可以是纯机械性质，或者其可以通过适当的控制信号来控制和/或可以经由电信号线14将传感器信号发送到电子控制器13。电子控制器13不仅借助于电信号线14连接到流体工作机12，而且液压驱动回路1的其它部件借助于电信号线14连接到电子控制器13，以用于获得控制信号和/或将传感器信号(或其它反馈信号)馈送到电子控制器13。特别地，已经描述的内燃机3、主要液压泵2、流体阀10、11和流体工作机12连接到电子控制器13。
从示意图也可以看出，压力传感器16、17流体地连接到适当的流体管线26，以用于监测液压推进回路1的相应部分中的压力。由相应的压力传感器16、17测量的压力值被馈送到电子控制器13。即，压力传感器16位于流体工作机12的端口“A”近处的流体阀10的后方，而压力传感器17位于流体工作机12的端口“B”近处的的流体阀11的后方。
液压推进回路1的中间部分18(流体工作机12位于其处)借助于布置在液压推进回路1的“A”侧部(右侧部)“B”侧部(左侧部)上的阀组合19、20连接到低压侧部8。即，在右侧部上的阀组合19包括可调节压力释放阀21，在存在适当的压力差的情况下，可调节压力释放阀21允许流体从中间部分18流动到液压推进回路1的低压侧部8。可调节压力释放阀21的开启压力可以通过电子控制器13通过经由适当的电信号线14施加适当的致动信号来调节。因此，压力传感器16(在接近流体工作机12的端口“A”的中间部分18中的液压压力)与压力传感器25(液压推进回路1的低压侧部8中的液压压力)之间的压力差可以被设定为限定值(当然，通常只要在压力传感器16处的压力高于压力传感器25处的压力)。
如果压力差反转(即，压力传感器25处的压力高于压力传感器16处的压力)，那么止回阀23打开，并且准许流体从液压推进回路1的低压侧部8流动到中间部分18。
阀组合20在液压推进回路1的“左侧部”上(在流体工作机12的端口“B”附近)的布置以与在“右侧部”上类似的方式完成。特别地，阀组合20包括可调节压力释放阀22和止回阀24，其操作和功能性类似于在“右侧部”上的阀组合19，并且为了简洁起见省略了详细描述。
当然，由压力传感器25测量的液压推进回路1的低压侧部8上的压力级也通过适当的电信号线14被馈送到电子控制器13。
在图2中，示出了液压推进回路1的“标准驱动状况”。特别地，流体流动的方向由相应的液压流体管线26附近的箭头27指示。在当前示出的示例中，流体工作机12在一个方向(举例来说，叉车的向前方向，如果液压推进回路1被用于这样的叉车)上旋转。如果流体工作机12(和因此叉车)的运动方向的移动方向必须反转，那么流体流动将通过使得基本上在流体工作机12附近的液压推进回路1的左侧部(“B”)和右侧部(“A”)互换来改变。
在“标准驱动模式”中，液压流体通过主要液压泵2被从流体储存器6吸入，朝向液压推进回路1的高压侧部7被加压和排出。以使得在高压侧部7与在液压推进回路1的中间部分18中的流体工作机12的端口“A”之间建立流体连接的方式切换流体阀10、11。然而，在高压侧部7与在流体工作机12的流体端口“B”附近的中间部分18的侧部之间的的流体连接被断开。因此，流体阀10被切换为“打开”(准许流体在其处流动穿过)，而流体阀11“关闭”(不准许流体流动穿过阀)。
由于不需要制动性能，所以在“左侧部”(“B”侧部)上的阀组合20的可调节压力释放阀22被设定为跨越阀的压力差是0(除了不可避免的残余物效应之外)。实际上，从能量的观点来看，将压力差设定为基本上为0是有利的，因为在可调节压力释放阀22上的任何压力差将导致流体阻塞，从而导致系统的能量效率降低。
当然，为了避免某种“短路”，在“右侧部”(“A”侧部)上的阀组合19的可调节压力释放阀21被设定为其最大值，以使得因此穿过可调节压力释放阀21的任何流体流动受到阻碍(除了由于设备的缺陷而导致的任何“紧急减压”的可能性之外)。
从在液压流体管线26附近的适当的箭头27可以看出，液压流体因此被引导经由流体阀10(右侧部)穿过流体工作机12(方向端口“A”→“B”)、可调节压力释放阀22(左侧部)、压力释放阀9回到流体储存器6。
