JPH0438399A - 掘削機の位置検出装置 - Google Patents
掘削機の位置検出装置Info
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- JPH0438399A JPH0438399A JP2145858A JP14585890A JPH0438399A JP H0438399 A JPH0438399 A JP H0438399A JP 2145858 A JP2145858 A JP 2145858A JP 14585890 A JP14585890 A JP 14585890A JP H0438399 A JPH0438399 A JP H0438399A
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
- E21D9/003—Arrangement of measuring or indicating devices for use during driving of tunnels, e.g. for guiding machines
- E21D9/004—Arrangement of measuring or indicating devices for use during driving of tunnels, e.g. for guiding machines using light beams for direction or position control
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、不定形断面形状のトンネル等を正確に且つ自
動的に掘削することのできる自動掘削機の機体位置を検
出する装置に関するものである。
動的に掘削することのできる自動掘削機の機体位置を検
出する装置に関するものである。
一般にンールド掘削機を使用することができないトンネ
ルや不定形断面状のトンネルを非開削工法で掘削する場
合にはブームを有するクロウラ−型掘削機が使用される
ことが多い。従来、この型式の掘削機によってトンネル
掘削を行なうときには、掘削機本体の運転台に座ってい
る運転者（オペレータ）が目視しながらブームを操作し
てカッターヘッドの動きを制御していた。しかしながら
、一般に切羽では掘削による粉塵が多量に発生するため
視界が悪゛＜、目視によるカッターヘッドの位置を確認
できないことが多いので正確な掘削をすることは困難で
あり、そのため余掘りの増大を起こし、作業能率の低下
を招き、高度の熟練を要する等の問題があった。 これを解決すべく本出願人は先に特開昭６２−２２０６
９６号公報により、機体上に前後２ケ所のレーザターゲ
ットを設置し、レーサー光をターゲット中心に合わせる
ことで機体の位置、傾きを検出して自動的に切削ドラム
を移動させて正確にトンネルを掘削するようにした自動
掘削機を提案した。 この先行技術のものは、従来例に比べれば所期の効果を
達するものであるが、レーザターゲットをレーザ光に合
わせる作業を運転手が目視で行わなければならず、時間
がかかると共に、正確に合致させることは困難である。 又−旦レーザ光を合わせた後、掘削による振動、反力に
より機体が移動すると、作業を停止して再度レーザ光に
ターゲットを合わせる必要があり、これらのことから機
体のズレによるドラム位置の誤差が発生し、正確なトン
ネル断面を掘削することが困難であると云う問題点があ
った。
ルや不定形断面状のトンネルを非開削工法で掘削する場
合にはブームを有するクロウラ−型掘削機が使用される
ことが多い。従来、この型式の掘削機によってトンネル
掘削を行なうときには、掘削機本体の運転台に座ってい
る運転者（オペレータ）が目視しながらブームを操作し
てカッターヘッドの動きを制御していた。しかしながら
、一般に切羽では掘削による粉塵が多量に発生するため
視界が悪゛＜、目視によるカッターヘッドの位置を確認
できないことが多いので正確な掘削をすることは困難で
