SU1587150A1 - Устройство управлени глубиной копани землеройной машины - Google Patents
Устройство управлени глубиной копани землеройной машины Download PDFInfo
- Publication number
- SU1587150A1 SU1587150A1 SU884431762A SU4431762A SU1587150A1 SU 1587150 A1 SU1587150 A1 SU 1587150A1 SU 884431762 A SU884431762 A SU 884431762A SU 4431762 A SU4431762 A SU 4431762A SU 1587150 A1 SU1587150 A1 SU 1587150A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- working equipment
- adder
- converter
- Prior art date
Links
Abstract
Изобретение относитс к автоматическому управлению землеройными машинами. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей устройства обеспечивающего разработку траншей под требуемым углом наклона к горизонту. Устройство состоит из датчиков 4-6 взаимного поворота элементов рабочего оборудовани (РО) экскаватора, стрелы 1, руко ти 2 и ковша 3, элементов 7-9 гидропривода РО, задатчиков 10-12 длины РО, синусных 13-15 и косинусного 24 преобразователей (П), сумматоров (С) 16-19, выключател 21 и задатчиков требуемой глубины касани 20, точки подвеса РО над грунтом 22 и требуемого наклона 23 траншеи. Сигнал с датчика 5 суммируетс с сигналами датчиков 4 и 6 и сигналом задатчика 23 на С 16, 17 и 18. С выходов С 16-18 сигналы поступают на входы синусных П 13-15. Выходные сигналы П 13 и 15 и косинусного П 24 дел тс пропорционально длинам элементов РО, высоте точки подвеса РО и требуемой глубине касани в точке сто нки на задатчиках 10-12, 20, 22 и поступают на входы С 19. Сигнал рассогласовани с выхода С 19 через выключатель 21 управл ет элементом 7 гидропривода стрелы 1. Рассогласование, равное нулю, соответствует требуемой глубине копани . 2 ил.
Description
Изобретение относитс к устройствам управлени землеройными машинами и может быть использовано, например, при построениисистемуправлени экскаваторами и манипул торами.
Цель изобретени - расширение функциональных возможностей устройства, обеспечивающего разработку траншеи под требуемым углом наклона к горизонту.
На фиг. 1 дана структурна схема устройства; на фиг. 2 - кинематическа схема рабочего оборудовани .
Устройство {фиг. 1) содержит элементы 1 - 3 рабочего оборудовани , стрелу, руко ть , ковш, датчики 4 - 6 определени угла взаимного расположени рабочего оборудовани , элементы 7-9 гидропривода соответствующего рабочего оборудовани , задатчики 10 - 12 длин рабочего оборудовани , синусные преобразователи 13-15, сумматоры 16 - 19, задатчик 20 требуемой глубины копани , выключатель 21, задатчик 22 высоты точки подвеса рабочего оборудовани , задатчик 23 требуемого наклона траншеи и косинусный преобразователь 24. На схеме (фиг. 2) показаны длины LI стрелы, L2 руко ти и U.ковша, угол 0i наклона стрелы к горизонту, угол 02 -между стрелой и руко тью, угол бз между руко тью и
осью ковша.
Величина рассогласовани между заданной и текущей глубиной копани вычисл етс , по формуле
Y-YoCos6D+Lisin(0i -ft)+
+L2Sin(0i -Q) +L3sm(0i -во-02 -бз)+0созаз, где YO - высота до точки подвеса рабочего оборудовани ;
D - требуема глубина копани ;
6 0-угол наклона траншеи к горизонту.
Устройство управлени глубиной копани землеройной машины (фиг. 1) содержит элементы 1 - 3 рабочего оборудовани , последовательно соединенные друг с другом с возможностью вращени , датчики 4-6 взаимного расположени элементов рабочего оборудовани , элементы 7-9 гидропривода рабочего оборудовани , задатчики 10-12 длин элементов рабочего оборудовани , синусные преобразователи 13-15, алгебраические сумматоры 16-19, задатчик 20 требуемой глубины копани , выключатель 21, задатчик 22 высоты точки подвеса рабо- чего оборудовани , задатчик 23 требуемого наклона траншеи и косинусный преобразователь 24.
