JP7112996B2 - 作業機械 - Google Patents

Description

本発明は、作業機械に関する。

電源投入時に自身の異常の有無を診断する自己診断機能を有する制御装置、センサ等を備えた制御システムが知られている。特許文献１には、車両用の制御システムであって、自己診断機能を有するセンサと、センサへの電力の供給を遮断し得る電力遮断部と、を備えた制御システムが開示されている。特許文献１に記載の制御システムでは、ブレーキ操作がされ、車両が停止状態となったときに、センサへの電力供給を遮断し、その後、センサへの電力供給がなされることによりセンサの自己診断が行われる。

特開２００３－２００８２号公報

油圧ショベル等の作業機械では、車体が停止状態であるときに、作業装置によって掘削等の作業が行われる。このため、車体が停止状態であるときに、自己診断機能を有する制御装置への電力供給を遮断すると、作業装置による作業に支障をきたし、作業効率が低下するおそれがある。

本発明は、作業装置による作業効率を低下させることなく、制御装置の自己診断を適切な頻度で行うことのできる作業機械を提供することを目的とする。

本発明の一態様による作業機械は、作業装置と、前記作業装置を操作するための操作装置と、前記操作装置の操作に基づいて前記作業装置の動作を制御する第１制御装置と、所定時間、前記操作装置が操作されなかった場合にオートアイドル条件が成立したとして、エンジン回転数をアイドル回転数まで下げるオートアイドル制御を実行する第２制御装置と、を備えた作業機械において、前記第１制御装置は、当該第１制御装置に電力の供給が開始されると、当該第１制御装置の故障の有無を診断し、前記第２制御装置は、前記オートアイドル条件が成立すると、前記第１制御装置への電力の供給を遮断する電力遮断制御を実行し、その後、前記第１制御装置への電力の供給を開始する電力供給制御を実行する。

本発明によれば、作業装置による作業効率を低下させることなく、第１制御装置の自己診断を適切な頻度で行うことのできる作業機械を提供することができる。

図１は、作業機械の一例としての油圧ショベルの構成を示す側面図である。 図２は、第１実施形態に係る油圧ショベルの制御システムの構成について説明する機能ブロック図である。 図３は、動作指令値演算部が電流値（動作指令値）を演算するときに用いる変換テーブルを示す図である。 図４は、第１実施形態に係る油圧ショベルにおけるサブコントローラによるオートアイドル判定制御の処理内容の一例を示すフローチャートである。 図５は、第１実施形態に係る油圧ショベルにおけるサブコントローラによるリレー制御の処理内容の一例を示すフローチャートである。 図６は、第２実施形態に係る油圧ショベルの制御システムの構成について説明する機能ブロック図である。 図７は、第２実施形態に係る油圧ショベルにおけるサブコントローラによるリレー制御の処理内容の一例を示すフローチャートである。 図８は、第３実施形態に係る油圧ショベルの制御システムの構成について説明する機能ブロック図である。 図９は、第３実施形態に係る油圧ショベルにおけるサブコントローラによるリレー制御の処理内容の一例を示すフローチャートである。 図１０は、メインコントローラの終了処理が完了したか否かを判定する処理内容の一例を示すフローチャートである。 図１１は、第４実施形態に係る油圧ショベルの制御システムの構成について説明する機能ブロック図である。

図面を参照して、本発明の実施形態に係る作業機械について説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、作業機械の一例としての油圧ショベル１の構成を示す側面図である。油圧ショベル１では、各種アクチュエータが油圧ポンプ（不図示）から吐出される作動油によって駆動されて、様々な作業が行われる。

図１に示すように、油圧ショベル１は、走行体１０と、走行体１０上に旋回可能に設けられる旋回体１１と、旋回体１１に設けられるフロント作業装置１２と、を備える。走行体１０は、左右一対のクローラを走行モータによって駆動することにより走行する。旋回体１１は、旋回モータ１９によって旋回する。

旋回体１１の前部左側には運転室２２が設けられ、運転室２２の後部にはエンジン室が設けられている。運転室２２内には、オペレータが着座する運転席と、フロント作業装置１２を操作するための操作装置である操作レバー２３と、が設けられる。操作レバー２３には、操作レバー２３の操作（操作方向及び操作量）を検出するポテンショメータ等の操作センサ２３ａ（図２参照）が設けられる。また、運転室２２内には、エンジン回転数（１分当たりの回転数）を設定するためのエンジンコントロールダイヤル２０ａ（図２参照）が設けられている。エンジンコントロールダイヤル２０ａは、エンジン２０の回転数の目標値（指令値）を設定する操作装置であり、油圧ショベル１のオペレータによって操作される。

エンジン室には、動力源であるエンジン２０、車体に電力を供給するバッテリ２１、油圧機器等が収容されている。油圧機器としては、エンジン２０により駆動される油圧ポンプ（メインポンプ、パイロットポンプ）、油圧ポンプから吐出される作動油の流れを制御するコントロールバルブ、コントロールバルブの受圧室へパイロット圧を出力する比例弁ユニット２５（図２参照）等がある。エンジン室の後部には、作業時の機体のバランスをとるためのカウンタウエイトが取り付けられている。

旋回体１１の前部右側にはフロント作業装置１２が設けられている。フロント作業装置１２は、複数のフロント部材、すなわちブーム１３、アーム１４、及び、バケット１５を備える。ブーム１３は、その基端が旋回体１１の前部に回動可能に取り付けられている。アーム１４は、その基端がブーム１３の先端に回動可能に取り付けられている。ブーム１３及びアーム１４は、ブームシリンダ１６及びアームシリンダ１７によってそれぞれ駆動されて起伏する。バケット１５は、アーム１４の先端において、アーム１４に対して上下方向に回動可能に取り付けられ、バケットシリンダ１８によって駆動される。

図２は、油圧ショベル１の制御システム１００の構成について説明する機能ブロック図である。油圧ショベル１の制御システム１００は、複数のコントローラ２４，２６，２７と、各コントローラ２４，２６，２７に電力を供給するバッテリ２１と、を備えている。各コントローラ２４，２６，２７は、動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶装置としてのＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）、並びに入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）、その他の周辺回路を備えたマイクロコンピュータで構成され、油圧ショベル１の各部の制御を行っている。コントローラ２４，２６，２７の記憶装置には、各種演算が実行可能なプログラムが格納されている。すなわち、コントローラ２４，２６，２７の記憶装置は、本実施形態の機能を実現するプログラムを読み取り可能な記憶媒体である。

メインコントローラ２４は、操作レバー２３の操作に基づいて、フロント作業装置１２の各油圧シリンダ（１６，１７，１８）等の動作を制御する。エンジンコントローラ２７は、エンジンコントロールダイヤル２０ａの指令値等に基づいて、目標エンジン回転数を設定し、エンジン２０の実回転数が設定した目標エンジン回転数となるようにエンジン２０を制御する。サブコントローラ２６は、後述するオートアイドル条件が成立したときに、エンジン回転数をアイドル回転数に制御するオートアイドル制御を実行するためのオートアイドル作動指令をエンジンコントローラ２７に出力する。エンジンコントローラ２７にオートアイドル作動指令が入力されると、エンジンコントローラ２７は、目標エンジン回転数としてアイドル回転数を設定し、エンジン２０の実回転数がアイドル回転数となるようにエンジン２０を制御する。

メインコントローラ２４には、比例弁ユニット２５が接続されている。比例弁ユニット２５は、メインコントローラ２４からの動作指令（制御電流）に応じて、弁の開度を調節可能な複数の電磁比例弁を備えている。メインコントローラ２４は、操作された操作レバー２３及びその操作方向に対応する電磁比例弁のソレノイドに対し、操作レバー２３の操作角（操作量）に応じた動作指令（制御電流）を出力する。

