JP2013160251A - 作業機械の動力回生装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の油圧アクチュエータで１つの被駆動体を駆動する作業機械において、操作性の急変を招くことなく、エネルギ回収と操作性向上の両立を図ると共に、簡便な構成からなる作業機械の動力回生装置を提供する。
【解決手段】油圧ポンプと、作業機械における作業装置の１つの作業部材を駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプからの圧油を前記複数の油圧アクチュエータに切換え供給する制御弁と、前記制御弁を制御する操作装置と、前記複数の油圧アクチュエータの戻り圧油を用いてエネルギを蓄積する回生手段とを備えた作業機械の動力回生装置において、前記複数の油圧アクチュエータのうち、少なくとも１つの油圧アクチュエータからの戻り圧油は前記制御弁に導かれ、前記複数の油圧アクチュエータのうち、残りの油圧アクチュエータからの戻り圧油を前記回生手段に導くように構成した。
【選択図】 図２

Description

本発明は、作業機械の動力回生装置に係り、更に詳しくは、油圧アクチュエータからの戻り圧油によるエネルギを回収する作業機械の動力回生装置に関する。

近年、油圧ショベルをはじめとする油圧作業機械に対して燃料消費率（燃費）の向上に関する要求が高まっている。

ブームシリンダ（油圧シリンダ）のボトム側油圧室に接続されブーム下げ時の戻り油が流通する油路（戻り油油路）に切換弁を設置し、油圧モータ及びこれに連結された発電機を備える回生回路を当該切換弁の下流側に接続した油圧ショベルがある（例えば、特許文献１参照）。当該油圧ショベルでは、モニタパネルで選択された作業モードに応じて当該切換弁の切換位置が切り換えられるようになっており、作業モードに応じて当該回生回路とボトム側油圧室との連通状態が選択的に切り換えられるようになっている（例えば、掘削作業ではボトム側油圧室と回生回路が連通され、微操作作業ではボトム側油圧室と回生回路は遮断される）。したがって、例えば、ブーム下げ時にボトム側油圧室と回生回路が連通する作業モードが選択されている場合には、ブームを下げるとボトム側油圧室から排出される戻り油によって当該油圧モータ及び当該発電機が駆動されて回生電流が発生する。

特開２００３−３２９０１２号公報

上述した油圧ショベルにおいて、回生回路の連通／遮断は、例えば、モニタパネルにおける操作モードの選択によりＯＮ−ＯＦＦ的になされるものである。したがって、作業モードの切換時において、切換ショック等が発生し、油圧ショベルの操作性を悪化させる虞がある。

例えば、複数のブームシリンダで、１つのブーム（被駆動体）を駆動する油圧ショベルの場合には、複数のブームシリンダに供給される高圧大流量の圧油を切換弁によって切換えるために、切換時に切換ショックが生じる。これらの発生タイミングが同時であれば、切換ショックは倍加するし、異なる時間で発生すれば、操作性が悪化した時間が長くなるという問題がある。

本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、複数の油圧アクチュエータで１つの被駆動体を駆動する作業機械において、操作性の急変を招くことなく、エネルギ回収と操作性向上の両立を図ることができる作業機械の動力回生装置を提供するものである。

上記の目的を達成するために、第１の発明は、油圧ポンプと、作業機械における作業装置の１つの作業部材を駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプからの圧油を前記複数の油圧アクチュエータに切換え供給する制御弁と、前記制御弁を制御する操作装置と、前記複数の油圧アクチュエータの戻り圧油を用いてエネルギを蓄積する回生手段とを備えた作業機械の動力回生装置において、前記複数の油圧アクチュエータのうち、少なくとも１つの油圧アクチュエータからの戻り圧油は前記制御弁に導かれ、前記複数の油圧アクチュエータのうち、残りの油圧アクチュエータからの戻り圧油を前記回生手段に導くように構成したものとする。

また、第２の発明は、第１の発明において、前記複数の油圧アクチュエータの戻り圧油の圧力を検出する圧力検出手段と、前記圧力検出手段が検出した前記複数の油圧アクチュエータの戻り圧油の圧力信号を取込み、前記複数の油圧アクチュエータの戻り圧油の圧力信号に基づいて、前記回生手段の回生動力を制御する制御装置をさらに備えたことを特徴とする。