В шарнире первого элемента 1 рабочего оборудовани (стрелы), управл емого эле ментом 7 гидропривода, установлен датчик 4 поворота стрелы относительно машины, выход которого соединен с положительным входом алгебраического сумматора 16. от- рицательный вход которого соединен с выходом задатчика 23 требуемого угла наклона траншеи, а его выход - с входом синусного преобразовател 13 и положительным входом сумматора 17, 0т- 0 рицательный вход сумматора 17 соединен с выходом датчика 5 поворота элемента 2 рабочего оборудовани , дл поворота которого относительно элемента 1 рабочего оборудовани примен етс элемент 8 гид- 5 ропривода. Выход сумматора 17 соединен с . входом синусного преобразовател 14 и положительным входом сумматора 18. Отрицательный вход сумматора 18 соединен с выходом датчика 6 поворота элемента 3 ра- 0 бочего оборудовани , дл поворота которого относительно элемента 2 рабочего оборудовани примен етс элемент 9 гидропривода . Выход сумматора 18 соединен с входом синусного преобразовател 15. Вы- 5 ходы синусных преобразователей 13-15 соответствен но соединены с входами задат- чиков 10-12 элементов рабочего оборудовани . Выход задатчика. 23 требуемого наклона соединен также с входом косинус- 30 ного преобразовател 24, выход которого соединен с входами задатчика 22 высоты подвеса рабочего оборудовани ч и задатчика 20 требуемой глубины копани . Выходы за- датчиков 10-12, 22 и 20 соединены с входа- 35 ми алгебраического сумматора 19, выход которого через выключатель 21 соединен с входом элемента 7 гидропривода элемента 1 рабочего оборудовани .
Устройство работает следующим обра40 зом.
Устройство может быть установлено на экскаваторе, при этом длины элементов-рабочего оборудовани (стрелы, руко ти и ковша) устанавливаютс при монтаже
45 оборудовани с помощью задатчиков 10-12. Перед разработкой траншеи оператор устанавливает на задатчике 20 требуемую глубину копани в точке сто нки, на задатчике 22 - высоту точки подвеса.рабочего
50 оборудовани над грунтом, на задатчике 23- требуемый угол наклона траншеи.
Далее оператор с помощью элемента 8 гидропривода приводит в движение эле- мент 2 рабочего оборудовани .
При этом вырабатываемый датчиком 5 сигнал 92 суммируетс с сигналами датчиков 4 и и ft, расположенных в шарнирах элементов рабочего оборудовани , и
сигналом с эадатчика 23 требуемого угла наклона на сумматорах 16-18. При этом на выходах сумматоров соответственно вырабатываютс сигналы 01-, 01-66-6.1-6Ь-ft-6Ь, ко- торые поступают на входы синусных преобразователей 13-15. Сигналы с выходов синусных преобразователей и косинусного прЬобразовател 24 дел тс пропорционально длинам элементов рабочего оборудовани , высоте точки подвеса рабочего оборудовани и требуемой глубине копани в точке сто нки на задат- чиках 10-12, 20 и 22 и поступают на входы алгебраического сумматора 19, где , сумми- ру сь, образуют сигнал рассогласовани Y, который через выключатель 21 управл ет элементом 7 гидропривода стрелы 1 таким образом, что в результате изменени показани датчика наклона стрелы рассогласо- вание стремитс к О, что соответствует требуемой глубине копани .
