JP2010116698A - 油圧ショベルの表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業する掘削目標断面の形状を詳細に表示し、この表示された掘削目標断面を基に作業を行なうことができるようにする。
【解決手段】目標仕上げ面の一方の境界線側に複数の杭を設置するとともに、各杭間に水糸１２を張り、各杭毎に目標仕上げ面の断面を設計して保持される。また、油圧ショベル１のバケット４ｃの爪先の基準線２１を水糸１２に一致させたときのこの基準線２１の両側の杭での目標仕上げ面の断面形状からこれらが共通する部分を掘削目標断面１３ｄを求めて、その全体を表示部１９で作業ガイダンス画面２２に表示する。また、油圧ショベル１の各角度検出器からのブーム，アーム，バケット４ｃの角度をなどを基に、このときの油圧ショベル１の姿勢を求め、この姿勢で基準線２１が水糸１２が一致している状態の油圧ショベル１の画像を作業ガイダンス画面２２に表示する。
【選択図】図１１

Description

本発明は、作業現場に設置された丁張りなどを用いて掘削や法面の成形作業を行なう油圧ショベルに係わり、特に、かかる作業の手助けとなる作業ガイダンス画面を表示する油圧ショベルの表示装置に関する。

油圧ショベルで掘削面の仕上げ作業（掘削作業）や法面の成形作業（以下、これらの作業を掘削作業で代表させる）を行なう場合には、作業現場に丁張りを設置して丁張り間に水糸を貼り、この水糸で目標とする仕上げ面（目標仕上げ面）を油圧ショベルのオペレータに教示するものであり、オペレータはその丁張りや水糸を見ながら、この目標仕上げ面に沿った掘削作業を行なう。しかしながら、これら丁張りや水糸を基に掘削作業を行なうことは、オペレータの技量を必要とし、非常に困難な作業となる。

そこで、かかる作業の困難性を解消するために、作業の指針となる画面を表示する表示装置を油圧ショベルの作業室に設置し、この表示装置でのかかる画面を見ながら掘削作業を行なうことができるようにした技術が提案されている。

その一例として、表示装置の表示画面に目標掘削面とバケット側面の画像を表示するとともに、バケットの爪先と目標掘削面との間の垂直距離や目標掘削面の傾斜角，バケットの背面角を数値やインジケータで表示し、オペレータがバケットと目標掘削面との位置関係を把握できるようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

また、他の例としては、ＧＰＳ（Global Positionig System）を利用して油圧ショベルの位置を検出し、予め記憶保持されている作業現場の三次元形状データから掘削作業の目標掘削面を算出して、油圧ショベルの姿勢とともに表示する技術も提案されている（例えば、特許文献２参照）。
特許第４０２５１４０号公報 特開２００６−２１４２４６号公報

ところで、上記特許文献１に記載の技術は、掘削作業を行なう毎に、その目標掘削面を設定し、その情報を表示装置に教示する必要があり、作業効率の点で問題があり、また、目標掘削面の一部を表示してバケットの爪先との間の垂直方向の距離を表示するものであるから、掘削作業の終了点が表示されず、どこまで掘削作業をするのかをオペレータは把握することができないという問題もある。

また、上記特許文献２に記載の技術では、該当する目標掘削面が算出されて表示されるので、丁張りを設置することなく、目標掘削面を把握することができるが、高価なＧＰＳを必要とすると、周囲環境によってＧＰＳを利用することができない作業現場では、利用ができない。また、丁張りを設置することなく、掘削作業が行なわれるものであるから、現場作業員や現場監督などの油圧ショベルのオペレータ以外のものにとっては、作業現場の目標掘削面がどこであるかを把握することが困難であるし、作業現場で設計変更などがあった場合には、その設計変更のたびに事務所などで作業現場の三次元形状のデータの作り直しが必要となり、作業時間の遅延につながるという問題がある。

本発明の目的は、かかる問題を解消し、作業する掘削目標断面の形状を詳細に表示し、この表示された掘削目標断面を基に作業を行なうことができるようにした油圧ショベルの表示装置を提供することにある。

本発明の他の目的は、作業現場の設計変更に即座に対処することができ、かかる設計変更による作業時間の遅延を解消することができるようにした油圧ショベルの表示装置を提供することにある。

上記第１の目的を達成するために、本発明は、油圧アクチュエーダの駆動によって上下方向に回動するブーム，アーム及びバケットを含む複数のフロント部材からなる多関節型のフロント作業機と、フロント部材夫々の回動角度を検出する複数の角度検出器と、フロント部材の回動動作を指示する複数の操作手段とを備えた油圧ショベルに設けられ、設計された作業目標面の断面形状が同じ形状となる断面形状に対向する位置に杭を設置するとともに、杭間に水糸が張られた作業現場で、油圧ショベルが設計された作業面に沿って作業を行なうための画面を表示する表示装置であって、複数のフロント部材の寸法データ及び各杭での作業目標面の断面形状のデータを記憶する記憶手段と、フロント部材での決められた基準線と水糸とが一致していることを示す設定信号を取得するとともに、油圧ショベルが作業する作業面での作業目標断面の画像と水糸の位置を表わす画像と作業目標断面に対する姿勢の油圧ショベルを表わす画像からなる作業ガイダンス画面を作成する演算処理手段と、演算処理手段で作成された作業ガイダンス画面を表示する表示手段とを備え、演算処理手段は、複数の角度検出器で検出される角度検出値を取得して、角度検出値と記憶手段に記憶されている複数のフロント部材の寸法データとから、基準線が水糸に一致している油圧ショベルの姿勢を求める第１の演算処理と、基準線を挟む２つの杭を作業対象杭とし、作業対象杭夫々での作業面の断面形状で共通する部分を作業目標断面として求める第２の演算処理と、第１の演算処理で求めた姿勢の油圧ショベルの画像と第２の演算処理で求めた作業目標断面の画像とを表示する作業ガイダンス画面を作成する第３の演算処理とを行ない、油圧ショベルでの操作レバーの操作に伴う複数の角度検出器の角度検出値の変化に伴い、作業ガイダンス画面で、基準線の位置が変化するように、油圧ショベルの姿勢を変化させることを特徴とする。

また、本発明は、各杭と無線通信を行なうための無線通信手段を備え、第２の演算処理で、無線通信手段によって各杭に記憶保持されている情報を取得し、情報を基に２つの作業対象杭を検出・決定することを特徴とする。

また、本発明は、基準線を挟む２つの杭を特定する情報を入力する入力手段を備え、第２の演算処理では、入力手段で情報が入力された２つの杭を２つの作業対象杭とすることを特徴とする。

