JP2023068411A - 操作量算出システム - Google Patents

Abstract

【課題】アタッチメントを目標速度に従って作動させるための操作量を算出する。
【解決手段】マップ生成部４１は、姿勢センサ２５の検出値により得られたアタッチメント１５の速度Ｖと、操作量センサ２３に検出された操作量Ｐと、の関係を示すマップ（Ｍ１）を生成する。マップ補正部４３は、マップ（Ｍ１）における操作量Ｐの最大値（Ｐ１）が所定の最大操作量Ｐｍａｘに達していない場合に、マップ（Ｍ１）の操作量Ｐの最大値が最大操作量Ｐｍａｘになるように、マップ（Ｍ１）を補正する。操作量算出部５５は、目標速度生成部５３に生成された目標速度と、マップ補正部４３に補正されたマップＭと、に基づいて、操作量Ｐを算出する。
【選択図】図４

Description

本発明は、自動運転を行う作業機械の操作量を算出する操作量算出システムに関する。

例えば特許文献１などに、自動運転を行う作業機械が記載されている。同文献に記載の技術では、教示モードにおいて、油圧アクチュエータに対する供給流量が時系列で記憶される（同文献の請求項１を参照）。自動運転モードにおいて、時系列で記憶された供給流量を目標値として、コントロールバルブに操作量（同文献における指令）が入力される（同文献の請求項１を参照）。

特開平１１－１８１８２０号公報

同文献に記載の技術では、時系列で記憶された供給流量を目標値としている。そのため、時系列で記憶された量よりも供給流量を大きくするような操作量をコントロールバルブに入力することはできない。そのため、作業機械の実際の速度が、目標速度に対して遅れた場合に、この遅れを挽回することができない。そのため、アタッチメントを目標速度に従って作動させることができないおそれがある。コントロールバルブ以外の要素に操作量が入力される場合も同様の問題がある。

そこで、本発明は、アタッチメントを目標速度に従って作動させるための操作量を算出することができる操作量算出システムを提供することを目的とする。

操作量算出システムは、作業機械の機械本体と、アタッチメントと、操作量センサと、姿勢センサと、マップ生成部と、マップ補正部と、目標速度生成部と、操作量算出部と、を備える。前記アタッチメントは、前記機械本体に取り付けられる。前記操作量センサは、前記アタッチメントを作動させるための操作量を検出する。前記姿勢センサは、前記アタッチメントの姿勢に関する状態を検出する。前記マップ生成部は、前記姿勢センサの検出値により得られた前記アタッチメントの速度と、前記操作量センサに検出された前記操作量と、の関係を示すマップを生成する。前記マップ補正部は、前記マップにおける前記操作量の最大値が所定の最大操作量に達していない場合に、前記マップの前記操作量の最大値が前記最大操作量になるように、前記マップを補正する。前記目標速度生成部は、前記作業機械を自動運転させるときの前記アタッチメントの目標速度を生成する。前記操作量算出部は、前記目標速度生成部に生成された前記目標速度と、前記マップ補正部に補正された前記マップと、に基づいて、前記アタッチメントを前記目標速度で作動させるための前記操作量を算出する。

上記構成により、アタッチメントを目標速度に従って作動させるための操作量を算出することができる。

操作量算出システム１の作業機械１０などを示す図である。 図１に示す操作量算出システム１のブロック図である。 図１に示す作業機械１０の目標軌道Ｔなどを示す図である。 図２に示すマップ補正部４３に補正されるマップＭを示す図である。 図４に示すマップＭが生成および補正されるときの操作量算出システム１の作動を示すフローチャートである。 図１に示す作業機械１０が自動運転されるときの操作量算出システム１の作動を示すフローチャートである。

図１～図６を参照して、操作量算出システム１について説明する。

操作量算出システム１は、図１に示す作業機械１０を自動運転させるための操作量Ｐ（図２参照、後述）を算出するシステム（自動運転操作量算出システム）である。操作量算出システム１は、算出した操作量Ｐで作業機械１０を自動運転させる自動運転システムでもよい。操作量算出システム１は、作業機械１０と、操作部２１と、図２に示す操作量センサ２３と、姿勢センサ２５と、コントローラ３０と、を備える。

作業機械１０は、図１に示すように、作業を行う機械である。作業機械１０は、コントローラ３０の制御による自動運転が可能である。作業機械１０は、オペレータ（操作者）の操作により操作可能である。作業機械１０は、運転室１３ａ内のオペレータにより操作されてもよく、作業機械１０の外部のオペレータにより遠隔操作されてもよい。作業機械１０は、例えば建設作業を行う建設機械である。作業機械１０は、例えばショベルでもよく、クレーンでもよい。以下では、作業機械１０がショベルである場合について説明する。作業機械１０は、機械本体１０ａと、アタッチメント１５と、アクチュエータ１７と、駆動制御部１９（図２参照）と、を備える。

機械本体１０ａは、作業機械１０の本体部である。機械本体１０ａは、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、を備える。

下部走行体１１は、作業機械１０を走行させる。下部走行体１１は、例えばクローラを備える。

上部旋回体１３は、図１に示す下部走行体１１に旋回可能に搭載される。上部旋回体１３は、運転室１３ａを備える。運転室１３ａは、操作者が作業機械１０を操作することが可能な部分である。

アタッチメント１５は、作業を行う部分であり、例えば、ブーム１５ｂと、アーム１５ｃと、先端アタッチメント１５ｄと、を備える。ブーム１５ｂは、上部旋回体１３に起伏可能（上下方向に回転可能）に取り付けられる。アーム１５ｃは、ブーム１５ｂに対して回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｄは、アタッチメント１５の先端部に設けられ、アーム１５ｃに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｄは、例えば土砂をすくうバケットでもよく、物を挟む装置（グラップルなど）でもよく、破砕や掘削などを行う装置（ブレーカなど）でもよい。アタッチメント１５の特定の部位を、特定部位１５ｅとする。特定部位１５ｅは、アタッチメント１５のどの部位に設定されてもよく、図１に示す例では先端アタッチメント１５ｄの先端部であり、アーム１５ｃの先端部などに設定されてもよい。