因此，来自内燃机3的机械能通过主要液压泵2被转换成加压能量，所述加压能量在流体工作机12(在这个操作模式中操作为液压马达)处转换回机械能。
这将导致使流体工作机12和附接负载(举例来说，用于推进车辆)加速的正转矩。
除了液压推进回路1及其部件中的少量泄漏之外，可以假设跨越流体工作机12的液压流体流动与穿过主要液压泵2的液压流体流动相同。因此，在流体工作机12的已知排量(displacement)的情况下，流体工作机12的速度(以及因此负载的速度，举例来说，车辆的速度)可以通过控制主要液压泵2的流体输出流量来控制。
现在，如果由主要液压泵2泵送的流体的量减少到(大约)0，那么将建立根据图3的流体流动行为。
由于主要液压泵2的关闭，不再有流体流动(由主要液压泵2)输送到工作机12。实际上，也可以关闭流体阀10。
现在将会出现在液压推进回路1的“A”侧部的部分中发生气穴的问题。这样的气穴必须避免，因为它可能严重损坏相应部件，特别是流体工作机12。因此，液压推进回路1是以流体可能回流到流体工作机12的端口“A”的方式来设计的。请注意，就在这时，(致动的)流体阀10、11和/或可调节压力释放阀21和22仍然处于根据图2中所示的状况的设定。
因此，建立“短路”流体流动，从端口“B”(现在作为液压流体泵工作的流体工作机12的流体输出端口)开始，穿过“左”可调节压力释放阀22(压力差设定为0)，穿过“右”止回阀23(跨越止回阀23的压力差也是0)，并且返回到流体工作机12的端口“A”(流体吸入端口)。
现在，明显地，内燃机3和/或主要液压泵2的转动速度与流体工作机12的转动速度之间的连接丢失了。特别地，在流体工作机12仍然以高速运行(在液压推进回路1被用于推进车辆的情况下，车辆将仍然移动)时，内燃机3和/或主要液压泵2可以是空转的。
这种状况可以是自动的(所期望的操作模式)，如在当使流体工作机12惯性滑行(使车辆惯性滑行)时使主要液压泵2空转的情况中。然而，这种状况也可能是非自动的，如在车辆的“失控”下坡的情况中。
现在，必须实施某种制动能力。这通过将“左”可调节压力释放阀22设定到对应于一定的期望的制动行为(“防失控模式”)的一定压力差来完成。通常，“右”可调节压力释放阀21将保持在最大压力差(有效地，关闭状况)的设定(将被设定为设定值)。
从控制侧，可以通过电子控制器13通过PB＞PA(压力PB＝“B”侧部处“左”压力传感器17处的压力；而压力PA＝在“A”侧部处“右”压力传感器16处的压力)的第一条件来识别根据图3的状况(“防失控模式”)。这可以容易地理解，因为流体工作机12的“A”端口处的压力下降到0(希望不会由于可能的气穴而低于0)，同时由于流体工作机12的泵送行为，“B”端口将处于一定的压力级(因为由于流体阻塞和流体粘度而将始终存在一些压力)。
用于检测根据图3的状况的另一个条件是没有穿过主要液压泵2的流体流量(流体通量)(QMHP＝0)。这可以通过到主要液压泵2的致动信号来知晓。
为了建立液压推进回路1的限定的制动行为(“防失控模式”)，必须将“左”可调节压力释放阀22设定到某一点，以使得流体工作机12的流体端口“B”处的压力到达某一点。然后，流体工作机12必须对抗压力差PB-PA而工作，以使得流体工作机12必须对抗压力级的差执行一些机械工作；这相当于对流体工作机12执行的制动力(并且如果针对这个用途采用的话，那么可能是车辆的移动)。
图4中示出了针对这的可能的控制示意图。
输入值PC-ΔP可允许最大值28是“右”止回阀23上的可允许压力差。由于止回阀23(同样地，“其它止回阀”24)是以在穿过相应的阀的流体流量与在阀的两个侧部之间出现的压力差之间的连接是已知的方式选择的，所以可能依据阀上的这个压力差来确定穿过阀的流体流量(至少是充分逼近)。然而，这是车辆速度的指示(如果液压推进回路1被用于推动车辆)。
