JP3351487B2 - 油圧ショベルの掘削深さ制御装置 - Google Patents
油圧ショベルの掘削深さ制御装置Info
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- JP3351487B2 JP3351487B2 JP01083794A JP1083794A JP3351487B2 JP 3351487 B2 JP3351487 B2 JP 3351487B2 JP 01083794 A JP01083794 A JP 01083794A JP 1083794 A JP1083794 A JP 1083794A JP 3351487 B2 JP3351487 B2 JP 3351487B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベルの掘削深
さを制御する装置に関する。
さを制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧ショベルの掘削深さを制御する装置
としては、ブーム角度、アーム角度、バケット角度等に
基づいてバケット先端部（掘削部）の高さを車体を基準
として演算し、その演算したバケット先端部の高さがあ
らかじめ設定した掘削深さとなるようにブームシリン
ダ、アームシリンダ、バケットシリンダに伸縮するよう
にしたものが知られている。
としては、ブーム角度、アーム角度、バケット角度等に
基づいてバケット先端部（掘削部）の高さを車体を基準
として演算し、その演算したバケット先端部の高さがあ
らかじめ設定した掘削深さとなるようにブームシリン
ダ、アームシリンダ、バケットシリンダに伸縮するよう
にしたものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】バケットは所定の幅を
有し、その幅方向と直交方向にバケットを移動して所定
の深さに掘削するので、バケットの移動方向（バケット
幅方向）に水平に対して傾斜した掘削地を掘削する場合
や、凹凸がある掘削地を掘削する場合等には車体がバケ
ット幅方向に水平に対して傾斜し、それによってバケッ
トも幅方向に水平に対して傾斜するので、掘削深さが所
定の値よりも大きくなってしまう。
有し、その幅方向と直交方向にバケットを移動して所定
の深さに掘削するので、バケットの移動方向（バケット
幅方向）に水平に対して傾斜した掘削地を掘削する場合
や、凹凸がある掘削地を掘削する場合等には車体がバケ
ット幅方向に水平に対して傾斜し、それによってバケッ
トも幅方向に水平に対して傾斜するので、掘削深さが所
定の値よりも大きくなってしまう。
【０００４】つまり、バケットが幅方向に水平であると
してバケット先端部の高さを演算し、それにより所定の
掘削深さとなるように制御しているので、バケットが幅
方向に水平に対して傾斜するとバケットの幅方向一端部
が幅方向中央部よりも低くなり、その低くなった分だけ
掘削深さが大きくなる。
してバケット先端部の高さを演算し、それにより所定の
掘削深さとなるように制御しているので、バケットが幅
方向に水平に対して傾斜するとバケットの幅方向一端部
が幅方向中央部よりも低くなり、その低くなった分だけ
掘削深さが大きくなる。
【０００５】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした油圧ショベルの掘削深さ制御装置を提供する
ことを目的とする。
ようにした油圧ショベルの掘削深さ制御装置を提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】ブーム２、アーム４、バ
ケット６を備えた車体１と、ブーム２の角度を検出する
ブーム角度センサ１２と、アーム４の角度を検出するア
ーム角度センサ１３と、バケット６の角度を検出するバ
ケット角度センサ１４と、前記車体１のバケット幅方向
の傾斜角度を検出する左右傾斜計１１と、コントローラ
１０を備え、このコントローラ１０を、各角度センサの
検出信号によって車体１の基準位置に対するバケット先
端部における幅方向中央部の高さを演算する機能と、前
記演算したバケット先端部における幅方向中央部の高さ
が基準高さとなるようにブーム２、アーム４、バケット
６に動作指令を出力する機能と、前記左右傾斜計９の検
出傾斜角度とバケット幅に基づいてバケット幅方向一端
部が基準高さとなるようにブーム２、アーム４、バケッ
ト６に動作指令を出力する機能を有するものとした油圧
ショベルの掘削深さ制御装置。
ケット６を備えた車体１と、ブーム２の角度を検出する
ブーム角度センサ１２と、アーム４の角度を検出するア
ーム角度センサ１３と、バケット６の角度を検出するバ
ケット角度センサ１４と、前記車体１のバケット幅方向
の傾斜角度を検出する左右傾斜計１１と、コントローラ
１０を備え、このコントローラ１０を、各角度センサの
検出信号によって車体１の基準位置に対するバケット先
端部における幅方向中央部の高さを演算する機能と、前
記演算したバケット先端部における幅方向中央部の高さ
が基準高さとなるようにブーム２、アーム４、バケット
６に動作指令を出力する機能と、前記左右傾斜計９の検
出傾斜角度とバケット幅に基づいてバケット幅方向一端
部が基準高さとなるようにブーム２、アーム４、バケッ
ト６に動作指令を出力する機能を有するものとした油圧
