CN105442657B - 施工机械 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于提供一种能够根据挖土机的状态变更机器引导功能的工作状态的挖土机。该挖土机搭载有通过声音通知铲斗(6)的当前位置与目标位置之间的偏差的大小的机器引导装置(50)，该挖土机具备在判定为挖土机的状态为预先设定的状态时使其声音减弱或消失的控制器(30)。另外，机器引导装置(50)利用断续音向操作者通知偏差的大小，偏差越小，其断续音的输出间隔越短。预先设定的状态为挖土机的操作暂时休止的状态。控制器(30)在无操作期间为预定时间以上时、使自动空转功能工作时、使自动空转停止功能工作时或者通过门锁杆(D4)使操作装置(26)无效时，判定为挖土机的操作被暂时休止。

Description

施工机械

技术领域

本申请主张基于2014年9月18日申请的日本专利申请第2014-190345号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

本发明涉及搭载有机器引导功能的施工机械。

背景技术

已知有搭载有显示铲斗的当前位置与施工后的地面的位置的系统的挖土机(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开平10-103925号公报

但是，上述系统不管挖土机的运转状态如何均仅基于根据角度传感器的输出计算出的铲斗的姿势来执行机器引导。为此，上述系统例如在挖土机休止时等，即使不需要机器引导的情况下也继续机器引导。

发明内容

鉴于此，希望提供一种能够根据施工机械的状态来变更机器引导功能的工作状态的施工机械。

本发明的一实施方式所涉及的施工机械，搭载有通过声音通知端附件的当前位置和目标位置之间的偏差大小的机器引导功能，该施工机械具备控制装置，该控制装置在判断为该施工机械的状态为预先设定的状态时，使上述声音减弱或消失。

发明的效果：

根据上述手段，能够提供一种根据施工机械的状态来变更机器引导功能的工作状态的施工机械。

附图说明

图1是本发明的实施例所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示图1的挖土机的驱动系统的构成例的块图。

图3是表示控制器以及机器引导装置的构成例的功能块图。

图4是表示引导音控制处理的流程的流程图。

图5是表示控制器以及机器引导装置的其它构成例的功能块图。

图6是表示控制器以及机器引导装置的另一其它构成例的功能块图。

图7是表示控制器的又一其它构成例的功能块图。

符号说明

1···下部行走体 1A、1B···行驶用液压马达 2···回转机构 3···上部回转体 4···动臂 5···斗杆 6···铲斗7···动臂缸 8···斗杆缸9···铲斗缸 10···驾驶室 11···引擎 14···主泵 15···先导泵16···高压液压管路17···控制阀 21···回转用液压马达 25···先导管路26···操作装置 26A、26B···杆 26C···踏板 27、28···液压管路 29···压力传感器 30···控制器 31···休止判定部32···再开判定部 50···机器引导装置 51···姿势检测部52···偏差计算部 53···声音输出控制部 54···显示控制部S1···动臂角度传感器 S2···斗杆角度传感器 S3···铲斗角度传感器S4···机体倾斜传感器 D1···输入装置 D2···声音输出装置 D3···显示装置D4···存储装置 D5···门锁杆 D6···门锁止阀 D7···引擎控制器

具体实施方式

图1是表示本发明的实施例所涉及的施工机械的一例即挖土机的侧视图。挖土机的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端上安装有斗杆5，斗杆5的前端上安装有作为端附件的铲斗6。另外，端附件也可以为边坡用铲斗、挖泥用铲斗等。

动臂4、斗杆5以及铲斗6构成作为附件的一例的掘削附件，分别通过动臂缸7、斗杆缸8以及铲斗缸9被液压驱动。并且，在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。另外，掘削附件也可以具备铲斗倾斜机构。

