JPH0250256B2 - - Google Patents

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Publication number
JPH0250256B2
JPH0250256B2 JP1060181A JP1060181A JPH0250256B2 JP H0250256 B2 JPH0250256 B2 JP H0250256B2 JP 1060181 A JP1060181 A JP 1060181A JP 1060181 A JP1060181 A JP 1060181A JP H0250256 B2 JPH0250256 B2 JP H0250256B2
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JP
Japan
Prior art keywords
boom
angle detector
bending
refraction
excavation
Prior art date
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Expired
Application number
JP1060181A
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English (en)
Other versions
JPS57127023A (en
Inventor
Masayoshi Ito
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Furukawa Kogyo Co Ltd
Original Assignee
Furukawa Kogyo Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Furukawa Kogyo Co Ltd filed Critical Furukawa Kogyo Co Ltd
Priority to JP1060181A priority Critical patent/JPS57127023A/ja
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Publication of JPH0250256B2 publication Critical patent/JPH0250256B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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Classifications

    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26Indicating devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Shovels (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、溝掘削に用いるバツクホーの制御
装置に関し、屈折形ブームを有するバツクホーに
おいて、基部のブームと屈折部の屈折ブームとに
角度検知器を設けて、ブームの旋回角と、屈折ブ
ームの屈折角及び起伏角を検知し、設定角と比較
して、屈折ブームを水平に保たせると共に、バツ
クホーの方向制御を行なう如くし、側溝の掘削作
業の機械操作を容易にし、作業能率を向上できる
ようにする。
下水道等の都市土木工事において、側溝の掘削
作業が広く行なわれている。これに使用する機械
としては、ホイールローダやブルドーザ等の建設
車両にバツクホー装置を装着したものか、又はパ
ワーシヨベル等の掘削機械が用いられている。
しかしながら、これらの機械を用いて側溝を掘
削する際、掘削機械が建築物等の構造物に衝突し
たり、干渉しないよう屈折形ブームを設けたバツ
クホー装置が使用されることもあるが、掘削時及
び積込作業時において、掘削機械と溝の位置との
関係により任意のブームの旋回運動を行なうの
で、ブームの屈折、起伏等の反復操作には熟練を
要し、運転者の操作疲労が大となる。
また、屈折形ブームを使用する場合、ブームの
屈折軸が常に垂直に向いているような姿勢でデイ
ツパアームを作動させないと、掘削溝は斜めとな
り、正しい掘削ができないで過剰な掘削となり、
更に運転室からの目視操作だけでは不十分であ
り、作業能率が低下する。
この発明は、特に、溝掘削のかかる諸問題を改
善し解決するものである。
而してこの発明の目的は、バツクホー装置を任
意の俯仰角度、旋回角度において常に正常な掘削
姿勢を維持する装置を提供するにあり、またこの
発明の目的は、側溝の掘削作業の機械操作を容易
にするにあり、更にこの発明の目的は、側溝掘削
の作業能率を向上するにあり、また更にこの発明
の目的は、作業者の疲労を軽減するにある。
即ちこの発明は、図示する実施例の如く、屈折
形ブームを有するバツクホーを具備した掘削機械
において、ブーム3の旋回角検知器14と、屈折
ブーム7の屈折角検知器15と、位置設定器18
とを設け、更に、屈折ブーム7の起伏角検知器1
6と、水平設定器21とを設け、これらの検出信
号δ及び設定信号δ0を比較演算器22に接続し
て、その出力信号を屈折ブーム7の起伏用油圧シ
リンダ6の電磁弁23に送つて補助ブーム4が水
平位置を保つ如く接続すると共に、この水平条件
を加えて、前記旋回角検知器14の検出信号θ
と、屈折角検知器15の検出信号αと、位置設定
器18の設定信号β0とを第二の比較演算器19に
接続して、その出力信号を屈折用油圧シリンダ2
5の電磁弁20に送る如く接続してバツクホーの
方向制御を行なうように構成したことを特徴とす
る溝掘削用バツクホーの制御装置に係る。
この発明の実施例を図面を参照して説明する。
第1図は側溝掘削が可能なバツクホー装置1を具
備したパワーシヨベルの如き掘削機械の側面を示
している。
基部のブーム3は後端を機体2の旋回部24に
枢着され、旋回部24との間に油圧シリンダ5を
渡して起伏可能になつている。補助ブーム4は一
端をブーム3の前端に枢着され、ブーム3との間
に油圧シリンダ6を渡して起伏可能になつてい
る。
屈折ブーム7は屈折軸8によつて補助ブーム4
に枢着され、第3図に見るように補助ブーム4と
の間に油圧シリンダ25を渡して屈折可能になつ
ている。即ち屈折軸8を中心としてバツクホー装
置1を屈折させ、第2図の平面図に示すように溝