あり、そのため余掘りの増大を起こし、作業能率の低下
を招き、高度の熟練を要する等の問題があった。 これを解決すべく本出願人は先に特開昭６２−２２０６
９６号公報により、機体上に前後２ケ所のレーザターゲ
ットを設置し、レーサー光をターゲット中心に合わせる
ことで機体の位置、傾きを検出して自動的に切削ドラム
を移動させて正確にトンネルを掘削するようにした自動
掘削機を提案した。 この先行技術のものは、従来例に比べれば所期の効果を
達するものであるが、レーザターゲットをレーザ光に合
わせる作業を運転手が目視で行わなければならず、時間
がかかると共に、正確に合致させることは困難である。 又−旦レーザ光を合わせた後、掘削による振動、反力に
より機体が移動すると、作業を停止して再度レーザ光に
ターゲットを合わせる必要があり、これらのことから機
体のズレによるドラム位置の誤差が発生し、正確なトン
ネル断面を掘削することが困難であると云う問題点があ
った。
そこで、本発明は上記従来の掘削機および先行技術の問
題点を解決すべくなされたものであって、レーザ光に対
する掘削機の位置、傾き等を運転者の操作によらず常に
自動的に検出し、掘削中も移動、振動、反力等による機
体のズレを修正して掘削を中断することなく、自動的に
切削ドラムを移動させることにより、熟練を要すること
なく正確なトンネル断面を容易に掘削することができる
掘削機の位置検出装置を得るにある。
題点を解決すべくなされたものであって、レーザ光に対
する掘削機の位置、傾き等を運転者の操作によらず常に
自動的に検出し、掘削中も移動、振動、反力等による機
体のズレを修正して掘削を中断することなく、自動的に
切削ドラムを移動させることにより、熟練を要すること
なく正確なトンネル断面を容易に掘削することができる
掘削機の位置検出装置を得るにある。
これを達成する手段として、本発明は、掘削機本体上に
受光装置を取付け、該受光装置にはレーザ光を受ける受
光板を間隔をおいて前後に夫々対向配設し、該両受光板
上に結像されるレーザ光の光点を夫々画像として検出す
る受光器を備え、該レーザ光の光点の座標をマイクロコ
ンピュータを含む制御ユニットによって読取り、判断し
て掘削機本体の位置および傾斜角を検出すること、上記
受光装置を掘削機本体に対して揺動可能に取付けるよう
にしたことにある。
受光装置を取付け、該受光装置にはレーザ光を受ける受
光板を間隔をおいて前後に夫々対向配設し、該両受光板
上に結像されるレーザ光の光点を夫々画像として検出す
る受光器を備え、該レーザ光の光点の座標をマイクロコ
ンピュータを含む制御ユニットによって読取り、判断し
て掘削機本体の位置および傾斜角を検出すること、上記
受光装置を掘削機本体に対して揺動可能に取付けるよう
にしたことにある。
本発明の実施例について図面を参照して説明する。
第１図は本発明の自動掘削機の概略側面図である。■は
前後方向（図示矢印入方向）に移動しうる掘削機本体で
あり、掘削機本体ｌはキャタピラの如き走行装置２を装
備している。掘削機本体１には原動機、油圧ポンプ等が
搭載されるとともに運転席３が設けられている。また、
掘削機本体ｌの側部には掘削上（すり）の回収のために
ローダ４ （積込装置）が設けられ、ローダ−４は掘削
機本体ｌの前面に装着された油圧ンリンダ装置５によっ
て、図において時計方向に回動されるようになっている
。一方、掘削機本体ｌの側部にはローダ−４によってす
くい揚げたすりを投入するためのすり排出用ベルトコン
ベア６が掘削機の前後進方向と平行になるように装置さ
れている。 掘削機本体ｌの全部には鉛直なボストｌａ（円柱部）が
設けられており、該ポストの上端には鉛直軸線を中心と
して旋回しうる旋回テーブル７が嵌装され、旋回テーブ
ル７は掘削機本体ｌに装備された油圧シリンダ装置８に
よってボスｈｌａの鉛直な中心軸線のまわりに旋回動さ
れるようになっている。旋回テーブル７の前端部には掘
削機本体ｌの前後進方向に対して直交する水平な支持軸
９が設けられ、支持軸９には掘削機の前後進方向に平行