动臂角度传感器S1为检测动臂4的回转角度的传感器。本实施例中，为检测相对水平面的倾斜从而检测出动臂4绕连结上部回转体3与动臂4的动臂座架销回转的回转角度的加速度传感器。斗杆角度传感器S2为检测斗杆5的回转角度的传感器。本实施例中为检测出相对于水平面的倾斜从而检测斗杆5绕连结动臂4和斗杆5的连结销转动的回转角度的加速度传感器。铲斗角度传感器S3为检测铲斗6的回转角度的传感器。本实施例中为检测相对于水平面的倾斜从而检测铲斗6绕连结斗杆5和铲斗6的连结销回转的回转角度的加速度传感器。并且，在掘削附件具备铲斗倾斜机构时，铲斗角度传感器S3追加检测铲斗6绕倾斜轴回转的回转角度。另外，动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2以及铲斗角度传感器S3的至少一个可以为利用可变电阻器的电位计、检测对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测绕连结销回转的回转角度的旋转编码器等。

上部回转体3上设置有驾驶室10且搭载有引擎11等动力源。并且，上部回转体3上安装有机体倾斜传感器S4。并且，在驾驶室10内搭载有输入装置D1、声音输出装置D2、显示装置D3、存储装置D4、门锁杆D5、控制器30以及机器引导装置50。

控制器30为进行挖土机的驱动控制的作为主控制部的控制装置。本实施例中，控制器30通过包括CPU以及内部存储器的运算处理装置构成。并且，控制器30的各种功能通过CPU执行存储在内部存储器中的程序来实现。

机器引导装置50为引导挖土机的操作的装置。本实施例中，机器引导装置50例如通过视觉性或听觉性地向操作者通知操作者设定了的目标地形表面与铲斗6的前端(爪端)之间的铅直方向的距离来引导操作者对挖土机的操作。另外，机器引导装置50也可以仅视觉性地向操作者通知该距离，也可以仅听觉性地向操作者通知。具体而言，机器引导装置50与控制器30同样，通过包括CPU以及内部存储器的运算处理装置构成。并且，机器引导装置50的各种功能通过CPU执行存储在内部存储器中的程序来实现。

机体倾斜传感器S4为检测上部回转体3相对水平面的倾斜的传感器。本实施例中为检测上部回转体3绕前后轴以及左右轴的倾斜角度的双轴加速度传感器。

输入装置D1为用于挖土机的操作者向机器引导装置50输入各种信息的装置。本实施例中，输入装置D1为安装在显示装置D3的表面的触摸开关。另外，输入装置D1可以为触摸面板。

声音输出装置D2为根据来自机器引导装置50的声音输出指令输出各种声音信息的装置。本实施例中利用直接连接在机器引导装置50上的车载扬声器。另外，也可以利用警报器。

显示装置D3为根据来自机器引导装置50的指令输出各种图像信息的的装置。本实施例中利用直接连接在机器引导装置50上的车载液晶显示器。

存储装置D4为用于存储各种信息的装置。本实施例中，存储装置D4为半导体存储器等的非挥发性存储介质，存储机器引导装置50等输出的各种信息。

门锁杆D5为防止挖土机误操作的机构。门锁杆D5能够切换第1状态和第2状态，在切换为第1状态时使各种操作装置有效，在切换为第2状态时使各种操作装置无效。本实施例中，门锁杆D5配置在驾驶室10的门和驾驶席之间。并且，在提起成操作者不会从驾驶室10退出的状态下，使各种操作装置有效，在推下成操作者能够从驾驶室10退出的状态下，使各种操作装置无效。

图2是表示图1的挖土机的驱动系统的构成例的块图。在图2中，分别用双重线表示机械动力系统，用粗实线表示高压液压管路，用虚线表示先导管路，用细实线表示电力驱动控制系统。

引擎11为挖土机的动力源。本实施例中，引擎11为采用不管引擎负载的增减均将引擎转速维持为一定的同步控制柴油引擎。并且，引擎11基于引擎控制器D7控制燃料喷射量、燃料喷射定时、升压压力等。