更に、第３の発明は、第２の発明において、前記回生手段は、前記複数の油圧アクチュエータのうち、残りの油圧アクチュエータからの戻り圧油を発電機が接続された油圧モータを介してタンクに導く回生管路と、前記発電機によって発電された電力を蓄える蓄電装置とを有し、前記複数の油圧アクチュエータのうち、少なくとも１つの油圧アクチュエータからの戻り圧油の圧力を検出する第１圧力検出手段と、前記複数の油圧アクチュエータのうち、残りの油圧アクチュエータからの戻り圧油の圧力を検出する第２圧力検出手段と、前記第１圧力検出手段が検出した前記複数の油圧アクチュエータのうち、少なくとも１つの油圧アクチュエータからの戻り圧油の圧力と、前記第２圧力検出手段が検出した前記複数の油圧アクチュエータのうち、残りの油圧アクチュエータからの戻り圧油の圧力との差分圧力を演算し、この差分圧力に応じて、前記発電機の回生電力を制御する回生電力演算手段とを更に備えたことを特徴とする。

本発明によれば、複数の油圧アクチュエータで１つの被駆動体を駆動する作業機械において、複数の油圧アクチュエータのうち、少なくとも１つの油圧アクチュエータからの戻り圧油を直接制御弁に導き、他の油圧アクチュエータからの戻り油を回生装置に導くようにしたので、操作性の急変などを抑え、操作性の向上を図る事ができる。

本発明の作業機械の動力回生装置の一実施の形態を備えた油圧ショベルの斜視図である。 本発明の作業機械の動力回生装置の一実施の形態を示す制御システムの概略図である。 本発明の作業機械の動力回生装置の一実施の形態を構成するコントローラにおける回生演算手段の処理内容を示すブロック線図である。

以下、本発明の作業機械の動力回生装置の実施の形態を図面を用いて説明する。図１は本発明の作業機械の動力回生装置の一実施の形態を備えた油圧ショベルを示す斜視図、図２は本発明の作業機械の動力回生装置の一実施の形態を示す制御システムの概略図である。

図１において、油圧ショベル１は、ブーム（作業部材）１ａ、アーム（作業部材）１ｂを有する多関節型の作業装置１Ａと、この作業装置１Ａの先端に設けられたバケット１ｃを有する作業具１Ｃと、旋回体１ｄ及び走行体１ｅを有する車体１Ｂとを備えている。ブーム１ａは、旋回体１ｄに回動可能に支持されていて、２つのブームシリンダ（油圧アクチュエータ）である右側の第１ブームシリンダ３Ａと左側の第２ブームシリンダ３Ｂとにより駆動される。旋回体１ｄは走行体１ｅ上に旋回可能に設けられている。

アーム１ｂは、ブーム１ａに回動可能に支持されていて、アームシリンダ（油圧アクチュエータ）３Ｃにより駆動される。バケット１ｃは、アーム１ｂに回動可能に支持されていて、バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）３Ｄにより駆動される。第１及び第２ブームシリンダ３Ａ，３Ｂ、アームシリンダ３Ｃ、及びバケットシリンダ３Ｄの駆動は、旋回体１ｄの運転室（キャブ）内に設置され油圧信号を出力する操作装置４（図２参照）によって制御されている。

図２に示す実施の形態においては、ブーム１ａを操作する第１及び第２ブームシリンダ３Ａ，３Ｂに関する制御システムのみを示している。この制御システムは、制御弁２と、操作装置４と、パイロットチェック弁９と、インバータ１２と、蓄電装置１３と、第１圧力センサ１５Ａと、第２圧力センサ１５Ｂと、動力回生装置７０とを備えており、制御装置としてコントローラ１４を備えている。

油圧源装置としては、油圧ポンプ６とパイロット圧油を供給するパイロット油ポンプ６Ａと作動油タンク６Ｂとを備えている。油圧ポンプ６とパイロット油ポンプ６Ａとは同一の駆動軸で連結され、この駆動軸と直列に接続されたエンジン５０によって駆動される。

油圧ポンプ６からの圧油を第１ブームシリンダ３Ａと第２ブームシリンダ３Ｂとへ供給する管路３０には、管路内の圧油の方向と流量を制御する４ポート３位置型の制御弁２が設けられている。制御弁２は、そのパイロット受圧部２ａ，２ｂへのパイロット圧油の供給により、スプール位置を切り換えて、油圧ポンプ６からの圧油を第１ブームシリンダ３Ａと第２ブームシリンダ３Ｂとに供給して、ブーム１ａを駆動している。