に延在する切削ブームＩ Ｏ（７）Ｉに ％６部が上下
方向に揺動可能に嵌装されている。切削ブーム１０は旋
回テーブル７の前端に装着されたｈＩＪ圧シリンダ装置
１１によって支持軸９を中心として上下方向に揺動され
るようになっており、切削ブーム１０の重量の一部はこ
の油圧シリンダ装置１１によって支持されている。 切削ブームｌＯはその上部に油圧シリンダを内蔵してお
り、該ブート、の先端に電動モータ（図示せず）及び該
電動モータにより回転駆動される切削ドラム１２ （ト
ラムカッターカッターヘッド）が支持されている。 ポスト１ａの上端には可動部分が旋回テーブル７（旋回
台）に固定されたテーブル旋回角度検出器１３が設けら
れており、支持軸９には可動部分が切削ブーツ、ＩＯに
連結され、俯仰中心にブーム俯仰角度検出器１４が取付
けられている。これらの回転角度検出器としては、たと
えば、ロータリーエンコーダ、回転式ポテンショメータ
、シンクロ等の公知の検出器が使用できるが任意の方式
でもよい。 一方、切削ブーム１０軸方向の伸縮■（伸縮ストローク
）を検出するために、切削ドラム１２側に固定したラッ
クパー１５ａと、ラックパー１５ａに噛合するピニオン
を介して回転されるロータリーエンコーダ１５ｂとから
成るブーム伸縮量（伸縮ストローク）検出器１５が切削
ブーム１０上に設けられている。 すなわち、この検出器１５はストロークを回転角度に変
換するラック、ピニオン機構と回転角度検出器によって
構成されている。 さらに、掘削器本体ｌ上には掘削器本体１の前後進方向
の傾きを検出するための前後方向傾斜角度検出器１６と
、掘削器本体ｌの左右方向の傾きを検出するための左右
方向傾斜角度検出器１７とが設けられている。この二つ
の傾斜角度検出器としては、たとえば、公知の磁気的検
出器、静電容量検出器、ボデごショメータ等のものが使
用される。 また、掘削機本体ｌには第２図および第３図に示すよう
な受光装置１８が設置されている。この受光装置１８は
基板１９に垂下した主軸２０を掘削機本体１に取付けた
架台２６の軸受３０に軸着し、架台２６に取イτ１けら
れ正逆回転する駆動モータ２７の駆動軸に固定した歯車
２８と、主軸２０に固定したｆＦ車？９とを噛合して、
駆動モータの回転駆動により両歯車２８．２９を介して
主軸２ｏを正逆回動させ、受光装置１８を揺動可能に取
付けられ、その揺動角は主軸２０に取付けた揺動角検出
器２５によって検出される。受光装置１８には基板１９
上に半透明の受光板２１．２２を前後に間隔りを置くと
共に、角度θをもつように斜めに相対向して立設配置し
、両受光板間の両側に夫々各受光板２１．２２に対面す
るように受光素子を内蔵した受光器２３．２４を配置す
る。この受光素子としてはＣＣＤ素子、ＭＯ３型受光素
子、フォトトランジスタ等の電気的に検出できるものを
使用できるが、その他の受光素子も使用できる。 そしてトンネル内に設立したレーサ光発光機３９より照
射されるレーザ光４０を両受光板２１．２２上に光点と
して受光し、これを各受光器２３．２４により検出する
。その際、受光板２１．２２を斜めとし、受光器２３．
２４を両側に配置したので、レーザ光４０の透過を妨害
することなく確実に両受光板２１．２２に光点を受光す
ることができる。 第４図は、本発明の掘削機に搭載されている掘削制御装
置の概略構成図を示す。 切削ブームＩＯの位置及び動きを検出するための切削ブ
ームの俯仰、旋回角度、伸縮ストクロークを検出する検
出器１３．１４．１５、掘削機本体１の前後方向、左右
方向傾斜角度を検出して姿勢を知るための検出器１６．
１７は演算機能及び記憶機能を有する演算装置であるマ
イクロコンピュータから成る制御装置ユニット３１に電
気的に接続されており、また、両受光板２１．２２に受
光したし／−ザ光４０の光点を検出した両受光器２３．
２４は、光点の座標を読み取る画像処理装置３３を介し
て制御ユニット３２に電気的に接続されていて、これら
の各検出群と接続した制御ユニット３２、操作用キーボ
