JPH0230821A - 油圧ショベルのバケット軌跡表示装置 - Google Patents
油圧ショベルのバケット軌跡表示装置Info
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- JPH0230821A JPH0230821A JP18081588A JP18081588A JPH0230821A JP H0230821 A JPH0230821 A JP H0230821A JP 18081588 A JP18081588 A JP 18081588A JP 18081588 A JP18081588 A JP 18081588A JP H0230821 A JPH0230821 A JP H0230821A
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- Japan
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- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
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- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Civil Engineering (AREA)
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- Structural Engineering (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
従来の技術
第２図は、油圧ショベルの一部切欠き側面図である０図
において、１は下部走行体、２は上部旋回体、３は上部
旋回体２のフロント部に装着された作業アタッチメント
、４は作業アタッチメント３のブーム、５はアーム、６
はバケット、７はブームシリンダ、８はアームシリンダ
、９はバケットシリンダ、１０．１１．１２はブームフ
ット部イ、アームポイント部口、アームポイント部ハに
それぞれ設けられたブーム回動角センサ、アーム回動角
センサ、バケット回動角センサ、１３はコントローラ、
１４は表示装置である。第３図は、油圧ショベルの幾何
的座標系を示す図である。図において、ｘ−ｘ軸は地面
に相当する横軸、Ｙ−Ｙ軸は油圧ショベルの旋回中心線
を通る縦軸、ＸｏはＹ−Ｙ軸よりブームフット部イまで
の距離、ＹｏはＸ−Ｘ軸よりブームフット部イまでの高
さＡ、Ｂ、Ｃはそれぞれブーム４の長さ、アーム５の長
さ、バケット６刃先部の回動半径、α、βはそれぞれブ
ーム回動角、アーム回動角である。
において、１は下部走行体、２は上部旋回体、３は上部
旋回体２のフロント部に装着された作業アタッチメント
、４は作業アタッチメント３のブーム、５はアーム、６
はバケット、７はブームシリンダ、８はアームシリンダ
、９はバケットシリンダ、１０．１１．１２はブームフ
ット部イ、アームポイント部口、アームポイント部ハに
それぞれ設けられたブーム回動角センサ、アーム回動角
センサ、バケット回動角センサ、１３はコントローラ、
１４は表示装置である。第３図は、油圧ショベルの幾何
的座標系を示す図である。図において、ｘ−ｘ軸は地面
に相当する横軸、Ｙ−Ｙ軸は油圧ショベルの旋回中心線
を通る縦軸、ＸｏはＹ−Ｙ軸よりブームフット部イまで
の距離、ＹｏはＸ−Ｘ軸よりブームフット部イまでの高
さＡ、Ｂ、Ｃはそれぞれブーム４の長さ、アーム５の長
さ、バケット６刃先部の回動半径、α、βはそれぞれブ
ーム回動角、アーム回動角である。
次に、従来技術バケット軌跡表示装置を第１図および第
２図について述べる。油圧ショベルのフロント部にブー
ム４．アーム５およびバケット６をそれぞれ回動可能に
連結して作業アタッチメント３を形成し、その作業アタ
ッチメント３のブーム回動角、アーム回動角、バケット
回動角をそれぞれ検出する検出手段をそなえ、かつ上記
バケット６用刃先部二の運動軌跡を求める演算手段をそ
なえ、さらに作業アタッチメント３の状態を示す表示装
置１４が設けられている。
２図について述べる。油圧ショベルのフロント部にブー
ム４．アーム５およびバケット６をそれぞれ回動可能に
連結して作業アタッチメント３を形成し、その作業アタ