将这个值(在负输入线)馈送到比较器29，在比较器29中，其与连接到液压推进系统1的低压侧部8的压力传感器25处的所测量压力PC进行比较(并且所测量压力PC被馈送到比较器29的正输入线)。比较器29的输出是值PA，设定点30，即，其如何应该处于的压力PA的“理论值”。这与PA31的实际值(所测量的值)(即，由“右”压力传感器16实际测量的值)进行比较。这通过将相应的值馈送到另一个比较器32来完成，比较器32的输出信号是用于电子控制器13的输入信号中的一个。电子控制器13最终计算值PPRV33，值PPRV33是用于压力释放阀(当前是“左”压力释放阀22)的压力设定点。这又是确定设备的制动性能的“主要输入值”。
这样，可以以简单并且有效的方式实现无磨损制动。
仅为了完整起见，应当注意的是，当然，出于安全的原因，仍应该提供机械制动。
可以借助于本发明的设备实现的另一种模式(与先前描述的“防失控模式”不同)是在图5中所指示的所谓的“计量模式”。同样，流体阀10、11和压力释放阀21、22的设定最初以与图2中所完成相同的方式来完成。
然而，现在的想法是实现液压推进回路1的制动性能，同时保持主要液压泵2的转动速度(与因此由于驱动轴4的机械连接而引起的内燃机3的转动速度)之间的直接连接。因此，通过对可调节主要液压泵2的适当设定来进行对车辆速度的控制。
当可以使用“计量”(以及可以如何识别)时的条件是在一个方面中与先前描述的“防失控模式”相同，即，PB＞PA(流体工作机12操作为流体泵，因此执行机械作业抵抗压力差，并且因此使车辆变慢)。与先前描述的“防失控模式”不同，主要液压泵2的流体流量与0不同(QMHP≠0)。
为了建立在穿过流体工作机12的流体流量(和因此流体工作机12的旋转速度)与由主要液压泵2产生的流体流量之间的直接对应关系，流体工作机12的上游压力(所述上游压力是压力端口“A”处的压力，即PA)必须保持在足够高的等级，以不仅避免气穴，而且避免当前穿过“右”止回阀23的再循环流体流动。这转化成要求流体工作机12上游的压力PA高于低压侧部8中的压力PC(由压力传感器25测量)，即，高于PC。(“右”可调节压力释放阀21保持在“封闭”状态，即，处于最大压力差设定)。
图6中示出了针对这种情况的适当的控制方案示意图。现在第一比较器29的输入值中的一个被改变为ΔP无循环34(即，设定值)，以使得流体工作机12的入口端口“A”附近的压力PA被保持在高于液压推进回路1的低压侧部8中的PC的等级。这与PC35相比较，如由压力传感器25测量。然而，与先前的情况相反，比较器29使用两个值34、35作为正输入信号。第一比较器29的输出36现在是作为设定点的PC+ΔP无循环。如在先前的情况中，通过比较器32，这与由当前“右”压力传感器16测量的PA31的测量值进行比较。这是用于电子控制器13的输入信号，其作为输出部信号计算针对当前“左”压力释放阀22的压力设定点PPRV33(因此，针对这个压力释放阀的设定点将从初始的“0设定”改变)。
尽管在图2、图3和图5的示例中示出了车辆的(比如说)向前运动，但如何通过在一定程度上交换流体工作机12的左侧部和右侧部之间的流体流动以及服务流体端口A和B的相应液压流体管线26来实现向后运动是明显的。
然而，仍然必须讨论的潜在问题是如果液压推进回路1被切换到向后移动模式而车辆仍然在向前移动(或反之亦然)发生的问题。这是图7中所示出的“侵略性反转”的问题。
如果从流体工作机12的向前模式“正常”切换到向后模式，那么这将意味着“右”流体阀10将从“接通”切换到“关断”，而“左”流体阀11将从“关断”切换到“接通”。此外，将实现针对调节压力释放阀21、22的初始设定，即，“右”可调节压力释放阀21将被设定成0压力差(从“最大值”)而“左”压力释放阀22将被设定成最大压力差设定(从0压力差；基本上设定成相应阀的关闭，除了如果超过了最大可允许压力的“应急功能”以外)的设定。如可容易理解的，特别是“左”可调节压力释放阀22的设定将导致液压推进回路1的最大制动力。这将导致车辆的至少不舒适的行为；甚至通常导致危险行为，因为在叉车的情况下，沉重货物可能会从叉子掉落，从而导致货物受到损坏或破坏并且甚至可能导致附近站着的人员受伤或死亡。当然，这是要避免的。