引擎控制器D7为控制引擎11的装置。本实施例中，引擎控制器D7执行自动空转功能、自动空转停止功能等各种功能。

自动空转功能为在满足预定条件时将引擎转速从通常转速(例如2000rpm)降低至空转转速(例如800rpm)的功能。本实施例中，引擎控制器D7根据来自控制器30的自动空转指令来使自动空转功能工作从而将引擎转速降低至空转转速。

自动空转停止功能为在满足预定条件时使引擎11停止的功能。本实施例中，引擎控制器D7根据来自控制器30的自动空转停止指令来使自动空转停止功能工作从而使引擎11停止。

引擎11上连接有作为液压泵的主泵14以及先导泵15。主泵14上经由高压液压管路16连接有控制阀17。

控制阀17为进行挖土机的液压系统的控制的液压控制装置。右侧行驶用液压马达1A、左侧行驶用液压马达1B、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、回转用液压马达21等液压驱动器经由高压液压管路连接在控制阀17上。

先导泵15上经由先导管路25连接有操作装置26。

操作装置26包括杆26A、杆26B、踏板26C。本实施例中，操作装置26经由液压管路27以及门锁止阀D6与控制阀17连接。并且，操作装置26经由液压管路28连接在压力传感器29上。

门锁止阀D6为切换连接控制阀17和操作装置26的液压管路27的连通﹒切断的阀。本实施例中为根据来自控制器30的指令切换液压管路27的连通﹒切断的电磁阀。控制器30根据门锁杆D5输出的状态信号判断门锁杆D5的状态。并且，当判断为门锁杆D5处于第1状态时，对门锁止阀D6输出连通指令，打开门锁止阀D6从而使液压管路27连通。其结果，操作者对操作装置26的操作有效。另一方面，在判断为门锁杆D5处于第2状态时，对门锁止阀D6输出切断指令，关闭门锁止阀D6来切断液压管路27。结果，操作者对操作装置26的操作无效。

压力传感器29为以压力的形式检测操作装置26的操作内容的传感器，并对控制器30输出检测值。

接着，参照图3，对控制器30以及机器引导装置50所具有的各种功能要件进行说明。另外，图3是表示控制器30以及机器引导装置50的构成例的功能块图。

本实施例中，机器引导装置50接收动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、输入装置D1以及控制器30的输出，并分别对声音输出装置D2、显示装置D3以及存储装置D4输出各种指令。并且，机器引导装置50具有姿势检测部51、偏差计算部52、声音输出控制部53以及显示控制部54。另外，控制器30以及机器引导装置50通过CAN(Controller Area Network)相互连接。

姿势检测部51为检测附件的姿势的功能要件。本实施例中，姿势检测部51基于动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3以及机体倾斜传感器S4的各自的检测值来检测掘削附件的姿势。具体而言，姿势检测部51导出与掘削附件上的各点对应的基准坐标系上的坐标。另外，基准坐标系为以上部回转体3上的一点为原点的坐标系，例如为以水平面上的掘削附件的延伸方向为X轴且以铅直线为Z轴的3次元正交坐标系。并且，掘削附件上的各点包括与铲斗6的前端(爪端)位置对应的点。

偏差计算部52导出铲斗6的当前位置与目标位置之间的偏差。本实施例中，偏差计算部52基于姿势检测部51检测出的掘削附件的姿势与后述的目标地形信息来导出铲斗6的当前位置与目标位置之间的偏差。具体而言，偏差计算部52导出铲斗6的前端位置与目标地形的表面之间的铅直方向的距离作为偏差。另外，偏差可以是铲斗6的前端位置与目标地形的表面之间的水平方向的距离、最短距离等。

声音输出控制部53控制从声音输出装置D2输出的声音信息的内容。本实施例中，声音输出控制部53在偏差计算部52导出的偏差为预定值以下时，从声音输出装置D2输出断续音作为引导音。并且，声音输出控制部53使得其偏差越小，断续音的输出间隔(无声音部分的长度)越短。另外，声音输出控制部53也可以在其偏差为零时，即铲斗6的前端位置与目标地形的表面一致时，从声音输出装置D2输出连续音(输出间隔为零的断续音)。并且，声音输出控制部53在其偏差的正负反转时，可以使断续音的高度(频率)变化。另外，偏差例如在铲斗6的前端位置位于比目标地形的表面靠铅直上方时为正值。

