CN107806123B - 工业机器半自动控制的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

公开了一种操作工业机器的方法。该方法包括：基于接收自操作控制装置的第一信号，通过控制器控制所述工业机器的可移动部件，以及根据响应于第二信号的自主操作，通过所述控制器控制所述工业机器的可移动部件。该方法还包括：响应于接收到来自操作控制装置的第三信号，调整所述自主操作以产生经调整的自主操作，以及响应于接收到第四信号，根据所述经调整的自主操作，通过控制器控制所述工业机器的可移动部件。

Description

工业机器半自动控制的系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2016年9月8日提交的申请号为62/384,880的美国临时申请的优先权，该申请的所有内容通过引用而并入本文。
技术领域
本申请的实施例涉及工业机器。
背景技术
诸如电动绳铲或动力铲、牵引绳(dragline)、液压机械、反铲(backhoe)等的工业机器被配置为执行操作(例如推挤、抬升、摆动、收起、准备挖掘和挖掘)。通常，这样的操作由用户通过操作控制装置(例如但不限于一个或多个操纵杆)来控制工业机器的一个或多个可移动部件来执行。一些操作，例如但不限于包括挖掘和抬升以从矿藏中(bank ofamine)移除材料的操作，可能需要用户的精确控制。不正确的控制可能导致低效的操作。
为了最大限度地提高效率，一些工业机器可能能够进行自主操作。例如，工业机器可能能够自主地执行上述一个或多个操作。各种自主操作的方法在2012年4月13日提交的美国专利申请13/446,817、2014年7月9日提交的美国专利申请14/327,324和2015年1月6日提交的美国专利申请14/590,730中有详细说明，所有这些专利申请都通过引用而并入本文。然而，这种自主操作可能仍然需要用户的输入或干预。例如，当工业机器处于失速(stalling)状态、与物体接触和/或采矿中经常出现的各种其它状况时，用户的输入可能是必要的。这种输入和干预是低效的，并且可能导致操作完全重启。
发明内容
因此，一个实施例提供了一种操作工业机器的方法。该方法包括：基于接收来自操作控制装置的第一信号，通过控制器控制工业机器的可移动部件，并且根据响应于第二信号的自主操作，通过控制器控制工业机器的可移动部件。该方法还包括：响应于接收到来自操作控制装置的第三信号，调整自主操作以产生经调节的自主操作，并且响应于接收到第四信号，根据经调整的自主操作通过控制器控制工业机器的可移动部件。
另一实施例提供了一种工业机器，其包括可移动部件，被配置为从用户接收输入的操作控制装置器，以及具有电子处理器和存储器的控制器。控制器被配置用于基于接收自操作控制装置的第一信号来控制工业机器的可移动部件，并且根据响应于第二信号的自主操作来控制工业机器的可移动部件。控制器还被配置用于响应于接收到来自操作者的第三信号而调整自主操作以产生经调整的自主操作，以及响应于接收到第四信号，根据所述经调整的自主操作控制所述工业机器的可移动部件。
通过考虑具体实施方式和附图，本申请的其它方面将变得显而易见。
附图说明
图1示出了根据本发明一些实施例的工业机器。
图2示出了根据本发明一些实施例的图1所示工业机器的控制系统的框图。
图3示出了根据本发明一些实施例的图1所示工业机器的操作控制装置的透视图。
图4示出了根据本发明一些实施例的图3所示操作控制装置的运动范围。
图5示出了根据本发明一些实施例的图1所示工业机器的操作。
图6示出了根据本发明一些实施例的图1所示工业机器的操作。
图7A和7B示出了根据本发明另一实施例的图3所示操作控制装置的运动范围。
图8示出了根据本发明另一实施例的图3所示操作控制装置的运动范围。
具体实施方式
在详细说明本申请的任何实施例之前，应当理解，本申请在其应用上不限于在以下描述中阐述或在以下附图中示出的构造的细节和组件的布置。本申请能够具有其它实施方案并且能够以各种方式被实践或执行。此外，应当理解，本文所用的措辞和术语是为了描述的目的，而不应被视为限制。“包括”、“包含”或“具有”及其变体的使用意在包括其后列出的项目及其等同物以及附加项目。术语“安装”、“连接”和“耦接”广泛使用，包括直接和间接安装、连接和耦接。此外，“连接”和“耦接”不限于物理或机械连接或耦接，还可以包括直接或间接的电连接或耦接。此外，电子通信和通知可以使用任何已知的方式进行，包括直接连接、无线连接等。