ッチメント３のブーム回動角、アーム回動角、バケット
回動角をそれぞれ検出する検出手段をそなえ、かつ上記
バケット６用刃先部二の運動軌跡を求める演算手段をそ
なえ、さらに作業アタッチメント３の状態を示す表示装
置１４が設けられている。
次に、従来技術バケット軌跡表示装置の作用機能につい
て述べる。作業アタッチメント３を作動させると、ブー
ム回動角センサ１０．アーム回動角センサ１１．バケッ
ト回動角センサ１２からの信号はコントローラ１３に入
力される。その回動角検出手段による信号と、上記ブー
ム４．アーム５、バケット６のそれぞれ長さＡ、Ｂ、Ｃ
に基いて、バケット６刃先部二の軌跡をコントローラ１
３にて演算し、その出力信号を表示装置１４に出力する
ようにしている。
て述べる。作業アタッチメント３を作動させると、ブー
ム回動角センサ１０．アーム回動角センサ１１．バケッ
ト回動角センサ１２からの信号はコントローラ１３に入
力される。その回動角検出手段による信号と、上記ブー
ム４．アーム５、バケット６のそれぞれ長さＡ、Ｂ、Ｃ
に基いて、バケット６刃先部二の軌跡をコントローラ１
３にて演算し、その出力信号を表示装置１４に出力する
ようにしている。
したがって、運転者は上記表示装置１４の画像を目視し
ながら傾斜面などの掘削作業を行っている。
ながら傾斜面などの掘削作業を行っている。
発明が解決しようとする課題
油圧ショベルは、傾斜面の掘削作業だけを目的としてい
るものではない、しかも作業アタッチメントとしてブー
ム、アームおよびバケットを連結しているので、運転者
が傾斜面の掘削仕上を行うためには、かなり熟練を要す
る。そのなめに、設定目標の基準傾斜角に対して、実際
の掘削傾斜面がその許容偏差角範囲をこえることが多か
った。
るものではない、しかも作業アタッチメントとしてブー
ム、アームおよびバケットを連結しているので、運転者
が傾斜面の掘削仕上を行うためには、かなり熟練を要す
る。そのなめに、設定目標の基準傾斜角に対して、実際
の掘削傾斜面がその許容偏差角範囲をこえることが多か
った。
この発明は上記の課題を解決し、表示装置に基準傾斜角
ラインとその許容偏差角範囲を表示せしめ、傾斜面掘削
時に実際のバケット刃先部軌跡を対比表示するとともに
、実際のバケット刃先部軌跡が上記許容偏差角範囲外の
位置に表示されたとき警報を発生するようなバケット軌
跡表示装置を提供することを目的とする。
ラインとその許容偏差角範囲を表示せしめ、傾斜面掘削
時に実際のバケット刃先部軌跡を対比表示するとともに
、実際のバケット刃先部軌跡が上記許容偏差角範囲外の
位置に表示されたとき警報を発生するようなバケット軌
跡表示装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
イ、掘削目標とする基準傾斜角ラインと、その基準傾斜
角ラインに対する許容偏差角範囲を入力可能にコントロ
ーラを設け、 ロ、一方、上記基準傾斜角ラインに対比して実際のバケ
ット刃先部軌跡を表示可能に表示装置を設け、 ハ、油圧ショベルの傾斜面掘削時に実際のバケット刃先
部軌跡信号がコントローラより表示装置に出力され、そ
の実際のバケット刃先部軌跡が上記許容偏差角範囲外の
位置に表示されたときのみ警報発生可能に構成した。
角ラインに対する許容偏差角範囲を入力可能にコントロ
ーラを設け、 ロ、一方、上記基準傾斜角ラインに対比して実際のバケ
ット刃先部軌跡を表示可能に表示装置を設け、 ハ、油圧ショベルの傾斜面掘削時に実際のバケット刃先
部軌跡信号がコントローラより表示装置に出力され、そ
の実際のバケット刃先部軌跡が上記許容偏差角範囲外の
位置に表示されたときのみ警報発生可能に構成した。
作 用
イ、コントローラに、掘削目標とする基準傾斜角ライン
と、その基準傾斜角ラインに対する許容偏差角範囲を入
力可能としたので、その信号はコントローラより出力さ
れ、表示装置に入力される。
と、その基準傾斜角ラインに対する許容偏差角範囲を入
力可能としたので、その信号はコントローラより出力さ
れ、表示装置に入力される。
ロ、一方、油圧ショベルの傾斜面掘削時に実際のバケッ
ト刃先部軌跡信号がコントローラより表示装置の出力さ
れるので、表示装置には基準傾斜角ラインおよびその許
容偏差角範囲に対比して、実際のバケット刃先部軌跡が
表示される。
ト刃先部軌跡信号がコントローラより表示装置の出力さ
れるので、表示装置には基準傾斜角ラインおよびその許
容偏差角範囲に対比して、実際のバケット刃先部軌跡が