油圧ポンプ６からの圧油が供給される制御弁２の入口ポートは、管路３０により油圧ポンプ６と接続されている。制御弁２の出口ポートは、管路３１により作動油タンク６Ｂと接続されている。

制御弁２の一方の接続ポートは、管路３Ａｂの一端側と管路３Ｂｂの一端側とが接続されていて、管路３Ａｂの他端側は第１ブームシリンダ３Ａのロッド側油室と、管路３Ｂｂの他端側は第２ブームシリンダ３Ｂのロッド側油室とにそれぞれ接続されている。

制御弁２の他方の接続ポートは、管路３Ａａの一端側と管路３Ｂａの一端側とが接続されていて、管路３Ａａの他端側は第１ブームシリンダ３Ａのボトム側油室と、管路３Ｂａの他端側は第２ブームシリンダ３Ｂのボトム側油室とにそれぞれ接続されている。

管路３Ｂａには、制御弁２側からの圧油の流入のみを許容するチェック弁７Ａと分岐部３２とが設けられている。分岐部３２には、回生管路３３が接続されている。

管路３Ａａには圧力センサ１５Ａが、管路３Ｂａには圧力センサ１５Ｂがそれぞれ設けられている。この圧力センサ１５Ａ，１５Ｂは、それぞれの管路の圧力ＰＡ，ＰＢを検出して、その圧力に対応する電気信号に変換する信号変換手段として機能するもので、変換した電気信号をコントローラ１４にそれぞれ出力可能に構成されている。
制御弁２のスプール位置は、操作装置４の操作レバー等の操作によって切換え操作される。操作装置４には、パイロット弁５が設けられていて、操作レバー等の図上ａ方向の傾動操作（ブーム上げ方向操作）により、パイロット油ポンプ６Ａからの図示しないパイロット一次側油路を介して供給されるパイロット一次圧油を、パイロット二次側油路２０ａを通して制御弁２のパイロット受圧部２ａに供給している。また、パイロット弁５は、操作レバー等の図上ｂ方向の傾動操作（ブーム下げ方向操作）により、パイロット油ポンプ６Ａからの図示しないパイロット一次側油路を介して供給されるパイロット一次圧油を、パイロット二次側油路２０ｂを通して制御弁２のパイロット受圧部２ｂとパイロットチェック弁９の受圧部に供給している。

次に、動力回生装置７０について説明する。動力回生装置７０は、図２に示すように、管路３Ｂａと、分岐部３２と、回生管路３３と、圧力センサ１５Ａと、圧力センサ１５Ｂと、油圧モータ１０と、発電機１１と、インバータ１２と、蓄電装置１３と、コントローラ１４とを備えている。

管路３Ｂａの分岐部３２に接続された回生管路３３は、パイロットチェック弁９と、このパイロットチェック弁９の下流側に設置され発電機１１が接続された油圧モータ１０を備えており、当該油圧モータ１０を介して第２ブームシリンダ３Ｂのボトム側油圧室からの戻り油を作動油タンク６Ｂに導いている。ブーム下げ時における戻り油を回生管路３３に導入して油圧モータ１０を回転させると発電機１１が回転して回生電力を発生させ、その電力はインバータ１２を介して蓄電装置１３に蓄電される。

パイロットチェック弁９は、回生管路３３の漏れ防止など、管路３Ｂａから回生管路３３への不用意な圧油流入（ブーム落下）を防止するために設けられていて、通常は回生管路３３を遮断している。

油圧モータ１０の戻り油吸入口と戻り油排出口には、バイパス管路３４の両端がそれぞれ接続されている。バイパス管路３４には、戻り油排出口側からの圧油の流入のみを許容するチェック弁７Ｂが設けられている。チェック弁７Ｂは、油圧モータ１０駆動時にパイロットチェック弁９が閉止したときに生じる油切れやキャビテーションを防止するものである。

パイロットチェック弁９には、オペレータによってブーム下げ操作が行われたときに操作装置４のパイロット弁５の下げ側パイロット圧Ｐｂが導かれていて、ブーム下げ操作時における操作装置４の操作量が所定量に達したときに出力される操作信号（パイロット圧Ｐｂ）によって開くように設定されている。これにより操作装置４の操作量が所定値以上になったときに油圧モータ１０に戻り油が供給されるようになっている。

また、ブーム下げ操作時における油圧モータ１０及び発電機１１の回転数はインバータ１２によって制御されている。このように油圧モータ１０の回転数をインバータ１２で制御すると油圧モータ１０を通過する油の流量を調整できるので、第２ブームシリンダ３Ｂのボトム側油圧室から回生管路３３に流れる戻り油の流量を調整することができる。すなわち、本実施の形態におけるインバータ１２は、回生管路３３の流量を制御する流量制御手段として機能している。