目标地形信息为与施工结束时的地形有关的信息，通过输入装置D1输入，并存储在存储装置D4。具体而言，操作者实际操作挖土机而使铲斗6的前端位置移动到基准点。基准点例如为测量用回转激光做成的基准面上的一点。并且，操作者将基准点与目标地形的表面之间的铅直方向的距离作为当前时间点的偏差来输入。或者也可以为，操作者在坡面施工时，以坡面的最上端即法肩作为基准点使铲斗6的前端位置移动到其基准点后输入相对于基准坐标系的X轴的坡面的坡度。以下，将操作者进行的如此的目标地形信息的输入称为目标设定处理。

机器引导装置50管理是否进行了目标设定处理。本实施例中，机器引导装置50利用存储在自身内部存储器中的目标设定完成标记来管理是否进行目标设定处理。目标设定完成标志通过初始值即值“0”表示目标设定处理为未实施的状态，通过值“1”表示目标设定处理为实施完成的状态。并且，机器引导装置50在实施了目标设定处理时，将目标设定完成标志的值设为“1”，从控制器30接收了重置指令时，将目标设定完成标志的值设定为“0”。另外，控制器30在进行行驶操作时、进行了回转操作时、点火开关为关闭时等，对机器引导装置50输出重置指令。并且，机器引导装置50也可以在目标设定完成标志为值“0”时，即在未实施目标设定处理的状态下不使机器引导工作。

显示控制部54控制显示在显示装置D3上的各种图像信息的内容。本实施例中，显示控制部54使得显示装置D3显示姿势检测部51检测出的掘削附件的姿势与目标地形信息之间的关系。具体而言，显示控制部54使得从侧方(Y轴方向)观察铲斗6以及目标地形的截面的CG图像以及从后方(X轴方向)观察铲斗6以及目标地形的截面的CG图像显示在显示装置D3上。

接着对控制器30的详细内容进行说明。本实施例中，控制器30具有休止判定部31以及再开判定部32。并且，控制器30接收门锁杆D5以及压力传感器29的输出，并分别对机器引导装置50、门锁止阀D6以及引擎控制器D7输出各种指令。

休止判定部31为判定挖土机的操作是否被暂时休止的功能要件。本实施例中，休止判定部31基于压力传感器29的输出判定未进行挖土机的操作的期间(以下，设为“无操作期间”。)是否持续了预定时间T1以上。并且，在判定为无操作期间持续了预定时间T1以上时，休止判定部31判定挖土机的操作被暂时休止。此时，休止判定部31对机器引导装置50输出引导音休止指令。接收了引导音休止指令的机器引导装置50限制引导音的输出。具体而言，使声音输出装置D2输出的断续音减弱或消失。这是为了不管暂时休止挖土机的操作均防止持续输出作为引导音的断续音。具体而言，机器引导装置50中断对声音输出装置D2发送声音输出指令。或者，机器引导装置50在保持持续对声音输出装置D2发送声音输出指令的状态下，可以使声音输出装置D2的音量减弱或消失。

或者，休止判定部31可以在控制器30对引擎控制器D7输出自动空转指令时，对机器引导装置50输出引导音休止指令。具体而言，休止判定部31判定无操作期间是否持续了预定时间T2以上。并且，在判定为无操作期间持续了预定时间T2以上时，休止判定部31对引擎控制器D7输出自动空转指令，并且对机器引导装置50输出引导音休止指令。