比例弁ユニット２５に設けられる各電磁比例弁は、エンジン２０により駆動されるパイロットポンプ（不図示）の吐出圧を減圧し、パイロット圧としてコントロールバルブの受圧室へ出力する。コントロールバルブは、エンジン２０により駆動されるメインポンプ（不図示）と各油圧シリンダ（１６，１７，１８）との間に設けられ、メインポンプから各油圧シリンダ（１６，１７，１８）に供給される作動油の流れを制御する。比例弁ユニット２５から操作レバー２３の操作量に応じたパイロット圧が出力され、パイロット圧がコントロールバルブの受圧室に作用すると、コントロールバルブのスプールが動作する。これにより、メインポンプから油圧シリンダ（１６，１７，１８）のボトム室またはロッド室へ作動油が導かれ、油圧シリンダが伸長または収縮する。したがって、油圧シリンダ（１６，１７，１８）は、操作レバー２３の操作方向に応じた動作（伸長／収縮）を、操作角（操作量）に応じた速度で行う。

図２に示すように、メインコントローラ２４には、操作レバー２３の操作センサ２３ａが接続され、操作センサ２３ａで検出された操作信号が入力される。メインコントローラ２４は、操作レバー２３の操作方向及び操作量を表す操作信号（電圧値）を検出する操作信号検出部３２と、操作信号検出部３２で検出された操作レバー２３の操作信号に基づいて、比例弁ユニット２５に出力する制御電流の電流値（動作指令値）を演算する動作指令値演算部３３と、動作指令値演算部３３で演算された電流値（動作指令値）の制御電流（動作指令）を比例弁ユニット２５に出力する動作指令出力部３１と、自身の故障（異常）の有無を診断する自己診断部３０と、を有する。自己診断部３０の詳細については、後述する。

図３は、動作指令値演算部３３が電流値（動作指令値）を演算するときに用いる変換テーブルを示す図である。メインコントローラ２４の記憶装置には、図３に示す変換テーブルが、ルックアップテーブル形式で記憶されている。変換テーブルは、電圧値（横軸）に応じて電流値（縦軸）が定められたテーブルである。

操作信号検出部３２は、操作レバー２３の操作センサ２３ａから操作方向及び操作量を表す操作信号として０［Ｖ］～５．０［Ｖ］の電圧値を検出する。動作指令値演算部３３は、図３に示す変換テーブルを参照し、操作信号検出部３２により検出された電圧値に対応する電流値を演算する。

本実施形態では、操作センサ２３ａは、操作レバー２３が中立位置にあるときには２．５［Ｖ］の電圧を出力する。操作センサ２３ａは、操作レバー２３が不感帯にあるときには、Ｖ１以上Ｖ２未満の電圧を出力する（０＜Ｖ１＜２．５，２．５＜Ｖ２＜５．０）。操作センサ２３ａから出力される電圧値は、操作レバー２３が不感帯を超えて一方側に操作されると、操作量の増加に応じて、出力する電圧値が増加する。操作レバー２３が一方側の最大操作位置まで操作されると（フル操作されると）、操作センサ２３ａは５．０［Ｖ］の電圧を出力する。また、操作センサ２３ａから出力される電圧値は、操作レバー２３が不感帯を超えて他方側に操作されると、操作量の増加に応じて、出力する電圧値が低下する。操作レバー２３が他方側の最大操作位置まで操作されると（フル操作されると）、操作センサ２３ａは０［Ｖ］の電圧を出力する。

操作レバー２３が不感帯にあるときには、動作指令出力部３１は、待機電流（電流値Ｉ０［ｍＡ］）を出力する。操作レバー２３が不感帯を超えて一方側に操作されると、操作量の増加（電圧値の増加）に応じて動作指令出力部３１が出力する制御電流の電流値（動作指令値）は増加する。同様に、操作レバー２３が不感帯を超えて他方側に操作されると、操作量の増加（電圧値の減少）に応じて動作指令出力部３１が出力する制御電流の電流値（動作指令値）は増加する。

比例弁ユニット２５の電磁比例弁のソレノイドに動作指令出力部３１から出力された制御電流（励磁電流）が入力されると、その電流値に応じて弁の開度が制御される。電磁比例弁の開度は、制御電流の電流値が大きいほど、大きくなる。電磁比例弁が開かれると、コントロールバルブの受圧室にパイロット圧が導かれ、パイロット圧に応じてコントロールバルブの開度が調節され、油圧アクチュエータ（例えば、ブームシリンダ１６）を作動させる作動油の圧力が調節される。

図２に示すように、サブコントローラ２６には、操作レバー２３の操作センサ２３ａが接続され、操作センサ２３ａからの操作信号が入力される。サブコントローラ２６は、操作判定部３４と、第１時間計測部３５と、オートアイドル判定部３６と、リレー制御部５０と、を有する。リレー制御部５０の詳細については、後述する。

操作判定部３４は、操作レバー２３が操作されているか否かを判定する。操作判定部３４は、操作レバー２３が不感帯にあること表す信号（図３に示す電圧値がＶ１以上Ｖ２未満）が入力されているときには、操作レバー２３は操作されていないと判定し、操作レバー２３が不感帯を超えて操作されていることを表す信号（図３に示す電圧値がＶ１未満またはＶ２以上）が入力されているときには、操作レバー２３は操作されていると判定する。

第１時間計測部３５は、操作判定部３４により操作レバー２３が操作されていないと判定された場合、サブコントローラ２６に内蔵されている第１タイマ（不図示）により、時間の計測を行う。第１時間計測部３５は、操作判定部３４により操作レバー２３が操作されていると判定された場合、第１タイマをリセットし、計測時間Ｔ１を０（ゼロ）にする。つまり、第１時間計測部３５は、操作レバー２３が連続して操作されていない時間（非操作時間）Ｔ１を計測する。

オートアイドル判定部３６は、操作判定部３４の判定結果、及び、第１時間計測部３５での計測結果に基づき、オートアイドル条件が成立したか否かを判定する。具体的には、オートアイドル判定部３６は、フロント作業装置１２が操作されていると判定された場合、オートアイドル条件は成立していないと判定し、オートアイドル解除指令を出力する。また、オートアイドル判定部３６は、第１時間計測部３５により計測された時間Ｔ１が所定時間Ｔｔ１を経過したか否かを判定する。オートアイドル判定部３６は、第１時間計測部３５により計測された時間Ｔ１が所定時間Ｔｔ１未満である場合には、オートアイドル条件は成立していないと判定し、オートアイドル解除指令を出力する。オートアイドル判定部３６は、第１時間計測部３５により計測された時間Ｔ１が所定時間Ｔｔ１以上である場合には、オートアイドル条件が成立したと判定し、オートアイドル作動指令を出力する。所定時間Ｔｔ１は、オートアイドル条件が成立したことを判定するための閾値であり、任意に設定することができ、予めサブコントローラ２６の記憶装置に記憶されている。

エンジンコントローラ２７は、判定結果受付部３７と、オートアイドル指令部３８と、エンジン回転数調整部３９と、を備える。判定結果受付部３７には、オートアイドル判定部３６による判定結果を表す信号（オートアイドル作動指令／オートアイドル解除指令）が入力される。オートアイドル指令部３８は、判定結果受付部３７にオートアイドル作動指令が入力された場合に、エンジン２０の目標回転数をオートアイドル回転数に設定し、その目標回転数（オートアイドル回転数）を表す信号をエンジン回転数調整部３９に出力する。エンジン回転数調整部３９は、エンジン２０の実回転数を目標回転数（オートアイドル回転数）とするための回転数指令信号をエンジン２０に出力する。