ードを有する操作盤３４、表示装置３５等とともに掘削
制御装置３１を構成している。そしてマイクロコンピュ
ータの演算にしたがって、切削ブームの俯仰、旋回、伸
縮の各作動を行なうために、俯仰、用電磁弁３６、旋回
用電磁弁３７、伸縮用電磁弁３８の操作を自動的に行な
うように制御ユニット３２より各電磁弁に電気的に接続
されている。 この様に構成されているので、トンネル内に設置された
レーザ発光機３９よりレーザ光４０を照射し、これをト
ンネル内の掘削機本体ｌに取付けた受光装置１８の両受
光板２１．２２上に光点４１．４２として受光されるの
で、各受光板２１．２２に対面配設されている受光器２
３．２４にこの光点４１，４２は夫々画像として検出さ
れ、画像処理装置３３により光点の座標を読み取られる
。光点４１の座標はＸ、 Ｙ、とじ、光点４２の座標
はＸ ２ Ｙ ！とし、受光板２Ｉ、２２の傾き角度
θ、両受光板２１，２２の間隔りにより、レーザ光４０
に対する掘削機本体ｌの座標位置及び傾き角を算出でき
る。この値に基づき切削ブーム２の俯仰ブーム２の俯仰
角度検出器１４、旋回角度検出１３、ブーム伸縮ｎ検出
器１５の角度および掘削機本体の前後、左右傾斜角度を
検出する傾斜角度検出器１６．１７の角度をマイクロコ
ンピュータの制御ユニット３２に入力し、切削ドラム１
２のトンネル断面座標上における位置を計算すると共に
、表示装置３４に表示する。一方マイクロコンピュータ
のメモリーには掘削パターンの座標データを予め内蔵し
ておき、この座標データに従って上記レーザ光４０によ
って検出した座標とを比較計算して、俯仰電磁弁３６、
旋回電磁弁３７および伸縮電磁弁３８を作動させ、切削
ドラム１２の位置を自動的に移動させていくことによっ
て、正確なトンネル断面を自動的に掘削することができ
る。 また、受光装置１８は掘削機本体ｌに対して揺動可能に
取付けられているので、本体１がレーザ光４０に対して
傾いていても容易に受光板２１，２２上に合わせること
ができる。 この揺動角は主軸２０の揺動角検出器２５により検出し
、マイクロコンピュータの制御ユニット３２に入力され
て、他の計算値と共に計算される。
前後方向（図示矢印入方向）に移動しうる掘削機本体で
あり、掘削機本体ｌはキャタピラの如き走行装置２を装
備している。掘削機本体１には原動機、油圧ポンプ等が
搭載されるとともに運転席３が設けられている。また、
掘削機本体ｌの側部には掘削上（すり）の回収のために
ローダ４ （積込装置）が設けられ、ローダ−４は掘削
機本体ｌの前面に装着された油圧ンリンダ装置５によっ
て、図において時計方向に回動されるようになっている
。一方、掘削機本体ｌの側部にはローダ−４によってす
くい揚げたすりを投入するためのすり排出用ベルトコン
ベア６が掘削機の前後進方向と平行になるように装置さ
れている。 掘削機本体ｌの全部には鉛直なボストｌａ（円柱部）が
設けられており、該ポストの上端には鉛直軸線を中心と
して旋回しうる旋回テーブル７が嵌装され、旋回テーブ
ル７は掘削機本体ｌに装備された油圧シリンダ装置８に
よってボスｈｌａの鉛直な中心軸線のまわりに旋回動さ
れるようになっている。旋回テーブル７の前端部には掘
削機本体ｌの前後進方向に対して直交する水平な支持軸
９が設けられ、支持軸９には掘削機の前後進方向に平行
に延在する切削ブームＩ Ｏ（７）Ｉに ％６部が上下
方向に揺動可能に嵌装されている。切削ブーム１０は旋
回テーブル７の前端に装着されたｈＩＪ圧シリンダ装置
１１によって支持軸９を中心として上下方向に揺動され
るようになっており、切削ブーム１０の重量の一部はこ
の油圧シリンダ装置１１によって支持されている。 切削ブームｌＯはその上部に油圧シリンダを内蔵してお
り、該ブート、の先端に電動モータ（図示せず）及び該
電動モータにより回転駆動される切削ドラム１２ （ト
ラムカッターカッターヘッド）が支持されている。 ポスト１ａの上端には可動部分が旋回テーブル７（旋回
台）に固定されたテーブル旋回角度検出器１３が設けら
れており、支持軸９には可動部分が切削ブーツ、ＩＯに
