CN106715803A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种挖土机，其具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，可回转地搭载于下部行走体(1)；及附属装置，安装于上部回转体(3)，且搭载有以视频方式或音频方式告知铲斗(6)的当前位置与目标位置之间的偏差的大小的设备引导装置(50)，所述挖土机还具备：控制器(30)，在判定为发生了规定现象的情况下，通知有可能无法继续进行准确的引导这一信息。在判定为挖土机的下部行走体(1)的位置或姿势发生了变化的情况下，控制器(30)判定为发生了规定现象，并通知操作人员有可能无法继续进行准确的引导这一信息。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种搭载有设备引导功能的挖土机。

背景技术

已知有搭载如下系统的挖土机，即，利用二维设备引导功能将铲斗的当前位置与目标位置之间的偏差使用铲斗的侧视图来图形化显示的系统，该二维设备引导功能不利用关于全球大地坐标系中的挖土机的位置的信息(参考专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-103925号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，关于上述系统，没有对如下状况进行预测，即，在不平坦的地面上进行挖掘工作等情况下，挖土机会在设备引导期间意外地倾斜，或挖土机的位置会在设备引导期间意外地偏移的状况。若在设备引导期间挖土机的位置或倾斜度发生变化，则在开始设备引导之前根据铲斗6的前端位置所设定的基准位置上发生偏移。因此，上述系统虽然变得无法提供准确的设备引导，但始终不会停止设备引导的提供。其结果，有可能导致如下，即，上述系统即使在变得无法提供准确的设备引导的情况下，也持续该不准确的设备引导。

鉴于上述，期待提供一种能够根据需要将设备引导可能不准确这一信息通知给操作人员的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的一实施方式所涉及的挖土机，其具备：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；及附属装置，安装于所述上部回转体，且搭载有以视频方式或音频方式告知端接附属装置的当前位置与目标位置之间的偏差的大小的设备引导功能，所述挖土机还具备：控制装置，在判定为发生了规定现象的情况下，告知有可能无法进行减小准确的引导这一信息。

发明效果

通过上述方案，提供一种挖土机，其能够根据需要将设备引导有可能不准确这一信息通知给操作人员。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的框图。

图3是表示控制器及设备引导装置的结构例的功能框图。

图4是表示引导声音控制处理的流程的流程图。

图5是表示警告处理的流程的流程图。

图6是表示控制器及设备引导装置的另一结构例的功能框图。

图7是表示控制器及设备引导装置的又一不同结构例的功能框图。

图8是表示控制器的又一不同结构例的功能框图。

具体实施方式

图1是表示本发明的实施例所涉及的施工机械的一例的挖土机的侧视图。在挖土机的下部行走体1，经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。另外，端接附属装置可以是斜坡用铲斗、疏浚用铲斗及破碎锤等。

动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置，分别被动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。并且，在动臂4安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6安装有铲斗角度传感器S3。另外，挖掘附属装置可以具备铲斗俯仰机构。

动臂角度传感器S1是检测动臂4的转动角度的传感器。在本实施例中，是检测相对于水平面的倾斜度而检测绕动臂脚销转动的动臂4的转动角度的加速度传感器，该动臂脚销连结上部回转体3与动臂4。斗杆角度传感器S2是检测斗杆5的转动角度的传感器。在本实施例中，是检测相对于水平面的倾斜度而检测绕连结销转动的斗杆5的转动角度的加速度传感器，该连结销连结动臂4与斗杆5。铲斗角度传感器S3是检测铲斗6的转动角度的传感器。在本实施例中，是检测相对于水平面的倾斜度而检测绕连结销转动的铲斗6的转动角度的加速度传感器，该连结销连结斗杆5与铲斗6。并且，在挖掘附属装置具备铲斗俯仰机构的情况下，铲斗角度传感器S3追加检测绕俯仰轴转动的铲斗6的转动角度。另外，动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3中的至少一个，可以是利用可变电阻器的电位计、检测所对应的液压缸的行程量的行程传感器及检测绕连接销转动的转动角度的旋转编码器等。

在上部回转体3设置有驾驶室10，且搭载有发动机11等动力源。并且，上部回转体3安装有机身倾斜度传感器S4。并且，在驾驶室10内，搭载有输入装置D1、声音输出装置D2、显示装置D3、存储装置D4、门锁杆D5、控制器30及设备引导装置50。