还应当注意，可以使用多个基于硬件和软件的设备以及多个不同的结构组件来实施本申请。此外，应当理解，本申请的实施例可以包括硬件、软件和电子组件或模块，出于讨论的目的，它们可能被显示和描述为如同大多数组件是仅以硬件实现的。然而，本领域普通技术人员基于对该具体实施方式的阅读，将认识到，在至少一个实施例中，本申请基于电子的方面可以以软件(例如，存储在非暂时性的计算机可读介质中)来实现，该软件可由一个或多个处理器执行。因此，应当注意，可以利用多个基于硬件和软件的设备以及多个不同的结构组件来实施本申请。此外，并且如随后段落中所述，附图中所示的具体机械结构旨在举例说明本发明的实施例，并且其它替代的机械配置也是可能的。例如，说明书中描述的“控制器”可以包括标准处理组件，诸如一个或多个处理器、一个或多个计算机可读介质模块、一个或多个输入/输出接口以及各种用于连接组件的连接结构(例如，系统总线)。
尽管本文所述的申请可以应用于各种工业机器(例如，采矿机、绳铲、可做抬升和拖动运动的牵引绳、液压铲、反铲等)或与各种工业机器联合使用，这里所述的本发明的实施例是关于电动绳铲或动力铲(例如图1所示的挖掘铲斗(mining shovel))进行说明的。图1所示的实施例示出了采矿机100，例如作为绳铲的挖掘机铲，然而在其它实施例中，采矿机100可以是不同类型的采矿机，例如混合式挖掘机铲、牵引挖掘机(dragline excavator)等。采矿机100包括轨道105，用于推进采矿机100向前和向后，以及转动采矿机100(即，通过改变左右轨道相对彼此的速度和/或方向)。轨道105支撑包括驾驶室115的基座110。基座110能够围绕摆动轴线125摆动或转动，例如从挖掘位置移动到倾倒位置。在一些实施例中，摆动轴线垂直于水平轴线。轨道105的移动对于摆动运动不是必要的。采矿机100还包括支撑可枢转铲柄(pivotable handle)135(铲柄135)和附件的悬臂130。在一个实施例中，附件是铲斗140。铲斗140包括门145，用于将铲斗140内的物料从倾倒到倾倒位置(例如料斗、自卸卡车或运输车辆)。铲斗140还包括铲斗齿147，用于挖掘进挖掘位置的矿藏。应当理解，各种工业机器可以具有各种附件(例如，反铲具有铲子(scoop)，挖掘机具有铲斗，装载机具有铲斗等)。尽管在所描述的各种实施例中讨论使用挖掘机100的铲斗140，工业机器的任何附件都可以如所描述那样与本发明结合使用。
采矿机100还包括耦接在基座110和悬臂130之间的张紧悬索(taut suspensioncable)150，用于支撑悬臂130；附接到基座110内的绞盘(未示出)的一个或多个提升索155，绞盘用于缠绕缆索155以升高和降低铲斗140；以及附接到另一个绞盘(未示出)以用于打开铲斗140的门145的铲斗门缆索160。
铲斗140可操作以基于三种控制动作来移动：抬升(hoist)、推挤(crowd)和摆动。抬升控制通过缠绕和退绕提升索155来升高和降低铲斗140。推挤控制伸出和缩回铲柄135和铲斗140的位置。在一个实施例中，铲柄135和铲斗140通过使用齿条和齿轮系统而推挤。在另一个实施例中，铲柄135和铲斗140使用液压驱动系统推挤。摆动控制使基座110围绕摆动轴线125相对于轨道105旋转。在一些实施例中，铲斗140可相对于铲柄135旋转或倾斜到各种铲斗角度。在其它实施例中，铲斗140包括相对于例如铲柄135固定的角度。
图2示出了采矿机100的控制系统200。应当理解，控制系统200可以用于除采矿机器100之外的各种工业机器中(例如，牵引车、液压机、建筑机械、反铲等)。控制系统200包括控制器205、操作控制装置210、电动机215、传感器220、用户接口225和其它输入/输出(I/O)230。控制器205包括处理器235和存储器240。存储器240存储可由处理器235执行的指令和各种用于例如允许控制器205与操作者之间或控制器205与传感器220之间通信的各种输入/输出。在一些情况下，控制器205包括微处理器、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等中的一个或多个。