オートアイドル指令部３８は、判定結果受付部３７にオートアイドル解除指令が入力されると、エンジン回転数調整部３９に対し目標回転数（オートアイドル回転数）の値を表す信号の出力は行わない。この場合、エンジン回転数調整部３９は、エンジンコントロールダイヤル２０ａにより設定された目標回転数等に基づいて、通常の動作状態に対応する所定の回転数指令信号をエンジン２０に出力する。

このように、本実施形態では、メインコントローラ２４が、操作レバー２３の操作に基づいてフロント作業装置１２の動作を制御する第１制御装置として機能する。また、サブコントローラ２６及びエンジンコントローラ２７が、所定時間Ｔｔ１、操作レバー２３が操作されなかった場合にオートアイドル条件が成立したとして、エンジン回転数をエンジンコントロールダイヤル２０ａにより設定された目標回転数よりも低いアイドル回転数まで下げるオートアイドル制御を実行する第２制御装置として機能する。

メインコントローラ２４、サブコントローラ２６、エンジンコントローラ２７の電源回路（不図示）には、バッテリ２１が接続されている。バッテリ２１は、例えば電荷を蓄える蓄電装置として一般的な鉛蓄電池が用いられている。オペレータにより、イグニッションスイッチがオンされることにより、バッテリ２１から各コントローラ２４，２６，２７に電力が供給される。

次に、メインコントローラ２４が備える自己診断機能及びこの自己診断機能の診断結果に基づく制御について説明する。メインコントローラ２４は、自身（当該メインコントローラ２４）に電力の供給が開始されると、自身（当該メインコントローラ２４）の故障の有無を診断する自己診断機能を有する。

メインコントローラ２４の自己診断部３０は、オペレータによりイグニッションスイッチがオンされ、電源が投入されると、メインコントローラ２４のＣＰＵ、各種Ｉ／Ｏ等の電子機器（不図示）に対する故障診断（異常診断）を行う。自己診断により故障（異常）があったことが検出された場合、自己診断部３０は、動作指令出力部３１に対して、比例弁ユニット２５への動作指令（制御電流）の出力を禁止する指令を出力する。したがって、この場合には、操作レバー２３が不感帯を超えて操作されたとしても、フロント作業装置１２は動作しない。

自己診断により故障があったことが検出されなかった場合、自己診断部３０は、動作指令出力部３１に対して、比例弁ユニット２５への動作指令（制御電流）の出力を禁止する指令を出力しない。すなわち、自己診断部３０は、動作指令出力部３１から比例弁ユニット２５への動作指令（制御電流）の出力を許可する。したがって、この場合には、上述したように、動作指令出力部３１は、操作信号検出部３２で検出された操作レバー２３の操作信号に基づいて、動作指令値演算部３３で演算された動作指令値（制御電流値）に応じた動作指令（制御電流）を比例弁ユニット２５に出力する。このため、操作レバー２３の操作に応じて、フロント作業装置１２が動作する。

ここで、走行体１０が停止状態になったことのみを条件にメインコントローラ２４への電力の供給を遮断し、その後、メインコントローラ２４に電力の供給を行うことにより、メインコントローラ２４による故障の自己診断を行うこととすると、以下のような問題が生じる。油圧ショベル１のような作業機械では、走行体１０を停止した状態で、フロント作業装置１２等の作業装置により掘削等の作業を行う。したがって、作業機械において、走行体１０が停止した状態を検出したときに、メインコントローラ２４への電力の供給を遮断してしまうと、フロント作業装置１２による作業に支障をきたし、作業効率が低下するおそれがある。例えば、本実施形態に係る油圧ショベル１において、走行体１０が停止した状態を検出したときに、メインコントローラ２４への電力の供給を遮断してしまうと、メインコントローラ２４は、操作レバー２３の操作信号を検出することができず、また、動作指令を比例弁ユニット２５に出力することもできない。つまり、走行体１０を停止させた後、速やかにフロント作業装置１２による作業に移行することができない。

そこで、本実施形態では、フロント作業装置１２による作業の意図がない状態、すなわち、オートアイドル条件が成立したときに、メインコントローラ２４へ供給される電力を遮断し、その後、メインコントローラ２４へ電力を供給することにより自己診断が行われるようにした。以下、詳しく説明する。

本実施形態に係る油圧ショベル１は、バッテリ２１とメインコントローラ２４の電源回路とを接続する電力ラインにリレー２８が設けられている。リレー２８は、サブコントローラ２６からの指令に基づき、バッテリ２１からメインコントローラ２４への電力の供給を遮断可能な電力遮断部として機能する。リレー２８は、サブコントローラ２６から導通信号が入力されると、導通状態（閉状態）となって、バッテリ２１からメインコントローラ２４への電力の供給を許可する。リレー２８は、サブコントローラ２６から遮断信号が入力されると、遮断状態（開状態）となって、バッテリ２１からメインコントローラ２４への電力の供給を遮断する。

サブコントローラ２６のリレー制御部５０は、オートアイドル判定部３６による判定結果に基づいてリレー２８の導通／遮断を制御する。リレー制御部５０は、オートアイドル判定部３６によりオートアイドル条件が成立していないと判定された場合、リレー２８を導通状態にするための導通信号をリレー２８に出力する。リレー制御部５０は、オートアイドル判定部３６によりオートアイドル条件が成立したと判定された場合、リレー２８を遮断状態にするための遮断信号をリレー２８に出力する。

また、リレー制御部５０は、オートアイドル判定部３６によりオートアイドル条件が成立したと判定された場合、サブコントローラ２６に内蔵されている第２タイマ（不図示）により、時間の計測を開始する第２時間計測部としての機能を有する。リレー制御部（第２時間計測部）５０は、オートアイドル判定部３６によりオートアイドル条件が非成立と判定された場合、第２タイマをリセットし、計測時間Ｔ２を０（ゼロ）にする。つまり、リレー制御部（第２時間計測部）５０は、遮断信号が連続して出力されている時間（電力遮断時間）を計測する。

さらにリレー制御部５０は、計測された時間Ｔ２が所定時間Ｔｔ２を経過したか否かを判定する。リレー制御部５０は、計測された時間Ｔ２が所定時間Ｔｔ２未満である場合にはリレー２８を遮断状態にするための遮断信号をリレー２８に出力する。リレー制御部５０は、計測された時間Ｔ２が所定時間Ｔｔ２以上である場合には、リレー２８を導通状態にするための導通信号をリレー２８に出力する。所定時間Ｔｔ２は、メインコントローラ２４への電力の供給を遮断する時間（例えば、５００ｍｓ程度）であり、任意に設定することができ、予めサブコントローラ２６の記憶装置に記憶されている。

このように、サブコントローラ２６は、オートアイドル条件が成立すると、バッテリ２１からメインコントローラ２４への電力の供給を遮断する電力遮断制御を実行し、その後、バッテリ２１からメインコントローラ２４への電力の供給を開始する電力供給制御を実行する。

図４は、第１実施形態に係る油圧ショベル１におけるサブコントローラ２６によるオートアイドル判定制御の処理内容の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば、図示しないイグニッションスイッチのオンにより開始され、図示しない初期設定が行われた後、所定の制御周期で繰り返し実行される。