また、本発明は、各杭と無線通信を行なうための無線通信手段を備え、無線通信手段によって各杭に記憶保持されている情報を取得して記憶手段に記憶することを特徴とする。

また、本発明は、無線通信部によって取得した各杭の情報には、杭での作業面の断面形状のデータが含まれていることを特徴とする。

また、本発明は、油圧ショベルの走行もしくは旋回動作を検出する手段を設け、この手段による油圧ショベルの走行もしくは旋回動作の検出とともに、表示部での作業ガイダンス画面の表示をクリアすることを特徴とする。

上記第２の目的を達成するために、本発明は、記憶手段に記憶されている各杭での設計された作業面の断面形状を変更可能とする手段を有することを特徴とする。

また、本発明は、油圧ショベルの車体に、この車体から取り外し可能に設置されていることを特徴とする。

本発明によれば、作業現場に杭と水糸を設置するだけで、油圧ショベルを操作して掘削作業しようとする掘削目標断面全体の形状とこれに対する油圧ショベルの姿勢とを表わす作業ガイダンス画面を表示することができるものであって、オペレータは行なうべき作業の内容を正確かつ容易に把握するでき、作業効率の向上を実現することができるとともに、作業のための時間の短縮や資材の削減が可能となる。

また、本発明によると、杭と水糸を設置するだけで、高精度のＧＰＳなどの高価な装置を必要とせずに、掘削目標断面全体の形状とこれに対する油圧ショベルの姿勢とを容易かつ確実に把握することができ、オペレータが操作室から直接掘削目標断面を確認することができないような作業現場であっても、かかる掘削目標断面での作業を容易に行なわせることが可能となる。

さらに、本発明は、油圧ショベルに表示装置が設置された状態で、即ち、作業現場で作業現場の設計断面形状を変更することができ、設計変更に伴う作業の遅延を回避することができる。

以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。

図２は本発明を用いた油圧ショベルの一具体例を示す斜視図であって、１は油圧ショベル、１Ａはフロント作業機、１Ｂは車体、２は上部旋回体、２ａは操作室、３は下部走行体、３ａは左走行モータ、３ｂは右走行駆動体、３ｃは右走行駆動体、４ａはブーム、４ｂはアーム、４ｃはバケット、５ａはブームシリンダ、５ｂはアームシリンダ、５ｃはバケットシリンダ、６ａはブーム角度検出器、６ｂはアーム角度検出器、６ｃはバケット角度検出器、６ｄは傾斜角度検出器、６ｅは方位角度検出器、７ａ〜７ｆは操作レバー、８は表示装置、９は設定器、１０は操作パネルである。

同図において、油圧ショベルは、ブーム４ａとアーム４ｂとバケット４ｃとが連結されてなる多関節型のフロント作業機１Ａと、上部旋回体２と下部走行体３とからなる車体１Ｂとで構成されている。

フロント作業機１Ａでは、ブーム４ａの基端が上部旋回体２の前部に支持され、その支持点を回動支点として上下方向に回動可能であり、このブーム４ａの先端にアーム４ｂの一端が支持されており、その支持点を回動支点として上下方向に回動可能であり、さらに、このアーム４ｂの他端にバケット４ｃが支持されており、その支持点を回動支点として上下方向に回動可能である。ブーム４ａは、図示しない油圧ポンプからの圧油によって駆動される油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ５ａにより、上下方向に回動駆動され、アーム４ｂは、図示しない油圧ポンプからの圧油によって駆動される油圧アクチュエータとしてのアームシリンダ５ｂによって上下方向に回動駆動され、バケット４ｃは、図示しない油圧ポンプからの圧油によって駆動される油圧アクチュエータとしてのバケットシリンダ５ｃによって上下方向に回動駆動される。

ブーム４ａの回動支点には、ブーム角度検出器６ａが設けられており、このブーム角度検出器６ａによってブーム４ａの回動角が検出される。また、アーム４ｂの回動支点には、アーム角度検出器６ｂが設けられており、このアーム角度検出器６ｂによってアーム４ｂの回動角が検出され、バケット４ｃの回動支点には、バケット角度検出器６ｃが設けられており、このバケット角度検出器６ｃによってバケット４ｃの回動角が検出される。

なお、上部旋回体２には、オペレータが搭乗する操作室２ａが設けられており、この操作室２ａに、図２では、符号のみを示して図示しないが、ブームシリンダ５ａを駆動してブーム４ａの上下方向の回動を操作するためのブーム操作レバー７ａやアームシリンダ５ｂを駆動してアーム４ｂの上下方向の回動を操作するためのアーム操作レバー７ｂ，バケットシリンダ５ｃを駆動してバケット４ｃの上下方向の回動を操作するためのバケット操作レバー７ｃが設けられている。

車体１Ｂでは、この操作室２ａを有する上部旋回体２が旋回モータ（図示せず）で回転する旋回軸（図示せず）を介して下部走行体３上に取り付けられており、この旋回モータが駆動されることにより、上部旋回体２が下部走行体３に対して水平方向に旋回する。

なお、ここで、「水平方向」とは、下部走行体３での上部旋回体２の搭載面に平行な面に沿う方向をいい、上記の「上下方向」とは、この面に垂直な面に沿う方向をいう。

また、下部走行体３には、車体１Ｂの前進方向に見で左側に左走行駆動体３ｂが、右側に右走行駆動体３ｃが夫々設けられており、左走行駆動体３ｂが左走行モータ３ａによって駆動されることにより、また、右走行駆動体３ｃが右走行モーダ（図示せず）によって駆動されることにより、油圧ショベル１が前進あるいは後進走行し、また、走行方向を変更することができる。

なお、図２では、符号のみを示して図示しないが、操作室２ａには、旋回体２を水平方向に旋回操作するための旋回操作レバー７ｄや、左走行モータ３ａを駆動して左走行駆動体３ｂの走行操作するための左モータ操作レバー７ｅ，右走行モータを駆動して右走行駆動体３ｃの走行操作するための左モータ操作レバー７ｆが設けられている。

以上の構成により、オペレータがブーム操作レバー７ａを操作することにより、ブームシリンダ５ａが駆動されてブーム４ａが上下方向に回動駆動され、アーム操作レバー７ｂを操作することにより、アームシリンダ５ｂが駆動されてアーム４ｂが上下方向に回動駆動され、バケット操作レバー７ｃを操作することにより、バケットシリンダ５ｃが駆動されてバケット４ｃが上下方向に回動駆動される。また、オペレータが旋回操作レバー７ｄを操作することにより、旋回モータが駆動されて上部旋回体２が旋回し、この上部旋回体２の水平方向での角度（即ち、水平方向での向き）を変化させることができる。さらに、オペレータが左走行モータ操作レバー７ｅ，右走行モータ操作レバー７ｆを操作することにより、左走行モータ３ａや右走行モータが駆動され、左走行駆動体３ｂや右走行駆動体３ｃが駆動されて油圧ショベル１が前進あるいは後進走行し、また、走行方向を変える。