連結され、俯仰中心にブーム俯仰角度検出器１４が取付
けられている。これらの回転角度検出器としては、たと
えば、ロータリーエンコーダ、回転式ポテンショメータ
、シンクロ等の公知の検出器が使用できるが任意の方式
でもよい。 一方、切削ブーム１０軸方向の伸縮■（伸縮ストローク
）を検出するために、切削ドラム１２側に固定したラッ
クパー１５ａと、ラックパー１５ａに噛合するピニオン
を介して回転されるロータリーエンコーダ１５ｂとから
成るブーム伸縮量（伸縮ストローク）検出器１５が切削
ブーム１０上に設けられている。 すなわち、この検出器１５はストロークを回転角度に変
換するラック、ピニオン機構と回転角度検出器によって
構成されている。 さらに、掘削器本体ｌ上には掘削器本体１の前後進方向
の傾きを検出するための前後方向傾斜角度検出器１６と
、掘削器本体ｌの左右方向の傾きを検出するための左右
方向傾斜角度検出器１７とが設けられている。この二つ
の傾斜角度検出器としては、たとえば、公知の磁気的検
出器、静電容量検出器、ボデごショメータ等のものが使
用される。 また、掘削機本体ｌには第２図および第３図に示すよう
な受光装置１８が設置されている。この受光装置１８は
基板１９に垂下した主軸２０を掘削機本体１に取付けた
架台２６の軸受３０に軸着し、架台２６に取イτ１けら
れ正逆回転する駆動モータ２７の駆動軸に固定した歯車
２８と、主軸２０に固定したｆＦ車？９とを噛合して、
駆動モータの回転駆動により両歯車２８．２９を介して
主軸２ｏを正逆回動させ、受光装置１８を揺動可能に取
付けられ、その揺動角は主軸２０に取付けた揺動角検出
器２５によって検出される。受光装置１８には基板１９
上に半透明の受光板２１．２２を前後に間隔りを置くと
共に、角度θをもつように斜めに相対向して立設配置し
、両受光板間の両側に夫々各受光板２１．２２に対面す
るように受光素子を内蔵した受光器２３．２４を配置す
る。この受光素子としてはＣＣＤ素子、ＭＯ３型受光素
子、フォトトランジスタ等の電気的に検出できるものを
使用できるが、その他の受光素子も使用できる。 そしてトンネル内に設立したレーサ光発光機３９より照
射されるレーザ光４０を両受光板２１．２２上に光点と
して受光し、これを各受光器２３．２４により検出する
。その際、受光板２１．２２を斜めとし、受光器２３．
２４を両側に配置したので、レーザ光４０の透過を妨害
することなく確実に両受光板２１．２２に光点を受光す
ることができる。 第４図は、本発明の掘削機に搭載されている掘削制御装
置の概略構成図を示す。 切削ブームＩＯの位置及び動きを検出するための切削ブ
ームの俯仰、旋回角度、伸縮ストクロークを検出する検
出器１３．１４．１５、掘削機本体１の前後方向、左右
方向傾斜角度を検出して姿勢を知るための検出器１６．
１７は演算機能及び記憶機能を有する演算装置であるマ
イクロコンピュータから成る制御装置ユニット３１に電
気的に接続されており、また、両受光板２１．２２に受
光したし／−ザ光４０の光点を検出した両受光器２３．
２４は、光点の座標を読み取る画像処理装置３３を介し
て制御ユニット３２に電気的に接続されていて、これら
の各検出群と接続した制御ユニット３２、操作用キーボ
ードを有する操作盤３４、表示装置３５等とともに掘削
制御装置３１を構成している。そしてマイクロコンピュ
ータの演算にしたがって、切削ブームの俯仰、旋回、伸
縮の各作動を行なうために、俯仰、用電磁弁３６、旋回
用電磁弁３７、伸縮用電磁弁３８の操作を自動的に行な
うように制御ユニット３２より各電磁弁に電気的に接続
されている。 この様に構成されているので、トンネル内に設置された
レーザ発光機３９よりレーザ光４０を照射し、これをト
ンネル内の掘削機本体ｌに取付けた受光装置１８の両受
光板２１．２２上に光点４１．４２として受光されるの
で、各受光板２１．２２に対面配設されている受光器２
３．２４にこの光点４１，４２は夫々画像として検出さ
れ、画像処理装置３３により光点の座標を読み取られる