控制器30是作为进行挖土机的驱动控制的主控制部的控制装置。在本实施例中，控制器30由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成。而且，控制器30的各种功能通过CPU执行储存在内部存储器内的程序来实现。

设备引导装置50是引导挖土机的操作的装置。在本实施例中，设备引导装置50例如通过以视频方式及音频方式告知操作人员由操作人员设定的目标地形的表面与铲斗6的前端(铲尖)位置在铅垂方向上的距离来引导基于操作人员的挖土机的操作。另外，设备引导装置50可以仅以视频方式将该距离告知给操作人员，也可以仅以音频方式将该距离通知给操作人员。具体而言，设备引导装置50与控制器30同样地，由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成。而且，设备引导装置50的各种功能通过CPU执行储存在内部存储器内的程序来实现。

机身倾斜度传感器S4是检测相对于水平面的上部回转体3的倾斜度的传感器。在本实施例中，是检测绕上部回转体3的前后轴及左右轴的倾斜角度的双轴加速度传感器。

输入装置D1是用于挖土机的操作人员对设备引导装置50输入各种信息的装置。在本实施例中，输入装置D1是安装于显示装置D3的表面的膜片开关。另外，输入装置D1可以是触控面板。

声音输出装置D2是根据来自设备引导装置50的声音输出命令输出各种声音信息的装置。在本实施例中，利用直接连接于设备引导装置50的车载扬声器。另外，可以利用蜂鸣器。

显示装置D3是根据来自设备引导装置50的命令输出各种图像信息的装置。在本实施例中，利用直接连接于设备引导装置50的车载液晶显示器。

存储装置D4是用于存储各种信息的装置。在本实施例中，存储装置D4是半导体存储器等非易失性存储介质，存储设备引导装置50等输出的各种信息。

门锁杆D5是防止挖土机被误操作的机构。门锁杆D5可在第一状态与第二状态之间进行切换，在切换至第一状态的情况下，使各种操作装置生效，在切换至第二状态的情况下，使各种操作装置无效。在本实施例中，门锁杆D5配置于驾驶室10的门与驾驶席之间。而且，在被拉起以使操作人员无法从驾驶室10离开的情况下，使各种操作装置生效，在被按下以使操作人员能够从驾驶室10离开的情况下，使各种操作装置无效。

图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的框图。图2中，机械动力系统以双重线表示，高压液压管路以粗实线表示，先导管路以虚线表示，电力驱动/控制系统以细实线表示。

发动机11是挖土机的动力源。在本实施例中，发动机11是柴油发动机，该柴油发动机采用不管发动机负载的增减如何也维持恒定的发动机转速的无差控制(Isochronouscontrol)。并且，发动机11由发动机控制器D7来控制燃料喷射量、燃料喷射定时及增压压力等。

发动机控制器D7是控制发动机11的装置。在本实施例中，发动机控制器D7执行自动怠速功能及自动怠速停止功能等各种功能。

自动怠速功能是如下功能，即，在满足规定条件的情况下，将发动机转速从正常转速(例如2000rpm)降低至怠速转速(例如800rpm)的功能。在本实施例中，发动机控制器D7根据来自控制器30的自动怠速命令，使自动怠速功能动作而将发动机转速降低至怠速转速。

自动怠速停止功能是如下功能，即，在满足规定条件的情况下，使发动机11停止的功能。在本实施例中，发动机控制器D7根据来自控制器30的自动怠速停止命令，使自动怠速停止功能动作而使发动机11停止。

在发动机11连接有作为液压泵的主泵14及先导泵15。在主泵14经由高压液压管路16连接有控制阀17。

控制阀17是对挖土机的液压系统进行控制的液压控制装置。右侧行走用液压马达1A、左侧行走用液压马达1B、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9及回转用液压马达21等液压促动器经由高压液压管路连接于控制阀17。

在先导泵15经由先导管路25连接有操作装置26。

操作装置26包含操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C。在本实施例中，操作装置26经由液压管路27及门锁阀D6连接于控制阀17。并且，操作装置26经由液压管路28连接于压力传感器29。

门锁阀D6是切换连接控制阀17与操作装置26的液压管路27的连通/截断的阀。在本实施例中，是根据来自控制器30的命令切换液压管路27的连通/截断的电磁阀。控制器30根据门锁杆D5输出的状态信号判定门锁杆D5的状态。而且，在判定为门锁杆D5处于第一状态的情况下，对门锁阀D6输出连通命令，并打开门锁阀D6而连通液压管路27。其结果，操作人员对操作装置26的操作变为有效。另一方面，在判定为门锁杆D5处于第二状态的情况下，对门锁阀D6输出截断命令，并关闭门锁阀D6而截断液压管路27。其结果，操作人员对操作装置26的操作变为无效。