或者，休止判定部31也可以在控制器30对引擎控制器D7输出自动空转停止指令时，对机器引导装置50输出引导音休止指令。具体而言，休止判定部31判定无操作期间是否持续了预定时间T3(≥T2)以上。并且，在判定为无操作期间持续了预定时间T3以上时，休止判定部31对引擎控制器D7输出自动空转停止指令，且对机器引导装置50输出引导音休止指令。

或者，休止判定部31也可以在判定为门锁杆D5处于第2状态时，对机器引导装置50输出引导音休止指令。具体而言，休止判定部31基于门锁杆D5输出的状态信号，在判定为处于第1状态的门锁杆D5被切换成第2状态时，对门锁止阀D6输出切断指令，且对机器引导装置50输出引导音休止指令。

并且，控制器30可以管理是否使引导音休止。本实施例中，控制器30利用存储在自身的内部存储器中的休止标记来管理是否休止引导音。休止标记通过初始值即值“0”表示未使引导音休止的状态，通过值“1”表示使引导音休止的状态。并且，控制器30在使引导音休止时将休止标记的值设定为“1”，如后述，使引导音重新开始时将休止标记的值设定为“0”。具体而言，休止判定部31在判定为挖土机的操作为暂时休止时，将休止标记设定为值“1”，之后，在判定为重新开始挖土机的操作时，将休止标记设为值“0”。

再开判定部32为判定是否自动地使休止了的引导音重新开始输出的功能要件。本实施例中，再开判定部32在休止标记的值为“1”时，判定是否基于压力传感器29的输出操作挖土机。并且，在判定为挖土机被操作了时，再开判定部32将休止标记设为值“0”且对机器引导装置50输出引导音再开指令。接收了引导音再开指令的机器引导装置50，如果目标设定完成标志的值为“1”，则不会强迫操作者再次实施目标设定处理，而是自动地重新开始输出与铲斗6的前端位置与目标地形的表面之间的铅直方向的距离即偏差对应的断续音。

或者，再开判定部32也可以在休止标记为值“1”的情况下判定为处于第2状态的门锁杆D5被切换成第1状态时，将休止标记设为值“0”，且对机器引导装置50输出引导音再开指令。具体而言，再开判定部32也可以在基于门锁杆D5输出的状态信号判定为处于第2状态的门锁杆D5被切换成第1状态时，将休止标记设为值“0”，并对门锁止阀D6输出连通指令，且对机器引导装置50输出引导音再开指令。

另外，再开判定部32也可以在引导音的输出休止了的时间上升了预定时间时，对机器引导装置50输出重置指令。这是为了由操作者重新实施目标设定处理。

接着，参照图4，对控制器30使引导音休止或再次开始的处理(以下称为“引导音控制处理”。)进行说明。另外，图4是表示引导音控制处理的流程的一例的流程图。控制器30以预定周期重复执行该引导音控制处理。

最初，控制器30参照存储在自身的内部存储器中的休止标记，判定休止标记的值是否为“0”(步骤ST1)。即，控制器30判定是否不使引导音休止。

在判定为休止标记的值为“0”时，即，判定为不使引导音休止时(步骤ST1的是)、控制器30的休止判定部31判定挖土机的操作是否被暂时休止(步骤ST2)。本实施例中，休止判定部31基于压力传感器29的输出判定无操作期间是否持续了预定时间T1以上。

在判定为挖土机的操作被暂时休止时(步骤ST2的是)，休止判定部31对机器引导装置50输出引导音休止指令，并且将休止标记的值设定为“1”(步骤ST3)。接收了引导音休止指令的机器引导装置50限制引导音的输出。具体而言，使声音输出装置D2输出的断续音减弱或消失。

另一方面，在判定为挖土机的操作没有被休止时(步骤ST2的否)、休止判定部31不会对机器引导装置50输出引导音休止指令，并且，也不会将休止标记的值设定为“1”，并使本次的引导音控制处理结束。

并且，在步骤ST1中判定为休止标记的值不为“0”时，即，在判定为引导音已经休止时(步骤ST1的否)、控制器30的再开判定部32判定挖土机的操作是否再次开始(步骤ST4)。