ショベルの掘削深さ制御装置。
【０００７】
【作 用】車体１がバケット幅方向に傾斜した時にバ
ケット６の幅方向一端部が基準高さとなるので、常に同
一掘削深さで掘削できる。
ケット６の幅方向一端部が基準高さとなるので、常に同
一掘削深さで掘削できる。
【０００８】
【実 施 例】図１と図２に示すように、車体１にブー
ム２をブームシリンダ３で上下回動自在に設け、そのブ
ーム２にアーム４をアームシリンダ５で上下回動自在に
設けると共に、そのアーム４にバケット６をバケットシ
リンダ７で上下回動自在に設け、そのバケット６は所定
の幅を有し、ブーム２、アーム４、バケット６を上下回
動することでバケット６を幅方向と直交する車体１側方
向に移動して掘削する油圧ショベルを構成し、そのバケ
ット６の幅方向中央部がブーム２、アーム４の幅方向中
央部と一致している。
ム２をブームシリンダ３で上下回動自在に設け、そのブ
ーム２にアーム４をアームシリンダ５で上下回動自在に
設けると共に、そのアーム４にバケット６をバケットシ
リンダ７で上下回動自在に設け、そのバケット６は所定
の幅を有し、ブーム２、アーム４、バケット６を上下回
動することでバケット６を幅方向と直交する車体１側方
向に移動して掘削する油圧ショベルを構成し、そのバケ
ット６の幅方向中央部がブーム２、アーム４の幅方向中
央部と一致している。
【０００９】前記車体１には前後傾斜計８、左右傾斜計
９、コントローラ１０、モニタ１１が設けられ、前記ブ
ーム２の回動支点にブーム角度センサ１２、アーム４の
回動支点にアーム角度センサ１３、バケット６の回動支
点にバケット角度センサ１４が設けてある。
９、コントローラ１０、モニタ１１が設けられ、前記ブ
ーム２の回動支点にブーム角度センサ１２、アーム４の
回動支点にアーム角度センサ１３、バケット６の回動支
点にバケット角度センサ１４が設けてある。
【００１０】次に制御部の一例を図３に基づいて説明す
る。前記前後傾斜計８、左右傾斜計９、ブーム角度セン
サ１２、アーム角度センサ１３、バケット角度センサ１
４の信号は図３に示すようにコントローラ１０に入力さ
れ、ブーム角度、アーム角度、バケット角度及びあらか
じめコントローラ１０に入力した各枢着部間の距離等に
基づいてバケット先端部の高さを車体１を基準として演
算し、コントローラ１０にあらかじめ入力された基準高
さとなるように図示しないブーム用、アーム用、バケッ
ト用の電磁比例制御弁に制御電流を出力してブームシリ
ンダ３、アームシリンダ５、バケットシリンダ７を伸縮
してバケット６を直線的に移動して所定深さに掘削を行
なう。前記の説明において、バケット先端部の高さはバ
ケット６の幅方向中央部６ａを基準として設定してあ
る。
る。前記前後傾斜計８、左右傾斜計９、ブーム角度セン
サ１２、アーム角度センサ１３、バケット角度センサ１
４の信号は図３に示すようにコントローラ１０に入力さ
れ、ブーム角度、アーム角度、バケット角度及びあらか
じめコントローラ１０に入力した各枢着部間の距離等に
基づいてバケット先端部の高さを車体１を基準として演
算し、コントローラ１０にあらかじめ入力された基準高
さとなるように図示しないブーム用、アーム用、バケッ
ト用の電磁比例制御弁に制御電流を出力してブームシリ
ンダ３、アームシリンダ５、バケットシリンダ７を伸縮
してバケット６を直線的に移動して所定深さに掘削を行
なう。前記の説明において、バケット先端部の高さはバ
ケット６の幅方向中央部６ａを基準として設定してあ
る。
【００１１】このようであるから、図２に示すようにバ
ケット幅方向に水平に対してθ度傾斜した掘削地Ａであ
ると、図４に示すようにバケット６の先端面６ｂ（掘削
部）が幅方向に水平に対してθ度だけ傾斜し、そのバケ
ット６の幅方向一端部６ｃ（傾斜方向下側の端部）が幅
方向中央部６ａよりＬだけ低くなり、その距離Ｌだけ掘
削深さが大きくなる。
ケット幅方向に水平に対してθ度傾斜した掘削地Ａであ
ると、図４に示すようにバケット６の先端面６ｂ（掘削
部）が幅方向に水平に対してθ度だけ傾斜し、そのバケ
ット６の幅方向一端部６ｃ（傾斜方向下側の端部）が幅
方向中央部６ａよりＬだけ低くなり、その距離Ｌだけ掘
削深さが大きくなる。
【００１２】そこで、本発明では左右傾斜計９よりの車
体１方向、つまりバケット幅方向の傾斜角度θをコント
ローラ１０に入力すると共に、バケット幅入力部１５よ
りバケット幅Ｌ1 をコントローラ１０に入力し、その傾
斜角度θとバケット幅Ｌ1 により前記距離Ｌを演算す
る。距離Ｌはｓｉｎθ×Ｌ1 ／２で演算できる。
体１方向、つまりバケット幅方向の傾斜角度θをコント
ローラ１０に入力すると共に、バケット幅入力部１５よ
りバケット幅Ｌ1 をコントローラ１０に入力し、その傾
斜角度θとバケット幅Ｌ1 により前記距離Ｌを演算す
る。距離Ｌはｓｉｎθ×Ｌ1 ／２で演算できる。
【００１３】コントローラ１０はＬ／ｃｏｓθだけバケ
ット６を上昇する指令を出力してバケット６をＬ／ｃｏ
ｓθの距離だけ上昇する。これによりバケット６の幅方
向一端部６ｃがＬだけ上昇して所定の高さ位置となって
掘削深さが所定深さとなる。
ット６を上昇する指令を出力してバケット６をＬ／ｃｏ
ｓθの距離だけ上昇する。これによりバケット６の幅方
向一端部６ｃがＬだけ上昇して所定の高さ位置となって
掘削深さが所定深さとなる。
