JPH0250256B2 - - Google Patents
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- JPH0250256B2 JPH0250256B2 JP1060181A JP1060181A JPH0250256B2 JP H0250256 B2 JPH0250256 B2 JP H0250256B2 JP 1060181 A JP1060181 A JP 1060181A JP 1060181 A JP1060181 A JP 1060181A JP H0250256 B2 JPH0250256 B2 JP H0250256B2
- Authority
- JP
- Japan
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- boom
- angle detector
- bending
- refraction
- excavation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 27
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 24
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Shovels (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、溝掘削に用いるバツクホーの制御
装置に関し、屈折形ブームを有するバツクホーに
おいて、基部のブームと屈折部の屈折ブームとに
角度検知器を設けて、ブームの旋回角と、屈折ブ
ームの屈折角及び起伏角を検知し、設定角と比較
して、屈折ブームを水平に保たせると共に、バツ
クホーの方向制御を行なう如くし、側溝の掘削作
業の機械操作を容易にし、作業能率を向上できる
ようにする。
装置に関し、屈折形ブームを有するバツクホーに
おいて、基部のブームと屈折部の屈折ブームとに
角度検知器を設けて、ブームの旋回角と、屈折ブ
ームの屈折角及び起伏角を検知し、設定角と比較
して、屈折ブームを水平に保たせると共に、バツ
クホーの方向制御を行なう如くし、側溝の掘削作
業の機械操作を容易にし、作業能率を向上できる
ようにする。
下水道等の都市土木工事において、側溝の掘削
作業が広く行なわれている。これに使用する機械
としては、ホイールローダやブルドーザ等の建設
車両にバツクホー装置を装着したものか、又はパ
ワーシヨベル等の掘削機械が用いられている。
作業が広く行なわれている。これに使用する機械
としては、ホイールローダやブルドーザ等の建設
車両にバツクホー装置を装着したものか、又はパ
ワーシヨベル等の掘削機械が用いられている。
しかしながら、これらの機械を用いて側溝を掘
削する際、掘削機械が建築物等の構造物に衝突し
たり、干渉しないよう屈折形ブームを設けたバツ
クホー装置が使用されることもあるが、掘削時及
び積込作業時において、掘削機械と溝の位置との
関係により任意のブームの旋回運動を行なうの
で、ブームの屈折、起伏等の反復操作には熟練を
要し、運転者の操作疲労が大となる。
削する際、掘削機械が建築物等の構造物に衝突し
たり、干渉しないよう屈折形ブームを設けたバツ
クホー装置が使用されることもあるが、掘削時及
び積込作業時において、掘削機械と溝の位置との
関係により任意のブームの旋回運動を行なうの
で、ブームの屈折、起伏等の反復操作には熟練を
要し、運転者の操作疲労が大となる。
また、屈折形ブームを使用する場合、ブームの
屈折軸が常に垂直に向いているような姿勢でデイ
ツパアームを作動させないと、掘削溝は斜めとな
り、正しい掘削ができないで過剰な掘削となり、
更に運転室からの目視操作だけでは不十分であ
り、作業能率が低下する。
屈折軸が常に垂直に向いているような姿勢でデイ
ツパアームを作動させないと、掘削溝は斜めとな
り、正しい掘削ができないで過剰な掘削となり、
更に運転室からの目視操作だけでは不十分であ
り、作業能率が低下する。
この発明は、特に、溝掘削のかかる諸問題を改
善し解決するものである。
善し解決するものである。
而してこの発明の目的は、バツクホー装置を任
意の俯仰角度、旋回角度において常に正常な掘削
姿勢を維持する装置を提供するにあり、またこの
発明の目的は、側溝の掘削作業の機械操作を容易
にするにあり、更にこの発明の目的は、側溝掘削
の作業能率を向上するにあり、また更にこの発明
の目的は、作業者の疲労を軽減するにある。