控制器205从一个或多个操作控制装置210接收输入。在一些实施例中，操作控制装置210可以包括推挤控制装置或驱动器245、摆动控制装置或驱动器250、抬升控制装置或驱动器255以及门控制装置260。推挤控制装置245、摆动控制装置250、抬升控制装置255和门控制装置260包括：例如操作者控制的输入装置，诸如操纵杆、跟踪球、方向盘、杠杆、脚踏板、虚拟/软件驱动的用户接口(例如，触摸显示器、语音指令等)和其它输入设备。操作控制装置210通过输入装置接收操作者输入并向控制器205输出数字运动指令。运动指令包括例如升起、降下、推挤伸出、推挤缩回、顺时针方向摆动、逆时针方向摆动、铲斗门释放、左轨道向前、左轨道倒退、右轨道向前、右轨迹倒退。尽管被示为包括多个操作控制装置210，如下面进一步详细讨论的，在一些实施例中，挖掘机100可以包括单个操作控制装置210或两个操作控制装置210。
在接收到运动指令时，控制器205通常按照操作者指令的那样控制一个或多个电动机215。电动机215包括但不限于一个或多个推挤电动机265，一个或多个摆动电动机270以及一个或多个抬升电动机275。例如，如果操作者通过摆动控制器350来指示逆时针方向旋转基座，控制器205通常控制摆动电动机270使基座110逆时针旋转。然而，在本申请的一些实施例中，控制器205可操作以限制操作者运动指令并产生独立于操作者输入的运动指令。
电动机215可以是施加力的任何致动器。在一些实施例中，电动机215可以是但不限于交流电动机、交流同步电动机，交流感应电动机，直流电动机，换向器直流电动机(例如，永磁铁直流电动机、电磁式直流电动机等)、磁阻电动机(例如，开关磁阻电动机)、线性液压马达(即，液压缸和径向活塞液压马达)。在一些实施例中，电动机215可以是各种不同的电动机，电动机215可以是但不限于扭矩控制的、速度控制的，或者遵循固定的扭矩速度曲线的特性。电动机215的扭矩限制可以通过单个电动机的能力以及采矿机100所需的失速力(stall force)来确定。
控制器205还与多个传感器220通信。例如，控制器205与一个或多个推挤传感器280、一个或多个摆动传感器285和一个或多个抬升传感器290通信。推挤传感器280检测与采矿机的推挤运动相关的物理特性，并将感测到的物理特性转换成要发送到控制器205的数据或电子信号。推挤传感器280包括例如多个位置传感器、多个速度传感器、多个加速度传感器和多个扭矩传感器。多个位置传感器向控制器205指示铲斗140伸出或缩回的水平。多个速度传感器向控制器205指示铲斗140伸出或缩回的速度。多个加速度传感器向控制器205指示铲斗140伸出或缩回的加速度。在一些实施例中，控制器205基于从一个或多个位置传感器接收的位置信息来计算挖掘机100的可移动部件的速度和/或加速度。多个扭矩传感器向控制器205指示由铲斗140伸出或缩回产生的扭矩量。在一些实施例中，附加地，或代替扭矩传感器，可以使用一个或多个电动机特性(例如，电动机电流，电动机电压等)。
摆动传感器285感测与采矿机的摆动运动有关的物理特性，并将感测到的物理特性转换成要发送到控制器205的数据或电子信号。摆动传感器285包括例如多个位置传感器、多个速度传感器、多个加速度传感器和多个扭矩传感器。位置传感器向控制器205指示基座110围绕摆动轴线125相对于轨道105的摆动角度，而速度传感器指示摆动速度，加速度传感器指示摆动加速度，并且扭矩传感器指示由摆动运动产生的扭矩。
抬升传感器290感测与采矿机的摆动运动有关的物理特性，并将感测到的物理特性转换成要发送到控制器205的数据或电子信号。起重传感器290包括例如多个位置传感器、多个速度传感器、多个加速度传感器和多个扭矩传感器。基于提升索155的位置，位置传感器向控制器205指示铲斗140的高度，而速度传感器指示抬升速度，加速度传感器指示抬升加速度，并且扭矩传感器指示由抬升运动产生的扭矩。在一些实施例中，扭矩抬升传感器可用于确定提梁拉力(bail pull force)或抬升力。在一些实施例中，加速度传感器、摆动传感器285和抬升传感器290是振动传感器，其可以包括压电材料。在一些实施例中，传感器220还包括门闩传感器，其特别指示铲斗门145是打开的还是关闭的，并测量包含在铲斗140中的载荷的重量。在一些实施例中，位置传感器、速度传感器、加速度传感器和扭矩传感器中的一个或多个被直接并入电动机216，并且感测电动机的各种特性(例如，电动机电压，电动机电流，电动机功率，电动机功率因数等)以确定加速度。