压力传感器29是以压力的形式检测操作装置26的操作内容的传感器，对控制器30输出检测值。

接着，参考图3，对控制器30及设备引导装置50所具有的各种功能要件进行说明。另外，图3是表示控制器30及设备引导装置50的结构例的功能框图。

在本实施例中，设备引导装置50接收动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜度传感器S4、输入装置D1及控制器30的输出，并分别对声音输出装置D2、显示装置D3及存储装置D4输出各种命令。并且，设备引导装置50具有姿势检测部51、偏差计算部52、声音输出控制部53及显示控制部54。另外，控制器30及设备引导装置50通过CAN(Controller Area Network)彼此连接。

姿势检测部51是检测附属装置的姿势的功能要件。在本实施例中，姿势检测部51根据动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3及机身倾斜度传感器S4各自的检测值，检测挖掘附属装置的姿势。具体而言，姿势检测部51导出与挖掘附属装置上的各点对应的基准坐标系上的坐标。另外，基准坐标系是以上部回转体3上的1点为原点的坐标系，例如，是将平行于挖掘附属装置的延伸方向的水平面上的直线作为X轴且将铅垂方向作为Z轴的三维正交坐标系。并且，挖掘附属装置上的各点包含与铲斗6的前端(铲尖)位置对应的点。

偏差计算部52导出铲斗6的当前位置与目标位置之间的偏差。在本实施例中，偏差计算部52根据姿势检测部51所检测的挖掘附属装置的姿势与后述的目标地形信息，导出铲斗6的当前位置与目标位置之间的偏差。具体而言，偏差计算部52将铲斗6的前端位置与目标地形的表面在铅垂方向上的距离作为偏差而导出。另外，偏差可以是铲斗6的前端位置与目标地形的表面在水平方向上的距离、最短距离等。

目标地形信息是关于施工结束时的地形的信息，通过输入装置D1输入并存储于存储装置D4。具体而言，操作人员实际操作挖土机而将铲斗6的前端位置移动到基准点上。基准点例如是测量用回转激光所生成的基准面上的1点。而且，操作人员将基准点与目标地形的表面在铅垂方向上的已知距离作为当前时刻的偏差而输入。或者，在斜坡施工的情况下，操作人员可以将斜坡的最上端即坡顶作为基准点，在将铲斗6的前端位置移动到该基准点的基础上，输入斜坡相对于基准坐标系的X轴的斜率。或者，操作人员也可以仅执行用于将铲斗6的前端位置移动到基准点这一信息通知给设备引导装置50的操作(例如按下规定按钮)。以下，将基于操作人员的这种目标地形信息的输入称为目标设定处理。

并且，挖土机具备动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3。因此，设备引导装置50只要履带1C的位置或姿势不发生变化，即使挖掘附属装置的姿势发生变化，也能够不发生位置偏移地计算出从履带1C的接地面到铲斗6的铲尖的高度。从而，即使挖掘附属装置的姿势发生变化，也能够准确导出铲斗6的当前位置与目标位置之间的偏差。然而，若履带1C的位置或姿势发生变化，则关于基准点的履带1C的接地面的高度发生偏差，导致铲斗6的铲尖的高度与基准点的位置关系也发生变化。而且，若在该位置关系的变化没有得到反映的情况下进行施工，则导致形成脱离了目标施工面的施工面。因此，在履带1C的位置或姿势发生了变化的情况下，需要重新执行目标设定处理，而偏差计算部52则需要根据重新执行目标设定处理之后的基准点来导出铲斗6的当前位置与目标位置之间的偏差。

声音输出控制部53控制从声音输出装置D2输出的声音信息的内容。在本实施例中，在偏差计算部52所导出的偏差达到规定值以下的情况下，声音输出控制部53从声音输出装置D2输出间断声音来作为引导声音。并且，该偏差越小，声音输出控制部53将间断声音的输出间隔(无音部分的长度)设成越短。另外，在该偏差为零的情况下，即，在铲斗6的前端位置与目标地形的表面一致的情况下，声音输出控制部53可以从声音输出装置D2输出连续声音(输出间隔为零的间断声音)。并且，在该偏差的正负颠倒的情况下，声音输出控制部53也可以改变间断声音的高度(频率)。另外，例如在铲斗6的前端位置在铅垂方向上位于目标地形的表面的上方的情况下，偏差成为正值。