管路３Ａａは、流量調整手段である制御弁２を介して第１ブームシリンダ３Ａのボトム側油圧室からの戻り油を作動油タンク６Ｂに導いている。制御弁２における一方のパイロット受圧部２ｂにはブーム下げ操作時に操作装置４からのパイロット弁５の下げ側パイロット圧Ｐｂが入力されており、また、他方のパイロット受圧部２ａにはブーム上げ操作時に操作装置４からのパイロット弁５の上げ側パイロット圧Ｐａが入力されている。制御弁２のスプールは、これら２つのパイロット受圧部に入力される操作信号に応じて移動し、油圧ポンプ６から第１及び第２ブームシリンダ３Ａ，３Ｂに供給される圧油の方向及び流量を切り換える。

コントローラ１４は、第１圧力センサ１５Ａから第１ブームシリンダ３Ａのボトム側油室に連通する管路３Ａａの圧力ＰＡを、第２圧力センサ１５Ｂから第２ブームシリンダ３Ｂのボトム側油室に連通する管路３Ｂａの圧力ＰＢをそれぞれ入力し、これらの入力値に応じた演算がなされ、インバータ１２へ制御指令を出力することで、回生管路３３を通過する戻り油の流量を制御している。

次に、コントローラ１４の回生制御について、図３を用いて説明する。図３は本発明の作業機械の動力回生装置の一実施の形態を構成するコントローラにおける回生演算手段の処理内容を示すブロック線図である。図３において、図１及び図２に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。

図３に示すコントローラ１４は、圧力偏差演算部１４ａと、比例積分制御演算部１４ｂと、回生電力演算部１４ｃとを備えている。圧力偏差演算部１４ａと、比例積分制御演算部１４ｂとで構成される回路は、第２ブームシリンダ３Ｂのボトム側油室の圧力ＰＢを第１ブームシリンダ３Ａのボトム側油室の圧力ＰＡに近づける発電機１１の回生トルク指令が出力されるサーボ系であって、比例ゲインＫpの比例制御、および積分ゲインＫiの積分制御とから構成されている。回生電力演算部１４ｃは、この発電機１１の回生トルク指令から発電機１１に指令する回生電力を演算してインバータ１２に制御信号Ｔｉを出力する。

まず、圧力偏差演算部１４ａは、第２ブームシリンダ３Ｂのボトム側油室の圧力ＰＢと第１ブームシリンダ３Ａのボトム側油室の圧力ＰＡとの差である圧力偏差を演算する。第２ブームシリンダ３Ｂのボトム側油室の圧力ＰＢと第１ブームシリンダ３Ａのボトム側油室の圧力ＰＡとは、第２圧力センサ１５Ｂと第１圧力センサ１５Ａの検出値である。圧力偏差演算部１４ａの出力は、比例積分制御演算部１４ｂに入力される。

比例積分制御演算部１４ｂは、比例ゲイン演算器１４ｂ１、第１加算器１４ｂ２、積分ゲイン演算器１４ｂ３、第２加算器１４ｂ４、及び積分演算器１４ｂ５を備えている。
比例ゲイン演算器１４ｂ１は、予め設定された比例制御ゲインＫｐの値と入力信号である圧力偏差演算部１４ａの出力とを乗算し、その乗算値を第１加算器１４ｂ２の一方の入力端へ出力する。

第１加算器１４ｂ２は、比例ゲイン演算器１４ｂ１の出力を一方の入力端に、第２加算器１４ｂ４の出力を他方の入力端にそれぞれ入力し、２つの入力値を加算した値を発電機１１の回生トルク指令として回生電力演算部１４ｃへ出力する。

積分ゲイン演算器１４ｂ３は、予め設定された積分制御ゲインＫｉの値と入力信号である圧力偏差演算部１４ａの出力とを乗算し、その乗算値を第２加算器１４ｂ４の一方の入力端へ出力する。

第２加算器１４ｂ４は、積分ゲイン演算器１４ｂ３の出力を一方の入力端に、積分演算器１４ｂ５の出力を他方の入力端にそれぞれ入力し、２つの入力値を加算した値を第１加算器１４ｂ２へ出力する。