用户界面225向操作者提供关于采矿机100和与采矿机100通信的其它系统的状态的信息。用户界面225包括以下中的一个或多个：显示器(例如液晶显示屏(LCD))、一个或多个发光二极管(LED)或其它照明装置、抬头显示仪(例如，投影在驾驶室115的窗口上)、用于听觉反馈的扬声器(例如，嘟嘟声，口语消息等)、触觉反馈装置(例如导致操作员座椅或操作控制装置210振动的振动装置)或其它反馈设备。
控制器205可以被配置为根据自主操作来确定采矿机100的自主操作并且控制一个或多个可移动部件(例如，悬臂130、铲柄135、铲斗140等)。在一些实施例中，控制器205被配置为从一个或多个操作控制装置210、一个或多个电动机215，以及一个或多个传感器220接收信息。控制器205使用接收到的信息来确定自主操作。在一些实施例中，控制器205使用算法、查找表、模糊逻辑、人工智能和/或机器学习来确定自主操作。
控制器205通过控制一个或多个电动机215来操作一个或多个可移动部件。在一些实施例中，自主操作可以是但不限于自动挖掘操作或挖掘路径操作、自动化卷起操作和/或自动挖掘准备操作。此外，在一些实施例中，自主操作可以是但不限于在2012年4月13日提交的美国专利申请第13/446,817号、2014年7月9日提交的美国专利申请第14/327,324号以及2015年1月6日提交的美国专利申请第14/590,730号中详细描述的自主操作，所有这些申请的内容都通过引用而并入本文。
图3示出了根据本发明的一个实施例的操作控制装置210。在所示的实施例中，操作控制装置210是操纵杆。然而，在其它实施例中，操作控制装置210可以是其它任何形式的用户控制装置，例如但不限于追踪球、方向盘、杠杆、脚踏板和虚拟/软件驱动的用户界面(例如，触摸显示、语音指令等)。操作控制装置210被配置为从用户接收操作者输入并向控制器205输出运动指令。然后，控制器205可以使用运动控制来引导采矿机100的运动(例如，推挤运动、抬升运动、摆动运动、卷起运动、挖掘运动、轨道运动等)。在一些实施例中，运动由一个或多个电动机215执行。
在所示实施例中，操作控制装置210包括控制杆305和一个或多个用户输入310。控制杆305被配置为在运动范围400(图4)内移动。一个或多个用户输入310可以包括被配置为接收用户输入的多个按钮、拨号盘或其它设备。在一些实施例中，采矿机100还包括第二用户输入装置。在这样的实施例中，第二用户输入装置可以基本上类似于操作控制装置210，并且与操作控制装置210结合使用以控制采矿机器100的运动。
图4示出了根据本申请的一些实施例的操作控制装置210的俯视图和操作控制装置210的运动范围400。如图所示，操作控制装置210被配置成沿前进方向(由箭头405示出)、后退方向(由箭头410示出)、向左方向(由箭头415示出)、向右方向(由箭头420)，或它们之间的任何方向移动。
运动范围400可以包括限定参考区域430的参考点或参考线425。在一些实施例中，参考点425基本上等于在运动范围400内的操作控制装置210运动的100％。在其他实施例中，参考点425可以基本上等于在运动范围400内的操作控制装置210运动的其它百分比(例如，大约50％、大约75％等)。
在操作中，在手动模式期间，用户在运动范围400内移动操作控制装置210。当操作控制装置210移动时，运动指令由操作控制装置210电子地产生并输出到控制器205。如上所述，运动指令然后可以由控制器205用来引导采矿机100根据运动指令运动(例如，推挤运动、抬升运动、摆动运动、挖掘运动、轨道运动等)。
当进入半自主模式时，控制器205监测运动指令，以确定操作控制装置210是否已经位于参考区域430内。在一些实施例中，通过控制器205由用户界面225和/或操作控制装置210的一个或多个用户输入310接收到用户输入，进入半自主模式。在其它实施例中，当采矿机100或采矿机100的一个或多个部件处于预定位置时，进入半自主模式。