设备引导装置50管理是否进行了目标设定处理。在本实施例中，设备引导装置50利用存储于自体内部存储器内的已进行目标设定的标记来管理是否进行了目标设定处理。已进行目标设定的标记通过初始值即值“0”表示未实施目标设定处理的状态，通过值“1”表示已进行目标设定处理的状态。而且，设备引导装置50在已实施目标设定处理情况下将已进行目标设定的标记的值设定为“1”，在接收到来自控制器30的重置命令的情况下将已进行目标设定的标记的值设定为“0”。另外，控制器30在已进行行走操作的情况下、在已进行回转操作的情况下及在关闭点火开关的情况下等对设备引导装置50输出重置命令。并且，在已进行目标设定的标记为值“0”的情况下，即，在未实施目标设定处理的状态下，设备引导装置50可以不使设备引导动作。

显示控制部54控制显示于显示装置D3的各种图像信息的内容。在本实施例中，显示控制部54将姿势检测部51检测出的挖掘附属装置的姿势与目标地形信息之间的关系显示于显示装置D3。具体而言，显示控制部54将从侧面(Y轴方向)观察的铲斗6及目标地形的剖面的CG图像、及从后侧(X轴方向)观察的铲斗6及目标地形的剖面的CG图像显示于显示装置D3。

接着，对控制器30进行详细说明。在本实施例中，控制器30具有停止判定部31、恢复判定部32及警告部33。并且，控制器30接收门锁杆D5及压力传感器29的输出，并分别对设备引导装置50、门锁阀D6及发动机控制器D7输出各种命令。

停止判定部31是判定挖土机的操作是否已暂时停止的功能要件。在本实施例中，停止判定部31根据压力传感器29的输出判定挖土机未进行操作的期间(以下，称为“无操作期间”。)是否已持续规定时间T1以上。而且，在判定为无操作期间已持续规定时间T1以上的情况下，停止判定部31判定为挖土机的操作暂时停止。此时，停止判定部31对设备引导装置50输出引导声音停止命令。接受引导声音停止命令的设备引导装置50限制引导声音的输出。具体而言，减弱或消除声音输出装置D2输出的间断声音。这是为了防止如下情况，即，尽管挖土机的操作暂时停止，但还持续输出作为引导声音的间断声音的情况。具体而言，设备引导装置50中断对声音输出装置D2发送声音输出命令。或者，设备引导装置50可以在对声音输出装置D2持续发送声音输出命令的情况下，降低或消除声音输出装置D2的音量。

或者，在控制器30对发动机控制器D7输出自动怠速命令时，停止判定部31可以对设备引导装置50输出引导声音停止命令。具体而言，停止判定部31判定无操作期间是否已持续规定时间T2以上。而且，在判定为无操作期间已持续规定时间T2以上的情况下，停止判定部31对发动机控制器D7输出自动怠速命令，并对设备引导装置50输出引导声音停止命令。

或者，当控制器30对发动机控制器D7输出自动怠速命令时，停止判定部31可以对设备引导装置50输出引导声音停止命令。具体而言，停止判定部31判定无操作期间是否已持续规定时间T3(≥T2)以上。而且，在判定为无操作期间已持续规定时间T3以上的情况下，停止判定部31对发动机控制器D7输出自动怠速停止命令，并对设备引导装置50输出引导声音停止命令。

或者，在判定为门锁杆D5处于第二状态的情况下，停止判定部31可以对设备引导装置50输出引导声音停止命令。具体而言，在根据门锁杆D5输出的状态信号判定为处于第一状态的门锁杆D5已被切换成第二状态的情况下，停止判定部31对门锁阀D6输出截断命令，并对设备引导装置50输出引导声音停止命令。

并且，控制器30可以管理是否已停止引导声音。在本实施例中，控制器30利用存储于自体内部存储器内的停止标记来管理是否已停止引导声音。停止标记通过初始值即值“0”表示未停止引导声音的状态，通过值“1”表示已停止引导声音的状态。而且，控制器30在已停止引导声音的情况下将停止标记的值设定为“1”，如后述在恢复引导声音的情况下将停止标记的值设定为“0”。具体而言，停止判定部31在判定为挖土机的操作已暂时停止的情况下将停止标记设为值“1”，在判定为此后挖土机的操作已恢复的情况下将停止标记设为值“0”。