9に平行に転向させることができる。掘削作業を
開始するには、先ず屈折軸8を垂直方向に向け、
従つて屈折ブーム7を水平位置に保持した状態で
行なうものとする。
デイツパアーム10は一端を屈折ブーム7に枢
着され、屈折ブーム7との間に油圧シリンダ12
を渡して起伏可能になつている。バケツト11は
デイツパアーム10の先端に枢着され、デイツパ
アーム10との間に油圧シリンダ13を渡して起
伏可能になつている。
掘削作業を行なうには、予め屈折ブーム7を第
3図の油圧シリンダ25により屈折させ、バツク
ホー装置1を、第2図に見るように屈折軸8を中
心として溝9に平行に転向させてから、デイツパ
アーム10とバケツト11とを夫々油圧シリンダ
12,13を作動させて掘削を行なう。
第2図は掘削作業時の平面を示し、掘削機械の
機体2は溝9にほぼ平行に、即ちβ=0に位置さ
せることが望ましいが、実際の作業においては掘
削機械の機体2と溝9との位置の関係、及びバツ
クホー装置1の任意の旋回角度θと屈折角度αと
を加減して従来は勘に頼る作業を行なわざるを得
なかつた。
第4図は、この発明になる制御装置のブロツク
図を示す。14はブーム3の旋回角度θを検知す
る旋回角検知器、15は屈折ブーム7の屈折角度
αを検知する屈折角検知器、16は屈折ブーム7
の起伏角度δを検知する起伏角検知器である。
起伏角検知器16と水平設定器21とを比較演
算器22に接続し、その出力信号を油圧シリンダ
6の電磁弁23に接続すると共に、演算器17に
接続する。前記旋回角検知器14と屈折角検知器
15も同様に演算器17に接続し、その出力信号
を第二の比較演算器19に接続し、位置設定器1
8も同様に比較演算器19に接続し、その演算結
果の出力信号を屈折用シリンダ25の電磁弁20
に接続する。
即ち、第4図に示す制御系統に従つて、屈折軸
8が垂直にあるか、又は屈折ブーム7が水平にあ
るか否かを検知する。而して、演算器17によつ
てδ≒δ0の条件で β=α−θ を演算して、その出力信号と、掘削着手前に演算
して位置設定器18に設定信号β0を設定し、それ
らの信号を第二の比較演算器19にて比較演算
し、且つ出力信号を増幅して屈折用油圧シリンダ
25の電磁弁20を制御する。
水平設定器21で屈折ブーム7が水平である設
定信号δ0と、屈折ブーム7の起伏角検知器16か
らの検知信号δとを比較演算器22にて比較演算
して油圧シリンダ6の電磁弁23を制御して、屈
折軸8を垂直に保持し、屈折ブーム7をほぼ水平
に保持することができる。
以上の説明から明らかなように、この発明によ
れば、ブームの旋回角度の角度検知器、屈折角度
の角度検知器及び屈折ブームの起伏角度の角度検
知器よりの各検知信号を得て、演算器にて演算
し、その出力信号と設定信号とを比較演算し、バ
ツクホー装置を任意の俯仰角度。旋回角度におい
て常に正常な掘削姿勢を維持することができる。
なお、上述の説明における電磁弁20,23を
制御することに代つて、比較演算器の出力信号を
数値に換算し、グラフイツクパネルに図形表示す
ることにより、屈折角度α、起伏角度δの手動操
作を容易にし、運転疲労を改善することもでき
る。
また、機体2と溝9との関係位置と、旋回角度
θとが任意の場合であつても、屈折ブームを有す
るバツクホー装置による掘削作業を容易にし、作
業能率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は溝掘削用バツクホーを有する掘削機械
の側面図、第2図は第1図の平面図、第3図は屈
折ブーム部分の平面図、第4図はこの発明になる
制御装置のブロツク図である。 図中、3はブーム、4は補助ブーム、6は起伏
用油圧シリンダ、7は屈折ブーム、14は旋回角
検出器、15は屈折角検出器、16は起伏角検出
器、18は位置設定器、19は第二比較演算器、
20は電磁弁、21は水平設定器、22は比較演
算器、23は電磁弁、25は屈折用油圧シリンダ
である。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 1 屈折形ブームを有するバツクホーを具備した
    掘削機械において、ブームの旋回角検知器と、屈
    折ブームの屈折角検知器と、位置設定器とを設
    け、更に、屈折ブームの起伏角検知器と、水平設
    定器とを設け、これらの検出信号及び設定信号を
    比較演算器に接続して、その出力信号を屈折ブー
    ムの起伏用油圧シリンダの電磁弁に送つて補助ブ
    ームが水平位置を保つ如く接続すると共に、この
    水平条件を加えて、前記旋回角検知器の検出信号
    と、屈折角検知器の検出信号と、位置設定器の設
    定信号とを第二の比較演算器に接続して、その出
    力信号を屈折用油圧シリンダの電磁弁に送る如く
    接続してバツクホーの方向制御を行なうように構
    成したことを特徴とする溝掘削用バツクホーの制
    御装置。
JP1060181A 1981-01-27 1981-01-27 Controller for backhoe for ditch excavating Granted JPS57127023A (en)

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JP1060181A JPS57127023A (en) 1981-01-27 1981-01-27 Controller for backhoe for ditch excavating

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JP1060181A JPS57127023A (en) 1981-01-27 1981-01-27 Controller for backhoe for ditch excavating

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JPS57127023A JPS57127023A (en) 1982-08-07
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPH0285424A (ja) * 1988-09-21 1990-03-26 Kubota Ltd バックホウのバックホウ装置操作構造
JPH06104985B2 (ja) * 1989-09-21 1994-12-21 株式会社クボタ バックホウの制御装置

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