表示される。
ハ１表示装置に表示されているの実際のバケット刃先部
軌跡が上記許容偏差角範囲外の位置に外れたときには、
警報が発せされる。
軌跡が上記許容偏差角範囲外の位置に外れたときには、
警報が発せされる。
二、上記ロ項、へ項のようにして、運転者は表示装置の
画像を目視しながら傾斜面掘削を行うことができる。し
かも実際のバケット刃先部が許容偏差角範囲外に外れた
ときには警報が発せられるので、直ちに掘削操作を修正
することができる。
画像を目視しながら傾斜面掘削を行うことができる。し
かも実際のバケット刃先部が許容偏差角範囲外に外れた
ときには警報が発せられるので、直ちに掘削操作を修正
することができる。
実 施 例
以下、この発明の実施例を図面に基いて詳細に説明する
。第１図は、この発明にかかるバケット軌跡表示装置の
実施例を示すブロック図である。
。第１図は、この発明にかかるバケット軌跡表示装置の
実施例を示すブロック図である。
図において、従来技術と同一構成要素を使用するものに
対しては同符号を付す。１０，１１．１２はそれぞれブ
ーム回動角センサ、アーム回動角センサ、バケット回動
角センサ、１５は基準傾斜角ライン設定器、１６は許容
偏差角範囲設定器、１７はコントローラ、１８は表示装
置、１つは警報装置である。
対しては同符号を付す。１０，１１．１２はそれぞれブ
ーム回動角センサ、アーム回動角センサ、バケット回動
角センサ、１５は基準傾斜角ライン設定器、１６は許容
偏差角範囲設定器、１７はコントローラ、１８は表示装
置、１つは警報装置である。
次に、この発明にかかるバケット軌跡表示装置の構成を
第１図について述べる。掘削目標とする基準傾斜角ライ
ンをコントローラ１７に入力可能に基準傾斜角ライン設
定器１５を設け、また上記基準傾斜角ラインに対する許
容偏差角範囲をコントローラ１７に入力可能に許容偏差
角範囲設定器１６を設けた。一方、上記基準傾斜角ライ
ンに対比して実際のバケット刃先部軌跡を表示可能に表
示装置１８を設けた。そして、油圧ショベルの傾斜面掘
削時に実際のバケット刃先部軌跡信号がコントローラ１
７より表示装置１８に出力され、その実際のバケット刃
先部軌跡が上記許容備差角範囲外の位置に表示されたと
きのみ、警報装置１９より警報を発生可能に構成した。
第１図について述べる。掘削目標とする基準傾斜角ライ
ンをコントローラ１７に入力可能に基準傾斜角ライン設
定器１５を設け、また上記基準傾斜角ラインに対する許
容偏差角範囲をコントローラ１７に入力可能に許容偏差
角範囲設定器１６を設けた。一方、上記基準傾斜角ライ
ンに対比して実際のバケット刃先部軌跡を表示可能に表
示装置１８を設けた。そして、油圧ショベルの傾斜面掘
削時に実際のバケット刃先部軌跡信号がコントローラ１
７より表示装置１８に出力され、その実際のバケット刃
先部軌跡が上記許容備差角範囲外の位置に表示されたと
きのみ、警報装置１９より警報を発生可能に構成した。
次に、この発明にかかるバケット軌跡表示装置の作用機
能について述べる。油圧ショベルにて傾斜面の掘削を行
うとき、その掘削目標として傾斜面の基準傾斜角をθ、
またその基準傾斜角θに対する許容偏差角範囲を（θ−
Δθ）〜（θ＋Δθ′）とする、そこでまず、基準傾斜
角ライン設定器１５に基準傾斜角θを、また許容偏差角
範囲設定器１６に許容偏差角範囲（θ−Δθ）〜（θ＋
Δθ゛）を設定すると、そのそれぞれ信号はコントロー
ラ１７を介して、表示装置１８に出力される。
能について述べる。油圧ショベルにて傾斜面の掘削を行
うとき、その掘削目標として傾斜面の基準傾斜角をθ、
またその基準傾斜角θに対する許容偏差角範囲を（θ−
Δθ）〜（θ＋Δθ′）とする、そこでまず、基準傾斜
角ライン設定器１５に基準傾斜角θを、また許容偏差角
範囲設定器１６に許容偏差角範囲（θ−Δθ）〜（θ＋
Δθ゛）を設定すると、そのそれぞれ信号はコントロー
ラ１７を介して、表示装置１８に出力される。
表示装置１８の画像には、基準傾斜角ラインＤ−Ｄおよ
び許容偏差角範囲ホが表示される０次に油圧ショベルが
掘削を始めると、ブーム回動角センサ１０．アーム回動
角センサ１１．バケット回動、角センサ１２による検出
信号はコントローラ１７に入力され、実際のバケット刃
先部軌跡がコントローラ１７にて演算される。そしてそ
の演算に基づいて、コントローラ１７よりバケット刃先
部軌跡信号が表示装置１８に出力される。そこで表示装