恢复判定部32是判定是否自动恢复已停止的引导声音的输出的功能要件。在本实施例中，在停止标记为值“1”的情况下，恢复判定部32根据压力传感器29的输出判定挖土机是否被操作。而且，在判定为挖土机进行了操作的情况下，恢复判定部32将停止标记设为值“0”，并对设备引导装置50输出引导声音恢复命令。若已进行目标设定的标记为值“1”，则接受到引导声音恢复命令的设备引导装置50在不强求操作人员再次实施目标设定处理的状态下，自动恢复与作为铲斗6的前端位置和目标地形的表面在铅垂方向上的距离的偏差相应的间断声音的输出。

或者，在停止标记为值“1”的情况下，恢复判定部32判定为处于第二状态的门锁杆D5已切换至第一状态时，可以将停止标记设为值“0”，并对设备引导装置50输出引导声音恢复命令。具体而言，在恢复判定部32根据门锁杆D5输出的状态信号判定为处于第二状态的门锁杆D5已切换至第一状态的情况下，可以将停止标记设为值“0”，并对门锁阀D6输出连通命令且对设备引导装置50输出引导声音恢复命令。

另外，在停止引导声音的输出的时间超过规定时间的情况下，恢复判定部32可以对设备引导装置50输出重置命令。这是为了让操作人员再次实施目标设定处理。

警告部33是在判定为发生了规定现象的情况下通知有可能无法继续基于设备引导功能的准确的引导这一信息的功能要件。在本实施例中，在判定为实施了目标设定处理之后下部行走体1的位置或姿势发生了变化的情况下，警告部33通知有可能无法继续基于设备引导功能的准确的引导这一信息。这是因为能够判断为，在目标设定处理中，将铲斗6的前端位置与基准点对齐时挖土机可摆出的姿势(以下，称为“基准姿势”。)与当前挖土机可摆出的姿势之间发生了偏差(不管对挖土机进行怎样的操作，也无法实现与基准姿势相同的姿势)。另外，下部行走体1的位置或姿势的变化，例如由下部行走体1的行驶、回转停止时的惯性及挖土机在松软地面上的下陷等造成。并且，在本实施例中，即使是在已实施目标设定处理之后进行了回转操作的情况下，也不会发出警告。这是因为能够通过将回转位置恢复到原来的位置而将挖土机的姿势恢复到基准姿势的缘故。但是，也可以使警告部33在已实施目标设定处理之后进行了回转操作的情况下发出警告。

具体而言，警告部33可以根据压力传感器29的输出判定是否已进行行走操作。而且，在判定为已进行行走操作的情况下，警告部33可以以下部行走体1的位置发生了变化为由，对设备引导装置50输出警告命令。若已进行目标设定的标记为值“1”，则接受到警告命令的设备引导装置50将表示有可能无法继续准确的引导这一信息的文本消息显示于显示装置D3。这种情况下，设备引导装置50可以从声音输出装置D2以追加或代替的方式声音输出表示有可能无法继续准确的引导这一信息的声音消息。

并且，警告部33可以判定机身倾斜度传感器S4的输出是否达到第一规定值。在本实施例中，第一规定值是实施了目标设定处理时所设定的值。具体而言，第一规定值包含：结束目标设定处理的时刻的机身倾斜度传感器S4的检测值加上预先设定的调整值所获得的阈值、及结束目标设定处理的时刻的机身倾斜度传感器S4的检测值减去预先设定的调整值所获得的阈值。另外，调整值被设定为进行回转操作时与不进行回转操作时不同。典型地被设定为进行回转操作时的调整值大于不进行回转操作时的调整值。这是因为，在挖土机位于倾斜面的情况下，上部回转体3(机身倾斜度传感器S4)的倾斜角度在回转中发生变化。从而，第一规定值也被设定为在进行回转操作时与不进行回转操作时不同。而且，在判定为机身倾斜度传感器S4的输出达到第一规定值的情况下，警告部33可以以下部行走体1的姿势发生了变化为由，对设备引导装置50输出警告命令。另外，在本实施例中，警告部33虽然经由通过CAN连接的设备引导装置50接收机身倾斜度传感器S4的输出，但也可以直接接收机身倾斜度传感器S4的输出。