積分演算器１４ｂ５は、第２加算器１４ｂ４の出力を入力し、第２加算器１４ｂ４の他方の入力端に出力する。演算内容は、入力信号に対して出力信号を制御周期の時間だけ遅らせて出力するものである。第２加算器１４ｂ４の出力が積分演算器１４ｂ５を介してフィードバックされることで、積分演算を実現している。

回生電力演算部１４ｃは、比例積分制御演算部１４ｂから出力される発電機１１の回生トルク指令を入力し、発電機１１に指令する回生電力を演算し、インバータ１２に制御信号Ｔｉを送り、発電機１１を回生制御する。

次に、本実施の形態における操作装置４の操作による動作について図２を用いて説明する。
まず、操作装置４の操作レバーをａ方向（ブーム上げ方向）に傾動操作すると、パイロット弁５から生成されるパイロット圧Ｐａが、制御弁２のパイロット受圧部２ａに伝えられ、制御弁２が切換操作される。これにより、油圧ポンプ６からの圧油が第１及び第２ブームシリンダ３Ａ，３Ｂの管路３Ａａ，３Ｂａに導かれ、第１及び第２ブームシリンダ３Ａ，３Ｂは伸長動作する。これに伴い、第１及び第２ブームシリンダ３Ａ，３Ｂのロッド側油室から排出される戻り圧油は、管路３Ａｂ，３Ｂｂ、制御弁２、管路３１を通って作動油タンク６Ｂに導かれる。このとき、パイロットチェック弁９には操作圧力が導かれないので、回生管路３３は遮断された状態となっており、回生動作は行われない。

次に、操作装置４の操作レバーをｂ方向（ブーム上げ方向）に傾動操作すると、パイロット弁５から生成されるパイロット圧Ｐｂが、制御弁２のパイロット受圧部２ｂに伝えられ、制御弁２が切換操作される。これにより、油圧ポンプ６からの圧油が第１及び第２ブームシリンダ３Ａ，３Ｂの管路３Ａｂ，３Ｂｂに導かれ、第１及び第２ブームシリンダ３Ａ，３Ｂは縮小動作する。これに伴い、第１ブームシリンダ３Ａのボトム側油室から排出される戻り圧油は、管路３Ａａ、制御弁２、管路３１を通って作動油タンク６Ｂに導かれる。

一方、パイロット弁５からパイロット圧Ｐｂがパイロット二次側油路２０ｂを介してパイロットチェック弁９に操作圧として導かれるため、パイロットチェック弁９は開動作する。

これにより、第２ブームシリンダ３Ｂのボトム側油室から排出される戻り圧油は、管路３Ｂａに設けたチェック弁７Ａにより制御弁２への戻りが遮断されると共に、回生回路３３とパイロットチェック弁９とを通って油圧モータ１０に導かれる。この結果、油圧モータ１０が回転することで発電機１１が電力を発生し、インバータ１２を介してこの電力を蓄電装置１５に蓄える。

このとき、コントローラ１４は、上述したように、第２ブームシリンダ３Ｂのボトム側油室の圧力ＰＢを第１ブームシリンダ３Ａのボトム側油室の圧力ＰＡと等しくするための、発電機１１の回生トルク指令を演算し、この発電機１１の回生トルク指令を基に、制御指令信号Ｔｉをインバータ１２に出力する。

この結果、第１ブームシリンダ３Ａのボトム側油室の圧力ＰＡと第２ブームシリンダ３Ｂのボトム側油室の圧力ＰＢとは、等しくなり、第１ブームシリンダ３Ａと第２ブームシリンダ３Ｂとは、同様な動作が行われる。

このように、ブーム１ａの下げ操作時に、第１及び第２ブームシリンダ３Ａ，３Ｂの戻り圧油のうち、第１ブームシリンダ３Ａの戻り流量は、常時制御弁２により制御されるので、操作の急変等を防止することができ、操作性の向上を図ることができる。また、コントローラ１４により、第１ブームシリンダ３Ａと第２ブームシリンダ３Ｂの各ボトム側油室の圧力が等しくなるように制御されるので、第１ブームシリンダ３Ａと第２ブームシリンダ３Ｂの同調動作が実施され、安定した操作性が確保できる。

上述した本発明の作業機械の動力回生装置の一実施の形態によれば、複数の油圧アクチュエータで１つの被駆動体を駆動する作業機械において、複数の油圧アクチュエータのうち、少なくとも１つの油圧アクチュエータからの戻り圧油を直接制御弁２に導き、他の油圧アクチュエータからの戻り油を回生装置７０に導くようにしたので、操作性の急変などを抑え、操作性の向上を図る事ができる。

