KR950001445A - 굴삭기의 스윙, 붐의 속도비 유지방법 - Google Patents

굴삭기의 스윙, 붐의 속도비 유지방법 Download PDF

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KR950001445A KR1019930012198A KR930012198A KR950001445A KR 950001445 A KR950001445 A KR 950001445A KR 1019930012198 A KR1019930012198 A KR 1019930012198A KR 930012198 A KR930012198 A KR 930012198A KR 950001445 A KR950001445 A KR 950001445A
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    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
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    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like

Abstract

종래의 굴삭기에 각종 센서, 전자비례밸브, 마이크로프로세서 등을 사용한 전자 제어식 굴삭기에 있어서, 본 발명은 운전자가 스윙, 붐 작동 속도비를 미리 I/O부에 설정해 놓고 붐과 스윙용 조이스틱을 운전자가 최대로 조작하면 메인프로세서는 선택된 운전자의 속도비에 따라 스윙과 붐의 관절을 제어해 주고 이때 버켓용 조이스틱을 최대로 조작하지 않으면 버켓관절이 자동으로 제어해 주므로써 즉, 운전자가 트럭의 위치에 따라 속도비를 설정하여 스윙과 붐용 조이스틱을 최대로 조작하면 흙을 파서 트럭에 담는 작업인 상차작업이 용이해지고 원하는 위치까지 흙을 떨어뜨리지 않고 옮길 수 있고 숙련자에게는 더욱 작업이 편리해지고 미숙련자에게는 쉽게 작업을 할 수 있어 인건비 절감에 효과가 있다.

Description

굴삭기의 스윙, 붐의 속도비 유지방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명을 실현하기 위한 제어시스템과 굴삭기의 구성요소들과 연결관계를 개략적으로 나타낸 도면, 제2도는 본 발명을 설명하기 위한 흐름도, 제3도는 본 발명에 적용되는 유압 굴삭기를 표시한 측면도, 제4도는 본 발명의 붐, 스윙의 각속도 함수를 표시한 그래프.

Claims (4)

  1. 전자제어식 굴삭기의 작동에 관한 방법으로 스윙과 붐 속도비를 유지하여 상차작업을 손쉽고 편리하게 하는 스윙과 붐 속도비 유지 방법에 있어서, 운전자에 의한 조이스틱 조작량에 해당하는 전기적아날로그 신호를 디지탈로 변환하는 A/D변환부를 통하여 들어온 디지탈 신호에 따라 메인프로세서가 정형화된 요구속도를 계산하는 단계(제1단계)와, 스윙, 붐 속도비를 운전자가 설정하여 스윙, 붐 조이스틱을 조작하여 붐 우선이면 요구 붐 실린더 속도를 각속도로 변환하여 붐 각속도를 기준으로 설정된 실린더 속도비에 맞게 스윙 각속도를 계산하고, 상기 조이스틱이 스윙 우선이면 요구 스윙 각속도를 기준으로 속도비에 맞게 붐 각 속도를 계산하여 상기 붐 각속도를 붐 실린더 속도로 환산하는 단계(제2단계)와, 상기 단계후 버켓용 조이스틱을 조작하면 각 관절(A,E,J)에 장착되어 있는 붐, 암, 버켓관절각도 센서와 굴삭기 상부의 소정의 위치에 장착되어 있는 경사각 센서로부터의 위치 신호를 A/D변환부를 통하여 들어온 데이타 신호를 메인프로세서가 계속 수평면에 대한 버켓 유지각을 재 설정하고, 버켓용 조이스틱을 조작하지않으면 절대 수평면에 대한 버켓 유지각을 유지하기 위하여 메인프로세서가, 버켓 실린더의 목표 속도를 계산하는 단계(제3단계)와, 상기에서 구한 각 관절의 목표 요구 속도에 전에 요구했던 각 관절의 요구 속도와 실제로 관절 센서로부터의 위치에 의해서 각 관절의 속도의 오차를 보상하여 각 관절의 목표 속도를 설정하고 상기 속도를 만드는데 필요한 유량을 펌프에서 토출할 수 있도록 하고 또한 상기 유량을 메인컨트롤밸브에서 각 관절별로 필요 요량만큼 나갈 수 있도록 메인프로세서에서 내린 명령치를 D/A변환부로 출력하면 펌프 및 메인컨트롤밸브용 증폭기로 전압을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 스윙, 붐의 속도비 유지방법.
  2. 제1항에 있어서, 제2단계에서, 붐과 스윙용 조이스틱을 동일한 각도로 조작하면 메인프로세서에 의해 설정된 속도비에 맞게 붐과 스윙이 제어되며 조이스틱 조작각이 틀리면 속도비는 맞지않으나 설정된 속도비와 선형화시킨 속도함수에 따라 변하게 하여 조작성을 향상시키는 굴삭기의 스윙, 붐의 속도비 유지방법.
  3. 제1항에 있어서, 제3단계에서, 절대 수평면에 대한 버켓 유지각은 붐, 암, 버켓의 관절각도와 경사각을 모두 더한 각도로 하고 버켓 이외의 관절조작에 의해 상기 버켓 유지각이 변할 때는 버켓 각도가 자동 조정되는데 이때 버켓의 목표 각도는 원래 버켓 유지각에서 붐과 암의 관절 각도, 경사각을 뺀 값으로 하는 굴삭기의 스윙, 붐의 속도비 유지방법.
  4. 제4항에 있어서, 제4단계에서, 상기 증폭기는 전압을 전류로 변환하여 펌프 및 메인 컨트롤밸브용 전자비례밸브로 보내고 펌프용 전자비례밸브로 보내고 펌프용 전자비례밸브에서는 파이롯트 압력을 발생시켜 펌프의 사판각을 조절하여 원하는 토출유량을 메인컨트롤밸브로 보내고 메인컨트롤밸브용 전자비례밸브에서도 파이롯트 압력을 발생시켜 메인컨트롤밸브내의 각 관절별 스풀 스트로크(Spool Stoke)를 조절하여 펌프로 부터의 유량을 각 관절(붐,암,버켓,스윙,주행)로 분배하여 구동시키는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 스윙, 붐의 속도비 유지방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019930012198A 1993-06-30 1993-06-30 굴삭기의 스윙, 붐의 속도비 유지방법 KR950001445A (ko)

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