置１８には、基準傾斜角ラインＤ−Ｄおよびその許容偏
差角範囲ホに対比して、実際のバケット刃先部軌跡が表
示される。また、表示装置１８に表示されている実際の
バケット刃先部軌跡が上記許容偏差角範囲ホ外の位置に
外れたときには、コントローラ１７により警報装置１９
は警報（ブザー、ランプなど）を発生する。上記のよう
にして運転者は表示装置１８の画像を目視しながら傾斜
面掘削を行うことができる。しかも実際のバケット刃先
部が許容偏差角範囲外に外れたときには警報が発せられ
るので、直ちに掘削操作を修正することができる。
び許容偏差角範囲ホが表示される０次に油圧ショベルが
掘削を始めると、ブーム回動角センサ１０．アーム回動
角センサ１１．バケット回動、角センサ１２による検出
信号はコントローラ１７に入力され、実際のバケット刃
先部軌跡がコントローラ１７にて演算される。そしてそ
の演算に基づいて、コントローラ１７よりバケット刃先
部軌跡信号が表示装置１８に出力される。そこで表示装
置１８には、基準傾斜角ラインＤ−Ｄおよびその許容偏
差角範囲ホに対比して、実際のバケット刃先部軌跡が表
示される。また、表示装置１８に表示されている実際の
バケット刃先部軌跡が上記許容偏差角範囲ホ外の位置に
外れたときには、コントローラ１７により警報装置１９
は警報（ブザー、ランプなど）を発生する。上記のよう
にして運転者は表示装置１８の画像を目視しながら傾斜
面掘削を行うことができる。しかも実際のバケット刃先
部が許容偏差角範囲外に外れたときには警報が発せられ
るので、直ちに掘削操作を修正することができる。
発明の効果
油圧ショベルは、傾斜面の掘削作業だけを目的としてい
るものではない。しかも作業アタッチメントとしてブー
ム、アームおよびバケットを連結しているので、運転者
が傾斜面の掘削仕上を行うためには、かなり熟練を要す
る。そのなめに、設定目標の基準傾斜角に対して、実際
の掘削傾斜面がその許容偏差角範囲をこえることが多か
った。
るものではない。しかも作業アタッチメントとしてブー
ム、アームおよびバケットを連結しているので、運転者
が傾斜面の掘削仕上を行うためには、かなり熟練を要す
る。そのなめに、設定目標の基準傾斜角に対して、実際
の掘削傾斜面がその許容偏差角範囲をこえることが多か
った。
しかしこの発明にかかるバケット軌跡表示装置では、掘
削目標とする基準傾斜角ラインと、その基準傾斜角ライ
ンに対する許容偏差角範囲を入力可能にコントローラを
設け、一方、上記基準傾斜角ラインに対比して実際のバ
ケット刃先部軌跡を表示可能に表示装置を設け、油圧シ
ョベルの傾斜面掘削時に実際のバケット刃先部軌跡信号
がコントローラより表示装置に出力され、その実際のバ
ケット刃先部軌跡が上記許容偏差角範囲外の位置に表示
されたときのみ警報発生可能に構成した。
削目標とする基準傾斜角ラインと、その基準傾斜角ライ
ンに対する許容偏差角範囲を入力可能にコントローラを
設け、一方、上記基準傾斜角ラインに対比して実際のバ
ケット刃先部軌跡を表示可能に表示装置を設け、油圧シ
ョベルの傾斜面掘削時に実際のバケット刃先部軌跡信号
がコントローラより表示装置に出力され、その実際のバ
ケット刃先部軌跡が上記許容偏差角範囲外の位置に表示
されたときのみ警報発生可能に構成した。
それにより、運転者は表示装置の画像を目視しながら傾
斜面掘削を行うことができる。しかも実際のバケット刃
先部−が許容偏差角範囲外に外れたときには警報が発せ
られるので、直ちに掘削操作を修正することができる。
斜面掘削を行うことができる。しかも実際のバケット刃
先部−が許容偏差角範囲外に外れたときには警報が発せ
られるので、直ちに掘削操作を修正することができる。
したがって、この発明にかかるバケット軌跡表示装置を
そなえた建設機械では、傾斜面の掘削仕上操作を容易な
ものとし、傾斜面の傾斜角精度を向上させることができ
る。
そなえた建設機械では、傾斜面の掘削仕上操作を容易な
ものとし、傾斜面の傾斜角精度を向上させることができ
る。
第１図はこの発明にかかるバケット軌跡表示装置の実施
例を示すブロック図、第２図は従来技術油圧ショベルの
一部切欠き側面図、第３図は油圧ショベルの幾何的座標
系を示す図である。 １３゜ １４ 。 作業アタッチメント ブーム アーム バケット ブーム回動角センサ アーム回動角センサ バケット回動角センサ コントローラ 表示装置 基準傾斜角ライン設定器 許容偏差角範囲設定器 警報装置 以 上