。光点４１の座標はＸ、 Ｙ、とじ、光点４２の座標
はＸ ２ Ｙ ！とし、受光板２Ｉ、２２の傾き角度
θ、両受光板２１，２２の間隔りにより、レーザ光４０
に対する掘削機本体ｌの座標位置及び傾き角を算出でき
る。この値に基づき切削ブーム２の俯仰ブーム２の俯仰
角度検出器１４、旋回角度検出１３、ブーム伸縮ｎ検出
器１５の角度および掘削機本体の前後、左右傾斜角度を
検出する傾斜角度検出器１６．１７の角度をマイクロコ
ンピュータの制御ユニット３２に入力し、切削ドラム１
２のトンネル断面座標上における位置を計算すると共に
、表示装置３４に表示する。一方マイクロコンピュータ
のメモリーには掘削パターンの座標データを予め内蔵し
ておき、この座標データに従って上記レーザ光４０によ
って検出した座標とを比較計算して、俯仰電磁弁３６、
旋回電磁弁３７および伸縮電磁弁３８を作動させ、切削
ドラム１２の位置を自動的に移動させていくことによっ
て、正確なトンネル断面を自動的に掘削することができ
る。 また、受光装置１８は掘削機本体ｌに対して揺動可能に
取付けられているので、本体１がレーザ光４０に対して
傾いていても容易に受光板２１，２２上に合わせること
ができる。 この揺動角は主軸２０の揺動角検出器２５により検出し
、マイクロコンピュータの制御ユニット３２に入力され
て、他の計算値と共に計算される。
以上、実施例について詳述したように、本発明は、基準
となるレーザが光に対する切削ドラムの位置および掘削
機本体の姿勢との関係を受光装置の受光板上に光点とし
て結像させ、これを画像として検出して光点の座標をマ
イクロコンピュータで掘削パターン等の座標データと比
較計算されるものであるから、掘削機本体の位置および
傾斜角等の姿勢を常に的確にとらえ、切削ドラムを基準
掘削断面と同一の正確な掘削作業を行なうように切削ド
ラムを自動制御することができるものである。 さらに、本発明は次に示す効果も有するのである。 ■切削ドラムを正確に移動させるので、余堀の少ないト
ンネルを掘削でき、余堀りによる吹付コンクリートおよ
び覆工コンクリートのロスを減少させることができる。 ■掘削時の粉塵により運転手が切削ドラムの位置を目視
できない場合でも、運転手の手動操作が不要であるから
、作業を中断することなく連続掘削が可能となりへ、掘
削能率を大幅に向上させることができる。 ■掘削中に機体が移動、振動、反力等の外力を受けても
、レーザ光を受光２ｇが画像として検出するので、機体
の位置のズレを常に的確に検出し、即時自動的に補正さ
れるので、掘削の中断がなく、能率を向」ニすることが
できる。 ■受光装置は揺動可能としたので、機体の傾き、移動に
対してレーザが光を広範囲に受光できて、常に機体位置
を的確に検出することができる。
となるレーザが光に対する切削ドラムの位置および掘削
機本体の姿勢との関係を受光装置の受光板上に光点とし
て結像させ、これを画像として検出して光点の座標をマ
イクロコンピュータで掘削パターン等の座標データと比
較計算されるものであるから、掘削機本体の位置および
傾斜角等の姿勢を常に的確にとらえ、切削ドラムを基準
掘削断面と同一の正確な掘削作業を行なうように切削ド
ラムを自動制御することができるものである。 さらに、本発明は次に示す効果も有するのである。 ■切削ドラムを正確に移動させるので、余堀の少ないト
ンネルを掘削でき、余堀りによる吹付コンクリートおよ
び覆工コンクリートのロスを減少させることができる。 ■掘削時の粉塵により運転手が切削ドラムの位置を目視
できない場合でも、運転手の手動操作が不要であるから
、作業を中断することなく連続掘削が可能となりへ、掘
削能率を大幅に向上させることができる。 ■掘削中に機体が移動、振動、反力等の外力を受けても
、レーザ光を受光２ｇが画像として検出するので、機体
の位置のズレを常に的確に検出し、即時自動的に補正さ
れるので、掘削の中断がなく、能率を向」ニすることが
できる。 ■受光装置は揺動可能としたので、機体の傾き、移動に