在判定为挖土机的操作再次开始时(步骤ST4的是)，再开判定部32对机器引导装置50输出引导音再开指令，并且将休止标记的值重置为“0”(步骤ST5)。接收了引导音再开指令的机器引导装置50使引导音的输出再次开始。此时，目标设定完成标志若为值“1”，则机器引导装置50不会强迫操作者再次实施目标设定处理，而是重新开始输出与铲斗6的前端位置和目标地形的表面之间的铅直方向的距离即偏差对应的断续音。

通过以上结构，控制器30能够防止在操作者暂时休止挖土机的操作时通过自动休止引导音的输出而使引导音持续鸣叫。例如，控制器30能够防止操作者为了利用手机而暂时休止挖土机的操作时引导音妨碍通话。并且，不会强迫操作者通过手工作业进行引导音的休止处理。为此，能够防止操作者感到烦躁。

并且，控制器30能够根据需要自动地重新开始休止了的引导音的输出。由此，不会强迫操作者通过手工作业进行引导音的再开处理。

并且，控制器30不使机器引导停止就能够仅暂时休止引导音的输出。因此，在重新开始休止了的引导音的输出时，也不会强迫操作者再次进行目标设定处理。

接着，参照图5对控制器30以及机器引导装置50的其他构成例进行说明。另外，图5是表示控制器30以及机器引导装置50的其他构成例的功能块图。

图5的构成中，声音输出装置D2不与机器引导装置50连接而与控制器30连接这一点上与图3的构成不同，其它点均相同。为此，省略相同部分的说明，并详细地说明不同部分。

图5的构成中，机器引导装置50经由通过CAN所连接的控制器30对声音输出装置D2输出声音输出指令。为此，控制器30的休止判定部31能够在判定为挖土机的操作被暂时休止时，不对机器引导装置50输出引导音休止指令，并限制引导音的输出。

具体而言，休止判定部31能够通过切断从机器引导装置50向声音输出装置D2发送的声音信号或者降低声音输出装置D2的音量等直接控制声音输出装置D2，限制引导音的输出。

同样，控制器30的再开判定部32在判定为挖土机的操作再次开始时，能够不对机器引导装置50输出引导音再开指令，使引导音的输出再次开始。

具体而言，再开判定部32通过解除切断从机器引导装置50向声音输出装置D2发送的声音信号、或者将声音输出装置D2的音量恢复(增大)到原来等来直接控制声音输出装置D2，能够使引导音的输出再次开始。

另外，图5的构成中成为显示装置D3与机器引导装置50连接，但是也可以将声音输出装置D2以及显示装置D3这两者不连接到机器引导装置50上而是连接到控制器30上。

通过以上的结构，图5的构成中的控制器30能够实现与图3的构成中的控制器30相同的效果。

接着，参照图6，对控制器30以及机器引导装置50的另一其他构成例进行说明。另外，图6是表示控制器30以及机器引导装置50的另一其他构成例的功能块图。

图6的构成在机器引导装置50具有休止判定部31以及再开判定部32这一点上与图3的结构不同，其它点均相同。因此，省略相同部分的说明，并详细说明不同部分。

图6的结构中，机器引导装置50经由通过CAN所连接的控制器30来接收门锁杆D5以及压力传感器29的输出。为此，机器引导装置50的休止判定部31在基于通过CAN而接收了的门锁杆D5以及压力传感器29的输出而判定为挖土机的操作被暂时休止时，能够不生成引导音休止指令而立刻限制引导音的输出。并且，机器引导装置50的再开判定部32在基于通过CAN而接收的门锁杆D5以及压力传感器29的输出而判定为挖土机的操作再次开始了时，能够不生成引导音再开指令而立刻使引导音的输出再次开始。另外，图6的结构，对控制器30中的具有休止判定部31的门锁止阀D6以及引擎控制器D7分别发送各种指令的功能原样留存于控制器30。