意の俯仰角度、旋回角度において常に正常な掘削
姿勢を維持する装置を提供するにあり、またこの
発明の目的は、側溝の掘削作業の機械操作を容易
にするにあり、更にこの発明の目的は、側溝掘削
の作業能率を向上するにあり、また更にこの発明
の目的は、作業者の疲労を軽減するにある。
即ちこの発明は、図示する実施例の如く、屈折
形ブームを有するバツクホーを具備した掘削機械
において、ブーム３の旋回角検知器１４と、屈折
ブーム７の屈折角検知器１５と、位置設定器１８
とを設け、更に、屈折ブーム７の起伏角検知器１
６と、水平設定器２１とを設け、これらの検出信
号δ及び設定信号δ0を比較演算器２２に接続し
て、その出力信号を屈折ブーム７の起伏用油圧シ
リンダ６の電磁弁２３に送つて補助ブーム４が水
平位置を保つ如く接続すると共に、この水平条件
を加えて、前記旋回角検知器１４の検出信号θ
と、屈折角検知器１５の検出信号αと、位置設定
器１８の設定信号β0とを第二の比較演算器１９に
接続して、その出力信号を屈折用油圧シリンダ２
５の電磁弁２０に送る如く接続してバツクホーの
方向制御を行なうように構成したことを特徴とす
る溝掘削用バツクホーの制御装置に係る。
形ブームを有するバツクホーを具備した掘削機械
において、ブーム３の旋回角検知器１４と、屈折
ブーム７の屈折角検知器１５と、位置設定器１８
とを設け、更に、屈折ブーム７の起伏角検知器１
６と、水平設定器２１とを設け、これらの検出信
号δ及び設定信号δ0を比較演算器２２に接続し
て、その出力信号を屈折ブーム７の起伏用油圧シ
リンダ６の電磁弁２３に送つて補助ブーム４が水
平位置を保つ如く接続すると共に、この水平条件
を加えて、前記旋回角検知器１４の検出信号θ
と、屈折角検知器１５の検出信号αと、位置設定
器１８の設定信号β0とを第二の比較演算器１９に
接続して、その出力信号を屈折用油圧シリンダ２
５の電磁弁２０に送る如く接続してバツクホーの
方向制御を行なうように構成したことを特徴とす
る溝掘削用バツクホーの制御装置に係る。
この発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は側溝掘削が可能なバツクホー装置１を具
備したパワーシヨベルの如き掘削機械の側面を示
している。
第１図は側溝掘削が可能なバツクホー装置１を具
備したパワーシヨベルの如き掘削機械の側面を示
している。
基部のブーム３は後端を機体２の旋回部２４に
枢着され、旋回部２４との間に油圧シリンダ５を
渡して起伏可能になつている。補助ブーム４は一
端をブーム３の前端に枢着され、ブーム３との間
に油圧シリンダ６を渡して起伏可能になつてい
る。
枢着され、旋回部２４との間に油圧シリンダ５を
渡して起伏可能になつている。補助ブーム４は一
端をブーム３の前端に枢着され、ブーム３との間
に油圧シリンダ６を渡して起伏可能になつてい
る。
屈折ブーム７は屈折軸８によつて補助ブーム４
に枢着され、第３図に見るように補助ブーム４と
の間に油圧シリンダ２５を渡して屈折可能になつ
ている。即ち屈折軸８を中心としてバツクホー装
置１を屈折させ、第２図の平面図に示すように溝
９に平行に転向させることができる。掘削作業を
開始するには、先ず屈折軸８を垂直方向に向け、
従つて屈折ブーム７を水平位置に保持した状態で
行なうものとする。
に枢着され、第３図に見るように補助ブーム４と
の間に油圧シリンダ２５を渡して屈折可能になつ
ている。即ち屈折軸８を中心としてバツクホー装
置１を屈折させ、第２図の平面図に示すように溝
９に平行に転向させることができる。掘削作業を
開始するには、先ず屈折軸８を垂直方向に向け、
従つて屈折ブーム７を水平位置に保持した状態で
行なうものとする。
デイツパアーム１０は一端を屈折ブーム７に枢
着され、屈折ブーム７との間に油圧シリンダ１２
を渡して起伏可能になつている。バケツト１１は
デイツパアーム１０の先端に枢着され、デイツパ
アーム１０との間に油圧シリンダ１３を渡して起
伏可能になつている。
着され、屈折ブーム７との間に油圧シリンダ１２
を渡して起伏可能になつている。バケツト１１は
デイツパアーム１０の先端に枢着され、デイツパ
アーム１０との間に油圧シリンダ１３を渡して起
伏可能になつている。
掘削作業を行なうには、予め屈折ブーム７を第
３図の油圧シリンダ２５により屈折させ、バツク
ホー装置１を、第２図に見るように屈折軸８を中
心として溝９に平行に転向させてから、デイツパ
アーム１０とバケツト１１とを夫々油圧シリンダ
１２，１３を作動させて掘削を行なう。
３図の油圧シリンダ２５により屈折させ、バツク