（アタッチメント１５の複数種類の動作）
アタッチメント１５は、複数種類の動作を行うことが可能である。アタッチメント１５の動作は、上部旋回体１３に対するブーム１５ｂの回転を含み、さらに詳しくは、「ブーム１５ｂ上げ」および「ブーム１５ｂ下げ」を含む。アタッチメント１５の動作は、ブーム１５ｂに対するアーム１５ｃの回転を含み、さらに詳しくは、「アーム１５ｃ引き」および「アーム１５ｃ押し」を含む。アタッチメント１５の動作は、アーム１５ｃに対する先端アタッチメント１５ｄの回転を含み、さらに詳しくは、先端アタッチメント１５ｄの上部旋回体１３側への回転（第１回転とする）、および上部旋回体１３とは反対側への回転（第２回転とする）を含む。例えば、先端アタッチメント１５ｄがバケットである場合は、アタッチメント１５の動作は、「バケット掘削」、および「バケット排土」を含む。アタッチメント１５の動作は、下部走行体１１に対して上部旋回体１３が旋回する結果、下部走行体１１に対してアタッチメント１５が旋回する旋回動作を含み、さらに詳しくは、「旋回右」、および「旋回左」を含む。

アクチュエータ１７は、作業機械１０を作動させる。アクチュエータ１７は、旋回モータ１７ａと、ブームシリンダ１７ｂと、アームシリンダ１７ｃと、先端アタッチメントシリンダ１７ｄと、を備える。旋回モータ１７ａは、下部走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回させる。旋回モータ１７ａは、例えば油圧モータでもよく、電動モータでもよい。ブームシリンダ１７ｂは、上部旋回体１３に対してブーム１５ｂを起伏させる。ブームシリンダ１７ｂは、例えば油圧式の伸縮シリンダ（油圧シリンダ）である（アームシリンダ１７ｃおよび先端アタッチメントシリンダ１７ｄも同様）。アームシリンダ１７ｃは、ブーム１５ｂに対してアーム１５ｃを回転させる。先端アタッチメントシリンダ１７ｄは、アーム１５ｃに対して先端アタッチメント１５ｄを回転させる。なお、先端アタッチメント１５ｄ自体が、例えば物を挟む装置などのように駆動可能である場合、先端アタッチメント１５ｄを駆動させるためのシリンダやモータが設けられてもよい。

駆動制御部１９は、図２に示すアクチュエータ１７を制御する。駆動制御部１９は、コントローラ３０から出力される操作量Ｐに基づいて、アクチュエータ１７を制御する。駆動制御部１９は、操作部２１（図１参照）から出力される操作量Ｐに基づいて、アクチュエータ１７を制御する場合があってもよい。駆動制御部１９は、油圧式のアクチュエータ１７に作動油を供給するための油圧回路を備えてもよい。駆動制御部１９は、電動式のアクチュエータ１７に電力を供給するための電気回路を備えてもよい。駆動制御部１９は、アクチュエータ１７の動作方向、および速度を制御する。以下では、主に、アクチュエータ１７が油圧式である場合について説明する。図２では、駆動制御部１９が油圧回路である場合を図示した。駆動制御部１９が油圧回路を備える場合、駆動制御部１９は、油圧ポンプ１９ａと、コントロールバルブ１９ｃと、を備える。

油圧ポンプ１９ａは、アクチュエータ１７を作動させるための作動油を吐出する。

コントロールバルブ１９ｃは、アクチュエータ１７の動作方向および速度を制御する。コントロールバルブ１９ｃは、油圧ポンプ１９ａからアクチュエータ１７に供給される作動油の方向および流量を制御する。コントロールバルブ１９ｃは、油圧ポンプ１９ａと油圧式のアクチュエータ１７との間（油路における間）に設けられる。コントロールバルブ１９ｃは、操作量Ｐに基づいて作動する。

操作部２１は、オペレータが作業機械１０（図１参照）を操作するための部分（装置）である。図１に示すように、操作部２１は、運転室１３ａ内に設けられてもよい。操作部２１は、作業機械１０の外部に設けられてもよい。操作部２１は、操作レバーでもよく、操作ペダルでもよく、タッチパネルでもよく、キーなどでもよい。操作部２１は、オペレータの操作に応じた操作量Ｐ（図２参照）を出力する。

（操作量Ｐ）
操作量Ｐ（図２参照）は、作業機械１０を操作するための量（指令値）であり、アタッチメント１５を操作するための量（指令値）であり、アクチュエータ１７を操作するための量である。例えば、操作量Ｐは、コントロールバルブ１９ｃ（図２参照）を操作するための量である。操作量Ｐは、パイロット圧（油圧）でもよく、電気信号（電流値など）でもよい。アタッチメント１５の複数種類の動作ごとに、操作量Ｐがある。具体的には例えば、旋回右の操作量Ｐ、旋回左の操作量Ｐ、ブーム１５ｂ上げの操作量Ｐ、ブーム１５ｂ下げの操作量Ｐ、などがある。以下では、特に断らない限り、アタッチメント１５の複数種類の動作のうち、１種類の動作について説明する。

この操作量Ｐは、図４に示すように、最小操作量Ｐ０から最大操作量Ｐｍａｘまでの範囲を有する。操作量Ｐが最小操作量Ｐ０のとき、図１に示すアクチュエータ１７は作動しない。さらに詳しくは、アクチュエータ１７のある動作（例えばブーム１５ｂ上げ）の操作量Ｐ（図４参照）が最小操作量Ｐ０（図４参照）のときは、このアクチュエータ１７の動作（ここではブーム１５ｂ上げ）は行われない。最大操作量Ｐｍａｘ（図４参照）は、操作部２１の操作の量が最大のときに、操作部２１から出力される操作量Ｐ（図４参照）である。例えば、操作量Ｐがパイロット圧である場合は、最大操作量Ｐｍａｘは、所定の最大圧力（具体的には例えば３ＭＰａなど）である。

操作量センサ２３は、図２に示すように、操作部２１が出力した操作量Ｐを検出する。例えば、操作量Ｐがパイロット圧である場合、操作量センサ２３は、パイロット圧を検出する圧力センサである。例えば、操作量Ｐが電気信号である場合、操作量センサ２３は、電気信号（例えば電流値など）を検出するセンサである。この場合、操作量センサ２３は、コントローラ３０であってもよい。操作量センサ２３は、アタッチメント１５（図１参照）の複数種類の動作の操作量Ｐを検出する。具体的には例えば、操作量センサ２３は、旋回右操作量センサ２３ａ１と、旋回左操作量センサ２３ａ２と、を備える。例えば、操作量センサ２３は、ブーム上げ操作量センサ２３ｂ１と、ブーム下げ操作量センサ２３ｂ２と、を備える。例えば、操作量センサ２３は、アーム引き操作量センサ２３ｃ１と、アーム押し操作量センサ２３ｃ２と、を備える。例えば、操作量センサ２３は、先端アタッチメント第１操作量センサ２３ｄ１と、先端アタッチメント第２操作量センサ２３ｄ２と、を備える。操作量センサ２３は、作業機械１０（図１参照）に搭載されてもよく、作業機械１０の外部に配置されてもよい（姿勢センサ２５、およびコントローラ３０も同様）。なお、図２では、先端アタッチメント第１操作量センサ２３ｄ１を「先端ＡＴＴ第１操作量センサ」と記載し、先端アタッチメント第２操作量センサ２３ｄ２を「先端ＡＴＴ第２操作量センサ」と記載した。