本発明による油圧ショベル１の表示装置８は、ここでは、符号のみを示して図示しないが、上部旋回体２に設けられており、その表示部が操作室２ａ内の油圧ショベル１を操作するオペレータの近くに、その表示画面をオペレータが見易い状態にして設置されている。油圧ショベル１で掘削作業を行なうに際しては、後述するように、オペレータの操作により、この表示装置８の表示部にその作業を案内する画面（以下、作業ガイダンス画面という）を表示させることができる。

また、図２では図示せず、符号のみを示しているが、操作室２ａには、オペレータが各種設定をするための操作パネル８と、オペレータの操作によって表示装置８の表示部に作業ガイダンス画面の表示開始を指示するための設定器９とが設けられている。操作パネル８は、表示装置の表示画面付近など、オペレータが操作し易い場所に設置されており、また、設定器９はスイッチなどの入力手段であって、操作パネル８あるいはいずれかの操作レバーのグリップ上に設けられている。

図３は図２に示す油圧ショベルによる作業現場の状態の一具体例を示す図であって、１１ａ〜１１ｃは杭、１２は水糸、１３は目標仕上げ面、１３ａ，１３ｂは境界線である。

同図において、掘削作業によって作業目標面を設計された目標仕上げ面１３に仕上げる場合には、この目標仕上げ面１３の一方の境界線１３ａ側に水糸１２を張り、目標仕上げ面１３をオペレータに教示する。このように、水糸１２を張るためには、複数の杭１１ａ〜１１ｃが設置され、これら杭１１ａ，１１ｂ，１１ｃ間に水糸が張られる。

ここで、この水糸１２は、目標仕上げ面１３の延長面上で境界線１３ａ，１０ｂのいずれか一方に平行に張られるものであって、図３（ａ）は水糸１２が張られる側の境界線１３ａに平行に張られた場合を示し、図３（ｂ）は水糸１２が張られる側とは反対側の境界線１３ｂに平行に張られた場合を示すものである。

図４は図３における杭の一具体例を示す外観図であって、１１は杭の総称、１４は杭番号、１５はＩＣタグである。

同図において、杭１１には固有の番号、即ち、杭番号１４が割り当てられており、杭１１の表面の見易い位置に表示されている。また、杭１１には、ＩＣタグ１５が設けられており、このＩＣタグ１５には、杭番号やこの杭１１が設置されている位置での目標仕上げ面１３の設計上の断面形状（以下、掘削目標断面という）、この掘削目標断面が最後に記憶された日時、記憶した人の氏名などの情報（以下、タグ情報という）が記憶されている。

これら杭番号や断面形状，日時、氏名などのタグ情報は、油圧ショベル１の上部旋回体２に設けられた表示装置８でＩＣタグ１５から読み取ることができるし、この表示装置８から新しい情報に更新することもできる。目標仕上げ面１３の掘削目標断面は、作業現場によって異なるものであり、表示装置８でかかる掘削目標断面が設計されて杭１１に送信され、これまでＩＣタグ１５に記憶されていた掘削目標断面が新たに設計された掘削目標断面に更新される。このとき、勿論上記の日時や氏名なども更新される。

ここで、目標仕上げ面１３の掘削目標断面は、図３に示すように、目標仕上げ面１３に対して設置された杭１２での水糸１２の取り付け位置を通る目標仕上げ面１３に垂直な面でのこの目標仕上げ面１３の形状をいうものである。

図１は図２に示す本発明による油圧ショベルの表示装置１０の一実施形態を示すブロック構成図であって、１６は演算ユニット、１７は演算装置、１８は記憶装置、１９は表示部、２０は無線通信部である。

同図において、表示装置１０は、演算装置１７と記憶装置１８とを備えた演算ユニット１６と、この演算装置１７の演算結果を表示する表示部１９と、杭１１との間で無線通信を行なう無線通信部２０とによって構成されている。

演算ユニット１６には、角度検出器６ａ〜６ｃで検出されたブーム４ａやアーム４ｂ，バケット４ｃの回動角が供給され、傾斜角度検出器６ｄで検出された車体１Ｂの前後方向の傾斜角度や方位角度検出器６ｅで検出される上部旋回体２の方位角度も供給され、さらに、旋回操作レバー７ｄや左走行モータ操作レバー７ｅ，右走行モータ操作レバー７ｆの操作信号、オペレータの操作による操作パネル１０の設定信号や設定器９からの設定信号も供給される。

演算ユニット１６の記憶装置１８には、油圧ショベル１の各部材の寸法データ、無線通信部２０によって杭１１から取得した杭１１毎の掘削目標断面や水糸１２の設置位置の情報、演算装置１７の演算結果などが記憶されている。また、演算装置１７は、角度検出器６ａ〜６ｅからの角度検出信号と記憶装置１８に記憶されている油圧ショベル１の各部材の寸法データとからこれら各部の姿勢を演算し、また、この演算結果を基に油圧ショベル１のフロント作業機１Ａに設定されている基準線との位置関係が演算され、これらの演算結果を基に表示部１９で表示する画像情報が作成され、表示部１９に供給される。

油圧ショベル１で掘削作業を行なうに際し、演算装置１７の演算処理によって表示部１９にその作業のための画像を表示するものであるが、この場合、まず、図３に示すように目標仕上げ面１３に張られた水糸１２に対し、オペレータの操作レバー７ａ〜７ｆの操作により、図５に示すように、この水糸１２にフロント作業機１Ａの基準線２１を一致させる。

ここで、フロント作業機１Ａの基準線２１とは、バケット４ｃの前側の先端（即ち、爪先）をいい、バケット４ｃの形状によっては、後ろ側の先端（爪先）としてもよい。図５に示す例では、バケット４ｃの前側の先端を基準線２１としている。

オペレータが、基準線２１が水糸１２に一致していることを確認して、設定器９を操作すると、この設定器９からの設定信号が演算ユニット１６に供給され、表示装置１０の動作が開始する。