ステップＳ１１０において、サブコントローラ２６は、操作センサ２３ａで検出された結果に基づき、フロント作業装置１２のフロント部材（ブーム１３、アーム１４、バケット１５）を動作させるための操作がなされているか否かを判定する。フロント作業装置１２のフロント部材を動作させるための操作とは、ブーム上げ、ブーム下げ、アームクラウド、アームダンプ、バケットクラウド及びバケットダンプ操作である。

ステップＳ１１０において、フロント作業装置１２を構成するフロント部材の操作レバー２３の全てが不感帯にある場合、サブコントローラ２６は、フロント作業装置１２を動作させるための操作がなされていないと判定し、ステップＳ１２３へ進む。ステップＳ１１０において、フロント作業装置１２を構成するフロント部材の操作レバー２３のいずれかが不感帯を超えて操作されている場合、サブコントローラ２６は、フロント作業装置１２を動作させるための操作がなされていると判定し、ステップＳ１３５へ進む。

ステップＳ１２３において、サブコントローラ２６は、第１タイマによる時間の計測処理、すなわち計測時間Ｔ１に制御周期に相当する時間Δｔを加算するタイマカウントアップ処理（Ｔ１＝Ｔ１＋ΔＴ）を実行し、Ｓ１２５へ進む。

ステップＳ１２５において、サブコントローラ２６は、第１タイマにより計測された時間Ｔ１が所定時間Ｔｔ１以上であるか否かを判定する。ステップＳ１２５において、計測された時間Ｔ１が所定時間Ｔｔ１未満である場合、ステップＳ１２７へ進む。ステップS１２７において、サブコントローラ２６は、オートアイドル条件は成立していないとしてオートアイドル解除指令を出力して、ステップＳ１１０へ戻る。ステップＳ１２５において、計測された時間Ｔ１が所定時間Ｔｔ１以上である場合、ステップＳ１３０へ進む。

ステップＳ１３０において、サブコントローラ２６は、オートアイドル条件が成立したとして、オートアイドル作動指令を出力し、図４のフローチャートに示す処理を終了する。なお、オートアイドル条件が成立し、オートアイドル作動指令が出力されると、エンジンコントローラ２７によって、エンジン回転数が予め定められたアイドル回転数に調整されるオートアイドル制御が実行される。

ステップＳ１１０において、フロント部材の操作が有ると判定されると、ステップＳ１３５へ進む。ステップＳ１３５において、サブコントローラ２６は、オートアイドル条件は成立していないとして、オートアイドル解除指令を出力するとともに第１タイマをリセットして（Ｔ１＝０）、図５のフローチャートに示す処理を終了する。

図５は、第１実施形態に係る油圧ショベル１におけるサブコントローラ２６によるリレーの制御の処理内容の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば、図示しないイグニッションスイッチのオンにより開始され、図示しない初期設定が行われた後、所定の制御周期で繰り返し実行される。

ステップＳ１６０において、サブコントローラ２６は、オートアイドル作動指令が出力されているか否かを判定する。ステップＳ１６０において、オートアイドル作動指令が出力されていると判定されると、ステップＳ１７３へ進み、ステップＳ１６０において、オートアイドル作動指令が出力されていないと判定されると、ステップＳ１９０へ進む。

ステップＳ１７３において、サブコントローラ２６は、第２タイマによる時間の計測処理、すなわち計測時間Ｔ２に制御周期に相当する時間Δｔを加算するタイマカウントアップ処理（Ｔ２＝Ｔ２＋Δｔ）を実行し、ステップＳ１７５へ進む。

ステップＳ１７５において、サブコントローラ２６は、第２タイマにより計測された時間Ｔ２が所定時間Ｔｔ２未満であるか否かを判定する。ステップＳ１７５において、計測された時間Ｔ２が所定時間Ｔｔ２未満である場合、ステップＳ１８０へ進む。ステップＳ１８０において、サブコントローラ２６はリレー遮断指令を出力して、ステップＳ１６０へ戻る。

ステップＳ１７５において、計測された時間Ｔ２が所定時間Ｔｔ２以上である場合、ステップＳ１８５へ進む。ステップＳ１８５において、サブコントローラ２６はリレー接続指令を出力して、図５のフローチャートに示す処理を終了する。なお、ステップＳ１６０において、オートアイドル作動指令が出力されていないと判定された場合、ステップＳ１９０へ進む。ステップＳ１９０において、サブコントローラ２６はリレー接続指令を出力するとともに第２タイマをリセットして（Ｔ２＝０）、図５のフローチャートに示す処理を終了する。

以上のとおり、本実施形態では、オートアイドル条件が成立すると、サブコントローラ２６からオートアイドル作動指令が出力され、エンジンコントローラ２７によりオートアイドル制御が行われるとともに、オートアイドル作動指令が出力されてから所定時間Ｔｔ２が経過するまではリレー遮断指令がサブコントローラ２６から出力され、リレー２８が遮断状態となる。これにより、バッテリ２１からメインコントローラ２４への電力の供給が遮断されるので、メインコントローラ２４の全機能は停止することになる。

そして、オートアイドル作動指令が出力されてから所定時間Ｔｔ２が経過すると、サブコントローラ２６からリレー接続指令が出力され、リレー２８が接続状態となる。これにより、バッテリ２１からメインコントローラ２４へ電力が供給されるので、メインコントローラ２４は自己診断を行い、その後、通常の制御状態へ遷移する。

油圧ショベル１のような作業機械では、イグニッションスイッチによりエンジン２０を稼働させてから停止させるまでの期間（すなわち電源オンから電源オフまでの期間）が自動車のような人及び貨物の輸送を目的とした車両に比べて長い。作業機械では、例えば、エンジン２０をかけたままオペレータが交代して作業を再開したり、寒冷地などの厳しい環境の現場では空調や作動油温度の維持のために、エンジン２０をかけたまま休憩をとって、そのまま作業を再開したりするような場面がしばしばある。また、作業機械に無人運転技術が適用される場合には、燃料を補給するまで何時間も作業が継続されるといった場面も想定される。

したがって、作業機械において、メインコントローラ２４の自己診断機能が電源投入時にのみ行われる構成とすると、自己診断の機会が少なくなってしまうという問題がある。本実施形態によれば、エンジン２０をかけたままオペレータが交代する場合、及び、エンジン２０をかけたままオペレータが休憩をとる場合には、オートアイドル条件が成立するため、メインコントローラ２４の自己診断の機会を増やすことができる。また、走行体１０を停止させた状態でフロント作業装置１２による作業を行っているときには、オートアイドル条件は成立しない。つまり、走行体１０の停止時にメインコントローラ２４が再起動することがなく、フロント作業装置１２の作業が阻害されることはない。つまり、本実施形態によれば、フロント作業装置１２による作業効率を低下させることなく、メインコントローラ２４の自己診断を適切な頻度で行うことのできる油圧ショベル１を提供することができる。

上述した第１実施形態によれば、次の作用効果を奏する。

（１）メインコントローラ（第１制御装置）２４は、自身（当該メインコントローラ２４）に電力の供給が開始されると、自身（当該メインコントローラ２４）の故障の有無を診断する自己診断機能を有する。サブコントローラ（第２制御装置）２６は、オートアイドル条件が成立すると、リレー（電力遮断部）２８に遮断信号を出力することにより、バッテリ２１からメインコントローラ２４への電力の供給を遮断する電力遮断制御を実行し、その後（所定時間Ｔｔ２経過後）、リレー（電力遮断部）２８に導通信号を出力することにより、メインコントローラ２４への電力の供給を開始する電力供給制御を実行する。