或者，警告部33可以判定安装于挖土机的加速度传感器(为图示。)的输出是否达到第二规定值。在本实施例中，第二规定值是预先存储于内部存储器等内的值。并且，加速度传感器可测定水平方向及垂直方向中至少一个方向的加速度。因此，第二规定值可以以分别对应水平方向的加速度及垂直方向的加速度的方式各自存储。另外，加速度传感器可以是机身倾斜度传感器S4，也可以是除机身倾斜度传感器S4之外的另安装于上部回转体3的传感器。而且，在判定为加速度传感器的输出达到第二规定值的情况下，警告部33可以以下部行走体1的位置或姿势发生了变化为由，对设备引导装置50输出警告命令。

或者，警告部33可以判定通过安装于挖土机的定位装置(未图示。)检测的移动距离是否达到第三规定值。在本实施例中，第三规定值是预先存储于内部存储器等内的值。具体而言，警告部33可以根据结束目标设定处理的时刻的定位装置的检测值与当前的定位装置的检测值判定结束目标设定处理后的移动距离是否达到第三规定值。另外，移动距离可以是实际距离、水平距离或垂直距离中的任一个。因此，第三规定值可以以分别对应实际距离、水平距离及垂直距离的方式各自存储。并且，定位装置例如是GNSS接收机。而且，在判定为该移动距离达到第三规定值的情况下，警告部33可以以下部行走体1的位置发生了变化为由对设备引导装置50输出警告命令。

并且，在判定为下部行走体1的位置或姿势发生了变化的情况下，警告部33可以终止基于设备引导装置50的设备引导。具体而言，在判定为下部行走体1的位置或姿势发生了变化的情况下，警告部33可以对设备引导装置50输出重置命令。接收到重置命令的设备引导装置50可以将已进行目标设定的标记的值设定为“0”，并直至再次实施目标设定处理为止，不使设备引导动作。

接着，参考图4，对控制器30停止或恢复引导声音的处理(以下，称为“引导声音控制处理”。)进行说明。另外，图4是表示引导声音控制处理的流程的一例的流程图。控制器30以规定周期重复执行该引导声音控制处理。并且，已结束目标设定处理。即，为已将铲斗6的前端(铲尖)位置与基准点对齐之后，处于基准姿势的挖土机的铲斗6的铲尖的当前位置与目标位置的偏差成为可导出的状态。

首先，控制器30参考存储于自体内部存储器内的停止标记，判定停止标记的值是否为“0”(步骤ST1)。即，控制器30判定是否未停止引导声音。

在判定为停止标记的值为“0”的情况下，即，在判定为未停止引导声音的情况下(步骤ST1的“是”)，控制器30的停止判定部31判定挖土机的操作是否已暂时停止(步骤ST2)。在本实施例中，停止判定部31根据压力传感器29的输出来判定无操作期间是否已持续规定时间T1以上。

在判定为挖土机的操作已暂时停止的情况下(步骤ST2的“是”)，停止判定部31对设备引导装置50输出引导声音停止命令并将停止标记的值设定为“1”(步骤ST3)。接受到引导声音停止命令的设备引导装置50限制引导声音的输出。具体而言，减弱或消除声音输出装置D2输出的间断声音。

另一方面，在判定为挖土机的操作未停止的情况下(步骤ST2的“否”)，停止判定部31在不对设备引导装置50输出引导声音停止命令的状态下，并且在不将停止标记的值设定为“1”的状态下，结束本次引导声音控制处理。

并且，在步骤ST1中，在判定为停止标志的值不为“0”的情况下，即，在判定为已停止引导声音的情况下(步骤ST1的“否”)，控制器30的恢复判定部32判定是否恢复了挖土机的操作(步骤ST4)。

在判定为挖土机的操作已恢复的情况下(步骤ST4的“是”)，恢复判定部32对设备引导装置50输出引导声音恢复命令，并将停止标记的值重置为“0”(步骤ST5)。接受到引导声音恢复命令的设备引导装置50恢复引导声音的输出。这种情况下，若已进行目标设定的标记为值“1”，设备引导装置50在不强求操作人员再次实施目标设定处理的状态下，自动恢复与作为铲斗6的前端位置和目标地形的表面在铅垂方向上的距离的偏差相应的间断声音的输出。

通过以上结构，在操作人员暂时停止对挖土机的操作的情况下，控制器30能够通过自动停止引导声音的输出来防止引导声音持续鸣响。例如，在操作人员为了使用手机而暂时停止挖土机的操作情况下，控制器30能够防止引导声音干扰通话。并且，无需强求操作人员进行基于手动操作的引导声音的停止处理。因此，能够防止操作人员感到烦琐。