次に、図６に示すフローチャートを用いて、表示装置８の動作の一具体例を説明する。

設定器９から設定信号が供給されるまでは（ステップＳ１００の“ＮＯ”）、表示装置８は待機状態にあり、表示部１９では、表示が行なわれない。オペレータが、図５に示すように、バケット４ｃでの基準線２１を水糸２１に一致させ、これを確認して設定器９を操作すると、設定器９から設定信号が演算ユニット１６に供給され、これが検知されると（ステップＳ１００の“ＹＥＳ”）、演算装置１７は記憶装置１８からフロント作業機１Ａや車体１Ｂの各部の寸法データを読み取り、これら寸法データと角度検出器６ａ〜６ｅからの角度情報とをもとに演算して、油圧ショベル１の姿勢を求める（ステップＳ２００）。この姿勢を求める演算は、基準線２１の位置を求めるものであって、図７に示すように、油圧ショベル１の現在の姿勢で（このとき、図５に示すように、バケット４ｃの基準線２１は水糸１２に一致している）、フロント作業機１Ａのブーム４ａの回動支点４ａ₁を原点とする垂直面内でのＸＹ座標系におけるバケット４ｃの基準線２１の位置を求めるものである。なお、このＸＹ座標系は、下部走行体３での上部旋回体２の搭載面に平行でこの上部旋回体２の前後方向をＸ軸方向とし、これに垂直な方向をＹ軸方向とする座標系である。

ここで、図７において、ブーム４ａの回動支点４ａ₁とアーム４ｂの回動支点４ｂ₁との間の距離Ｌ₁がブーム４ａの寸法、これら回動支点４ａ₁，４ｂ₁を結ぶ直線のＹ座標軸とのなす角度がブーム４ａの回動角度αであり、アーム４ｂの回動支点４ｂ₁とバケット４ｃの回動支点４ｃ₁との間の距離Ｌ₂がアーム４ｂの寸法、回動支点４ａ₁，４ｂ₁を結ぶ直線に対して回動支点４ｂ₁，４ｃ₁を結ぶ直線のなす角度がアーム４ｂの回動角度βであり、バケット４ｃの回動支点４ｃ₁とバケット４ｃの基準線２１との間の距離Ｌ₃がバケット４ｃの寸法、回動支点４ｂ₁，４ｃ₁を結ぶ直線に対して回動支点４ｃ₁と基準線２１とを結ぶ直線のなす角度がバケット４ｃの回動角度γである。ブーム４ａやアーム４ｂ，バケット４ｃの寸法Ｌ₁，Ｌ₂，Ｌ₃は記憶部１８から得られ、回動角度α，β，γは夫々ブーム角度検出器６ａ，アーム角度検出器６ｂ，バケット角度検出器６ｃから得られる。

次に、演算部１７（図４）では、掘削仕上げ面１３でのこれから掘削作業をするエリアでの断面、即ち、掘削目標断面と油圧ショベル１の姿勢，位置との情報を得るための演算処理を行なう（図６のステップＳ３００）。この演算処理は、各杭１１のＩＣタグ１５（図４）からタグ情報を読み取り、杭１１や水糸１２に対する油圧ショベルの基準線２１の位置関係を求めるものである。

図８は図６におけるステップ３００の一具体例を示すフローチャートである。

同図において、まず、油圧ショベル１の現在位置がどの杭１１の間にあるかを演算する（ステップＳ３０１）。これは、図５に示す状態にあるバケット４ｃの両側の杭１１を演算ユニット１６に提示するものである。

このための演算処理の方法の１つとしては、表示装置８の無線通信部２０（図１）から各杭１１にタグ情報を要求する信号を送信し、これによって無線通信部２０に各杭１１からのタグ情報が受信されるが、そのうちの受信タイミングが早い２つのタグ情報を有効として記憶装置１８に記憶し、これら有効としたタグ情報から夫々の杭１１の杭番号を取得する。かかる杭番号の２つの杭が、現在、バケット４ｃの両側に設置されている杭１１であって、バケット４ｃはこれら２つの杭１１の間に存在していることになる。

そして、演算装置１７は、これら２つの杭１１のいずれが、バケット４ｃに対し、右側にあり、いずれが左側にあるのかを決定する。この決定方法としては、オペレータが操作パネル１０により、予め杭１１の一方から他方への配列順序を夫々の杭番号を用いて入力し、演算装置１７はこれを記憶装置１８に記憶しておく。水糸１２に対する油圧ショベル１の位置関係としては、例えば、図９（ａ）に示すように、油圧ショベル１が、図面上、水糸１２の右側に存在する場合と、図９（ｂ）に示すように、水糸１２の左側に存在する場合とがあり、いずれの場合も、杭１１の配列方向が、図９（ａ）に示す油圧ショベル１から見て右側から、杭番号「１」の杭１１ａ，杭番号「２」の杭１１ｂと杭番号が小さい順に配列されているとすると、予めオペレータが操作パネル１０を操作して、杭１１の杭番号を、杭１１の配列の決められた方向（ここでは、例えば、油圧ショベル１から見て左側）から順にそれらの杭番号を入力し、これを記憶装置１８に記憶しておく。そこで、図９（ａ）に示す状態の場合には、杭１１ｂ，１１ａの順に杭番号「２」，「１」が入力され、記憶装置１８に記憶され、また、図９（ｂ）に示す状態の場合には、杭１１ａ，１１ｂの順に杭番号「１」，「２」が入力され、記憶装置１８に記憶されることになる。

無線通信部２０で最初に受信した杭番号は、演算装置１７において、記憶装置１８に記憶されている杭番号と照合され、２番目に受信した杭番号も同様に照合されて、この照合結果から、例えば、図９（ａ）の場合、杭番号「１」の杭１１ａがバケット４ｃの右側にあり、杭番号「２」の杭１１ｂがバケット４ｃの左側にあるということが判定されることになり、また、図９（ｂ）の場合には、杭番号「１」の杭１１ａがバケット４ｃの左側にあり、杭番号「２」の杭１１ｂがバケット４ｃの右側にあるということが判定されることになる。演算ユニット１６はこのことが提示されることになり、この判定結果が記憶装置１８に記憶される。

図５に示す状態にあるバケット４ｃの両側の杭１１を演算ユニット１６に提示する他の方法としては、表示装置８の無線通信部２０（図１）から各杭１１にタグ情報を要求する信号を送信し、これによって無線通信部２０に各杭１１からのタグ情報が受信されるが、これらのうちの受信タイミングが早い複数のタグ情報でのタグ番号を表示部１９で表示し、オペレータに油圧ショベル１に対して左側の杭１１の杭番号と右側の杭１１の杭番号とを１つずつ選択させるものである。