Claims (1)
- Формула из об р е т е н и Устройство управлени глубиной копани землеройной машины, состо щее из первого датчика угла взаимного поворота элементов рабочего оборудовани , второго датчика угла взаимного поворота элементов рабочего оборудовани , выход которого соединен с отрицательным входом первого сумматора, второй вход которого соединен с входом первого синусного преобразовател , а выход соединен с входом второго синусного преобразовател и положительным входом второго сумматора, отрицательныйвход KOTOpcwo соединен с выходом третьего датчика угла взаимного поворота элементов рабочего оборудовани , а выход соединен с входом третьего синусного преобразовател , выходы синусных преобразователей соединены с входами задатчиков длин элементов рабочего оборудовани , выходы которых соединены с положительными входами третьего сумматора, выходы задатчика требуемой глубины копани и задатчика высоты точки подвеса рабочего оборудовани соединены с другими положительными входами третьего сумматора, выход которого через выключатель соединен с входом элемента электропривода поворота первого элемента рабочего оборудовани , отличающеес тем, что, с целью расширени функциональных возможностей устройства, обеспечивающего разработку траншеи под требуемым углом наклона к горизонту, в систему введены задатчик угла наклона траншеи, четвертый сумматор и косинусный преобразователь, при этом выход задатчика наклона траншеи соединен с входом косинусного преобразовател и с отрицательным входом четвертого сумматора, положительный вход которого соединен с выходом первого датчика угла взаимного поворота элементов рабочего оборудовани , а выход соединен с входом первого синусного преобразовател , выход косинусного преобразовател соединен с входом задатчика высоты точки подвеса рабочего оборудовани и с входом задатчика требуемой глубины копани в точке сто ни .CM
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU884431762A SU1587150A1 (ru) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | Устройство управлени глубиной копани землеройной машины |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU884431762A SU1587150A1 (ru) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | Устройство управлени глубиной копани землеройной машины |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1587150A1 true SU1587150A1 (ru) | 1990-08-23 |
Family
ID=21377689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU884431762A SU1587150A1 (ru) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | Устройство управлени глубиной копани землеройной машины |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1587150A1 (ru) |
-
1988
- 1988-05-30 SU SU884431762A patent/SU1587150A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР №321600, кл. Е 02 F 9/20, 1969, 1971. Авторское свидетельство СССР № 692905, кл. Е 02 F 9/20, 1977. Патент US № 4288196, кл. Е 02 F 9/269, опублик. 1981. За вка JP № 58-36135, кл. Е02 F3/42, 1983. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4231700A (en) | Method and apparatus for laser beam control of backhoe digging depth | |
| US4129224A (en) | Automatic control of backhoe digging depth | |
| EP0486491B1 (en) | Automatic excavation control system | |
| EP0369694A2 (en) | Laser control of excavating machine digging depth | |
| GB2420422A (en) | Excavator level control system | |
| JPH07259118A (ja) | 掘削作業サイクルの掘り工程完了判定システム及びその方法 | |
| JPH1088608A (ja) | 掘削機の制御方法 | |
| SU1587150A1 (ru) | Устройство управлени глубиной копани землеройной машины | |
| JP4728875B2 (ja) | グラブバケット式浚渫装置を用いた浚渫方法 | |
| SU1661302A1 (ru) | Система управлени глубиной копани землеройной машины | |
| SU1740570A1 (ru) | Способ определени высоты точки подвеса рабочего оборудовани землеройной машины после ее переезда относительно дна разрабатываемой траншеи с продольным уклоном | |
| JPH083187B2 (ja) | パワ−シヨベルのバケツト角度制御装置 | |
| JP2916957B2 (ja) | 掘削作業機の自動制御方法 | |
| JP3156872B2 (ja) | 建設機械の自動制御装置 | |
| SU1435718A1 (ru) | Рабочее оборудование экскаватора | |
| JPS582300B2 (ja) | クツサクキノ チヨクセンクツサクセイギヨソウチ | |
| JPH02232430A (ja) | 油圧ショベルの掘削深さ制御装置 | |
| JPS5968437A (ja) | 油圧シヨベルの直線掘削自動運転装置 | |
| JP3351487B2 (ja) | 油圧ショベルの掘削深さ制御装置 | |
| JPH0559745A (ja) | 腕式作業機の作業具軌跡制御装置 | |
| JPH0454792B2 (ru) | ||
| JP2792925B2 (ja) | 作業機の軌跡制御装置 | |
| SU1258958A1 (ru) | Устройство дл автоматического регулировани положени ковша гидравлического экскаватора | |
| JP2614624B2 (ja) | 掘削作業機 | |
| JPH0313377B2 (ru) |