解决这个问题的想法是以如下方式对电子控制器13进行编程：在命令了方向反转的情况下，电子控制器13将首先切换到根据图3的“防失控模式”或者根据图5的“计量模式”并且执行制动动作。一旦检测到完全停止(其可通过在流体工作机12的流体端口“A”和“B”处的压力PA和PB相等来确定)，“防失控模式”或“计量模式”便将被停止，并且将建立关于图2所示出并且描述的“标准驱动模式”(在相反方向上)。这样，可进行平稳过渡。特别地，在建立反转移动之前，可能将适度制动力用于“减速阶段”。
当然，应该提及，压力传感器16、17、25(中的一些)可以布置在不同的位置处和/或也可以在液压推进回路1中提供一些附加压力传感器。在这样的情况中，必须适当地调适控制示意图(特别地，必须采用来自如图4和/或图6中所示出的控制示意图的实施例的一些变化形式)。
最后，关于图8，液压推进回路15的第二实施例被示出为流体流动示意图。与使得能够反转运动的先前描述的实施例相反，液压推进回路15的当前所示出实施例仅可以在一个方向上使用(如果需要，那么必须通过一些其它装置实现向后移动)。作为示例，可以在流体工作机12与车轮之间引入机械齿轮箱，或者可使用小型电动辅助马达来实现向后移动。如果根本不需要向后移动，或者如果仅很少使用向后移动，那么当前所示出的实施例可以证明是有用的，以使得具有非常小尺寸的一些附加部件可用于这样的向后移动。对于其中仅很少使用向后移动的正常汽车而言，可能是这种情况。
如从回路方案可见，在高压侧部7与中间部分18之间不再需要可切换流体阀。相反，主要液压泵2与流体工作机12之间的简单液压流体管线26是足够的。然而，仍然使用所有三个压力传感器16、17、25。
在液压推进回路15的中间部分18与低压侧部8之间仅使用一个压力释放阀22，即，先前的“左”压力释放阀22，而在“右侧部”上仅使用止回阀23，即，先前的“右”止回阀23。然而，可以省略另一个先前的“右”压力释放阀21和先前的“左”止回阀24。
如可见，如果必须实现仅一个移动方向，那么可借助于根据液压推进回路15的第二实施例的简化回路来实现所有正常驱动模式、防失控模式和计量模式。可以理解的是，由于所需的部件量减少，所以这种液压推进回路15实施起来较为便宜。
由于液压推进回路1、15的两个实施例的紧密类似性，所以类似附图标记已被用于类似部件。这并不意味着在实际实施例中，相应部件必须完全相同。
特别地，在根据图8的当前所描述的实施例中，在惯性滑行(或断开)期间在流体工作机12的流体输入端口A处以使得不发生气穴的方式进行的液压油的足够供应也可以通过将“右”止回阀23平行地移动至主要液压泵2而实现(止回阀具有适当打开方向)。当然，也可以在主要液压泵2的位置处使用“在右止回阀23的顶部上”的附加止回阀。
可将相同想法加上必要变更地应用于如参考图1到图7所示出并且描述的液压推进回路1的第一实施例(并且同样也应用于其它实施例)。
附图标记列表
1.液压推进回路
2.主要液压泵
3.内燃机
4.驱动轴
5.辅助液压泵
6.流体储存器
7.高压侧部
8.低压侧部
9.低压释放阀
10.流体阀(右)
11.流体阀(左)
12.流体工作机
13.电子控制器
14.电信号线
15.液压推进回路(第二实施例)
16.压力传感器(右)
17.压力传感器(左)
18.中间部分
19.阀组合(右)
20.阀组合(左)
21.可调节压力释放阀(右)
22.可调节压力释放阀(左)
23.止回阀(右)
24.止回阀(左)
25.压力传感器(低压侧部)
26.液压流体线
27.箭头
28.ΔP可允许最大值
29.比较器
30.PA，设定点
31.PA(测量的)
32.比较器
33.PPRV
34.ΔP无循环
35.PC
36.PC+ΔP可允许

Claims (15)