このような本実施形態によれば、フロント作業装置１２による作業効率を低下させることなく、メインコントローラ２４の自己診断を適切な頻度で行うことのできる油圧ショベル１を提供することができる。その結果、油圧ショベル１の信頼性を長期に亘って維持することができる。

＜第２実施形態＞
図６及び図７を参照して、第２実施形態に係る油圧ショベル１の制御システム２００について説明する。なお、図中、第１実施形態と同一もしくは相当部分には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。図６は、図２と同様の図であり、第２実施形態に係る油圧ショベル１の制御システム２００の構成について説明する機能ブロック図である。

図６に示すように、第２実施形態に係る油圧ショベル１は、第１実施形態と同様の構成を有し、さらに、シャットオフレバー（ゲートロックレバーともいう）２６０を備えている。シャットオフレバー２６０は、油圧ショベル１の運転室２２内に設けられる。シャットオフレバー２６０は、運転室２２の入口を制限する下げ位置である（ロック解除位置）と、運転室２２の入口を開放する上げ位置である（ロック位置）とに選択的に操作可能である。

シャットオフレバー２６０がロック位置（上げ位置）に操作されると、比例弁ユニット２５とパイロットポンプとの間の油圧回路が遮断され、フロント作業装置１２の各油圧アクチュエータの駆動が禁止されたロック状態となる。したがって、ロック状態のときには、操作レバー２３が操作されたとしても油圧アクチュエータは作動しない。シャットオフレバー２６０がロック解除位置（下げ位置）に操作されると、比例弁ユニット２５とパイロットポンプとの間の油圧回路の遮断が解除され、フロント作業装置１２の各アクチュエータの駆動が許可されたアンロック状態となる。したがって、アンロック状態のときには、操作レバー２３の操作に基づき、油圧アクチュエータが作動する。つまり、シャットオフレバー２６０は、操作レバー２３の操作を有効とするロック解除位置と、操作レバー２３の操作を無効とするロック位置と、に選択的に操作されるロック操作装置として機能する。シャットオフレバー２６０には、その操作位置（ロック位置／ロック解除位置）を検出し、サブコントローラ２６に検出信号を出力する操作位置センサ２６０ａが設けられる。

サブコントローラ２６は、操作位置センサ２６０ａから検出信号に基づき、油圧ショベル１がロック状態であるか否かを判定するロック状態判定部２６１を有する。換言すれば、ロック状態判定部２６１は、シャットオフレバー２６０がロック位置に操作されているか否かを検出する操作位置判定部である。操作位置センサ２６０ａからシャットオフレバー２６０がロック位置に操作されていることを表す信号がサブコントローラ２６に入力されると、ロック状態判定部２６１は、油圧ショベル１はロック状態であると判定する。操作位置センサ２６０ａからシャットオフレバー２６０がロック解除位置に操作されていることを表す信号がサブコントローラ２６に入力されると、ロック状態判定部２６１は、油圧ショベル１はロック状態でない、すなわちアンロック状態であると判定する。

リレー制御部２５０は、上記リレー制御部５０の機能に加え、次の機能を有する。リレー制御部２５０は、ロック状態判定部２６１により油圧ショベル１がアンロック状態にあると判定されている場合、すなわちシャットオフレバー２６０が、ロック解除位置に操作されている場合には、オートアイドル条件が成立し、オートアイドル作動指令が出力されている状態であったとしても上記電力遮断制御を実行しない。

図７は、第２実施形態に係る油圧ショベル１におけるサブコントローラ２２６によるリレー制御の処理内容の一例を示すフローチャートである。図７では、図５のフローチャートのステップＳ１６０の処理とステップＳ１７３の処理の間にステップＳ２６３の処理が追加されている。なお、図７において、図５の処理と同じ処理には同じ符号を付し、図５の処理と異なる部分を主に説明する。このフローチャートに示す処理は、図示しないイグニッションスイッチのオンにより開始され、図示しない初期設定が行われた後、所定の制御周期で繰り返し実行される。

ステップＳ１６０において、オートアイドル作動指令が出力されていると判定されると、ステップＳ２６３へ進む。ステップＳ２６３において、サブコントローラ２２６は、油圧ショベル１がロック状態であるか否かを判定する。ロック状態であると判定されると、ステップＳ１７３へ進み、ロック状態でない（すなわちアンロック状態である）と判定されると、ステップＳ１９０へ進む。

したがって、本第２実施形態では、オートアイドル条件が成立し、かつ、油圧ショベル１がロック状態の場合には、所定時間Ｔｔ２が経過するまでは、サブコントローラ２２６からリレー遮断指令が出力され、リレー２８が遮断状態となる。これにより、バッテリ２１からメインコントローラ２４への電力の供給が遮断されるので、メインコントローラ２４の全機能は停止することになる。

そして、所定時間Ｔｔ２が経過すると、サブコントローラ２６からリレー接続指令が出力され、リレー２８が接続状態となる。これにより、バッテリ２１からメインコントローラ２４へ電力が供給されるので、メインコントローラ２４は自己診断を行い、その後、通常の制御状態へ遷移する。

このような第２実施形態によれば、上記第１実施形態と同様の作用効果に加え、次の作用効果を奏する。

（２）油圧ショベル１は、操作レバー（操作装置）２３の操作を有効とするロック解除位置と、操作レバー（操作装置）２３の操作を無効とするロック位置と、に選択的に操作されるシャットオフレバー（ロック操作装置）２６０をさらに備える。サブコントローラ（第２制御装置）２２６は、シャットオフレバー（ロック操作装置）２６０がロック解除位置に操作されている場合、オートアイドル条件が成立したとしても電力遮断制御を実行しない。

このような構成によれば、シャットオフレバー２６０がロック位置（上げ位置）に操作され、油圧ショベル１がロック状態とされたとき、すなわちオペレータが明示的に休止状態とする場合にメインコントローラ２４の再起動が行われる。したがって、オペレータに休止の意図は無いが、オペレータが操作レバー２３の操作を一時的に中断しているような状態において、意図せずにメインコントローラ２４が再起動を行ってしまうことを防止できる。

ここで、仮に、アンロック状態のときに操作レバー２３の操作を一時的に中断することにより、メインコントローラ２４が再起動を行う構成では、以下のような問題が生じる。この構成では、電力供給の遮断後、直ぐに操作レバー２３の操作を行ったとしてもメインコントローラ２４が停止していたり、起動中であったりすることに起因して、フロント作業装置１２を直ぐに動作させることができないおそれがある。つまり、操作レバー２３の操作を一時的に中断した後、メインコントローラ２４が再起動することにより、作業をすぐに再開することができず、作業効率が悪化するおそれがある。これに対し、本第２実施形態では、操作レバー２３の操作を一時的に中断したときに、意図せずにメインコントローラ２４が再起動を行ってしまうことを防止できるので、作業効率の向上を図ることができる。

＜第３実施形態＞
図８から図１０を参照して、第３実施形態に係る油圧ショベル１の制御システム３００について説明する。なお、図中、第１実施形態と同一もしくは相当部分には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。図８は、図２と同様の図であり、第３実施形態に係る油圧ショベル１の制御システム３００の構成について説明する機能ブロック図である。

第３実施形態に係る油圧ショベル１は、第１実施形態と同様の構成を有する。第３実施形態では、メインコントローラ３２４は、オートアイドル条件が成立すると、終了処理を実行し、サブコントローラ３２６は、オートアイドル条件が成立し、かつ、メインコントローラ３２４の終了処理が完了したと判定された場合に、メインコントローラ３２４への電力の供給を遮断する電力遮断制御を実行する。以下、詳しく説明する。

