JPH02164940A - 作業機のティーチング・プレイバック方法 - Google Patents

作業機のティーチング・プレイバック方法

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JPH02164940A
JPH02164940A JP63321785A JP32178588A JPH02164940A JP H02164940 A JPH02164940 A JP H02164940A JP 63321785 A JP63321785 A JP 63321785A JP 32178588 A JP32178588 A JP 32178588A JP H02164940 A JPH02164940 A JP H02164940A
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    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は建設機械、殊に油圧パワーシロベルにおいて、
負荷変動に対してティーチング通りのプレイバック作業
を行なうようにして精度を向旧した作業機のティーチン
グ・プレイバック方法に関する。
（従来の技術） 近時建設機械、殊に油圧パワーショベルは作業の性質上
土砂の掘削、積込みの繰返し作業が多く、また、そねに
合せて電子技術の発達から自動化が早急に伸び当山願人
が先に出願した特願昭６３−１４９６４７は、その１例
であって、その内容は明細書、図面に詳しく記述されて
いるので、改めて説明しないが、そのティーチング・プ
レイバック方法は作業機操作レバー（以下単に作業機レ
バーと略称する）の操作量を電気信号に変換して記憶し
ながら作業機軌跡をティーチングしたうえ、プレイバッ
ク作業を行なうようにしたものである。
（発明が解決しようとする課題） しかし、上記方法ではプレイバック作業における負荷が
ティーチング時に対して変動、殊に大きくなった場合、
エンジン出力が不足してエンジン回転数の低下とノ（に
、ポンプ吐出量が減少してティーチング時の軌跡と異な
る軌跡となり、また複合操作時の負荷変動に対してアク
チュエータへの供給流量が変化して同様にティチング時
と異なる軌跡となるという不具合があった。
本発明は上記の不具合を解消することを目的としたもの
であって、ティーチング時に対するプレイバック時の負
荷変動に関わらずティーチング通りのプレイバック作業
を行なわゼるよ・）にした作業機のティーチング・プレ
イバック方法を提供しようとするものである。
（課題を解決するための手段及び作用）本発明は上記目
的を達成するために、プレイバック作業においてエンジ
ン出力制御によるポンプ吐出量の補償及びアクチュエー
タへの流量補償によって負荷変動があってもティーチン
グ通りのプレイバック作業を行なうようにして上記の問
題点を解消したものである。即ち、先ずティーチング時
におけるエンジン出力８０χ程度に押え、余力を残して
行ない、プレイバック作業において負荷が大きくなった
場合は自動的にエンジン出力を上げてポンプ吐出量を維
持してティーチング通りの作業を行わ七ると共に、複合
操作時の負荷変動に対してはアクチュエータへの流入回
路に圧力補償付流量調整弁を介装してアクチュエータへ
の供給流量をティ　ヂング時の流量を維持するようにし
たものである。
（実施例） 以下、本発明の−・実施例を添付図面により詳述する。
第１図は作業機のティーチング・プレイバック制御回路
を示し、１は作業機レバー、２は作業機レバーの操作量
を電気信号に変換する装置、３は自動化コントローラ、
４は電子コントロラ、５はエンジン６の燃料噴射量制御
装置、７は可変容量型ポンプ８　（以下型に可変ポンプ
と略称する）のレギュレータ、そして前記可変ポンプの
流入回路９にアクチュエータ１０、電子式油圧バルブ１
１、及び補償付流量調整弁１２が接続されている。
なお、油圧パワーショベルは図示していないが複数個の
可変ポンプ作業機レバー、それに応じたアクチュエータ
等が装着されるが、これらは同一構成であるため説明を
簡易化するために１個の作業機レバー、それに対応する
アクヂュエタ回路について述べる。
自動化コントローラ３はティーチング時の作業機レバー
の操作量を電気信号に変換して記憶・演算を行なうと同
時にプレイバック時に電子コントローラ４に、このデー
タを出力信号として送信するものであって入力インタフ
ェース１３、該入力インタフェースからの入力信号に基
いて演算・制御する回路１４、処理手順・定数等を記憶
する回路１５及び、これらの演算・制御の結果得られ値
を出力する出力インタフェース１６からなっている。
そして上記自動化コントローラ３には手動モト（ＯＦＦ
）、自動化としてのティーチングモト（Ｔ）及びプレイ
バックモー　ド（Ｐ）の切換を行なうモード切換スイッ
チ１７とティーチングとティーチング及びプレイバック
の各０Ｎ１ＯＦＦスイソヂ１８．１９が設けられている
。
次に電子コントローラ４は自動化コントローラ３からの
入力信号に基いて電子式油圧バルブ１１を信号回路２０
．２１によって作動さセアクチコエ−り１０を介して図
示しない作業機を操作してプレイバック作業を制御する
ものであるが、同時にプレイバック作業における負荷変
動に対するフィードバックの入力信号及びその入力信号
に基く制御の指令信号の出力を行ない、そのために、エ
ンジンの燃料噴射制御装置５とは出入信号回路２２．２
３を介し、可変ポンプのレギュレータ７とは人出信号回
路２４．２５を介し、また圧力補償付流量調整弁１２と