ホー装置１を、第２図に見るように屈折軸８を中
心として溝９に平行に転向させてから、デイツパ
アーム１０とバケツト１１とを夫々油圧シリンダ
１２，１３を作動させて掘削を行なう。
第２図は掘削作業時の平面を示し、掘削機械の
機体２は溝９にほぼ平行に、即ちβ＝０に位置さ
せることが望ましいが、実際の作業においては掘
削機械の機体２と溝９との位置の関係、及びバツ
クホー装置１の任意の旋回角度θと屈折角度αと
を加減して従来は勘に頼る作業を行なわざるを得
なかつた。
機体２は溝９にほぼ平行に、即ちβ＝０に位置さ
せることが望ましいが、実際の作業においては掘
削機械の機体２と溝９との位置の関係、及びバツ
クホー装置１の任意の旋回角度θと屈折角度αと
を加減して従来は勘に頼る作業を行なわざるを得
なかつた。
第４図は、この発明になる制御装置のブロツク
図を示す。１４はブーム３の旋回角度θを検知す
る旋回角検知器、１５は屈折ブーム７の屈折角度
αを検知する屈折角検知器、１６は屈折ブーム７
の起伏角度δを検知する起伏角検知器である。
図を示す。１４はブーム３の旋回角度θを検知す
る旋回角検知器、１５は屈折ブーム７の屈折角度
αを検知する屈折角検知器、１６は屈折ブーム７
の起伏角度δを検知する起伏角検知器である。
起伏角検知器１６と水平設定器２１とを比較演
算器２２に接続し、その出力信号を油圧シリンダ
６の電磁弁２３に接続すると共に、演算器１７に
接続する。前記旋回角検知器１４と屈折角検知器
１５も同様に演算器１７に接続し、その出力信号
を第二の比較演算器１９に接続し、位置設定器１
８も同様に比較演算器１９に接続し、その演算結
果の出力信号を屈折用シリンダ２５の電磁弁２０
に接続する。
算器２２に接続し、その出力信号を油圧シリンダ
６の電磁弁２３に接続すると共に、演算器１７に
接続する。前記旋回角検知器１４と屈折角検知器
１５も同様に演算器１７に接続し、その出力信号
を第二の比較演算器１９に接続し、位置設定器１
８も同様に比較演算器１９に接続し、その演算結
果の出力信号を屈折用シリンダ２５の電磁弁２０
に接続する。
即ち、第４図に示す制御系統に従つて、屈折軸
８が垂直にあるか、又は屈折ブーム７が水平にあ
るか否かを検知する。而して、演算器１７によつ
てδ≒δ0の条件で β＝α−θ を演算して、その出力信号と、掘削着手前に演算
して位置設定器１８に設定信号β0を設定し、それ
らの信号を第二の比較演算器１９にて比較演算
し、且つ出力信号を増幅して屈折用油圧シリンダ
２５の電磁弁２０を制御する。
８が垂直にあるか、又は屈折ブーム７が水平にあ
るか否かを検知する。而して、演算器１７によつ
てδ≒δ0の条件で β＝α−θ を演算して、その出力信号と、掘削着手前に演算
して位置設定器１８に設定信号β0を設定し、それ
らの信号を第二の比較演算器１９にて比較演算
し、且つ出力信号を増幅して屈折用油圧シリンダ
２５の電磁弁２０を制御する。
水平設定器２１で屈折ブーム７が水平である設
定信号δ0と、屈折ブーム７の起伏角検知器１６か
らの検知信号δとを比較演算器２２にて比較演算
して油圧シリンダ６の電磁弁２３を制御して、屈
折軸８を垂直に保持し、屈折ブーム７をほぼ水平
に保持することができる。
定信号δ0と、屈折ブーム７の起伏角検知器１６か
らの検知信号δとを比較演算器２２にて比較演算
して油圧シリンダ６の電磁弁２３を制御して、屈
折軸８を垂直に保持し、屈折ブーム７をほぼ水平
に保持することができる。
以上の説明から明らかなように、この発明によ
れば、ブームの旋回角度の角度検知器、屈折角度
の角度検知器及び屈折ブームの起伏角度の角度検
知器よりの各検知信号を得て、演算器にて演算
し、その出力信号と設定信号とを比較演算し、バ
ツクホー装置を任意の俯仰角度。旋回角度におい
て常に正常な掘削姿勢を維持することができる。
れば、ブームの旋回角度の角度検知器、屈折角度
の角度検知器及び屈折ブームの起伏角度の角度検
知器よりの各検知信号を得て、演算器にて演算
し、その出力信号と設定信号とを比較演算し、バ
ツクホー装置を任意の俯仰角度。旋回角度におい
て常に正常な掘削姿勢を維持することができる。
なお、上述の説明における電磁弁２０，２３を
制御することに代つて、比較演算器の出力信号を
数値に換算し、グラフイツクパネルに図形表示す
ることにより、屈折角度α、起伏角度δの手動操
作を容易にし、運転疲労を改善することもでき
る。
制御することに代つて、比較演算器の出力信号を
数値に換算し、グラフイツクパネルに図形表示す
ることにより、屈折角度α、起伏角度δの手動操
作を容易にし、運転疲労を改善することもでき