例を示すブロック図、第２図は従来技術油圧ショベルの
一部切欠き側面図、第３図は油圧ショベルの幾何的座標
系を示す図である。 １３゜ １４ 。 作業アタッチメント ブーム アーム バケット ブーム回動角センサ アーム回動角センサ バケット回動角センサ コントローラ 表示装置 基準傾斜角ライン設定器 許容偏差角範囲設定器 警報装置 以 上
Claims (1)
- 油圧ショベルのフロント部にブーム、アームおよびバケ
ットをそれぞれ回動可能に連結して作業アタッチメント
を形成し、その作業アタッチメントのブーム回動角、ア
ーム回動角、バケット回動角をそれぞれ検出する検出手
段をそなえ、かつ上記バケット用刃先部の運動軌跡を求
める演算手段をそなえ、さらに作業アタッチメントを示
す表示装置を備えた油圧ショベルにおいて、掘削目標と
する基準傾斜角ラインと、その基準傾斜角ラインに対す
る許容偏差角範囲を入力可能にコントローラを設け、一
方、上記基準傾斜角ラインに対比して実際のバケット刃
先部軌跡を表示可能に表示装置を設け、油圧ショベルの
傾斜面掘削時に実際のバケット刃先部軌跡信号がコント
ローラより表示装置に出力され、その実際のバケット刃
先部軌跡が上記許容偏差角範囲外の位置に表示されたと
きのみ警報発生可能に構成したことを特徴とする油圧シ
ョベルのバケット軌跡表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18081588A JPH0230821A (ja) | 1988-07-19 | 1988-07-19 | 油圧ショベルのバケット軌跡表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18081588A JPH0230821A (ja) | 1988-07-19 | 1988-07-19 | 油圧ショベルのバケット軌跡表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0230821A true JPH0230821A (ja) | 1990-02-01 |
Family
ID=16089839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18081588A Pending JPH0230821A (ja) | 1988-07-19 | 1988-07-19 | 油圧ショベルのバケット軌跡表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0230821A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010116698A (ja) * | 2008-11-12 | 2010-05-27 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの表示装置 |
| CN107299653A (zh) * | 2016-04-15 | 2017-10-27 | 哈尼斯菲格技术公司 | 自动倾斜控制 |
| JP2021156077A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル及びショベルの管理装置 |
-
1988
- 1988-07-19 JP JP18081588A patent/JPH0230821A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010116698A (ja) * | 2008-11-12 | 2010-05-27 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの表示装置 |
| CN107299653A (zh) * | 2016-04-15 | 2017-10-27 | 哈尼斯菲格技术公司 | 自动倾斜控制 |
| CN107299653B (zh) * | 2016-04-15 | 2021-06-15 | 久益环球地表采矿公司 | 自动倾斜控制 |
| JP2021156077A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル及びショベルの管理装置 |
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