姿勢センサ２５は、アタッチメント１５（図１参照）の姿勢に関する状態を検出する。姿勢センサ２５は、アタッチメント１５の姿勢（角度、位置など）を検出してもよい。姿勢センサ２５は、アタッチメント１５の速度（姿勢変化の速度、例えば角速度など）を検出してもよい。姿勢センサ２５は、アタッチメント１５の速度を直接的に検出してもよい。姿勢センサ２５は、アタッチメント１５の速度を、姿勢および加速度の少なくともいずれかから算出してもよい。姿勢センサ２５は、アタッチメント１５の加速度（例えば角加速度など）を検出してもよい。姿勢センサ２５は、旋回センサ２５ａと、ブームセンサ２５ｂと、アームセンサ２５ｃと、先端アタッチメントセンサ２５ｄと、を備える。図２では、先端アタッチメントセンサ２５ｄを「先端ＡＴＴセンサ」と記載した。

旋回センサ２５ａは、図１に示す上部旋回体１３の姿勢に関する状態を検出する。旋回センサ２５ａ（図２参照）は、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の回転軸や回転支持部などに取り付けられる角度センサを備えてもよい。

ブームセンサ２５ｂ（図２参照）は、ブーム１５ｂの姿勢に関する状態を検出する。ブームセンサ２５ｂは、上部旋回体１３に対するブーム１５ｂの回転軸や回転支持部に取り付けられる角度センサ（例えばロータリエンコーダなど）を備えてもよい。角度センサを備えてもよい点は、アームセンサ２５ｃおよび先端アタッチメントセンサ２５ｄも同様である。ブームセンサ２５ｂは、水平面に対するブーム１５ｂの角度を検出する傾斜センサ（ジャイロセンサ、加速度センサ、慣性計測装置など）を備えてもよい。傾斜センサを備えてもよい点は、アームセンサ２５ｃおよび先端アタッチメントセンサ２５ｄも同様である。ブームセンサ２５ｂは、ブームシリンダ１７ｂのストロークを検出するストロークセンサを備えてもよい。ストロークセンサを備えてもよい点は、アームセンサ２５ｃおよび先端アタッチメントセンサ２５ｄも同様である。ブームセンサ２５ｂは、二次元画像および距離画像の少なくともいずれかに基づいてブーム１５ｂの姿勢に関する状態を検出するものでもよい（旋回センサ２５ａ、アームセンサ２５ｃ、および先端アタッチメント１５ｄも同様）。

アームセンサ２５ｃは、アーム１５ｃの姿勢に関する状態を検出する。先端アタッチメントセンサ２５ｄは、先端アタッチメント１５ｄの姿勢に関する状態を検出する。

コントローラ３０（図２参照）は、信号の入出力、演算（処理）、情報の記憶などを行うコンピュータである。例えば、図２に示すコントローラ３０の機能は、コントローラ３０の記憶装置に記憶されたプログラムが演算装置で実行されることにより実現される。コントローラ３０は、作業機械１０（図１参照）の自動運転を行う。コントローラ３０は、マップ生成部４１と、マップ補正部４３と、マップ記憶部４５と、作業計画設定部５１と、目標速度生成部５３と、操作量算出部５５と、を備える。

マップ生成部４１は、マップＭ（図４参照）を生成する。マップＭは、姿勢センサ２５の検出値により得られたアタッチメント１５の速度Ｖと、操作量センサ２３に検出された操作量Ｐと、の関係を示すものである。マップ補正部４３は、マップＭを補正する。マップ記憶部４５は、マップ補正部４３に補正されたマップＭを記憶する。なお、マップＭの生成、補正などの詳細は後述する。

作業計画設定部５１は、作業機械１０（図３参照）の作業計画を設定する。作業計画は、作業機械１０の作業の目標に関する情報である。作業計画は、図３に示す特定部位１５ｅの目標軌道Ｔの情報を含んでもよい。具体的には例えば、目標軌道Ｔは、特定部位１５ｅの目標経路の情報を含む。目標経路の情報は、特定部位１５ｅの目標点の位置（座標）と、各目標点の順序の情報と、を含む。特定部位１５ｅの目標点の位置の情報は、上部旋回体１３の旋回角度の情報を含んでもよく、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回中心から特定部位１５ｅまでの距離（半径）の情報を含んでもよく、特定部位１５ｅの高さの情報を含んでもよい。また、目標軌道Ｔは、各目標点間での特定部位１５ｅの移動時間（時間のパラメータ）の情報を含んでもよい。

この作業計画設定部５１（図２参照）は、作業計画に含まれる複数の作業フェーズＦ（作業の内容）を設定してもよい。複数の作業フェーズＦのそれぞれは、目標軌道Ｔの情報を含む。具体的には例えば、作業フェーズＦには、捕捉フェーズＦ１と、持上旋回フェーズＦ２と、解放フェーズＦ３と、復帰旋回フェーズＦ４と、がある。捕捉フェーズＦ１は、先端アタッチメント１５ｄが作業対象物を捕捉するフェーズである。作業対象物は、例えば土でもよく、木でもよく、金属でもよく、廃棄物などでもよい。捕捉フェーズＦ１では、作業機械１０は、例えば土砂山の土砂を掘削する。持上旋回フェーズＦ２は、先端アタッチメント１５ｄが作業対象物を捕捉した状態で、作業対象物を捕捉した位置から、作業対象物を解放する位置に向かって、特定部位１５ｅが移動するフェーズである。解放フェーズＦ３は、先端アタッチメント１５ｄが、作業対象物を解放する（例えば排土する）フェーズである。解放フェーズＦ３では、作業機械１０は、例えば輸送車両Ｄの荷台などに排土する。復帰旋回フェーズＦ４は、先端アタッチメント１５ｄが作業対象物を解放した位置から、作業対処物を捕捉する位置に向かって、特定部位１５ｅが移動するフェーズである。例えば、一連の作業フェーズＦ、具体的には捕捉フェーズＦ１、持上旋回フェーズＦ２、解放フェーズＦ３、および復帰旋回フェーズＦ４を１回の「サイクル」とする。