図８に示すように、メインコントローラ３２４は、記憶装置としての内部メモリ３７１と、現在設定されている各種設定値を内部メモリ３７１に保存する終了処理を行う終了処理部３７０と、を有する。なお、各種設定値としては、オペレータが自身の好みで設定した設定値、例えば、操作レバー２３と比例弁ユニット２５の電磁比例弁とを対応付けるための設定値（運転席の右側の操作レバー２３によって駆動する油圧アクチュエータの種類及び運転席の左側の操作レバー２３によって駆動する油圧アクチュエータの種類とを対応付けるための設定値）、オペレータの操作を補助するアシスト機能等の各種機能の有効／無効の設定値、比例弁ユニット２５等の制御に使用する変換テーブルから得られる電流値の補正のための設定値等、種々の設定値がある。

終了処理部３７０は、オートアイドル判定部３６においてオートアイドル条件が成立したと判定され、オートアイドル作動指令がメインコントローラ３２４に入力されると、終了処理を実行する。なお、メインコントローラ３２４の終了処理が開始されてから完了するまでの間に、操作レバー２３が操作され、オートアイドル判定部３６からオートアイドル解除指令が出力されると、終了処理部３７０は終了処理を中断し、通常の制御状態に復帰する。

サブコントローラ３２６は、オートアイドル条件が成立してからの時間Ｔ３を計測する第３時間計測部３８１と、オートアイドル判定部３６での判定結果、及び、第３時間計測部３８１での計測結果に基づき、メインコントローラ３２４の終了処理が完了したか否かを判定する終了処理完了判定部３８０と、を有する。

第３時間計測部３８１は、オートアイドル判定部３６からオートアイドル条件成立と判定された結果を表すオートアイドル作動指令が出力されると、サブコントローラ３２６に内蔵されている第３タイマにより、時間の計測を開始する。第３時間計測部３８１は、オートアイドル判定部３６からオートアイドル条件非成立と判定された結果を表すオートアイドル解除指令が出力されると、第３タイマをリセットし、計測時間Ｔ３を０（ゼロ）にする。つまり、第３時間計測部３８１は、オートアイドル条件が継続して成立している時間、すなわちオートアイドル作動指令が連続して出力されている時間を計測する。

終了処理完了判定部３８０は、オートアイドル判定部３６からオートアイドル解除指令が出力されているときには、メインコントローラ３２４の終了処理は完了していないと判定する。また、終了処理完了判定部３８０は、第３時間計測部３８１により計測された時間Ｔ３が所定時間Ｔｔ３を経過したか否かを判定する。終了処理完了判定部３８０は、第３時間計測部３８１により計測された時間Ｔ３が所定時間Ｔｔ３未満である場合には、メインコントローラ３２４の終了処理は完了していないと判定する。終了処理完了判定部３８０は、第３時間計測部３８１により計測された時間Ｔ３が所定時間Ｔｔ３以上である場合には、メインコントローラ３２４の終了処理は完了していると判定する。所定時間Ｔｔ３は、メインコントローラ３２４の終了処理が開始されてから完了するまでに要する時間（例えば、５ｓ～１０ｓ）に余裕時間を加味した時間であり、実験等により設定される閾値であり、予めサブコントローラ３２６の記憶装置に記憶されている。

リレー制御部３５０は、上記リレー制御部５０の機能に加え、次の機能を有する。リレー制御部３５０は、終了処理完了判定部３８０によりメインコントローラ３２４の終了処理が完了していると判定された場合、リレー２８に遮断信号を出力する。これにより、リレー２８が遮断状態となる。リレー制御部３５０は、遮断信号を出力してから所定時間Ｔｔ２が経過した後、リレー２８に接続信号を出力する。これにより、リレー２８が接続状態となる。なお、リレー制御部３５０は、終了処理完了判定部３８０によりメインコントローラ３２４の終了処理が完了していないと判定された場合には、リレー２８に接続信号を出力する。

図９は、第３実施形態に係る油圧ショベル１におけるサブコントローラ３２６によるリレー制御の処理内容の一例を示すフローチャートである。図９では、図５のフローチャートのステップＳ１６０の処理に代えてステップＳ３６１の処理が行われる。なお、図９において、図５の処理と同じ処理には同じ符号を付し、図５の処理と異なる部分を主に説明する。このフローチャートに示す処理は、図示しないイグニッションスイッチのオンにより開始され、図示しない初期設定が行われた後、所定の制御周期で繰り返し実行される。

ステップＳ３６１において、サブコントローラ３２６は、メインコントローラ３２４の終了処理が完了しているか否かを判定する。ステップＳ３６１において、終了処理が完了していると判定されると、ステップＳ１７３へ進み、ステップＳ３６１において、終了処理は完了していないと判定されると、ステップＳ１９０へ進む。

なお、終了処理が完了しているか否かは、図１０に示す終了処理完了判定処理のフローチャートにより行われる。図１０は、メインコントローラ３２４の終了処理が完了したか否かを判定する処理内容の一例を示すフローチャートである。図１０を参照して、サブコントローラ３２６による終了処理完了判定処理について説明する。ステップＳ３４０において、サブコントローラ３２６は、オートアイドル作動指令が出力されているか否かを判定する。ステップＳ３４０において、サブコントローラ３２６は、オートアイドル作動指令が出力されていると判定されると、ステップＳ３４８へ進み、ステップＳ３４０において、オートアイドル作動指令が出力されていないと判定されると、ステップＳ３５６へ進む。

ステップＳ３４８において、サブコントローラ３２６は、第３タイマによる時間の計測処理、すなわち計測時間Ｔ３に制御周期に相当する時間Δｔを加算するタイマカウントアップ処理（Ｔ３＝Ｔ３＋ΔＴ）を実行し、ステップＳ３４９へ進む。

ステップＳ３４９において、サブコントローラ３２６は、第３タイマにより計測された時間Ｔ３が所定時間Ｔｔ３以上であるか否かを判定する。ステップＳ３４９において、計測された時間Ｔ３が所定時間Ｔｔ３未満である場合、ステップＳ３５１へ進み、終了処理は完了していないと判定してステップＳ３４０へ戻る。

ステップＳ３４９において、計測された時間Ｔ３が所定時間Ｔｔ３以上である場合、ステップＳ３５３へ進み、終了処理は完了していると判定して、図１０のフローチャートに示す処理を終了する。なお、ステップＳ３４０において、オートアイドル作動指令が出力されていないと判定された場合、ステップＳ３５６へ進む。ステップＳ３５６において、サブコントローラ３２６は、メインコントローラ３２４の終了処理は完了していないと判定するとともに第３タイマをリセットして（Ｔ３＝０）、図１０のフローチャートに示す処理を終了する。

以上のとおり、本第３実施形態では、オートアイドル条件が成立し、オートアイドル作動指令がメインコントローラ３２４に入力されると、メインコントローラ３２４において、終了処理が実行される。サブコントローラ３２６は、図１０のフローチャートの処理により、メインコントローラ３２４の終了処理が完了したか否かを判定し、その判定結果に基づき、図９のフローチャートの処理により、リレー２８を制御する。

このような第３実施形態によれば、上記第１実施形態と同様の作用効果に加え、次の作用効果を奏する。

（３）メインコントローラ（第１制御装置）３２４は、オートアイドル条件が成立すると、終了処理を実行し、サブコントローラ（第２制御装置）３２６は、メインコントローラ３２４（第１制御装置）の終了処理が完了したか否かを判定し、オートアイドル条件が成立し、かつ、メインコントローラ（第１制御装置）３２４の終了処理が完了したと判定された場合に、電力遮断制御を実行する。なお、本第３実施形態では、サブコントローラ（第２制御装置）３２６は、オートアイドル条件が成立してからの時間Ｔ３が所定時間Ｔｔ３を経過したときに、メインコントローラ（第１制御装置）３２４の終了処理が完了したと判定して、電力遮断制御を実行する。