対してレーザが光を広範囲に受光できて、常に機体位置
を的確に検出することができる。
第１図は本発明の掘削機の側面図、第２図は受光装置の
拡大斜視図、第３図は同しく受光装置の一部切断側面図
、第４図は本発明の掘削機に搭載されている掘削制御装
置の概略構成図を示す。 ｌｏ・・・−・−掘削機本体 ７−・−旋回テーブル８
°−°“パ 油圧シリンダ装置 １０ ・°−・切
削ブーム １１ ° 油圧シリンダ装置 １２
°°゛゛切削ドラム ｌ ３−−テーブル旋回角度検出
器１４−−一・・ブーム俯仰角度検出器 １５−・−・・・ブーム伸縮量検出器 １６ °°前
後方向傾斜角度検出器 １７ ゛−左右方向傾斜角度検
出器 １８ °パ受光装置 １９−−一基板２０−一生
軸 ２１ 、 ２２ −゛受光板２３、 ２４−− 受
光器 ２５パ・”揺動角検出器 ２ Ｇ −・−架台
２７−駆動モータ２８．２９ °°°パ 歯車 ３
１−掘削制御装置３２−−制御ユニット ３３− 画像
処理装置３４ ・°−操作盤 ３５ °・ 表示装置３
６ − ・俯仰用電磁弁 ３７° −旋回用電磁弁３８
−伸縮用電磁弁 ３９゛パ−十−ザ発光機４０ パ′°
−°レーサ光 ４１．４２ ・・・−光点第２図 第 １ 区
拡大斜視図、第３図は同しく受光装置の一部切断側面図
、第４図は本発明の掘削機に搭載されている掘削制御装
置の概略構成図を示す。 ｌｏ・・・−・−掘削機本体 ７−・−旋回テーブル８
°−°“パ 油圧シリンダ装置 １０ ・°−・切
削ブーム １１ ° 油圧シリンダ装置 １２
°°゛゛切削ドラム ｌ ３−−テーブル旋回角度検出
器１４−−一・・ブーム俯仰角度検出器 １５−・−・・・ブーム伸縮量検出器 １６ °°前
後方向傾斜角度検出器 １７ ゛−左右方向傾斜角度検
出器 １８ °パ受光装置 １９−−一基板２０−一生
軸 ２１ 、 ２２ −゛受光板２３、 ２４−− 受
光器 ２５パ・”揺動角検出器 ２ Ｇ −・−架台
２７−駆動モータ２８．２９ °°°パ 歯車 ３
１−掘削制御装置３２−−制御ユニット ３３− 画像
処理装置３４ ・°−操作盤 ３５ °・ 表示装置３
６ − ・俯仰用電磁弁 ３７° −旋回用電磁弁３８
−伸縮用電磁弁 ３９゛パ−十−ザ発光機４０ パ′°
−°レーサ光 ４１．４２ ・・・−光点第２図 第 １ 区
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、掘削機本体上に受光装置を取付け、該受光装置には
レーザ光を受ける受光板を間隔をおいて前後に夫々対向
配設し、該両受光板上に結像されるレーザ光の光点を夫
々画像として検出する受光器を備え、該レーザ光の光点
の座標をマイクロコンピュータを含む制御ユニットによ
って読取り、判断して掘削機本体の位置および傾斜角を
検出することを特徴とする掘削機の位置検出装置。 ２、上記受光装置を掘削機本体に対して揺動可能に取付
けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の掘削
機の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14585890A JP2597919B2 (ja) | 1990-06-04 | 1990-06-04 | 掘削機の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14585890A JP2597919B2 (ja) | 1990-06-04 | 1990-06-04 | 掘削機の位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0438399A true JPH0438399A (ja) | 1992-02-07 |
| JP2597919B2 JP2597919B2 (ja) | 1997-04-09 |
Family
ID=15394708