この作業計画設定部５１（図２参照）は、複数回のサイクル（例えば１０回のサイクルなど）を作業計画として設定してもよい。例えば、作業計画設定部５１は、サイクルごとに異なる目標軌道Ｔを設定してもよい。例えば、作業計画設定部５１は、作業対象物の目標捕捉位置をサイクルごとに変えるように、作業計画を設定してもよい。例えば、作業計画設定部５１は、作業対象物の目標解放位置をサイクルごとに変えるように、作業計画を設定してもよい。例えば、作業計画設定部５１は、サイクル終了の所定条件が満たされたときに、一連のサイクルを終了するように作業計画を設定してもよい。例えば、この「サイクル終了の所定条件」は、作業対象物が集められる場所（例えば土砂ピットＳなど）に存在する作業対象物の量が所定値以下になった場合でもよく、行われたサイクルの回数が所定回数に達した場合でもよい。作業計画設定部５１は、一連のサイクルが終了した後、一連のサイクル開始の所定条件が満たされたときに、次回の一連のサイクルを開始させるように、作業計画を設定してもよい。この「一連のサイクル開始の所定条件」は、例えば、作業対象物が集められる場所（土砂ピットＳなど）に、所定量以上の作業対象物が補充された場合などでもよい。

この作業計画設定部５１（図２参照）は、ティーチングに基づいて作業計画を設定してもよく、ティーチング以外の方法（例えば数値入力など）に基づいて作業計画を設定してもよい。ティーチングは、次のように行われる。オペレータが作業機械１０に搭乗して作業機械１０を操作する、または、オペレータが作業機械１０を遠隔操作する。例えば、オペレータは、作業機械１０を操作することで、目標軌道Ｔとして設定したい軌跡に沿うように特定部位１５ｅを移動させる。そして、作業計画設定部５１（図２参照）は、特定部位１５ｅが移動した軌跡を、目標軌道Ｔとして設定する。

目標速度生成部５３（図２参照）は、作業機械１０を自動運転させるときのアタッチメント１５の目標速度を生成（算出）する。目標速度生成部５３は、作業計画に従って作業機械１０が作動（自動運転）するように、目標速度を生成する。目標速度生成部５３は、特定部位１５ｅが目標軌道Ｔに従って移動するように、目標速度を生成する。目標速度生成部５３は、アタッチメント１５の複数種類の動作ごとに目標速度を生成する。

操作量算出部５５は、図２に示す目標速度生成部５３が生成した目標速度でアタッチメント１５（図３参照）を作動させるための操作量Ｐを算出する。操作量算出部５５は、目標速度生成部５３に生成された目標速度と、マップ補正部４３に補正されたマップＭ（図４参照）と、に基づいて、アタッチメント１５（図３参照）の複数種類の動作の操作量Ｐを算出する（詳細は後述）。

（作動）
図２に示す操作量算出システム１は、以下のように作動するように構成される。操作量算出システム１の作動には、マップＭの生成・補正時の作動（図５参照）と、作業機械１０（図１参照）の自動運転時の作動（図６参照）と、がある。

（マップＭの生成・補正時の作動）
操作部２１が、オペレータに操作（マニュアル操作、手動操作）される。この操作は、マップＭを生成するためにのみ行われる操作でもよく、作業計画を設定するためのティーチング操作でもよい。操作部２１が操作されると、操作部２１が、操作に応じた操作量Ｐを出力し、操作量センサ２３が、操作量Ｐを検出する。また、操作部２１が操作されると、操作量Ｐに応じて駆動制御部１９（例えばコントロールバルブ１９ｃ）が動作し、アクチュエータ１７が動作する（図５に示すステップＳ１１）。このとき、姿勢センサ２５が、アクチュエータ１７の速度Ｖを検出する。

マップ生成部４１が、操作量センサ２３に検出された操作量Ｐと、姿勢センサ２５に検出された速度Ｖと、の関係を示すマップＭ（図４参照）を生成する（図５に示すステップＳ１２）。

［マップＭ生成の例１］マップ生成部４１は、図３に示すアタッチメント１５の複数種類の動作（例えばブーム１５ｂ上げ、ブーム１５ｂ下げなど）ごとに異なるマップＭを生成することが好ましい。

［マップＭ生成の例２］マップ生成部４１（図２参照）は、作業機械１０の作業状況ごとに異なるマップＭを生成することが好ましい。上記「作業機械１０の作業状況」は、作業フェーズＦでもよく、サイクルでもよく、その他の負荷状態（アタッチメント１５に作用する負荷の状態）でもよい。

［マップＭ生成の例２ａ］マップ生成部４１（図２参照）は、作業フェーズＦごとに異なるマップＭを生成することが好ましい。この理由は、例えば次の通りである。

［理由例１：負荷状態］例えばブーム１５ｂに着目した場合、作業フェーズＦごとに、ブーム１５ｂに作用する負荷の状態が異なる。その結果、同じブーム１５ｂの動作（例えばブーム１５ｂ上げ）でも、作業フェーズＦごとに、操作量Ｐと速度Ｖとの関係が変わる場合がある。ブーム１５ｂ上げ以外のアタッチメント１５の動作についても同様である。そこで、マップ生成部４１（図２参照）は、作業フェーズＦごとに、異なるマップＭを生成することが好ましい。

［理由例２：複合操作］また、作業フェーズＦごとに、異なる複合操作が行われる。複合操作とは、アタッチメント１５の複数種類の動作（例えばブーム１５ｂ上げおよびアーム１５ｃ引きなど）が同時に行われることである。複合操作が行われる場合、油圧ポンプ１９ａ（図２参照）が吐出した作動油を、複数の油圧式のアクチュエータ１７が取り合うことになる。その結果、アタッチメント１５の動作が同じ（例えば同じブーム１５ｂ上げの動作）で、操作量Ｐが同じでも、作業フェーズＦによって速度Ｖが変わる場合がある。ブーム１５ｂ上げ以外のアタッチメント１５の動作についても同様である。また、複数の電動のアクチュエータ１７が設けられる場合は、限られた電力を複数のアクチュエータ１７が取り合うことになる場合がある。そこで、マップ生成部４１（図２参照）は、作業フェーズＦごとに、異なるマップＭを生成することが好ましい。