この場合、この選択は操作パネル１０の操作によって行なわれるものであって、その選択順序は、油圧ショベル１に対して左側の杭１１の杭番号を選択し、次いで右側の杭１１の杭番号を選択するものである。従って、図９（ａ）の場合には、まず、バケット４ｃの左側にある杭１１ｂの番号「２」が選択されて入力され、次に、バケット４ｃの右側にある杭１１ａの杭番号「１」が選択されて入力される。また、図９（ｂ）の場合には、バケット４ｃの左側にある杭１１ａの杭番号「１」が選択されて入力され、次いで、バケット４ｃの右側にある杭１１ｂの杭番号「２」が選択されて入力される。そして、これらが記憶装置１８に記憶される。

この方法では、目標仕上げ面１３の高い方の境界線１３ａ側と低い方の境界線１３ｂ側とで、杭１１の配列方向が決められていて、互いに逆方向となるように決められている場合には、記憶装置１８に記憶された杭番号の入力順から、水糸１２に対し、油圧ショベル１が図９（ａ）に示す側にあるのか、図９（ｂ）に示す側にあるのかも判定できる。即ち、水糸１２が張られた境界線１３ａ側に油圧ショベル１がある図９（ａ）の場合には、杭番号が大きい方の杭１１ｂがバケット４ｃの左側にあり、水糸１２が張られた境界線１３ａとは反対の境界線１３ｂ側に油圧ショベル１がある図９（ｂ）の場合には、杭番号が小さい方の杭１１ａがバケット４ｃの左側にあることになる。

さらに、他の方法としては、操作バネル１０でオペレータが油圧ショベル１のバケット４ｃに対して左側の杭１１の杭番号を入力し、次いで、反対の右側の杭１１の杭番号を入力するようにしてもよいし、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いてバケット４ｃの左右側の杭１１を判定するようにしてもよい。このＧＰＳを用いる場合には、油圧ショベル１を図５に示すバケット４ｃの基準線２１が水糸１２に一致させた状態にあるときに、この油圧ショベル１とバケット４ｃの右側，左側にある杭１１の位置が区別して計測できる精度を有するＧＰＳを油圧ショベル１と夫々の杭１１とに設け、これら杭１１のＩＣタグ１５からのタグ情報には、このＧＰＳによる計測位置も含まれるようにする。かかるタグ情報を取得する油圧ショベル１の表示装置８での演算ユニット１６は、演算装置１７で、この油圧ショベル１のＧＰＳによる計測位置と各杭１１のＧＰＳによる計測位置とから、この油圧ショベル１のバケット４ｃの左側に位置する杭１１を検出してその杭番号を取得し、左側杭の杭番号として記憶装置１８に記憶し、次いで、同様にして、右側の杭１１の杭番号を右側杭の杭番号として記憶装置１８に記憶する。これらの方法においても、左側の杭の杭番号と右側の杭の杭番号との関係から、水糸１２に対して、油圧ショベルが図９（ａ）に示す側にあるのか、図９（ｂ）に示す側にあるかを判定できる。

なお、このようにＧＰＳを用いる場合、油圧ショベル１がその右側あるいは左側の杭１１に近い位置にあり、ＧＰＳの精度により、この油圧ショベル１に近い位置にある杭１１の位置が得られない場合もある（この杭１１と油圧ショベルとの位置が同じとなる）が、この場合には、この杭１１がこの油圧ショベル１のどちら側にあるかを操作パネル１０で提示するように、オペレータに警告などによって要求する。

さらには、以上の方法を２以上組み合わせるようにしてもよい。

このようにして、図８のステップＳ３０１では、油圧ショベル１が、どの杭１１の間にあるのか、水糸１２に対してどちら側にあるかの演算処理が行なわれる。

以上が図８でのステップＳ３０１の演算処理であるが、次に、このステップ３０１の演算処理によって決定された上記２つの杭番号の記憶装置１８に記憶されたタグ情報毎に、掘削仕上げ面１３（図３）でのこれら杭番号の杭１１の位置からの断面形状の情報と、この掘削仕上げ面１３の断面での指定される水糸１２の設定ポイントの情報とがあるか否かを判定する（図８のステップＳ３０２）。少なくともいずれか一方の杭番号に対して、これら情報の少なくとも一方がない場合には（図８のステップＳ３０２の“ＮＯ”）、表示装置８の表示部１９に「エラー」の表示をし（図８のステップＳ３０６）、図６のステップＳ７００に進む。

いずれの杭番号に対しても、掘削仕上げ面１３の断面形状の情報と水糸１２の設定ポイントの情報とがある場合には（図８のステップＳ３０２の“ＹＥＳ”）、これら杭番号に対する掘削仕上げ面１３の断面に共通する断面形状があるか否かを判定する（図８のステップＳ３０３）。これらの共通する断面形状がない場合には（図８のステップＳ３０３の“ＮＯ”）、表示装置８の表示部１９に「エラー」の表示をし（図８のステップＳ３０６）、図６のステップＳ７００に進む。

ここで、２つの杭１１（杭番号）での掘削仕上げ面１３の断面に共通する断面形状について説明する。この断面形状は、掘削仕上げ面１３での油圧ショベル１がこれから掘削作業しようとする掘削目標面での断面形状であって、以下では、掘削目標断面１３ｄという
いま、図８のステップＳ３０１で決定された２つの杭番号の杭が図３（ａ）における杭１１ａ，１１ｂとすると、目標仕上げ面１３のこの杭１１ａでの断面１３ｃａは図１０Ａ（ｂ）に示すものであり、目標仕上げ面１３の杭１１ｂでの断面１３ｃｂは図１０Ａ（ａ）に示すものである。ここで、共通する断面形状、即ち、掘削目標断面１３ｄとは、水糸１２の設定ポイント１２ａ，１２ｂを基準として、これら断面１３ｃａと断面１３ｃｂとで傾斜角が等しく、形状が同じである部分をいうものであって、この場合には、図１０Ａ（ｃ）に示すように、水糸１２側の境界線１３ａから図１０Ａ（ａ）に示す杭１１ｂでの断面１３ｃｂの水糸１２側とは反対側の境界線１３ｂ（＝１３ｂｂ）までの範囲が杭１１ａ，１１ｂの断面１３ｃａ，１３ｃｂが共通し、この範囲が掘削目標断面１３ｄである。

また、図８のステップＳ３０１で決まった２つの杭番号の杭が図３（ｂ）における杭１１ａ，１１ｂとすると、目標仕上げ面１３のこの杭１１ａでの断面１３ｃａは図１０Ｂ（ｂ）に示すものであり、目標仕上げ面１３のこの杭１１ｂでの断面１３ｃｂは図１０Ｂ（ａ）に示すものである。この場合の掘削目標断面１３ｄは、図１０Ｂ（ｃ）に示すように、水糸１２側とは反対側の境界線１３ｂから図１０Ｂ（ａ）に示す杭１１ｂでの断面１３ｃｂの水糸１２側の境界線１３ａ（＝１３ａｂ）までの範囲である。