1.一种流体流动设备，包括可调节流体泵送装置、流体连接到所述流体泵送装置的流体工作机和流体连接所述流体工作机的第一流体端口和第二流体端口的再循环环路，其中所述第一流体端口和所述第二流体端口有时处于不同的压力级，所述再循环环路包括高压侧部、低压侧部和并联连接在高压侧部与低压侧部之间的第一侧部和第二侧部，第一侧部和第二侧部中的每一个都包括位于高压侧部一侧的流体切换装置，以及位于低压侧部一侧的并联连接的可控的流体节流装置和流体导管装置，所述流体工作机的第一流体端口连接在第一侧部的流体切换装置与可控的流体节流装置和流体导管装置之间，并且所述流体工作机的第二流体端口连接在第二侧部的流体切换装置与可控的流体节流装置和流体导管装置之间。
2.根据权利要求1所述的流体流动设备，其特征在于，所述再循环环路能够在相反的方向上循环，或，所述再循环环路仅能够在一个方向上循环。
3.根据权利要求1或2所述的流体流动设备，其特征在于，所述可调节流体泵送装置和所述流体工作机使用至少一个流体切换装置连接，使得所述流体泵送装置的输出部能够选择性地连接到所述流体工作机的所述第一流体端口和所述第二流体端口中的一个。
4.根据权利要求1或2所述的流体流动设备，其特征在于，所述流体流动设备是开放式液压流体流动回路。
5.根据权利要求1或2所述的流体流动设备，其特征在于，所述可控的流体节流装置中的至少一个是具有可调节设定点的压力释放阀。
6.根据权利要求1或2所述的流体流动设备，其特征在于，所述可控的流体节流装置是电力可控的装置，和/或所述可控的流体节流装置由电子控制装置控制。
7.根据权利要求1或2所述的流体流动设备，其特征在于，所述流体导管装置中的至少一个是方向阀，和/或所述流体导管装置中的至少一个具有限定的压力损失行为，所述限定的压力损失行为取决于穿过所述流体导管装置的流体流量。
8.根据权利要求1或2所述的流体流动设备，其特征在于，所述流体导管装置中的至少一个是止回阀，和/或所述流体导管装置中的至少一个具有限定的压力损失行为，所述限定的压力损失行为取决于穿过所述流体导管装置的流体流量。
9.根据权利要求1或2所述的流体流动设备，其特征在于，还包括布置在所述再循环环路处的一个或多个压力测量装置。
10.根据权利要求1或2所述的流体流动设备，其特征在于，还包括布置在所述再循环环路处，在所述流体工作机的流体端口与所述可控的流体节流装置中的至少一个之间和/或在所述可控的流体节流装置中的至少两个之间和/或在所述可调节流体泵送装置的流体输出管线处的多个压力测量装置。
11.根据权利要求1所述的流体流动设备，其用作用于车辆的推进装置。
12.一种用于控制根据权利要求1至11中任一个所述的流体流动设备的电子控制装置，其特征在于，所述电子控制装置以产生用于所述流体工作机的限定的减速力的方式产生用于所述至少一个可控的流体节流装置的控制信号。
13.根据权利要求12所述的电子控制装置，其中所述流体流动设备包括：至少一个流体返回流体管线，所述至少一个流体返回流体管线将流体工作机的第一流体端口和/或第二流体端口流体连接到低压流体接收装置，所述可控的流体节流装置被布置在所述至少一个流体返回流体管线中。
14.根据权利要求12或13所述的电子控制装置，其特征在于，描述所述流体流动设备的当前状态的至少一个传感器信号被用于产生所述控制信号。
15.根据权利要求12或13所述的电子控制装置，其特征在于，所述控制信号以使得所述流体流动设备能够以从包括以下各项的组获取的至少一种模式操作的方式产生：第一种方法，其中在所述流体工作机不被流体泵送装置驱动时通过输出适当的控制信号来控制在所述流体工作机的出口端口处的压力而控制所述流体工作机的速度；第二种方法，其中在所述流体工作机至少部分地被流体泵送装置驱动时，通过输出适当的控制信号来控制所述流体工作机的所述出口端口处的压力而控制所述流体工作机的所述速度；和第三种方法，其中通过首先使所述流体工作机的所述速度变慢并且然后以使得流体泵送装置的输出部选择性地连接到所述流体工作机的不同流体端口的方式切换流体切换装置来使所述流体工作机的转动方向反转。
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