具体的には例えば、マップ生成部４１は、次の表１に示す各種類のマップＭを生成してもよい。

［マップＭ生成の例２ｂ］マップ生成部４１（図２参照）は、一連の作業フェーズＦのサイクルごとに異なるマップＭを生成することが好ましい。例えば、サイクルごとに、目標軌道Ｔなどが変えられる場合がある。すると、サイクルごとにアタッチメント１５に作用する負荷の状態が変わる。すると、同じアタッチメント１５の動作（例えばブーム１５ｂ上げ）の、同じ作業フェーズＦの動作でも、操作量Ｐと速度Ｖとの関係が、サイクルごとに変わる場合がある。ブーム１５ｂ上げ以外のアタッチメント１５の動作についても同様である。そこで、マップ生成部４１（図２参照）は、一連の作業フェーズＦのサイクルごとに異なるマップＭを生成することが好ましい。

［マップＭ生成の例２ｃ］マップ生成部４１（図２参照）は、作業フェーズＦおよびサイクル以外の、アタッチメント１５に作用する負荷の状態ごとにマップＭを生成することが好ましい。具体的には例えば、マップ生成部４１は、アタッチメント１５に捕捉された捕捉対象物の状態（例えば、質量、大きさなど）ごとに、異なるマップＭを生成してもよい。

［マップＭ生成の例３］マップ生成部４１は、上記のマップＭ生成の各例以外の、操作量Ｐと速度Ｖとの関係が変化するような状況ごとに、異なるマップＭを生成してもよい。

（マップ補正部４３によるマップＭの補正）
上記のように、図２に示すマップ生成部４１は、操作部２１がマニュアル操作されたとき（図５のステップＳ１１）の、操作量Ｐと速度Ｖとに基づいてマップＭを生成する。このマップＭの生成で得られた操作量Ｐと速度Ｖとの関係を、図４に示すように、取得データ部分Ｍ１とする。取得データ部分Ｍ１のうち操作量Ｐが最大の部分における操作量Ｐを、取得最大操作量Ｐ１とする。取得データ部分Ｍ１のうち操作量Ｐが最大の部分における速度Ｖを、取得最大速度Ｖ１とする。

図２に示す操作部２１がオペレータに操作（マニュアル操作）されたとき、操作部２１が、図４に示す最大操作量Ｐｍａｘまで操作されない場合がある。この場合、取得最大操作量Ｐ１が、最大操作量Ｐｍａｘまで達しない。この場合、取得最大操作量Ｐ１よりも操作量Ｐの大きい部分、および、取得最大速度Ｖ１よりも速度Ｖの大きい部分（「非取得データ部分Ｍ２」という）は、図２に示す操作量センサ２３および姿勢センサ２５に検出されない（取得されない）。この場合、図４に示す非取得データ部分Ｍ２は、マップ生成部４１（図２参照）に生成されない。この場合、マップＭの一部の取得データ部分Ｍ１のみが、マップ生成部４１に生成される。

非取得データ部分Ｍ２がある（マップＭの一部がない）ことによる問題は、次の通りである。作業機械１０（図３参照）の自動運転時には、目標速度生成部５３（図２参照）が、取得最大速度Ｖ１よりも大きい目標速度を生成する場合がある。例えば、図３に示す作業機械１０の自動運転時のアタッチメント１５の負荷が、マニュアル操作時（ステップＳ１１）のアタッチメント１５の負荷よりも大きい場合などに、図４に示す取得最大速度Ｖ１よりも大きい目標速度が生成される場合がある。ここで、取得最大速度Ｖ１よりも大きい目標速度に対応する操作量Ｐ（すなわち取得最大操作量Ｐ１よりも大きい操作量Ｐ）は、取得データ部分Ｍ１に存在しない。そのため、取得データ部分Ｍ１のみに基づけば、この取得最大速度Ｖ１よりも大きい目標速度でアタッチメント１５（図３参照）を動作させることができない。さらに詳しくは、作業機械１０（図３参照）としては、取得最大速度Ｖ１よりも大きい速度Ｖ（例えば最大速度値Ｖｍａｘ）を出す性能があるにもかかわらず、取得最大速度Ｖ１よりも大きい速度Ｖを出すためのマップＭが設定されていない。そのため、取得最大速度Ｖ１よりも大きい速度Ｖでアタッチメント１５（図３参照）を動作させることができない。すると、例えば、図３に示す目標軌道Ｔに従った特定部位１５ｅの位置に対して、実際の特定部位１５ｅの位置が遅れた場合に、遅れを回復することができない。

一方、図４に示す操作量Ｐが最大操作量Ｐｍａｘまで達するマップＭを生成できるように、オペレータがマニュアル操作（図５に示すステップＳ１１）する場合は、次の問題が生じる場合がある。［問題の例１］上記のように、作業計画の設定のためのティーチングの結果に基づいて、マップＭが生成される場合がある。この場合、作業計画の設定のためのティーチングとは別に、操作量Ｐが最大操作量Ｐｍａｘまで達するマップＭを生成ために、オペレータが操作部２１（図２参照）を操作する必要がある。そのため、オペレータの手間がかかる。［問題の例２］操作量Ｐが最大操作量Ｐｍａｘまで達するマップＭを生成するために、オペレータは、最大操作量Ｐｍａｘで操作部２１（図２参照）を操作する必要がある。すると、アタッチメント１５（図１参照）が最大速度値Ｖｍａｘで作動する。この場合、オペレータは、アタッチメント１５が周囲の物に接触しないように注意する必要があり、手間がかかる。例えば、最大操作量Ｐｍａｘでの操作をすることが少ないオペレータ（操作の遅いオペレータ）が最大操作量Ｐｍａｘで操作すると、アタッチメント１５を適切に操作できない場合が想定される。そのため、このようなオペレータは、アタッチメント１５が周囲の物に接触しないように、より注意をする必要があり、より手間がかかる。

そこで、マップ補正部４３（図２参照）は、取得データ部分Ｍ１に基づいて、マップＭを補正する。さらに詳しくは、マップ補正部４３は、取得データ部分Ｍ１における操作量Ｐの最大値（取得最大操作量Ｐ１）が所定の最大操作量Ｐｍａｘに達していない場合（図５に示すステップＳ１３でＮｏの場合）、取得データ部分Ｍ１を補正する。この場合、マップ補正部４３（図２参照）は、マップＭの操作量Ｐの最大値が最大操作量Ｐｍａｘになるように、マップＭを補正する（図５に示すステップＳ１４）。なお、マップ補正部４３（図２参照）は、取得最大操作量Ｐ１が最大操作量Ｐｍａｘに達している場合（図５に示すステップＳ１３でＹｅｓの場合）は、マップＭを補正する必要はない。