る。
また、機体２と溝９との関係位置と、旋回角度
θとが任意の場合であつても、屈折ブームを有す
るバツクホー装置による掘削作業を容易にし、作
業能率を向上することができる。
θとが任意の場合であつても、屈折ブームを有す
るバツクホー装置による掘削作業を容易にし、作
業能率を向上することができる。
第１図は溝掘削用バツクホーを有する掘削機械
の側面図、第２図は第１図の平面図、第３図は屈
折ブーム部分の平面図、第４図はこの発明になる
制御装置のブロツク図である。 図中、３はブーム、４は補助ブーム、６は起伏
用油圧シリンダ、７は屈折ブーム、１４は旋回角
検出器、１５は屈折角検出器、１６は起伏角検出
器、１８は位置設定器、１９は第二比較演算器、
２０は電磁弁、２１は水平設定器、２２は比較演
算器、２３は電磁弁、２５は屈折用油圧シリンダ
である。
の側面図、第２図は第１図の平面図、第３図は屈
折ブーム部分の平面図、第４図はこの発明になる
制御装置のブロツク図である。 図中、３はブーム、４は補助ブーム、６は起伏
用油圧シリンダ、７は屈折ブーム、１４は旋回角
検出器、１５は屈折角検出器、１６は起伏角検出
器、１８は位置設定器、１９は第二比較演算器、
２０は電磁弁、２１は水平設定器、２２は比較演
算器、２３は電磁弁、２５は屈折用油圧シリンダ
である。
Claims (1)
- １ 屈折形ブームを有するバツクホーを具備した
掘削機械において、ブームの旋回角検知器と、屈
折ブームの屈折角検知器と、位置設定器とを設
け、更に、屈折ブームの起伏角検知器と、水平設
定器とを設け、これらの検出信号及び設定信号を
比較演算器に接続して、その出力信号を屈折ブー
ムの起伏用油圧シリンダの電磁弁に送つて補助ブ
ームが水平位置を保つ如く接続すると共に、この
水平条件を加えて、前記旋回角検知器の検出信号
と、屈折角検知器の検出信号と、位置設定器の設
定信号とを第二の比較演算器に接続して、その出
力信号を屈折用油圧シリンダの電磁弁に送る如く
接続してバツクホーの方向制御を行なうように構
成したことを特徴とする溝掘削用バツクホーの制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1060181A JPS57127023A (en) | 1981-01-27 | 1981-01-27 | Controller for backhoe for ditch excavating |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1060181A JPS57127023A (en) | 1981-01-27 | 1981-01-27 | Controller for backhoe for ditch excavating |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57127023A JPS57127023A (en) | 1982-08-07 |
| JPH0250256B2 true JPH0250256B2 (ja) | 1990-11-01 |
Family
ID=11754761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1060181A Granted JPS57127023A (en) | 1981-01-27 | 1981-01-27 | Controller for backhoe for ditch excavating |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57127023A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0285424A (ja) * | 1988-09-21 | 1990-03-26 | Kubota Ltd | バックホウのバックホウ装置操作構造 |
| JPH06104985B2 (ja) * | 1989-09-21 | 1994-12-21 | 株式会社クボタ | バックホウの制御装置 |
-
1981
- 1981-01-27 JP JP1060181A patent/JPS57127023A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57127023A (en) | 1982-08-07 |
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