このように、決定された２つの杭番号に対する掘削仕上げ面１３の共通する断面形状があると（図８のステップＳ３０３）、この共通する断面形状の範囲を掘削目標断面１３ｄとして決定し、この掘削目標断面１３ｄに対する油圧ショベル１の位置を演算して、表示部１９で表示するための作業ガイダンス画面を作成する（図８のステップＳ３０４）。この場合、油圧ショベル１の位置は、図５に示すように、バケット４ｃの基準線２１が水糸１２に一致した位置にあるから、図６のステップＳ２００で求めた油圧ショベル１の姿勢を保ったまま、この基準線２１が求めた掘削目標断面１３ｄでの水糸１２の設定ポイントに一致するように、この作業ガイダンス画面内での掘削目標断面１３ｄに対する油圧ショベル１の位置を設定する（図８のステップＳ３０５）。なお、作業ガイダンス画面では、この水糸１２の設定ポイントが中心位置に設定されて、これが基準点となる。

この作業ガイダンス画面の作成に際しては、先に図９で説明したように、油圧ショベル１が水糸１２に対してどちら側に位置しているのかが判定され、作業ガイダンス画面での水糸１２の設定ポイントに対する油圧ショベル１の位置関係も設定される。また、図６のステップＳ２００で求めた油圧ショベル１の姿勢を基に、油圧ショベル１のブーム４ａの回動支点の作業ガイダンス画面での位置を求める。さらに、傾斜角度検出器６ｄから得られる油圧ショベル１の上部旋回体２の前後方向の傾斜角度を基に、作業ガイダンス画面での油圧ショベルの表示姿勢を前後方向に傾斜させるようにする。

このようにして、図８のステップＳ３０５で作業ガイダンス画面の情報が作成されて図６のステップＳ４００に進み、表示部１９（図１）にかかる作業ガイダンス画面が表示される。

図１１は表示部１９に表示される作業ガイダンス画面の一具体例を示す図であって、２２は作業ガイダンス画面であり、前出図面に対応する部分には同一符号をつけて重複する説明を省略する。

図１１（ａ）は図３（ａ）に示す目標仕上げ面１３，水糸１２の設置状態であるときの作業ガイダンス画面２２を示すものであって、図１１（ｂ）は図３（ｂ）に示す目標仕上げ面１３，水糸１２の設置状態であるときの作業ガイダンス画面２２を示すものである。この作業ガイダンス画面２２では、油圧ショベル１の画像と掘削目標断面１３ｄの画像とが表示されるものであるが、それらの各部の符号としては、説明を簡明にするために、先の図面で用いた該当する部分の符号を用いる。

オペレータが設定器９を操作することによって図６のステップＳ２００，Ｓ３００の演算処理がなされることにより、ステップＳ４００では、図３（ａ）に示す作業現場に対しては、図１１（ａ），（イ）で示す作業ガイダンス画面２２ａ₁が、初期画面として、表示部１９で表示され、図３（ｂ）に示す作業現場に対しては、図１１（ｂ），（イ）で示す作業ガイダンス画面２２ｂ₁が、初期画面として、表示部１９で表示される。

この作業ガイダンス画面２２ａ₁では、油圧ショベル１の画像が、そのバケット４ｃでの基準線２１の画像が水糸１２の画像と一致しつつ、図６のステップＳ２００で求めた姿勢で表示され、また、図１０Ａを基に図６のステップＳ３００で求めた掘削目標断面１３ｄの画像が表示される。この掘削目標断面１３ｄは、目標仕上げ面１３での一方、即ち、水糸１２側の境界線１３ａからこの目標仕上げ面１３の他方の境界線１３ｂの途中の境界線１３ｂｂまでの断面として、設計上の傾斜角で傾斜して表示され、水糸１２の画像は、この掘削目標断面１３ｄの延長線上で、かつ画面のほぼ中央部に表示される。

また、作業ガイダンス画面２２ｂ₁では、油圧ショベル１の画像が、そのバケット４ｃでの基準線２１の画像が水糸１２の画像と一致しつつ、図６のステップＳ２００で求めた姿勢で表示され、また、図１０Ｂを基に図６のステップＳ３００で求めた掘削目標断面１３ｄの画像が表示される。この掘削目標断面１３ｄは、目標仕上げ面１３の水糸１２とは反対側の境界線１３ｂからこの目標仕上げ面１３の水糸１２側の境界線１３ａの途中の境界線１３ｂｂまでの断面として、設計上の傾斜角で傾斜して表示され、水糸１２の画像は、この掘削目標断面１３ｄの延長線上で、かつ画面のほぼ中央部に表示される。

なお、傾斜角度検出器６ｄ（図２）で車体１Ｂの前後方向の傾斜が検出されたときには、これら作業ガイダンス画面２２ａ₁，２２ｂ₁で表示される油圧ショベル１の画像は、同様にその前後方向にその傾斜角で傾斜して表示される。

旋回操作レバー７ｄや左右の走行モータ操作レバー７ｅ，７ｆ（図２）が操作されないときには、油圧ショベル１の車体ＩＢの状態，位置は変化せず（図６のステップＳ５００の“ＮＯ”）、図６のステップＳ４００，Ｓ５００，Ｓ６００の一連の動作が繰り返され、この動作の繰り返し毎に、図６のステップＳ６００で現在のショベル１の姿勢の演算処理が図６のステップＳ２００と同様に行なわれ、この演算処理の結果に基づく作業ガイダンス画面２２が表示１９で表示されるが、この間ブーム操作レバー７ａ，アーム操作レバー７ｂ，バケット操作レバー７ｃの操作もなければ、作業ガイダンス画面２２としては、図１１（ａ），（イ）または図１１（ｂ），（イ）に示す初期の画面が表示され続ける。

その後、掘削目標面に対する掘削作業が開始され、ブーム操作レバー７ａやアーム操作シバー７ｂ，バケット操作レバー７ｃが操作されてブーム角度検出器６ａやアーム角度検出器６ｂ，バケット角度検出器６ｃの検出角度が変化すると、これによる油圧ショベル１の現在の姿勢が演算処理され（図６のステップＳ６００）、その演算結果に基づいて作業ガイダンス画面２２が作成されて表示される（図６のステップＳ５００）。