図２に示すマップ補正部４３は、マップ生成部４１が生成した複数のマップＭごとに、マップＭを補正することが好ましい。さらに詳しくは、例えば、アタッチメント１５（図３参照）の複数種類の動作ごとに異なるマップＭをマップ生成部４１が生成した場合、マップ補正部４３は、アタッチメント１５の複数種類の動作ごとに異なるマップＭのそれぞれを補正する。例えば、マップ生成部４１が、作業フェーズＦ（図３参照）ごとに異なるマップＭを生成した場合、マップ補正部４３は、作業フェーズＦごとに異なるマップＭのそれぞれを補正する。例えば、マップ生成部４１が、一連の作業フェーズＦのサイクルごとに異なるマップＭを生成した場合、マップ補正部４３は、サイクルごとに異なるマップＭのそれぞれを補正する。

マップ補正部４３は、予め設定（記録）された最大速度値Ｖｍａｘ（図４参照）の情報に基づいてマップＭを補正してもよい（下記の［マップＭ補正の例１］）。マップ補正部４３は、図４に示す取得データ部分Ｍ１から非取得データ部分Ｍ２を推定することでマップＭを補正してもよい（下記の［マップＭ補正の例２］）。

［マップＭ補正の例１］マップ補正部４３（図２参照）は、最大操作量Ｐｍａｘに対応する速度Ｖ（最大速度値Ｖｍａｘ）の情報であって、予め（マップＭの補正よりも前に）設定された情報に基づいて、マップＭを補正してもよい。

［マップＭ補正の例１ａ］例えば、最大速度値Ｖｍａｘの情報は、ベースマップＢＭの一部の情報でもよい。ベースマップＢＭは、マップＭのベースとなるものである。ベースマップＢＭは、コントローラ３０（図２参照）に予め（マップＭの補正よりも前に）設定される。ベースマップＢＭには、最小操作量Ｐ０から最大操作量Ｐｍａｘまでの、操作量Ｐと速度Ｖとの関係が設定されている。例えば、ベースマップＢＭは、作業機械１０（図１参照）の製造時（出荷前）に設定されてもよい。例えば、ベースマップＢＭは、作業機械１０が新たな作業現場で作業を開始する際などに設定されてもよい。例えば、マップＭを生成するためのティーチングよりも前に、ベースマップＢＭを生成するためのティーチングが行われてもよい。ベースマップＢＭは、マップＭと同様に、作業機械１０（図１参照）の様々な状態に応じて複数設定されてもよい。具体的には例えば、ベースマップＢＭは、アタッチメント１５（図１参照）の複数種類の動作ごとに設定されてもよく、アタッチメント１５に作用する負荷の状態ごとに設定されてもよい。そして、マップＭを生成するためのティーチングが行われるときの作業機械１０の状態に応じた種類のベースマップＢＭが、マップＭの補正に用いられる。具体的には例えば、マップＭを生成するためのティーチングが行われるときにアタッチメント１５に作用する負荷状態が検出される。そして、マップ補正部４３は、検出された負荷状態に対応する（例えばこの負荷状態と同じまたは近い）ベースマップＢＭに基づいて、マップＭを補正する。なお、図４では、ベースマップＢＭを直線のグラフとして記載したが、ベースマップＢＭは、直線のグラフである必要はない。

マップ補正部４３（図２参照）は、ベースマップＢＭに基づいて、例えば次のようにマップＭを補正する。マップ補正部４３は、取得データ部分Ｍ１については補正しない（例えば、ティーチング結果をそのままマップＭに反映させる）。そして、マップ補正部４３は、マップＭのうち、操作量Ｐが取得最大操作量Ｐ１よりも大きい部分（速度Ｖが取得最大速度Ｖ１よりも大きい部部分）を、補正（追加）する。例えば、マップ補正部４３は、ベースマップＢＭに設定された最大操作量Ｐｍａｘと最大速度値Ｖｍａｘとの関係に基づいて、マップＭを補正する。具体的には例えば、マップ補正部４３は、ベースマップＢＭに設定された最大操作量Ｐｍａｘおよび最大速度値Ｖｍａｘを、そのままマップＭの最大操作量Ｐｍａｘおよび最大速度値Ｖｍａｘとして設定してもよい。マップ補正部４３は、ベースマップＢＭにおける速度Ｖに対する操作量Ｐのグラフの傾きに基づいて、マップＭを補正してもよい（図示なし）。

［マップＭ補正の例１ｂ］マップ補正部４３（図２参照）は、ベースマップＢＭに基づくことなく、最大操作量Ｐｍａｘに対応する最大速度値Ｖｍａｘの情報（予め設定された情報）に基づいて、マップＭを補正してもよい。例えば、最大操作量Ｐｍａｘと最大速度値Ｖｍａｘとの関係が、予め（マップＭの補正前に）コントローラ３０に設定されてもよい。例えば、最大操作量Ｐｍａｘと最大速度値Ｖｍａｘとの関係が、作業機械１０（図１参照）の様々な状態に応じて複数設定されてもよい。そして、マップ補正部４３（図２参照）は、マップＭを設定するためのティーチングが行われたときの作業機械１０（図１参照）の状態に応じた、最大操作量Ｐｍａｘに対応する最大速度値Ｖｍａｘの情報に基づいて、マップＭを補正してもよい。

［マップＭ補正の例２］マップ補正部４３（図２参照）は、取得データ部分Ｍ１から非取得データ部分Ｍ２を推定することでマップＭを補正してもよい。この場合、例えば、マップ補正部４３は、取得データ部分Ｍ１を延長することで、非取得データ部分Ｍ２を追加してもよい。具体的には例えば、マップ補正部４３は、取得データ部分Ｍ１における速度Ｖと操作量Ｐとの関係を示すグラフの傾きに基づいて、マップＭを補正する。このグラフの傾きは、取得最大速度Ｖ１部分（取得最大操作量Ｐ１部分）でのグラフの傾きでもよい。このグラフの傾きは、取得データ部分Ｍ１のうち、取得最大速度Ｖ１よりも所定値だけ小さい速度Ｖから、取得最大速度Ｖ１までの、グラフの傾きの平均値でもよい。このグラフの傾きは、取得データ部分Ｍ１のうち、取得最大操作量Ｐ１よりも所定値だけ小さい操作量Ｐから、取得最大操作量Ｐ１までの、グラフの傾きの平均値でもよい。マップ補正部４３が追加する非取得データ部分Ｍ２は、取得データ部分Ｍ１の上記「グラフの傾き」を有する直線でもよい。マップ補正部４３が追加する非取得データ部分Ｍ２は、取得データ部分Ｍ１の上記「グラフの傾き」に基づいて算出した傾きを有する線（直線、曲線など）でもよい。