当操作控制装置210在半自主模式期间输出信号时，控制器205按照自主操作控制采矿机100的一个或多个可移动部件(例如，悬臂130、铲柄135、铲斗140等)。在一些实施例中，当操作控制装置210位于参考区域430内时，该信号被输出。在其它实施例中，响应于操作控制装置210接收到用户输入而输出该信号(例如，当按钮、拨号盘或其它设备被激活)。在一些实施例中，自主操作由控制器205预先确定。在其他实施例中，自主操作大约在操作控制装置210位于参考区域430内的时刻确定。在这样的实施例中，在操作控制装置210位于参考区域430内的近似时刻，自主操作可以取决于一个或多个可移动部件(例如，悬臂130、铲柄135、铲斗140等)的位置，一个或多个电动机215的特性以及一个或多个传感器220的特性。
在半自主模式期间的任何时刻，用户可以从参考区域430内移除操作控制装置210，或停止提供用户输入(例如，当按钮、拨号盘或其它设备被停用时)，并且手动控制采矿机100。当手动控制采矿机100时，用户可能能够干预和解决自主操作不能处理或难以处理的任何情况(例如，失速状态和/或与目标接触)。一旦情况被解决，用户可以将操作控制装置210返回到参考区域430内，或者再次提供用户输入。一旦操作控制装置210返回到参考区域430内，或者再次接收到用户输入，则挖掘机100将根据经调整自主操作恢复自主操作。
图5是示出根据本发明的一个实施例的挖掘机100的过程或操作500的流程图。应当理解，过程500中公开的步骤的顺序可以变化。此外，可以向控制序列添加附加步骤，并且不需要所有步骤。控制器205监测操作控制装置器210(框505)。在一些实施例中，控制器205通过从操作控制装置210接收一个或多个运动指令来监测操作控制装置210。控制器205确定操作控制装置器210是否在参考区域430内，或者是否接收到用户输入(块510)。当操作控制装置210不在参考区域430内或者没有接收到用户输入时，控制器205根据从操作控制装置210接收到的一个或多个运动指令来控制采矿机100(框515)。然后，过程500循环回到框505。当操作控制装置210在参考区域430内或者接收到用户输入时，控制器205进入自主模式并且根据自主操作来控制挖掘机100(框520)。然后，过程500循环回到框505。在一些实施例中，还监测第二操作控制装置。在这样的实施例中，过程500可以确定操作控制装置210是否在参考区域430内，或者是否接收到第二用户输入，如果第二操作控制装置在第二参考区域内或者接收到第二用户输入，当做出这样的判定时进入自主模式并根据自主操作控制采矿机100。
图6是示出根据本发明的一个实施例的挖掘机100的过程或操作600的流程图。应当理解，过程600中公开的步骤的顺序可以变化。此外，可以向控制序列添加附加步骤，并且不需要所有步骤。控制器205监测操作控制装置210(框605)。在一些实施例中，控制器205通过从操作控制装置210接收一个或多个运动指令来监测操作控制装置210。控制器205确定操作控制装置210是否在参考区域430内，或者是否接收到用户输入(框610)。当操作控制装置210不在参考区域430内或者没有接收到用户输入时，控制器205根据从操作控制装置器210接收到的一个或多个运动指令来控制采矿机100(框615)。过程600然后循环回到框605。
当操作控制装置210在参考区域430内或者接收到用户输入时，控制器205进入自主模式并且根据自主操作来控制采矿机100(框620)。控制器205确定操作控制装置210是否保持在参考区域430内，或者是否仍然接收到用户输入(框625)。当操作控制装置210保持在参考区域430内或者仍然接收到用户输入时，过程600循环回到框620。当操作控制装置210从参考区域430内移除，或者没有接收到用户输入时，控制器205基于来自操作控制装置210的一个或多个运动指令来调整自主操作(框630)。过程600然后循环回到框625以确定操作控制装置210是否返回到参考区域430内，或者是否再次接收到用户输入。当操作控制装置210返回到参考区域430内或者再次接收到用户输入时，控制器205基于在框630中从操作控制装置210接收到的一个或多个运动指令，根据经调整的自主操作来控制采矿机器100。在一些实施例中，还监测第二操作控制装置。在这样的实施例中，过程600可以确定操作控制装置210是否在参考区域430内，并且第二操作控制装置是否在第二参考区域内，或者是否接收到第二用户输入，当做出这样的判定时，进入自主模式并根据自主操作控制采矿机100。另外，在这样的实施例中，过程600可以基于来自操作控制装置210和第二操作控制装置的一个或多个运动指令来调整自主操作。