図１１（ａ），（ロ）は、上記のように、油圧ショベル１の姿勢が変更したときの図１１（ａ），（イ）に示す作業ガイダンス画面２２ａ₁から変化した作業ガイダンス画面２２ａ₂であり、図１１（ｂ），（ロ）は、同じく油圧ショベル１の姿勢が変更したときの図１１（ｂ），（イ）に示す作業ガイダンス画面２２ｂ₁から変化した作業ガイダンス画面２２ｂ₂である。

そこで、オペレータとしては、ブーム操作レバー７ａやアーム操作シバー７ｂ，バケット操作レバー７ｃを操作して、バケット４ｃでの基準線２１が掘削目標断面１３ｄに沿ってその境界線１３ａ，１３ｂｂ間、あるいは境界線１３ａｂ，１３ｂ間を移動させることにより、図３（ａ），（ｂ）に示す掘削仕上げ面１３で図１０Ａ，図１０Ｂで求めた掘削目標面での掘削作業を行なうことができ、また、この掘削目標面での掘削作業開始位置，掘削作業終了位置が夫々、作業ガイダンス画面２２ａ，２２ｂで境界線１３ａ，１３ｂｂとして、また、境界線１３ａｂ，１３ｂとして表示されるので、掘削作業をどの位置から開始し、どの位置で終了するのかもオペレータは明確に認識することができる。

１つの掘削目標断面１３ｄでの掘削作業が終了すると、オペレータは旋回操作レバー７ｄや左右の走行モータ操作レバー７ｅ，７ｆ（図２）を操作して油圧ショベル１を次に掘削作業する掘削目標断面１３ｄに移動させるが、演算ユニット１６の演算装置１７は、これら旋回操作レバー７ｄや左右の走行モータ操作レバー７ｅ，７ｆの操作量の変化を取得することにより、１つの掘削目標断面１３ｄでの掘削作業が終了したと認識し（図６のステップＳ５００の“ＹＥＳ”）、演算ユニット１６の演算装置１７は表示部１９での作業ガイダンス画面２２の表示をクリアし（図６のステップＳ７００）、次に設定器９（図２）から設定信号が供給されるまで待機する（図６のステップＳ１００の“ＮＯ”）。

なお、表示部１９で作業ガイダンス画面２２の表示をクリアするとは、その画面２２そのものが表示されないようにすることであるが、掘削目標断面１３ｄの表示をなくし、油圧ショベル１はそのまま表示されているようにしてもよい。

このようにして、この実施形態では、設計された掘削仕上げ面の作業現場に杭１１と水糸１２を設置するだけで、掘削目標断面１３ｄの形状やその掘削作業の開始位置，終了位置をオペレータに確実に認識させることができ、掘削目標面が見にくい状況にあっても、オペレータは円滑に掘削作業のための油圧ショベル１のレバー操作を円滑に行なうことを可能にする。

ところで、作業現場では、天候や土質，周囲の状況などに応じて、作業面の設計を当初のものから変更することが必要となる場合がある。このような場合には、演算ユニット１６で、無線通信部２０において、設計変更を要する個所に使用する夫々の杭１１のＩＣタグ１５からタグ情報を読み取り、その掘削仕上げ面での断面形状を表示部１９に表示し、操作パネルを操作してその断面の傾斜角や範囲などを設計変更することができる。この掘削仕上げ面でのこの設計変更された新たな断面形状の情報は、無線通信部２０から夫々の杭１１のＩＣタグ１５に送信され、タグ情報として保存される。このようにして、掘削仕上げ面での断面形状、従って、掘削目標断面の設計を適宜変更することができる。

また、表示装置８は、油圧ショベル１から取り外し可能であって、この表示装置８を油圧ショベル１から取り外して油圧ショベル１の操作室２ａ外で用いても、操作室２ａ内に設置されているときと同様の機能・動作をすることができ、このため、例えば、操作室２ａ外で現場監督などが各杭１１での設計された掘削仕上げ面１３の断面形状や掘削目標断面１３ｄを確認することができるし、それらの設計変更もすることができる。

以上、本発明の一実施形態を説明したが、本発明はかかる実施形態にのみ限定されるものではない。

例えば、上記実施形態では、掘削目標断面１３ｄを得るための各杭１１毎の掘削仕上げ面１３の断面形状を該当する杭１１のＩＣタグ１５に格納するものであったが、これに限るものではなく、夫々の杭１１の掘削仕上げ面１３の断面形状の情報（この杭１１での水糸１２の設置位置の情報も含む）を、該当する杭１１の杭番号に関連付けて、演算ユニット１６の記憶装置１８に記憶されるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、杭番号毎に掘削仕上げ面１３の断面形状を設けるようにしたが、掘削仕上げ面１３の３次元形状を、これに杭番号の位置を対応付けて、記憶装置１８に記憶し、図８のステップＳ３０１で杭番号が決定すると、決定した杭番号に対し、掘削仕上げ面１３の３次元形状から該当する杭番号での断面形状を切り出すようにしてもよい。

さらにまた、上記実施形態では、旋回操作レバー７ｄや左右の走行モータ操作レバー７ｅ，７ｆの操作がなされると、表示部１９での作業ガイダンス画面２２の表示をクリアするようにしたが、方位角度検出器６ｅ（図１）を用い、走行がなされない場合以外では、図６のステップＳ１００で設定器９が操作されたときの方位角度になったことが検出されたときのみ、作業ガイダンス画面２２が表示されるようにしてもよい。

さらにまた、上記のように、掘削仕上げ面１３の３次元形状を、これに杭番号の位置を対応付けて、記憶装置１８に記憶し、上部旋回体２の旋回角度（即ち、方位角度検出器６ｅで検出される角度）に応じて、杭番号に対する掘削仕上げ面１３の断面形状を演算するようにしてもよい。

さらにまた、上記実施形態では、表示部１９で作業ガイダンス画面２２の表示をクリアするときには、掘削目標断面１３ｄの表示をなくし、油圧ショベル１の画像はそのまま表示されているようにしてもよいとしたが、方位角度検出器６ｅで検出される方位角度が変化しているときに、油圧ショベル１の画像はそのまま表示し、掘削目標断面１３ｄなどの他の画像は表示しないようにするようにしてもよい。

さらにまた、上記実施形態では、油圧ショベル１の旋回操作や走行操作の有無を旋回操作レバー７ｄや左右の走行モータ操作レバー７ｅ，７ｆの操作の有無によって判定されるものとしたが、例えば、各アクチュエータに供給される圧油の圧力を検出し、これによって旋回や走行の操作がなされたか否かの判定をするようにしてもよい。