［マップＭ補正の例３］なお、マップ補正部４３（図２参照）によるマップＭの補正は様々に行うことが可能である。例えば、マップ補正部４３は、ベースマップＢＭと、取得データ部分Ｍ１のグラフの傾きと、に基づいて、マップＭを補正してもよい。

（作業機械１０の自動運転時の作動）
図２に示す操作量算出システム１は、作業機械１０（図１参照）の自動運転時に、次のように作動するように構成される。

目標速度生成部５３は、作業計画設定部５１に設定された作業計画に従って、図３に示す作業機械１０が作動するように、目標速度を生成する（図６に示すステップＳ２１）。このとき、目標速度生成部５３は、アタッチメント１５の複数種類の動作（例えばブーム１５ｂ上げ、ブーム１５ｂ下げなど）ごとに、目標速度を生成する。図２に示す目標速度生成部５３は、生成した目標速度を、操作量算出部５５に出力する（指令する）。

操作量算出部５５は、現在の作業機械１０（図３参照）の作業状況に応じたマップＭ（図４参照）をマップ記憶部４５から読み込む（図６に示すステップＳ２２）。具体的には例えば、操作量算出部５５は、図３に示すアタッチメント１５の複数種類の動作のそれぞれについてマップＭを読み込む。また、例えば、操作量算出部５５（図２参照）は、現在のアタッチメント１５の負荷状態に応じたマップＭを読み込んでもよく、現在の作業フェーズＦに応じたマップＭを読み込んでもよく、現在のサイクルに応じたマップＭを読み込んでもよい。

図２に示す操作量算出部５５は、マップ記憶部４５から読み込んだマップＭに基づいて、目標速度生成部５３が生成した目標速度に対応する操作量Ｐを算出（決定）する（図６に示すステップＳ２３）。さらに詳しくは、目標速度生成部５３が生成した目標速度が、図４に示す取得最大速度Ｖ１以下である場合、操作量算出部５５（図２参照）は、取得データ部分Ｍ１に基づいて、目標速度に対応する操作量Ｐを算出する。目標速度生成部５３（図２参照）が生成した目標速度が取得最大速度Ｖ１よりも大きい場合、操作量算出部５５（図２参照）は、マップ補正部４３（図２参照）に補正（追加）された非取得データ部分Ｍ２に基づいて、目標速度に対応する操作量Ｐを算出する。

図２に示すように、操作量算出部５５は、決定した操作量Ｐを、駆動制御部１９に出力する。駆動制御部１９は、入力された操作量Ｐに基づいて、アクチュエータ１７を制御する。よって、作業機械１０（図１参照）は、目標速度生成部５３が生成した目標速度に基づいて、自動運転を行うことができる（図６に示すステップＳ２４）。例えば、アクチュエータ１７が油圧式であり、コントロールバルブ１９ｃがパイロット圧によって作動する場合の具体例は、次の通りである。この場合、操作量算出部５５は、電気信号の操作量Ｐを出力する。この操作量Ｐが、電磁比例弁（図示なし）などにより電気信号からパイロット圧に変換される。このパイロット圧の操作量Ｐが、コントロールバルブ１９ｃに入力される。そして、コントロールバルブ１９ｃが操作量Ｐに応じて作動し、コントロールバルブ１９ｃの作動に応じてアクチュエータ１７が作動する。

例えば、図３に示すアタッチメント１５に作用する負荷が大きいことなどにより、特定部位１５ｅの目標速度に対して、実際の特定部位１５ｅの速度Ｖが遅れる場合がある。その結果、特定部位１５ｅのある時点での目標位置に対して、実際の特定部位１５ｅの位置がずれる（遅れる）場合がある。このような場合、目標速度生成部５３（図２参照）は、上記の遅れを挽回するような目標速度を生成（指令）する場合がある。このとき、目標速度生成部５３は、図４に示す非取得データ部分Ｍ２に対応する目標速度（作業計画がティーチングされたときの速度Ｖよりも大きい目標速度）を生成する場合がある。この場合でも、マップ補正部４３（図２参照）に補正された後のマップＭには、非取得データ部分Ｍ２に対応する速度Ｖと操作量Ｐとの関係が設定されている。よって、図２に示す操作量算出部５５は、目標速度生成部５３が生成した目標速度に対応した操作量Ｐを出力することができる。その結果、特定部位１５ｅ（図３参照）の速度Ｖおよび位置の遅れを挽回することができる。

（第１の発明の効果）
図１に示す操作量算出システム１による効果は、次の通りである。操作量算出システム１は、作業機械１０の機械本体１０ａと、アタッチメント１５と、図２に示す操作量センサ２３と、姿勢センサ２５と、マップ生成部４１と、マップ補正部４３と、目標速度生成部５３と、操作量算出部５５と、を備える。図１に示すように、アタッチメント１５は、機械本体１０ａに取り付けられる。図２に示すように、操作量センサ２３は、アタッチメント１５（図１参照）を作動させるための操作量Ｐを検出する。姿勢センサ２５は、アタッチメント１５の姿勢に関する状態を検出する。

［構成１－１］マップ生成部４１は、姿勢センサ２５の検出値により得られたアタッチメント１５（図１参照）の速度Ｖと、操作量センサ２３に検出された操作量Ｐと、の関係を示すマップＭ（取得データ部分Ｍ１）（図４参照）を生成する。

［構成１－２］マップ補正部４３は、図４に示すマップＭにおける操作量Ｐの最大値（取得最大操作量Ｐ１）が所定の最大操作量Ｐｍａｘに達していない場合に、マップＭの操作量Ｐの最大値が最大操作量Ｐｍａｘになるように、マップＭを補正する。

［構成１－３］目標速度生成部５３（図２参照）は、図３に示す作業機械１０を自動運転させるときのアタッチメント１５の目標速度を生成する。図２に示す操作量算出部５５は、目標速度生成部５３に生成された目標速度と、マップ補正部４３に補正されたマップＭ（図４参照）と、に基づいて、アタッチメント１５（図１参照）を目標速度で作動させるための操作量Ｐを算出する。

