JP4946733B2 - 旋回制御装置及びこれを備えた作業機械 - Google Patents
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Description
る)に対し、それぞれコントロールバルブ20を介して作動油を供給するようになっている。換言すると、前記コントロールバルブ20の操作に応じて油圧ポンプ15から油圧アクチュエータ8〜10、12への作動油流量等を調整することにより、油圧アクチュエータ8〜10、12の動作が制御される。
クt1を算出する。
することができるので、ショックの発生を抑制することができる。
2 下部走行体
3 上部旋回体
4 作業アタッチメント
18 旋回用電動機
23 インバータ(モーメント特定手段)
25 操作レバー(操作手段)
26 コントローラ(制御手段)
27 速度センサ(速度検出手段)
28 目標速度設定部
29 補正量算出部
30 第一トルク演算部
31 第二トルク演算部
32 目標トルク設定部
Claims (4)
- 本体と、この本体に旋回可能に搭載された旋回体と、この旋回体に起伏可能に設けられた作業アタッチメントとを有する作業機械に設けられた旋回制御装置であって、
前記旋回体を旋回駆動するための電動機と、
この電動機に対する駆動指示の入力操作を受ける操作手段と、
この操作手段の操作量を検出可能な操作量検出手段と、
前記電動機の回転速度を検出可能な速度検出手段と、
前記操作量検出手段により検出された操作量に基づいて前記電動機の目標速度を設定するとともに、この目標速度と前記速度検出手段により検出された速度との速度偏差に基づいて目標トルクを設定し、この目標トルクに応じて前記電動機を作動させる制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記旋回体の作業状態に応じて変化する当該旋回体を旋回させるための必要トルクが大きい程大きな値となる補正量を算出するとともにこの補正量を前記目標速度から減算して新たな目標速度とする補正手段を備えていることを特徴とする作業機械の旋回制御装置。 - 前記補正手段は、前記操作手段の操作量が大きい程小さな補正量を算出することを特徴とする請求項1に記載の作業機械の旋回制御装置。
- 前記制御手段は所定の周期毎に目標トルクを設定するように構成され、前記補正手段は前回の周期で設定された目標トルクを、今回の周期で使用する旋回体の前記必要トルクに相当するものとして利用して、前記補正量を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の作業機械の旋回制御装置。
- 機体と、この機体に対し旋回可能に搭載された旋回体と、請求項1〜3の何れか1項に記載の旋回制御装置とを備えた作業機械。
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