(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ЭКСКАВАТОРОМ , ны с выходами косинусных обмоток СИ: нусно-косинусных функциональных преобразователей углов наклона Элементов рабочего оборудовани , синусные обмотки которых подключены к входам второго сумматора, а синусна обмотка , синусно-косинусного функционального преобразо зател угла наклона ковша соединена с одним из входов программного блока, к двум другим входам которого и к входам тригономе трического блока подклют ены выходы обоих сумматоров, при этом выходы тригонометрического блока и один из выходов программного блока через оди , из переключателей подключены кгидро распределителю управлени стрелой, второй выход nporpaNBviHoro блока черёз второй переключатель подклк1 гён к гидрораспределителю управлени ковшом , а третий его выход подключен к тригонометрическому блоку. На чертеже приведенафункциональна схема предлагаемого устройства. Экскаватор имеет базу 1, стрелу 2 руко ть 3, ковш 4, на которых устано лены- датчики , -например синусно-косинусные функциональные преобразователи 5, 6, 7, контролирующие углы ot, р Y наклона элементов рабочего оборудовани к горизонту. Выходы косинусйых обмоток датчиков св заны с входом сумматора 8, а.выходы синусных обмоток датчиков св заны с входом сумматора 9. Свои выходами суммато ры 8 и 9 соединены с входами тригоно метрического блока 10, который через переключатель 11 стрелы св зан с дро селирующим гидрораспределителем 12 стрелы, имеющим гидравлическую св зь с гидроцилиндром 13 стрелы. Вторые выходы сумматоров 8 и 9 соединены, с входами программного блока 14;который в свою очередь св зан d переклю чателем 11 стрелы и через переключа тель- 15 ковша с дросселирующим гидр распределителем 16 ковша, имеющим гидравлическую св зь с гидроцилиндром 17 привода ковша. Устройство работает следующим об разом. Сигналы с выходов датчиков 5,6, 7, формирующих функцию косинуса угла наклона к горизонту, суммируютс в сумматоре 8, а сигналы с выходов тех Же датчиков, формирующих функци синуса угла наклона, суммируютс в сумматоре 9. Причем сигналы с датчи ков б и 7 умножаютс в сумматорах 8 и 9 на масп.табные коэффициенты в со ответствии с соотношением линейных . размеров рабочих органов экскаватор Хо, : ,: , У s ОА : AS S ВС, где Xft - сигнал с синусной .обмотки датчика 5 Yq сигнал с косинусной обмотки датчика 5; . ОА - длина стрелы; АВ - длина руко ти; ВС - длина ковша; -2 коэффициенты пропорциональч ности; К ОА/АВ; К2 ОА/ВС. сигналы с выходов сумматоров 8 и 9 оответствуют координатам точки с ражущей кромки ковша экскаватора) и оступают втригонометрический блок 0, Осуществл ющий операцию ортогоального преобразовани - поворот истему координат XYZ относительно си 2 на требуемый угол Р , Решаема десь система управлений - X X + Y Sini Y X Sin Y + Y Cos 7, де - ось абсцисс первоначальной ; (абсолютной) системы коорди- . нат; Y - ось ординат первоначальной ( абсолютной) системы коЬрди ат; X - Ось абсцисс повернутой системы координат на требуемый угол; у - ось ординат повернутой систёмы координат на требуемый просто реализуетс на четьрех операционных усилител х, а. значени выисленных координат точек Х и YC в повернутой системе координат хну поступают на переключатель 11 стрелы. Параллельно сигналы с выходов сумматоров 8 и 9, а также с выхода синусной .обмотки датчика 7 поступают в программный блок 14, где сравниваютс с заданными координатами узловых точек Хдд, YCO 2tc, YC Xc,j, и со значени ми заданного угла резани 0р, 8 , © ковша экскаватора. Поступающий 8 тригонометрргческий блок из . програ ммного б-лока сигнал несет информацию о значении угла, соответствующего повороту системы координат на требуемый угол Ч . При равенстве текущих координат точек разрабатываемого грунта с заданными узловыми точками из программного блока поступает сигнал в переключатель 11 стрелы , который автоматически мен ет программу движени ковша экскаватора по заданной кусочно-линейной траектории. Дросселирующий гидрораспределитель 12стрелы управл ет гидроцилиндром 13привода стрелы в соответствии с пбступаквдим .сигналами из пере- . , ключатеп 11. Через .переключатель 15 ковша управл ющий сигнал поступает на дросселирующий гидрораспределитель 16 гидроцилиндра 17 привода ковша. Таким образом поддерживаетс оптимальный угол резани ковша. Устройство дл автоматического уп равлени экскаватором может быть реа лизовано следующим образом. В качест ве датчика примен ютс синусно-косинусные функциональнь е преобразователи . Сумматор представл ет собой схему суммировани сигналов по массивной или активной схеме с операцион HfcOM усилителем и установкой коэффици ента пропорциональности. Тригонометрический блок собран из четырех onesрационных усилителей. Программный блок представл ет собой систему начальных условий, задаваемьлх в соответствии с контролируеГЯлми координа гами узловых точек разрабатываемого грунта и оптимального угла резани ковша экскаватора. Переключатель реа лизуетс по схеме сравнени , а дросс лирующий гидрораспределитель, например ПЭГ-ПМ или УГЭ-8, имеет плавный режим работы. Предлагаемое изобретение позвол ет совер1 ать за один цикл движени по какой-либо ломаной кусочно-линейной траектории; что вл етс одним и существенных преимуществ, так как в насто щее врем все большее внимание удел етс поперечной разработке тран шей. Применение данного устройства .при производстве земл ных работ поз;волит практически исключить затраты ручного труда на подчистку дна траншей или планировку дна котлованов. Формула изобретенИ Устройство дл автоматического уп равлени экскаватором, содержащее гидравлические исполнительные меха изма перемещени ковша и стрелы с гидрораспределител ми управлени , си нусво-косинусные функциональные пре (образователи углов наклона элементов| рабочего оборудовани , установленные на рабочих органах экскаватора, и аналоговую счетно-решающую cxeNry, отличающеес тем, что, с целью повышени точности управлени за .счет упрадени конструкции и расширени функциональных воэ.- ожностей, аналогова счетно-решающа схема выполнена в виде двух сумматоров, тригонометрического и программного блока и двух переключателей, причем входы одного из сумматоров соединены с выходами косинусных обмоток синуснокосинусных функциональных преобразователей углов наклона элементов рабочего оборудовани , синусные обмотки которых подключены к входам второго, сумматора, а синусна обмотка синусно-косинусного функционального преобразовател угла наклона ковша соединена с одним из входов программного блока, к двум другим входам которого и к входам тригонометрического блока подключены выходы обоих сумлаторов , при этом выходы тригонометрического блока и.один из выходов программного блока через один из переключателей подключены к гидрораспределителю управлени стрелой, второй вы ,ход программного блока через второй Переключатель подключен к гидрораспределителю управлени ковшом,- а третий его выход подключен к тригонометрическому блоку. Источники информации прин тые во вишлание при экспертизе 1.Авторское свидетельство № 353002, кл. Е 02 F 9/22, 1970.