通过以上的结构，图6构成的机器引导装置50能够实现与图3构成的控制器30同样的效果。

接着，参照图7对控制器30的又一其他构成例进行说明。另外，图7是表示控制器30的又一其他构成例的功能块图。

图7的构成在机器引导装置50与控制器30统合这一点上与图3的结构不同，但各构成要件的功能相同。

另外，在图7的结构中，将机器引导装置50中的姿势检测部51、偏差计算部52、声音输出控制部53以及显示控制部54这四个功能要件与控制器30统合，但是也可以仅将四个功能要件中的一部分与控制器30统合。此时，具有四个功能要件中的未被统合的剩余的部分的机器引导装置与控制器30连接。

通过以上的结构，图7构成的控制器30能够实现与图3构成的控制器30相同的效果。

以上，对本发明的优选实施例进行了详细说明，但本发明并不限于上述实施例，在不脱离本发明的范围的宗旨上能够对上述实施例实施各种变形以及置换。

例如，上述实施例中，控制器30在判定为挖土机的操作被暂时休止时使引导音减弱或消失。但是，本发明并不限于该结构。例如，控制器30也可以在判定为处于行驶操作中时或者在判定为处于回转操作中时等，在挖土机的状态为预先设定的状态时，也使引导音减弱或消失。

并且，上述实施例中，对搭载有未利用世界大地测量系统中的有关挖土机的位置的信息的2次元机器引导功能的挖土机进行了说明。但是，本发明也可以适用于搭载有利用世界大地测量系统中的有关挖土机的位置的信息的3次元机器引导功能的挖土机。

搭载有3次元机器引导功能的挖土机具有用于取得世界大地测量系统中的有关挖土机的位置的信息的测位装置。测位装置为测定挖土机的位置以及朝向(方位)的装置，例如包括GPS(Global Positioning System)接收机以及电子罗盘，对控制器30输出与挖土机的位置以及朝向有关的信息。电子罗盘通过例如三轴磁性传感器构成。并且，测位装置也可以为由两个GPS接收机构成的GPS罗盘。此时，目标地形信息例如为利用世界大地测量系统生成的位置信息，能够通过各种存储介质、通信网络等输入到机器引导装置50。

并且，上述实施例中，控制器30根据需要仅休止引导音的输出，而继续向显示装置D3的引导显示。但是，本发明并不限于该结构。例如，控制器30也可以在休止引导音的输出的基础上还休止显示装置D3的引导显示。

并且，上述实施例中，声音输出控制部53使得，作为铲斗6的前端位置与目标地形的表面之间的铅直方向的距离而导出的偏差越小，断续音的输出间隔(无声音部分的长度)越短。但是，本发明并不限于该结构。声音输出控制部53只要是听到了引导音的操作者能够识别该偏差的大小，可以以任意的方式输出引导音。例如，声音输出控制部53可以使其偏差越小引导音的高度(频率)越高。

Claims (5)

1.一种施工机械，搭载有用声音通知端附件的当前位置与目标位置之间的偏差的大小的机器引导功能，其特征在于，

具备控制装置，该控制装置不管所述偏差如何均在判断为该施工机械的状态为预先设定的状态时，通过控制器的引导音控制处理使上述声音减弱或消失。

2.如权利要求1所述的施工机械，其特征在于：

上述预先设定的状态为该施工机械的操作被暂时休止的状态。

3.如权利要求1或2所述的施工机械，其特征在于，

上述声音为断续音，

上述控制装置使得上述偏差越小，上述声音的输出间隔越短。

4.如权利要求1或2所述的施工机械，其特征在于，

上述控制装置在无操作期间为预定时间以上时、使自动空转功能工作时、使自动空转停止功能工作时或者通过门锁杆使操作装置无效时，判定为该施工机械的操作被暂时休止。

5.如权利要求1或2所述的施工机械，其特征在于，

上述端附件的当前位置由包括上述端附件的附件姿势导出，

通过输入装置输入上述目标位置。

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