JPH01127731A - 土工機の操作装置 - Google Patents
土工機の操作装置Info
- Publication number
- JPH01127731A JPH01127731A JP28315887A JP28315887A JPH01127731A JP H01127731 A JPH01127731 A JP H01127731A JP 28315887 A JP28315887 A JP 28315887A JP 28315887 A JP28315887 A JP 28315887A JP H01127731 A JPH01127731 A JP H01127731A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lever
- operating
- earth
- operator
- valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ブルドーザにおける土工機の操作装置に関す
るものである。
るものである。
従来は第３図に示すように、ブルドーザａにおける土工
機すは運転席にてオペレータＣが操作弁ｄのレバーｅを
作動することにより制御されるようになっており、上記
レバー操作は自分の感覚を頼りに行なっていた。
機すは運転席にてオペレータＣが操作弁ｄのレバーｅを
作動することにより制御されるようになっており、上記
レバー操作は自分の感覚を頼りに行なっていた。
従来はオペレータが自分の感覚を頼りにレバー操作して
いたため、土工機により地面を平らに仕上げる精度はオ
ペレータの技量にのみかかっており、オペレータによっ
て仕上げ精度が異なるという問題があった。
いたため、土工機により地面を平らに仕上げる精度はオ
ペレータの技量にのみかかっており、オペレータによっ
て仕上げ精度が異なるという問題があった。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕本発明は上記
のことにかんがみなされたもので、土工機の操作性を改
善できて、未熟練オペレータでも熟練オペレータ並みの
仕上げ精度を得ることができるようにした土工機の操作
装置を提供しようとするものであり、その構成は、土工
機レバーの操作信号をコントローラ装置を介して操作弁
に入力し、この入力信号に従って操作弁を作動して土工
機用の各油圧シリンダ装置を制御するようにした土工機
の操作装置において、コントローラ装置に、土工機レバ
ーからの入力信号による操作特性を熟練オペレータ並み
に補償する補償器を設けた構成となっていて、未熟練オ
ペレータによる土工機レバーの操作信号はコントローラ
装置内の補償器にて補償されて操作弁には熟練オペレー
タが土工機レバーを操作した場合と略同じ信号が入力さ
れる。
のことにかんがみなされたもので、土工機の操作性を改
善できて、未熟練オペレータでも熟練オペレータ並みの
仕上げ精度を得ることができるようにした土工機の操作
装置を提供しようとするものであり、その構成は、土工
機レバーの操作信号をコントローラ装置を介して操作弁
に入力し、この入力信号に従って操作弁を作動して土工
機用の各油圧シリンダ装置を制御するようにした土工機
の操作装置において、コントローラ装置に、土工機レバ
ーからの入力信号による操作特性を熟練オペレータ並み
に補償する補償器を設けた構成となっていて、未熟練オ
ペレータによる土工機レバーの操作信号はコントローラ
装置内の補償器にて補償されて操作弁には熟練オペレー
タが土工機レバーを操作した場合と略同じ信号が入力さ
れる。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図中１はブルドーザの土工機、２ａ、２ｂ。
２ｃはこの土工機１を制御するための油圧シリンダ装置
であり、３はこの各油圧シリンダ装置２ａ、２ｂ、２ｃ
を制御するための操作弁である。この操作弁３はＮＰ弁
等、コントローラ装置４からの信号にて操作される遠隔
操作型になっている。５はオペレータが操作する土工機
レバーであり、この土工機レバー５はポテンションメー
タ等レバーの回動角に応じた信号を出力するようになっ
ている。上記コントローラ装置４は上記土工機レバー５
からの信号を受けるコントローラ６と、このコントロー
ラ６へ上記土工機レバー５からの信号を熟練者なみの操
作特性となるように補正する補償器７とからなっている
。８は上記補償器７の機能を切換えるモード切換スイッ
チである。
であり、３はこの各油圧シリンダ装置２ａ、２ｂ、２ｃ
を制御するための操作弁である。この操作弁３はＮＰ弁
等、コントローラ装置４からの信号にて操作される遠隔
操作型になっている。５はオペレータが操作する土工機
レバーであり、この土工機レバー５はポテンションメー
タ等レバーの回動角に応じた信号を出力するようになっ
ている。上記コントローラ装置４は上記土工機レバー５
からの信号を受けるコントローラ６と、このコントロー
ラ６へ上記土工機レバー５からの信号を熟練者なみの操
作特性となるように補正する補償器７とからなっている
。８は上記補償器７の機能を切換えるモード切換スイッ
チである。
上記構成において、土工機レバー５を操作することによ
り、この土工機レバー５の操作信号はコントローラ装置
６にて補償器７により熟練オペレータ並みの操作特性と
なるように補償され、このコントローラ装置６からは熟
練者が上記土工機レバー５を操作した場合と略同じ信号
として出力されて操作弁３に入力される。そしてこの操
作弁３の作動により各油圧シリンダ装置２ａ、２ｂ、２
ｃが制御されて土工機１は熟練者並みの操作がなされる
。
り、この土工機レバー５の操作信号はコントローラ装置
６にて補償器７により熟練オペレータ並みの操作特性と
なるように補償され、このコントローラ装置６からは熟
練者が上記土工機レバー５を操作した場合と略同じ信号
として出力されて操作弁３に入力される。そしてこの操
作弁３の作動により各油圧シリンダ装置２ａ、２ｂ、２
ｃが制御されて土工機１は熟練者並みの操作がなされる
。
オペレータが熟練者である場合にはモード切換スイッチ
８をＯＦＦにして土工機レバー５の操作信号は補償器７
による補償をせずに直接操作弁３を作動する。
８をＯＦＦにして土工機レバー５の操作信号は補償器７