これにより、メインコントローラ３２４への電力の供給が遮断される前に、メインコントローラ３２４は、各種設定値を内部メモリ３７１に保存することができる。このため、メインコントローラ３２４において、終了処理が完了する前に電力の供給が遮断されることに起因して、再起動後に設定値が初期化されてしまうことを防止できる。本実施形態によれば、メインコントローラ３２４への電力の供給が遮断される前の設定を再起動後にも引き継ぐことができる。その結果、メインコントローラ３２４の再起動の前後で、オペレータの操作に応じた油圧ショベル１の動作特性が変化してしまうことを防止できる。

＜第４実施形態＞
図１１を参照して、第４実施形態に係る油圧ショベル１の制御システム４００について説明する。なお、図中、第３実施形態と同一もしくは相当部分には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。図１１は、図８と同様の図であり、第４実施形態に係る油圧ショベル１の制御システム４００の構成について説明する機能ブロック図である。

第３実施形態では、サブコントローラ３２６が、オートアイドル作動指令の出力を開始してからの時間（すなわちオートアイドル条件が成立してからの時間）Ｔ３が所定時間Ｔｔ３を経過したときに、メインコントローラ３２４の終了処理が完了したと判定し、リレー２８を遮断状態にする例について説明した。これに対し、本第４実施形態では、サブコントローラ４２６は、メインコントローラ４２４から終了処理が完了したことを表す信号が入力されたときに、メインコントローラ４２４の終了処理が完了したと判定し、リレー２８を遮断状態にする。以下、詳しく説明する。

メインコントローラ４２４の終了処理部４７０は、上記第３実施形態に係る終了処理部３７０と同様の終了処理を実行する。また、終了処理部４７０は、終了処理が完了していない場合には、終了処理が完了していないことを表す信号（終了処理未完了通知）をサブコントローラ４２６に出力する。終了処理部４７０は、終了処理が完了すると、終了処理が完了したことを表す信号（終了処理完了通知）をサブコントローラ４２６に出力する。なお、メインコントローラ４２４の終了処理が開始されてから完了するまでの間に、操作レバー２３が操作され、オートアイドル判定部３６からオートアイドル解除指令が出力されると、終了処理部４７０は終了処理を中断し、通常の制御状態に復帰するとともに、終了処理未完了通知をサブコントローラ４２６に出力する。

サブコントローラ４２６の終了処理完了判定部４８０は、メインコントローラ４２４からの信号（終了処理完了通知／終了処理未完了通知）に基づき、メインコントローラ４２４の終了処理が完了したか否かを判定する。終了処理完了判定部４８０は、メインコントローラ４２４の終了処理部４７０から終了処理が完了したことを表す信号（終了処理完了通知）が入力されると、メインコントローラ４２４の終了処理が完了したと判定する。終了処理完了判定部４８０は、終了処理部４７０から終了処理が完了していないことを表す信号（終了処理未完了通知）が入力されると、メインコントローラ４２４の終了処理は完了していないと判定する。

リレー制御部３５０は、上記第３実施形態と同様、終了処理完了判定部４８０によりメインコントローラ４２４の終了処理が完了していると判定された場合、リレー２８に遮断信号を出力する。これにより、リレー２８が遮断状態となる。リレー制御部３５０は、遮断信号を出力してから所定時間Ｔｔ２が経過した後、リレー２８に接続信号を出力する。これにより、リレー２８が接続状態となる。なお、リレー制御部３５０は、終了処理完了判定部４８０によりメインコントローラ３２４の終了処理が完了していないと判定された場合には、リレー２８に接続信号を出力する。

本第４実施形態では、図９に示すステップＳ３６１において、サブコントローラ４２６は、メインコントローラ４２４から終了処理完了通知が出力されている場合に、メインコントローラ４２４の終了処理が完了していると判定し、ステップＳ１７３へ進む。ステップＳ３６１において、サブコントローラ４２６は、メインコントローラ４２４から終了処理完了通知が出力されていない場合（すなわちメインコントローラ４２４から終了処理未完了通知が出力されている場合）には、メインコントローラ４２４の終了処理は完了していないと判定し、ステップＳ１９０へ進む。

以上のとおり、本第４実施形態では、オートアイドル条件が成立し、オートアイドル作動指令がメインコントローラ４２４に入力されると、メインコントローラ４２４において、終了処理が実行される。そして、終了処理が完了すると、メインコントローラ４２４からサブコントローラ４２６に終了処理完了通知が出力され、図９のフローチャートの処理により、リレー２８が制御される。

このような第４実施形態によれば、上記第３実施形態と同様の作用効果に加え、次の作用効果を奏する。

（４）サブコントローラ（第２制御装置）４２６は、メインコントローラ（第１制御装置）４２４から終了処理が完了したことを表す信号（終了処理完了通知）が入力されたときに、メインコントローラ４２４の終了処理が完了したと判定し、電力遮断制御を実行する。これにより、終了処理が完了する前にメインコントローラ４２４への電力の供給が遮断されてしまうことを、より確実に防止することができる。すなわち、第４実施形態によれば、内部メモリ３７１に適切な設定値が保存されず、再起動時に予期せぬ動作を起こすという問題をより効果的に回避することができる。

次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、上述の異なる実施形態で説明した構成同士を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせることも可能である。

＜変形例１＞
各コントローラ２４，２６，２７は、それぞれ複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。また、サブコントローラ２６とエンジンコントローラ２７とを個別に設けることに代えて、サブコントローラ２６とエンジンコントローラ２７の機能を有する一つのコントローラを設けるようにしてもよい。

＜変形例２＞
上記実施形態では、フロント作業装置１２が、ブーム１３、アーム１４及びバケット１５で構成される例について説明したが、本発明はこれに限定されない。作業装置の構造、関節の数等は、任意に構成することができる。例えば、バケット１５の代わりに油圧で開閉して物体を把持するグラップルを装備してもよい。

＜変形例３＞
メインコントローラ２４，３２４，４２４は、フロント作業装置１２の各油圧シリンダ１６，１７，１８を制御するだけでなく、メインコントローラ２４，３２４，４２４に搭載されているＩ／Ｏのデジタル出力ポートを使用して、油圧回路を遮断及び開放するオンオフ制御弁を制御してもよい。

＜変形例４＞
上記実施形態では、操作センサ２３ａで検出される操作信号が電圧である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。操作センサ２３ａ及び操作判定部３４は、操作センサ２３ａでの検出結果に基づいて、操作判定部３４が操作レバー２３の操作の有無を判定できる構成であればよい。例えば、操作センサ２３ａから出力される操作信号は、デジタル信号、ＰＷＭ信号としてもよく、操作判定部３４はこれらの操作信号に基づいて、操作レバー２３の操作の有無を判定してもよい。また、操作レバー２３の方式は電気レバー方式に限らず、油圧レバー方式を用いてもよい。この場合、操作信号を油圧で伝達するパイロット回路に圧力センサを設け、検出した圧力を操作信号として用いればよい。