图7A和7B示出了根据本发明一些实施例的第一操作控制装置210a、第二操作控制装置210b、第一操作控制装置210a的第一运动范围700a和第二操作控制装置210b的第二运动范围700b的俯视图。如图所示，第一操作控制装置210a和第二操作控制装置210b被配置为在前进方向(图示箭头405)、后退方向(箭头410所示)、向左方向(箭头415所示)、向右方向(如箭头420所示)或它们之间的任何方向上运动。在所示实施例中，第一运动范围700a和第二运动范围700b各自包括第一参考区域705a、705b，第二参考区域710a、710b，以及第三参考区域715a、715b。在其他实施例中，运动范围700a，700b可具有更多、更少或不同的参考区域。
在操作的一个实施例中，用户在相应的运动范围700a、700b内移动操作控制装置210a、210b。当操作控制装置210a、210b移动时，操作控制装置210a，210b电子地产生运动指令，并将其输出到控制器205。如上所述，控制器205接着可以使用运动指令来引导采矿机100根据运动指令移动。
当进入半自主模式时，控制器205监测运动指令，以确定操作控制装置210a、210b是否已被定位在第一参考区域705a、705b和第二参考区域710a、710B中的一个或多个区域。在一些实施例中，如果一个或多个操作控制装置210a、210b已经位于第一参考区域705a、705b内，则控制器205根据第一自主操作(例如自主挖掘操作)来控制采矿机100的一个或多个可移动部件。在这样的实施例中，如果一个或多个操作控制装置器210a、210b已经位于第二参考区域705a、705b内，则控制器205根据第二自主操作(例如自主返回到卷起操作)来控制采矿机100的一个或多个可移动部件。此外，在这样的实施例中，如果一个或多个操作控制装置210a、210b已经位于第三参考区域705a、705b内，则控制器205根据第三自主操作(例如自主摆动到料斗操作)来控制采矿机器100的一个或多个可移动部件。
图8示出了根据另一实施例的操作控制装置800的俯视图和运动范围805。在所示实施例中，操作控制装置800包括一个或多个卡位(detent)810a-810d。虽然图示为四个卡位，但是操作控制装置可以包括更多或更少的卡位。在这种实施例中，卡位810a-810d可以类似于参考区域。
在操作中，当进入半自主模式时，控制器205监测运动指令以确定操作控制装置器800是否已经定位在至少一个卡位810a-810d中。如果操作控制装置800已经位于一个卡位810a-801中，则控制器205根据自主操作来控制采矿机100的一个或多个可移动部件，所述自主操作例如是自主挖掘操作、自主返回到卷起操作、或自主摆动到料斗操作。在一些实施例中，卡位810a-810d对应于不同的自主操作。例如但不限于，卡位810a可以对应于自主挖掘操作，而卡位810b对应于自主返回到卷起操作，并且卡位810c对应于自主摆动到料斗操作。
因此，本申请提供了尤其是用于采矿铲的半自主操作。在所附权利要求中阐述了本申请的各种特征和优点。

Claims (20)

1.一种操作工业机器的方法，其特征在于，所述方法包括：
基于接收自操纵杆的第一信号，通过控制器控制所述工业机器的可移动部件；
响应于第二信号，通过所述控制器根据自主操作来控制所述工业机器的可移动部件，所述第二信号指示所述操纵杆进入参考区域，其中所述参考区域形成围绕操纵杆空挡点的完整圆周；
通过所述控制器检测第三信号，所述第三信号指示所述操纵杆被移出所述参考区域；
基于所述操纵杆移出所述参考区域时来自所述操纵杆的一个或多个移动指令，通过所述控制器控制所述工业机器的可移动部件；和