による補償をせずに直接操作弁３を作動する。
第２図は上記作用のシュミレーション結果を示すもので
、未熟練オペレータのレバー変位信号９は補償器７を経
ることにより熟練オペレータ並みのレバー指令信号１０
になり、その結果、熟練オペレータ並みの仕上精度１１
となった。
、未熟練オペレータのレバー変位信号９は補償器７を経
ることにより熟練オペレータ並みのレバー指令信号１０
になり、その結果、熟練オペレータ並みの仕上精度１１
となった。
なお、仕上精度１２中の１２はシリンダ制御曲線であり
、１３はブレード刃先の軌跡を示す曲線である。また１
４は未熟練オペレータのレバー変位信号９で補償器７を
経ないで直接操作弁３を操作したときの仕上精度である
。
、１３はブレード刃先の軌跡を示す曲線である。また１
４は未熟練オペレータのレバー変位信号９で補償器７を
経ないで直接操作弁３を操作したときの仕上精度である
。
本発明によれば、土工機１の操作性を改善できて、未熟
練オペレータでも熟練オペレータ並みの仕上精度を得る
ことができる。
練オペレータでも熟練オペレータ並みの仕上精度を得る
ことができる。
第１図は本発明の実施例を示す概略的な構成説明図、第
２図はシュミレーションの結果を示す説明図、第３図は
従来の操作系を示す説明図である。 １は土工機、２ａ、２ｂ、２ｃは油圧シリンダ装置、３
は操作弁、４はコントローラ装置、５は土工機レバー、
７は補償器。
２図はシュミレーションの結果を示す説明図、第３図は
従来の操作系を示す説明図である。 １は土工機、２ａ、２ｂ、２ｃは油圧シリンダ装置、３
は操作弁、４はコントローラ装置、５は土工機レバー、
７は補償器。
Claims (1)
- 土工機レバー５の操作信号をコントローラ装置４を介し
て操作弁３に入力し、この入力信号に従って操作弁３を
作動して土工機用の各油圧シリンダ装置２ａ、２ｂ、２
ｃを制御するようにした土工機の操作装置において、コ
ントローラ装置４に、土工機レバー５からの入力信号に
よる操作特性を熟練オペレータ並みに補償する補償器７
を設けたことを特徴とする土工機の操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28315887A JPH01127731A (ja) | 1987-11-11 | 1987-11-11 | 土工機の操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28315887A JPH01127731A (ja) | 1987-11-11 | 1987-11-11 | 土工機の操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01127731A true JPH01127731A (ja) | 1989-05-19 |
Family
ID=17661947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28315887A Pending JPH01127731A (ja) | 1987-11-11 | 1987-11-11 | 土工機の操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01127731A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9441348B1 (en) | 2015-03-31 | 2016-09-13 | Caterpillar Inc. | Hydraulic system with operator skill level compensation |
| CN109837941A (zh) * | 2017-11-24 | 2019-06-04 | 诺瓦特伦有限公司 | 控制土方机器 |
| US10968601B2 (en) | 2017-11-24 | 2021-04-06 | Novatron Oy | Controlling earthmoving machine |
| US11486117B2 (en) | 2017-11-24 | 2022-11-01 | Novatron Oy | Controlling earthmoving machines |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62244931A (ja) * | 1986-04-15 | 1987-10-26 | Komatsu Ltd | 建設機械の操作応答特性制御装置 |
-
1987
- 1987-11-11 JP JP28315887A patent/JPH01127731A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62244931A (ja) * | 1986-04-15 | 1987-10-26 | Komatsu Ltd | 建設機械の操作応答特性制御装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9441348B1 (en) | 2015-03-31 | 2016-09-13 | Caterpillar Inc. | Hydraulic system with operator skill level compensation |
| CN109837941A (zh) * | 2017-11-24 | 2019-06-04 | 诺瓦特伦有限公司 | 控制土方机器 |
| EP3489422A3 (en) * | 2017-11-24 | 2019-08-07 | Novatron Oy | Controlling earthmoving machine |
| US10968601B2 (en) | 2017-11-24 | 2021-04-06 | Novatron Oy | Controlling earthmoving machine |
| US11486117B2 (en) | 2017-11-24 | 2022-11-01 | Novatron Oy | Controlling earthmoving machines |
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