【００１４】なお、モニタ１１はあらかじめ設定したバ
ケット先端部の高さと実際のバケット先端部の高さの差
を数値で表示する。
ケット先端部の高さと実際のバケット先端部の高さの差
を数値で表示する。
【００１５】
【発明の効果】車体１がバケット幅方向に傾斜した時に
バケット６の幅方向一端部が基準高さとなるので、常に
同一掘削深さで掘削できる。
バケット６の幅方向一端部が基準高さとなるので、常に
同一掘削深さで掘削できる。
【図１】本発明の実施例を示す全体正面図である。
【図２】図１の左側面図である。
【図３】制御回路の説明図である。
【図４】掘削動作の説明図である。
１……車体、２…ブーム、４…アーム、６…バケット、
９…左右傾斜計、１０…コントローラ、１２…ブーム角
度センサ、１３…アーム角度センサ、１４…バケット角
度センサ。
９…左右傾斜計、１０…コントローラ、１２…ブーム角
度センサ、１３…アーム角度センサ、１４…バケット角
度センサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) E02F 3/43
Claims (2)
- 【請求項１】 ブーム２、アーム４、バケット６を備え
た車体１と、ブーム２の角度を検出するブーム角度セン
サ１２と、アーム４の角度を検出するアーム角度センサ
１３と、バケット６の角度を検出するバケット角度セン
サ１４と、前記車体１のバケット幅方向の傾斜角度を検
出する左右傾斜計１１と、コントローラ１０を備え、 このコントローラ１０を、各角度センサの検出信号によ
って車体１の基準位置に対するバケット先端部における
幅方向中央部の高さを演算する機能と、前記演算したバ
ケット先端部における幅方向中央部の高さが基準高さと
なるようにブーム２、アーム４、バケット６に動作指令
を出力する機能と、前記左右傾斜計９の検出傾斜角度と
バケット幅に基づいてバケット幅方向一端部が基準高さ
となるようにブーム２、アーム４、バケット６に動作指
令を出力する機能を有するものとした油圧ショベルの掘
削深さ制御装置。 - 【請求項２】 前記コントローラ１０にバケット幅を入
力する手段を設けた請求項１記載の油圧ショベルの掘削
深さ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01083794A JP3351487B2 (ja) | 1994-02-02 | 1994-02-02 | 油圧ショベルの掘削深さ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01083794A JP3351487B2 (ja) | 1994-02-02 | 1994-02-02 | 油圧ショベルの掘削深さ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07216928A JPH07216928A (ja) | 1995-08-15 |
| JP3351487B2 true JP3351487B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=11761471
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01083794A Expired - Fee Related JP3351487B2 (ja) | 1994-02-02 | 1994-02-02 | 油圧ショベルの掘削深さ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3351487B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9297145B2 (en) | 2014-05-01 | 2016-03-29 | Caterpillar Inc. | Excavation system providing linkage placement training |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102550948B1 (ko) * | 2017-03-31 | 2023-07-03 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨, 쇼벨의 표시장치 및 쇼벨에 있어서의 화상의 표시방법 |
-
1994
- 1994-02-02 JP JP01083794A patent/JP3351487B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9297145B2 (en) | 2014-05-01 | 2016-03-29 | Caterpillar Inc. | Excavation system providing linkage placement training |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07216928A (ja) | 1995-08-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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