さらにまた、上記実施形態では、フロント作業器１Ａの位置と姿勢に関する状態料を検出する手段として、ブーム４ａやアーム４ｂ，バケット４ｃの回動角を検出する角度検出器６ａ〜６ｃを用いたが、これに限らず、例えば、シリンダのストロークを検出する手段など他の手段を用いるようにしてもよい。

さらにまた、上記実施形態では、作業ガイダンス画面２２には、油圧ショベル１の画像や掘削目標断面１３ｄの画像，水糸１２の画像を表示するものとしたが、これら以外の情報、例えば、掘削目標断面１３ｄの長さや傾斜角度、フロント作業器１Ａの各部の回動角度などを表示するようにしてもよい。

本発明による油圧ショベルの表示装置の一実施形態を示すブロック構成図である。 本発明を用いた油圧ショベルの一具体例を示す斜視図である。 図２に示す油圧ショベルによる作業現場の状態の一具体例を示す図である。 図３における杭の一具体例を示す外観図である。 図１に示す実施形態が動作開始するときの図２に示す油圧ショベルの状態を示す図である。 図１に示す実施形態の動作の一具体例を示すフローチャートである。 図２に示す油圧ショベルの姿勢の一具体例を示す図である。 図６におけるステップ３００の一具体例を示すフローチャートである。 作業現場での水糸に対する油圧ショベルの位置関係を示す図である。 図９（ａ）に示す水糸に対する油圧ショベルの位置関係であるときの掘削目標断面の一具体例を示す図である。 図９（ｂ）に示す水糸に対する油圧ショベルの位置関係であるときの掘削目標断面の一具体例を示す図である。 図１での表示部に表示される作業ガイダンス画面の一具体例を示す図である。

符号の説明

１ 油圧ショベル
１Ａ フロント作業機
１Ｂ 車体
２ 上部旋回体
２ａ 操作室
３ 下部走行体
３ａ 左走行モータ
３ｂ 右走行駆動体
３ｃ 右走行駆動体
４ａ ブーム
４ｂ アーム
４ｃ バケット
５ａ ブームシリンダ
５ｂ アームシリンダ
５ｃ バケットシリンダ
６ａ ブーム角度検出器
６ｂ アーム角度検出器
６ｃ バケット角度検出器
６ｄ 傾斜角度検出器
６ｅ 方位角度検出器
７ａ〜７ｆ 操作レバー
８ 表示装置
９ 設定器
１０ 操作パネル
１１，１１ａ〜１１ｃ 杭
１２ 水糸
１３ 目標仕上げ面
１３ａ，１３ｂ 境界線
１３ｃ 掘削目標断面
１４ 杭番号
１５ ＩＣタグ
１６ 演算ユニット
１７ 演算装置
１８ 記憶装置
１９ 表示部
２０ 無線通信部
２１ 基準線
２２ 作業ガイダンス画面

Claims (8)

1. 油圧アクチュエーダの駆動によって上下方向に回動するブーム，アーム及びバケットを含む複数のフロント部材からなる多関節型のフロント作業機と、該フロント部材夫々の回動角度を検出する複数の角度検出器と、該フロント部材の回動動作を指示する複数の操作手段とを備えた油圧ショベルに設けられ、設計された作業目標面の断面形状が同じ形状となる該断面形状に対向する位置に杭を設置するとともに、該杭間に水糸が張られた作業現場で、該油圧ショベルが設計された該作業面に沿って作業を行なうための画面を表示する表示装置であって、
   該複数のフロント部材の寸法データ及び該各杭での該作業目標面の断面形状のデータを記憶する記憶手段と、
   該フロント部材での決められた基準線と該水糸とが一致していることを示す設定信号を取得するとともに、該油圧ショベルの姿勢を表わすショベル画像と該油圧ショベルが作業する該作業面での作業目標断面の画像と該水糸の位置を表わす画像と該作業目標断面に対する姿勢の該油圧ショベルを表わす画像とからなる作業ガイダンス画面を作成する演算処理手段と、
   該演算処理手段で作成された該作業ガイダンス画面を表示する表示手段と
   を備え、
   該演算処理手段は、
   該複数の角度検出器で検出される角度検出値を取得して、該角度検出値と該記憶手段に記憶されている該複数のフロント部材の寸法データとから、該基準線が該水糸に一致している該油圧ショベルの姿勢を求める第１の演算処理と、
   該基準線を挟む２つの該杭を作業対象杭とし、該作業対象杭夫々での該作業面の断面形状で共通する部分を作業目標断面として求める第２の演算処理と、
   該第１の演算処理で求めた姿勢の該油圧ショベルの画像と該第２の演算処理で求めた該作業目標断面の画像とを表示する該作業ガイダンス画面を作成する第３の演算処理と
   を行ない、該油圧ショベルでの操作レバーの操作に伴う該複数の角度検出器の角度検出値の変化に伴い、該作業ガイダンス画面で、該基準線の位置が変化するように、該油圧ショベルの姿勢を変化させる
   ことを特徴とする油圧ショベルの表示装置。
2. 請求項１において、
   前記各杭と無線通信を行なうための無線通信手段を備え、
   前記第２の演算処理で、該無線通信手段によって前記各杭に記憶保持されている情報を取得し、該情報を基に前記２つの作業対象杭を検出・決定する
   ことを特徴とする油圧ショベルの表示装置。
3. 請求項１において、
   前記基準線を挟む２つの前記杭を特定する情報を入力する入力手段を備え、
   前記第２の演算処理では、該入力手段で該情報が入力された２つの前記杭を前記２つの作業対象杭とする
   ことを特徴とする油圧ショベルの表示装置。
4. 請求項３において、
   前記各杭と無線通信を行なうための無線通信手段を備え、
   該無線通信手段によって前記各杭に記憶保持されている情報を取得して前記記憶手段に記憶する
   ことを特徴とする油圧ショベルの表示装置。
5. 請求項２または４において、
   前記無線通信部によって取得した前記各杭の情報には、前記杭での前記作業面の断面形状のデータが含まれていることを特徴とする油圧ショベルの表示装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１つにおいて、
   前記油圧ショベルの走行もしくは旋回動作を検出する手段を設け、
   該手段による前記油圧ショベルの走行もしくは旋回動作の検出とともに、前記表示部での前記作業ガイダンス画面の表示をクリアすることを特徴とする油圧ショベルの表示装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１つにおいて、
   前記記憶手段に記憶されている前記各杭での設計された前記作業面の断面形状を変更可能とする手段を有することを特徴とする油圧ショベルの表示装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１つにおいて、
   前記油圧ショベルの車体に、該車体から取り外し可能に設置されていることを特徴とする油圧ショベルの表示装置。

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