上記［構成１－１］では、図２に示すマップ生成部４１は、姿勢センサ２５の検出値により得られたアタッチメント１５（図１参照）の速度Ｖと、操作量センサ２３に検出された操作量Ｐと、の関係を示すマップＭ（取得データ部分Ｍ１）（図４参照）を生成する。このとき、図４に示すマップＭにおける操作量Ｐの最大値（取得最大操作量Ｐ１）が所定の最大操作量Ｐｍａｘに達しない場合がある。そこで、上記［構成１－２］では、マップ補正部４３（図２参照）は、取得最大操作量Ｐ１が所定の最大操作量Ｐｍａｘに達していない場合に、マップＭの操作量Ｐの最大値が最大操作量Ｐｍａｘになるように、マップＭを補正する。よって、取得最大操作量Ｐ１よりも大きい目標速度が目標速度生成部５３（図２参照）に生成された場合でも、操作量算出部５５（図２参照）は、この目標速度と補正後のマップＭとに基づいて、目標速度に対応する操作量Ｐを算出することができる。よって、図３に示すアタッチメント１５を目標速度に従って作動させるための操作量Ｐを算出することができる。具体的には例えば、アタッチメント１５の実際の速度Ｖが目標速度に対して遅れた場合でも、アタッチメント１５の速度Ｖの遅れを挽回する制御を行うことができる。よって、アタッチメント１５の目標速度追従性を向上させることができる。

（第２の発明の効果）
［構成２］マップ補正部４３（図２参照）は、図４に示す最大操作量Ｐｍａｘに対応する速度Ｖ（最大速度値Ｖｍａｘ）の情報であって予め設定された情報に基づいて、マップＭを補正する。

上記［構成２］により、例えば取得データ部分Ｍ１に基づいて非取得データ部分Ｍ２を推定する場合などに比べ、マップ補正部４３（図２参照）は、予め設定された情報に基づく簡素な演算によりマップＭを補正することができる。

（第３の発明の効果）
［構成３］マップ補正部４３（図２参照）は、マップ生成部４１（図２参照）に生成されたマップＭ（取得データ部分Ｍ１）における速度Ｖと操作量Ｐとの関係を示すグラフの傾きに基づいて、マップＭを補正する。

上記［構成３］により、例えば最大操作量Ｐｍａｘに対応する速度Ｖ（最大速度値Ｖｍａｘ）の情報が予め記録（例えばコントローラ３０に記録）されていなくても、マップ補正部４３（図２参照）は、マップＭを補正することができる。

（第４の発明の効果）
図３に示すように、機械本体１０ａは、下部走行体１１と、下部走行体１１に旋回可能に搭載された上部旋回体１３と、を備える。アタッチメント１５は、ブーム１５ｂと、アーム１５ｃと、先端アタッチメント１５ｄと、を備える。ブーム１５ｂは、上部旋回体１３に回転可能に取り付けられる。アーム１５ｃは、ブーム１５ｂに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｄは、アーム１５ｃに回転可能に取り付けられる。

［構成４］マップ補正部４３（図２参照）は、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回、上部旋回体１３に対するブーム１５ｂの回転、ブーム１５ｂに対するアーム１５ｃの回転、およびアーム１５ｃに対する先端アタッチメント１５ｄの回転、の複数種類の動作ごとに異なるマップＭを補正する。

上記［構成４］では、アタッチメント１５の複数種類の動作ごとに異なるマップＭが補正される。よって、アタッチメント１５の複数種類の動作で、アタッチメント１５の目標速度追従性を向上させることができる。

（第５の発明の効果）
［構成５］マップ補正部４３（図２参照）は、作業機械１０の作業状況（例えば作業フェーズＦなど）ごとに異なるマップＭを補正する。

上記［構成５］により、次の効果が得られる。アタッチメント１５の動作の種類（例えばブーム１５ｂ上げ、ブーム１５ｂ下げなど）が同じであっても、その動作が行われる作業状況（例えば作業フェーズＦ）によって、速度Ｖと操作量Ｐとの関係が変わる場合がある。そこで、上記［構成５］では、作業機械１０の作業状況ごとに異なるマップＭが補正される。よって、作業機械１０の様々な作業状況で、アタッチメント１５の目標速度追従性を向上させることができる。

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の図２に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、図５および図６に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、作動など）の一部のみを有してもよい。

１ 操作量算出システム
１０ 作業機械
１０ａ 機械本体
１１ 下部走行体
１３ 上部旋回体
１５ アタッチメント
１５ｂ ブーム
１５ｃ アーム
１５ｄ 先端アタッチメント
２３ 操作量センサ
２５ 姿勢センサ
４１ マップ生成部
４３ マップ補正部
Ｍ マップ
Ｍ１ 取得データ部分（マップ）
Ｐ 操作量
Ｐｍａｘ 最大操作量
Ｖ 速度

Claims (5)

1. 作業機械の機械本体と、
   前記機械本体に取り付けられたアタッチメントと、
   前記アタッチメントを作動させるための操作量を検出する操作量センサと、
   前記アタッチメントの姿勢に関する状態を検出する姿勢センサと、
   前記姿勢センサの検出値により得られた前記アタッチメントの速度と、前記操作量センサに検出された前記操作量と、の関係を示すマップを生成するマップ生成部と、
   前記マップにおける前記操作量の最大値が所定の最大操作量に達していない場合に、前記マップの前記操作量の最大値が前記最大操作量になるように、前記マップを補正するマップ補正部と、
   前記作業機械を自動運転させるときの前記アタッチメントの目標速度を生成する目標速度生成部と、
   前記目標速度生成部に生成された前記目標速度と、前記マップ補正部に補正された前記マップと、に基づいて、前記アタッチメントを前記目標速度で作動させるための前記操作量を算出する操作量算出部と、
   を備える、
   操作量算出システム。
2. 請求項１に記載の操作量算出システムであって、
   前記マップ補正部は、前記最大操作量に対応する前記速度の情報であって予め設定された情報に基づいて、前記マップを補正する、
   操作量算出システム。
3. 請求項１または２に記載の操作量算出システムであって、
   前記マップ補正部は、前記マップ生成部に生成された前記マップにおける前記速度と前記操作量との関係を示すグラフの傾きに基づいて、前記マップを補正する、
   操作量算出システム。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の操作量算出システムであって、
   前記機械本体は、
   下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
   を備え、
   前記アタッチメントは、
   前記上部旋回体に回転可能に取り付けられたブームと、
   前記ブームに回転可能に取り付けられたアームと、
   前記アームに回転可能に取り付けられた先端アタッチメントと、
   を備え、
   前記マップ補正部は、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回、前記上部旋回体に対する前記ブームの回転、前記ブームに対する前記アームの回転、および前記アームに対する前記先端アタッチメントの回転、の複数種類の動作ごとに異なる前記マップを補正する、
   操作量算出システム。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の操作量算出システムであって、
   前記マップ補正部は、前記作業機械の作業状況ごとに異なる前記マップを補正する、
   操作量算出システム。

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