响应于接收到第四信号，根据经调整的自主操作，通过所述控制器恢复所述工业机器的可移动部件，所述第四信号指示所述操纵杆进入所述参考区域，其中所述经调整的自主操作基于所述操纵杆移出所述参考区域时来自所述操纵杆的一个或多个移动指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二信号和所述第四信号是基于操作者的动作产生的。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考区域由基本上等于所述操纵杆运动范围的100％的参考点限定。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括基于来自不同于所述操纵杆的操作控制装置的第一信号，控制所述工业机器的可移动部件。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述控制器确定是否接收到来自所述操作控制装置的第二信号；以及
响应于接收到来自所述操纵杆的第二信号和来自所述操作控制装置的第二信号，通过控制器根据所述自主操作来控制所述工业机器的可移动部件。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，响应于操作控制装置在第二参考区域内而输出来自所述操作控制装置的第二信号。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二参考区域由基本上等于所述操作控制装置运动范围的100％的参考点限定。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，来自所述操作控制装置的第二信号响应于所述操作控制装置接收用户输入而被输出。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自主操作是从一组操作中选出的至少一种操作，所述一组操作包括：自主挖掘操作、自主挖掘准备操作和自主卷起操作。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信号和所述第三信号与操作者移动所述操纵杆的人工控制相对应。
11.一种工业机器，其特征在于，所述工业机器包括：
可移动部件；
操纵杆，所述操纵杆被配置为接收来自用户的输入；和
控制器，所述控制器具有电子处理器和存储器，所述控制器被配置用于：
基于接收自所述操纵杆的第一信号，控制所述工业机器的可移动部件；
响应于第二信号，根据自主操作来控制所述工业机器的可移动部件，所述第二信号指示所述操纵杆进入参考区域，其中所述参考区域形成在操纵杆空挡点周围的完整圆周；
检测第三信号，所述第三信号指示所述操纵杆被移出所述参考区域；
基于所述操纵杆移出所述参考区域时来自所述操纵杆的一个或多个移动指令，控制所述工业机器的可移动部件；和
响应于接收到第四信号并且根据经调整的自主操作，恢复所述自主操作，所述第四信号指示所述操纵杆进入所述参考区域，其中所述经调整的自主操作基于所述操纵杆移出所述参考区域时来自所述操纵杆的一个或多个移动指令。
12.根据权利要求11所述的工业机器，其特征在于，所述参考区域由基本上等于所述操纵杆运动范围的100％的参考点限定。
13.根据权利要求11所述的工业机器，其特征在于，所述第二信号和所述第四信号是基于所述用户的动作产生的。
14.根据权利要求11所述的工业机器，其特征在于，所述工业机器还包括不同于所述操纵杆的操作控制装置，其中所述控制器还被配置为基于来自所述操作控制装置的第一信号而控制所述工业机器的可移动部件。
15.根据权利要求14所述的工业机器，其特征在于，所述控制器还被配置为：
确定是否接收到来自所述操作控制装置的第二信号，以及
响应于接收到来自所述操纵杆的第二信号和来自所述操作控制装置的第二信号，通过控制器根据所述自主操作来控制所述工业机器的可移动部件。
16.根据权利要求15所述的工业机器，其特征在于，响应于所述操作控制装置在第二参考区域中，所述操作控制装置输出所述第二信号。
17.根据权利要求16所述的工业机器，其特征在于，所述第二参考区域由基本上等于所述操作控制装置运动范围的100％的参考点限定。
18.根据权利要求15所述的工业机器，其特征在于，响应于所述操纵杆接收用户输入，所述操作控制装置输出所述第二信号。
19.根据权利要求11所述的工业机器，其特征在于，所述自主操作是从一组操作中选出的至少一种操作，所述一组操作包括：自主挖掘操作、自主挖掘准备操作和自主卷起操作。
20.根据权利要求11所述的工业机器，其特征在于，所述第一信号和所述第三信号与所述用户移动所述操纵杆的人工控制相对应。
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