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14585890A Expired - Fee Related JP2597919B2 (ja) | 1990-06-04 | 1990-06-04 | 掘削機の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2597919B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2362402A (en) * | 1999-10-29 | 2001-11-21 | Joy Mm Delaware Inc | Mining machine with light source guidance and control |
| KR100761341B1 (ko) * | 2007-06-25 | 2007-09-27 | 류재용 | 관로측정시스템 및 관로측정방법 |
| KR100767216B1 (ko) * | 2005-12-27 | 2007-10-17 | 류재용 | 관로측정시스템 및 관로측정방법 및 센서고정장치 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62220696A (ja) * | 1986-03-18 | 1987-09-28 | 株式会社三井三池製作所 | 自動掘削機 |
| JPS6471996A (en) * | 1987-09-09 | 1989-03-16 | Komatsu Mfg Co Ltd | Attitude controller for excavator for tunnel |
-
1990
- 1990-06-04 JP JP14585890A patent/JP2597919B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62220696A (ja) * | 1986-03-18 | 1987-09-28 | 株式会社三井三池製作所 | 自動掘削機 |
| JPS6471996A (en) * | 1987-09-09 | 1989-03-16 | Komatsu Mfg Co Ltd | Attitude controller for excavator for tunnel |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2362402A (en) * | 1999-10-29 | 2001-11-21 | Joy Mm Delaware Inc | Mining machine with light source guidance and control |
| GB2362402B (en) * | 1999-10-29 | 2003-11-19 | Joy Mm Delaware Inc | Method and apparatus for sensing motion for mining machine control |
| AU768148B2 (en) * | 1999-10-29 | 2003-12-04 | Carnegie Wave Energy Limited | Method and apparatus for sensing motion control for mining machine control |
| KR100767216B1 (ko) * | 2005-12-27 | 2007-10-17 | 류재용 | 관로측정시스템 및 관로측정방법 및 센서고정장치 |
| KR100761341B1 (ko) * | 2007-06-25 | 2007-09-27 | 류재용 | 관로측정시스템 및 관로측정방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2597919B2 (ja) | 1997-04-09 |
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