＜変形例５＞
上記実施形態で説明した電圧値と電流値の変換テーブル（図３参照）は一例にすぎず、油圧アクチュエータの動作特性に応じてテーブルを任意に変更してもよい。

＜変形例６＞
上記実施形態で説明した制御システム１００，２００，３００，４００の構成は一例にすぎず、メインコントローラ２４，３２４，４２４から独立した装置（不図示）がサブコントローラ２６，２２６，３２６，４２６からの指令を受けてメインコントローラ２４，３２４，４２４への電力供給を制御可能な構成であれば、その構成は種々採用することができる。例えば、第１実施形態において、各コントローラ２４，２６，２７へ電力を供給するバッテリ２１をコントローラ２４，２６，２７ごとに個別に設けてもよい。

＜変形例７＞
上記実施形態では、バッテリ２１からメインコントローラ２４，３２４，４２４への電力の供給を遮断可能な電力遮断部としてのリレー２８を設け、リレー２８の開閉を制御することにより、メインコントローラ２４，３２４，４２４への電力の供給を制御する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、バッテリ２１からサブコントローラを介してメインコントローラに電力を供給する構成とし、リレー２８に代えて、サブコントローラ２６，２２６，３２６，４２６内にスイッチ回路等の電力遮断部を設け、この電力遮断部を制御することにより、バッテリ２１からメインコントローラ２４，３２４，４２４への電力の供給を遮断するようにしてもよい。また、リレー２８に代えて、メインコントローラ２４，３２４，４２４とは別のコントローラ（不図示）を設け、この別のコントローラによって、メインコントローラ２４，３２４，４２４に電力を直接供給したり、遮断したりしてもよい。

＜変形例８＞
上記実施形態では、所定時間、操作レバー２３が操作されなかった場合にオートアイドル条件が成立する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、フロント作業装置１２を操作するための操作レバー２３だけでなく、走行体１０の走行を操作する走行ペダル（不図示）の操作信号を検出し、操作レバー２３及び走行ペダルの両方の操作信号が所定時間検出されなかった場合に、オートアイドル条件が成立したとして、オートアイドル制御を実行する構成でもよい。

＜変形例９＞
上記実施形態では、オートアイドル条件が成立すると、エンジンコントローラ２７によるオートアイドリング制御が実行されるとともに、メインコントローラ２４，３２４，４２４の再起動が行われる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。上記オートアイドル条件が成立し、サブコントローラ２６，２２６，３２６，４２６からエンジンコントローラ２７にオートアイドル作動指令が出力された場合であっても、所定の条件が成立している場合には、オートアイドル制御を実行しないようにしてもよい。例えば、エンジンコントローラ２７は、オートアイドル作動指令が入力されても、冷却水温が予め定められた閾値よりも低い場合には、例外的にエンジン回転数をアイドル回転数よりも高い回転数に維持する制御を行って、エンジン２０の暖機を行ってもよい。このような場合であっても、サブコントローラ２６，２２６，３２６，４２６は、オートアイドル条件が成立すると、メインコントローラ２４，３２４，４２４への電力の供給を遮断する電力遮断制御を実行する。

＜変形例１０＞
上記実施形態では、クローラ式の走行体（走行装置）１０を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。ホイール式油圧ショベル、ホイールローダ等、ホイール式の走行体（走行装置）を備えた作業機械に本発明を適用することもできる。

＜変形例１１＞
上記第２実施形態では、シャットオフレバー２６０をロック操作装置として使用したが、本発明はこれに限定されない。ロック装置としては、メインコントローラ２４，３２４，４２４から比例弁ユニット２５への信号を遮断可能な装置、比例弁ユニット２５からコントロールバルブへの信号（パイロット圧）を遮断可能な装置、比例弁ユニット２５とパイロットポンプとの間の油圧回路を遮断可能な装置等、操作レバー２３の操作の有効／無効を選択可能な装置であればよい。例えば、公道を走行可能なホイール式油圧ショベルの運転室内に備えられているパイロットカットスイッチもシャットオフレバーと同等の機能を持つため、これをロック装置として使用してもよい。

＜変形例１２＞
上記第３、第４実施形態では、メインコントローラ３２４，４２４が行う終了処理では、内部メモリ３７１に各種設定値を保存する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。メインコントローラ３２４，４２４が行う終了処理とは、終了時（メインコントローラ３２４，４２４の電源が落とされるとき）のみに行われる特殊な処理であればよい。例えば、終了時に各種設定値、故障診断の結果（故障情報等）をメインコントローラ３２４，４２４の外部のサブコントローラ３２６，４２６、または外部サーバ等の外部機器に保存させる構成でもよい。

＜変形例１３＞
また、上述したように、異なる実施形態で説明した構成同士を組み合わせてもよい。例えば、第２実施形態のシャットオフレバー２６０及びロック状態判定部２６１を、第３実施形態または第４実施形態の制御システム３００，４００に組み込み、油圧ショベル１がロック状態のときにのみ、メインコントローラ３２４，４２４の終了処理を行い、ロック状態において終了処理が完了したと判定された場合に、メインコントローラ３２４，４２４への電力の供給を遮断する電力遮断制御を実行してもよい。

＜変形例１４＞
電力供給源としてバッテリ２１が設けられる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。メインコントローラ２４，３２４，４２４に電力を供給する電力供給源としては、キャパシタなどの蓄電装置であってもよいし、発電機であってもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

１…油圧ショベル（作業機械）、１２…フロント作業装置（作業装置）、２０…エンジン、２３…操作レバー（操作装置）、２４，３２４，４２４…メインコントローラ（第１制御装置）、２６，２２６，３２６，４２６…サブコントローラ（第２制御装置）、２７…エンジンコントローラ（第２制御装置）、２６０…シャットオフレバー（ロック操作装置）

Claims (5)

1. 作業装置と、前記作業装置を操作するための操作装置と、前記操作装置の操作に基づいて前記作業装置の動作を制御する第１制御装置と、所定時間、前記操作装置が操作されなかった場合にオートアイドル条件が成立したとして、エンジン回転数をアイドル回転数まで下げるオートアイドル制御を実行する第２制御装置と、を備えた作業機械において、
   前記第１制御装置は、当該第１制御装置に電力の供給が開始されると、当該第１制御装置の故障の有無を診断し、
   前記第２制御装置は、前記オートアイドル条件が成立すると、前記第１制御装置への電力の供給を遮断する電力遮断制御を実行し、その後、前記第１制御装置への電力の供給を開始する電力供給制御を実行する、
   ことを特徴とする作業機械。
2. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記操作装置の操作を有効とするロック解除位置と、前記操作装置の操作を無効とするロック位置と、に選択的に操作されるロック操作装置をさらに備え、
   前記第２制御装置は、前記ロック操作装置が前記ロック解除位置に操作されている場合には、前記オートアイドル条件が成立したとしても前記電力遮断制御を実行しない、
   ことを特徴とする作業機械。
3. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記第１制御装置は、前記オートアイドル条件が成立すると、終了処理を実行し、
   前記第２制御装置は、前記第１制御装置の前記終了処理が完了したか否かを判定し、前記オートアイドル条件が成立し、かつ、前記第１制御装置の前記終了処理が完了したと判定された場合に、前記電力遮断制御を実行する、
   ことを特徴とする作業機械。
4. 請求項３に記載の作業機械において、
   前記第２制御装置は、前記オートアイドル条件が成立してからの時間が所定時間を経過したときに、前記第１制御装置の前記終了処理が完了したと判定する、
   ことを特徴とする作業機械。
5. 請求項３に記載の作業機械において、
   前記第２制御装置は、前記第１制御装置から前記終了処理が完了したことを表す信号が入力されると、前記第１制御装置の前記終了処理が完了したと判定する、
   ことを特徴とする作業機械。

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