また、上述した本発明の作業機械の動力回生装置の一実施の形態によれば、油圧アクチュエータの戻り圧力が等しくなるように、回生装置７０の発電電力を制御するようにしたので、各油圧アクチュエータが同調して等しく動作し、安定した操作性を確保することが可能となる。

さらに、上述した本発明の作業機械の動力回生装置の一実施の形態によれば、操作性の急変などを抑え、操作性の向上を図るために、複数の油圧アクチュエータのうち、少なくとも１つの油圧アクチュエータからの戻り圧油を直接制御弁２に導き、他の油圧アクチュエータからの戻り油を回生装置７０に導くように構成したので、簡便な構成で、上述した効果を得ることができる。

なお、本実施の形態におけるチェック弁７Ａを、例えば、非常用パイロットチェック弁で構成しても良い。この場合、非常用パイロットチェック弁を連通状態とすると共に、パイロットチェック弁９の操作パイロット圧を遮断し、コントローラ１４の出力を無効とする事で、回生装置７０を備えていない通常の作業機と同様の操作が可能となる。つまり、回生装置７０に異常が発生した場合、その機能を停止する事で、動力回生は行われないが、通常の作業機としての動作は可能となる。

１ 油圧ショベル（作業機械）
１ａ ブーム
２ 制御弁
２ａ パイロット受圧部
２ｂ パイロット受圧部
３Ａ 第１ブームシリンダ
３Ｂ 第２ブームシリンダ
４ 操作装置
５ パイロット弁
６ 油圧ポンプ
６Ａ パイロット油ポンプ
６Ｂ 作動油タンク
７Ａ チェック弁
７Ｂ チェック弁
９ パイロットチェック弁
１０ 油圧モータ
１１ 発電機
１２ インバータ
１３ 蓄電装置
１４ コントローラ（制御装置）
１５Ａ 第１圧力センサ
１５Ｂ 第２圧力センサ
２０ａ パイロット油路
２０ｂ パイロット油路
３０ 管路
３１ 管路
３２ 分岐部
３３ 回生管路
５０ エンジン
７０ 動力回生装置

Claims (3)

1. 油圧ポンプと、作業機械における作業装置の１つの作業部材を駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプからの圧油を前記複数の油圧アクチュエータに切換え供給する制御弁と、前記制御弁を制御する操作装置と、前記複数の油圧アクチュエータの戻り圧油を用いてエネルギを蓄積する回生手段とを備えた作業機械の動力回生装置において、
   前記複数の油圧アクチュエータのうち、少なくとも１つの油圧アクチュエータからの戻り圧油は前記制御弁に導かれ、
   前記複数の油圧アクチュエータのうち、残りの油圧アクチュエータからの戻り圧油を前記回生手段に導くように構成した
   ことを特徴とする作業機械の動力回生装置。
2. 請求項１に記載の作業機械の動力回生装置において、
   前記複数の油圧アクチュエータの戻り圧油の圧力を検出する圧力検出手段と、
   前記圧力検出手段が検出した前記複数の油圧アクチュエータの戻り圧油の圧力信号を取込み、前記複数の油圧アクチュエータの戻り圧油の圧力信号に基づいて、前記回生手段の回生動力を制御する制御装置をさらに備えた
   ことを特徴とする作業機械の動力回生装置。
3. 請求項２に記載の作業機械の動力回生装置において、
   前記回生手段は、前記複数の油圧アクチュエータのうち、残りの油圧アクチュエータからの戻り圧油を発電機が接続された油圧モータを介してタンクに導く回生管路と、前記発電機によって発電された電力を蓄える蓄電装置とを有し、
   前記複数の油圧アクチュエータのうち、少なくとも１つの油圧アクチュエータからの戻り圧油の圧力を検出する第１圧力検出手段と、
   前記複数の油圧アクチュエータのうち、残りの油圧アクチュエータからの戻り圧油の圧力を検出する第２圧力検出手段と、
   前記第１圧力検出手段が検出した前記複数の油圧アクチュエータのうち、少なくとも１つの油圧アクチュエータからの戻り圧油の圧力と、前記第２圧力検出手段が検出した前記複数の油圧アクチュエータのうち、残りの油圧アクチュエータからの戻り圧油の圧力との差分圧力を演算し、この差分圧力に応じて、前記発電機の回生電力を制御する回生電力演算手段とを更に備えた
   ことを特徴とする作業機械の動力回生装置。

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