并且，控制器30能够根据需要自动恢复已停止的引导声音的输出。因此，无需强求操作人员进行基于手动操作的引导声音的恢复处理。

并且，控制器30能够在不停止设备引导的状态下仅暂时停止引导声音的输出。因此，在恢复了已停止的引导声音的输出时也无需强求操作人员再次进行目标设定处理。

接着，参考图5，对控制器30根据需要通知操作人员有可能无法继续准确的引导这一信息的处理(以下，称为“警告处理”。)进行说明。另外，图5是表示警告处理的流程的一例的流程图。控制器30以规定周期重复执行该警告处理。并且，已结束目标设定处理。即，为已将铲斗6的前端(铲尖)位置与基准点对齐之后，处于基准姿势的挖土机的铲斗6的铲尖的当前位置与目标位置的偏差成为可导出的状态。

首先，控制器30的警告部33判定下部行走体1的位置或姿势是否发生了变化(步骤ST11)。例如，警告部33通过根据压力传感器29的输出判定是否已进行行走操作，判定下部行走体1的位置或姿势是否发生了变化。

而且，在判定为下部行走体1的位置或姿势发生了变化的情况下(步骤ST11的“是”)，警告部33通知操作人员有可能无法继续准确的引导这一信息(步骤ST12)。例如，在判定为已进行行走操作的情况下，警告部33以下部行走体1的位置发生了变化为由，对设备引导装置50输出警告命令。在已实施目标设定处理的情况下，接受到警告命令的设备引导装置50将表示有可能无法继续准确的引导这一信息的文本消息显示于显示装置D3。这种情况下，除了显示文本消息以外或者代替显示文本消息，设备引导装置50可以从声音输出装置D2声音输出表示有可能无法继续准确的引导这一信息的声音消息。

通过该结构，在判定为下部行走体1的位置或姿势发生了变化的情况下，控制器30能够通知操作人员有可能无法继续准确的引导这一信息。而且，操作人员能够采取重新进行目标设定处理等适当的措施。因此，能够防止根据错误的引导而实施错误的施工。

接着，参考图6，对控制器30及设备引导装置50的另一结构例进行说明。另外，图6是表示控制器30及设备引导装置50的另一结构例的功能框图。

图6的结构在声音输出装置D2连接于控制器30而不是连接于设备引导装置50这一方面与图3的结构不同，但在其他方面则与之相同。因此，省略相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。

在图6的结构中，设备引导装置50经由通过CAN连接的控制器30对声音输出装置D2输出声音输出命令。因此，在判定为挖土机的操作已暂时停止的情况下，控制器30的停止判定部31能够在不对设备引导装置50输出引导声音停止命令的状态下，限制引导声音的输出。

具体而言，停止判定部31能够通过截断从设备引导装置50发送至声音输出装置D2的声音信号，或者通过降低声音输出装置D2的音量等直接控制声音输出装置D2，限制引导声音的输出。

同样地，在判定为挖土机的操作已恢复的情况下，控制器30的恢复判定部32能够在不对设备引导装置50输出引导声音恢复命令的状态下，恢复引导声音的输出。

具体而言，恢复判定部32能够通过解除从设备引导装置50发送至声音输出装置D2的声音信号的截断，或者通过将声音输出装置D2的音量复原(增大)等直接控制声音输出装置D2，恢复引导声音的输出。

另外，在图6的结构中，显示装置D3呈连接于设备引导装置50的状态，但是声音输出装置D2及显示装置D3这两者可以连接于控制器30而不是连接于设备引导装置50。

通过以上结构，图6的结构中的控制器30能够实现与图3的结构中的控制器30相同的效果。

接着，参考图7对控制器30及设备引导装置50的又一不同结构例进行说明。另外，图7是表示控制器30及设备引导装置50的又一不同结构例的功能框图。

图7的结构在设备引导装置50具有停止判定部31、恢复判定部32及警告部33这一方面与图3的结构不同，但在其他方面则与之相同。因此，省略相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。

在图7的结构中，设备引导装置50经由通过CAN连接的控制器30接收门锁杆D5及压力传感器29的输出。因此，在根据通过CAN接收到的门锁杆D5及压力传感器29的输出来判定为挖土机的操作已暂时停止的情况下，设备引导装置50中的停止判定部31能够在不生成引导声音停止命令的状态下，立即限制引导声音的输出。并且，在根据通过CAN接收到的门锁杆D5及压力传感器29的输出来判定为挖土机的操作已恢复的情况下，设备引导装置50中的恢复判定部32能够在不生成引导声音恢复命令的状态下，立即恢复引导声音的输出。另外，图7的结构中关于如下功能原封不动地保留于控制器30，即，分别对控制器30中的停止判定部31所具有的门锁阀D6及发动机控制器D7发送各种命令的功能。