は出入信号回路２７．２８を介して夫々電子コントロー
ラ４と連結させである。これによって負荷変動があった
場合は、該コンＩ・ローラからの指令により変動値に応
じてエンジン出力、吐出量を制御してティーチング時の
吐出量を維持し、また複合操作による負荷変動に際して
は変動値に応じて圧力補償流量調整弁１２を制御してア
クチュエータ１０への流量を同様にティーチング時の供
給流量を維持するようにしである。
なお、この電子コントローラ４も既述の自動化コントロ
ーラ３と同様に入力インタフェース２８、該人力インタ
フェースからの入力信号に基いて演算・制御する制御回
路２９、処理手順・定数等を記憶する回路３０及びこれ
らの演算制御の結果得られた値を出力する出力インタフ
ェース３１からなっている。
また、アクチユエータ１０を作動制御する電子式油圧バ
ルブ１１は作業機レバー１の操作量を電圧として入力さ
れたうえ指令電流としてソレノイド３２．３３に出力さ
れたうえ、指令電流と指令電流の関係値を演算制御され
るようになっているが、この電子式油圧バルブに代えて
第２図に示すような電子式ボペノＩ・弁３４ａ〜３４ｄ
を用いてもよく、電子コントローラ４からの指令電流の
信号がソレノイド３５ａ、３５ｂに入力されると、該信
号に応じてメータインのボペノトブｆ３４ａ及びメータ
アラ１のポペット弁３４．　ｂが開口してアクチュエー
タ１０に前記指令電流に応じた指令流量が供給制御する
ようになっている。
次に上記ティ−ヂング・プレイバック回路における操作
方法及び手順について述べる。
（１）ティーチング操作方法 モード切換スイッチ１７をティーチングモド（Ｔ　＞　
　に切換え、次いでティーチングスイソヂ１８を“ＯＮ
゛にしてティーチングが開始され、作業機レバー１を所
要方向に動かすと、その操作量が電気信号として自動化
コントローラ３に人力され記憶される一方電子コントロ
ーラ４を経て電子式油圧バルブ１１のソレノイド３２．
３３に入力されて、該バルブを制御してアクチュエータ
３２を作動して図示しない作業機を所定の軌跡になるよ
うティーチングされ、スイッチ１８をＯＦＦ″にして作
業は完了する。
（２）プレイバック操作方法 プレイバック開始に際しては、先ず作業機の姿勢をセッ
トしたうえ、モードスイッチ１７をプレイバックモード
（Ｐ）に切換え、次いでプレイバックスイッチ１９を“
ＯＮ″にすると、プレイバック作業が開始される。
一ヒ記プレイバック作業はプレイバックスイッチ１９を
ＯＦＦ″にするまで繰返し行なわれる。
なお、このプレイバック作業においてティーチング時に
対して負荷変動があった場合は、オペレータが特別な操
作をすることなく自動的にエンジン出力を制御してポン
プ吐出量を維持し、また複合操作による負荷変動に対し
ては流量調整してティーチング時の流量を維持するよう
にしであるのでティーチング通りのプレイバック作業が
行なわれるようになっている。
またプレイバック作業中にオペレータが作業機レバーを
操作すると追加信号が自動化コントロラ３に加算され、
それによって電子式油圧バルブ１１、アクチユエータ１
０が操作されるようになっている。
（３）ティーチング・プレイバックのフローヂャーＩ・ 第３図は上記したティーチング・プレイバック操作のフ
ローを示したものである。
（発明の効果） 本発明は上記の如く構成したから、ティーチング・プレ
イバックとしての本来の効果に加えて、欠点とされてき
た負荷変動によるプレイバック動作、即ち作業機の軌跡
がティーチング時の軌跡と一致しないという問題がエン
ジン出力制御によるポンプ吐出量の維持、及びアクチェ
タへの流量調整による流量維持によって解消さね、これ
によってプレイバック作業の精度が向上すると共に、作
業機の自動化に大きく貢献することになる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例としての作業機のティーチン
グ・プレイバック制御回路図、第２図は第１図に示す電
子式油圧バルブに代る電子式ポペット弁を用いた他の実
施例、第３図は第１図のフローチャー１・である。 １・・・作業機レバ ２・・・電気信号変換装置 ３・・・自動化コントローラ ４・・・電子コントローラ ５・・・燃料噴射制御装置 ６・・・エンジン ７・・・レギュレータ ８・・・可変容量ポンプ １０・・アクチユエータ １１・・電子式油圧バルブ １２　・圧力補償付流ｉＪ、調整弁 １７・・モード切換スイッチ １８・・ティーチングスイッチ １９・・プレイバックスイッチ

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. オペレータによる作業機のティーチング操作を電子制御
    コントローラに記憶させたうえ、この記憶信号に基いて
    ティーチングと同一作業を繰返し行なうようにした作業
    機のティーチング・プレイバック方法において、ティー
    チング時のエンジン出力を定格出力より低い値で行ない
    、かつ該出力を記憶させたうえプレイバック時の負荷変
    動に対して前記出力を制御してポンプ吐出量をティーチ
    ング時と同一に維持すると共に、作業機操作用アクチュ
    エータへの流入回路に圧力補償付流量調整弁を介装して
    プレイバック時、前記アクチュエータへの供給流量をテ
    ィーチング時と同一に維持するようにしたことを特徴と
    する作業機のティーチング・プレイバック方法。
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