通过以上结构，图7的结构中的设备引导装置50能够实现与图3的结构中的控制器30相同的效果。

接着，参考图8，对控制器30的又一不同结构例进行说明。另外，图8是表示控制器30的又一不同结构例的功能框图。

图8的结构在设备引导装置50被控制器30整合这一方面与图3的结构不同，但各构成要件的功能则相同。

另外，在图8的结构中，设备引导装置50中的姿势检测部51、偏差计算部52、声音输出控制部53及显示控制部54这四个所有功能要件被控制器30整合，但可以是四个功能要件中的仅一部分被控制器30整合。这种情况下，具有四个功能要件中没有被整合的剩余部分的设备引导装置连接于控制器30。

通过以上结构，图8的结构中的控制器30能够实现与图3的结构中的控制器30相同的效果。

以上，对本发明的优选实施例进行了详细说明，但本发明并不限定于上述实施例，在不脱离本发明的范围的情况下能够对上述实施例加以各种变形及替换。

例如，在上述实施例中，在判定为挖土机的操作已暂时停止的情况下，控制器30减弱或消除引导声音。然而，本发明并不限定于该结构。例如，在判定为行走操作中的情况下、或者在判定为回转操作中的情况下等在判定挖土机的状态为预先设定的状态的情况下，控制器30也可以减弱或消除引导声音。

并且，在上述实施例中，控制器30根据需要仅停止引导声音的输出，而持续向显示装置D3的引导显示。然而，本发明并不限定于该结构。例如，控制器30除了停止引导声音的输出以外，还可以停止显示装置D3中的引导显示。

并且。在上述实施例中，作为铲斗6的前端位置与目标地形的表面在铅垂方向上的距离而导出的偏差越小，声音输出装置53将间断声音的输出间隔(无音部分的长度)设为越短。然而，本发明并不限定于该结构。若听到引导声音的操作人员能够识别该偏差的大小，则声音输出控制部53可以以任意方式输出引导声音。例如，该偏差越小，声音输出控制部53可以将引导声音的高度(频率)设为越高。

并且，本申请主张基于2014年9月18日申请的日本专利申请2014-190344号的优先权，并通过参考将该日本专利申请的全部内容援用于本申请。

符号说明

1-下部行走体，1A、1B-行走用液压马达，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-发动机，14-主泵，15-先导泵，16-高压液压管路，17-控制阀，21-回转用液压马达，25-先导管路，26-操作装置，26A、26B-操纵杆，26C-踏板，27、28-液压管路，29-压力传感器，30-控制器，31-停止判定部，32-恢复判定部，33-警告部，50-设备引导装置，51-姿势检测部，52-偏差计算部，53-声音输出控制部，54-显示控制部，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机身倾斜度传感器，D1-输入装置，D2-声音输出装置，D3-显示装置，D4-存储装置，D5-门锁杆，D6-门锁阀，D7-发动机控制器。

Claims (5)

1.一种挖土机，其具备：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；及附属装置，安装于所述上部回转体，且搭载有以视频方式或音频方式告知端接附属装置的当前位置与目标位置之间的偏差的大小的设备引导功能，

所述挖土机还具备：

控制装置，在判定为发生了规定现象的情况下，通知有可能无法继续进行准确的引导这一信息。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在判定为该挖土机的下部行走体的位置或姿势发生了变化的情况下，所述控制装置判定为发生了所述规定现象，并通知有可能无法继续进行准确的引导这一信息。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在判定为已进行行走操作的情况下、在判定为安装于该挖土机的倾斜度传感器的检测值达到了第一规定值的情况下、在判定为安装于该挖土机的加速度传感器的检测值达到了第二规定值的情况下、或在判定为通过安装于该挖土机的定位装置检测的移动距离达到了第三规定值的情况下，所述控制装置判定为发生了所述规定现象，并通知有可能无法继续进行准确的引导这一信息。

4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

所述第一规定值在进行回转操作时与没有进行回转操作时不同。

5.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

所述加速度传感器的检测值是水平方向或垂直方向的加速度。