CN107299653A - 自动倾斜控制 - Google Patents

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Abstract

工业机械以及为其提供自动倾斜控制的方法。一种方法包括确定工业机械的铲斗上所含齿的当前齿向量和所述齿的当前路径向量，以及确定所述当前齿向量与当前路径向量之间的当前挖掘角。所述方法还包括基于所述当前挖掘角和目标角度确定增量角，并且基于所述增量角自动调节所述铲斗的倾斜。

Description

自动倾斜控制
相关申请
本申请要求2016年4月15日提交的、申请号为62/323,093的美国临时专利申请的优先权，其全部内容通过引用而并入本申请。
技术领域
在此说明的实施方式涉及采掘铲，具体地涉及为采掘铲提供自动倾斜控制的方法和系统。
发明内容
在采掘过程中，采掘机械(如采掘铲)的操作员协调提升、挖掘和倾斜运动，使得相应的铲斗定向为有效运作尽可能快地提供最大有效荷载累积。对于某些挖掘条件，如绳铲挖掘路径及平地挖掘路径，这会是一项十分艰巨的任务。另外，倾斜功能的不当介入可导致生产力损失、机械损伤，或二者兼有。
因此，在此说明的实施方式提供了进行自动倾斜控制的方法和系统，如在特定挖掘条件或工作周期中辅助操作员的倾斜控制。特别地，一些实施方式提供的方法和系统响应于提升和挖掘指令而促动倾斜运动，使得当前(瞬时)齿向量与当前(瞬时)挖掘路径的轨迹之间的挖掘角(θ)受限于预设且可配置的值以及采掘铲的物理作业范围。例如，与采掘铲关联的控制器可接收输入，输入包括机械定向(齿、唇、最大齿、最小齿、最大唇以及最小唇的X轴和Y轴位置)以及倾斜活塞杆和缸盖侧的压力。基于所述输入，控制器计算当前挖掘角度，并基于采掘铲的物理作业范围计算出该角度极限。控制器随后可调节采掘铲的倾斜，以使当前挖掘角更接近目标挖掘角。在一些实施方式中，例如PID(比例-积分-微分)控制器、模糊神经网络控制器、比值控制器或类似的控制器执行反馈控制循环，以使当前挖掘角趋近目标挖掘角。这些反馈机制的增益可为常数，或者可线性或非线性地变化。在一些实施方式中，基于运动限制、超载负荷(缸套穴蚀)、操作员干扰或其组合，控制器可采用一种或多种超驰(override)。在一些实施方式中，控制器由操作员手动启动，并且可由操作员选择性禁用。
举例来说，在此说明的一些实施方式给出了一种为包含铲斗的采掘机械提供倾斜控制的方法。所述方法包括用电子处理器确定铲斗上所含齿的当前齿向量和所述齿的当前路径向量，以及用电子处理器确定所述当前齿向量与所述当前路径向量之间的当前挖掘角。所述方法还包括：用电子处理器基于所述当前挖掘角和目标角确定增量角，并基于所述增量角自动调节所述铲斗的倾斜。
另一实施方式给出了一种工业机械，所述工业机械包括具有齿和控制器的铲斗。所述控件器被配置用于确定所述齿的当前齿向量和所述齿的当前路径向量。所述控件器还被配置用于确定所述齿的最大角度和所述齿的最小角度、获取目标角度，以及响应于所述目标角度大于所述齿的最大角度或小于所述齿的最小角度的情况而调整所述目标角度。另外，所述控制器还被配置用于确定所述当前齿向量与所述当前路径向量之间的当前挖掘角，基于所述当前挖掘角和所述目标角度确定增量角，并基于所述增量角，经由枢转促动器自动调节所述铲斗的倾斜。
又一实施方式包括非暂时性计算机可读介质，所述介质存储的指令在被电子处理器执行时执行一系列功能。所述一系列功能包括确定工业机械的铲斗上所含齿的当前齿向量和所述齿的当前路径向量。所述一系列功能还包括确定所述齿的最大角度和所述齿的最小角度、获取目标角度，以及响应于所述目标角度大于所述齿的最大角度或小于所述齿的最小角度的情况而调整所述目标角度。另外，所述一系列功能还包括确定所述当前齿向量与所述当前路径向量之间的当前挖掘角、基于所述当前挖掘角和所述目标角度确定增量角，以及基于所述增量角，利用反馈控制循环自动调节所述铲斗的倾斜。
通过考虑以下具体说明和附图，其它特征和方面将变得更为明显。
附图说明
图1是采掘铲的透视图。
图2是图1所示采掘铲的侧视图。
图3是图1所示采掘铲所含铲柄和铲斗的透视图。
图4是图3所示铲柄和铲斗的下方透视图。
图5是沿5-5线的、图4所示铲柄和铲斗的剖视图。
图6是图5所示铲柄的放大剖视图。
图7是铲斗的透视图。
图8是图7所示铲斗的侧视图。
图9示意性地示出与图1所示采掘铲相关联的控制器。
图10是说明根据一个实施方式的、由图9所示控制器执行的铲斗倾斜控制方法的流程图。
图11是说明根据一个实施方式的、由图9所示控制器执行的确定是否存在超驰情况的方法的流程图。
图12是说明根据一个实施方式的、由图9所示控制器执行的确定控制输出的运算方法的流程图。
图13示出绳铲挖掘路径的路径向量和齿向量。
图14示出平地挖掘路径的路径向量和齿向量。
图15和16示出计算路径向量所需的采掘铲的运动学位置。
具体实施方式
在详细说明本发明的任何实施例之前，应当了解，在此说明的实施方式作为范例给出，在此说明的和在附图中展示的部件的详细构造和排布不应被认为是限制性的。而且，可以理解的是，在此使用的措辞和术语以描述为目的，其不应被视为限制性的。在此用到的术语“包括”、“包含”或“具有”及其各种变体，意在既涵盖其后列出的各项内容及其等同替换，也涵盖附加项。“安装”、“连接”、“耦接”这些术语含义宽泛，涵盖直接和间接的安装、连接和耦接。进一步地，“连接”和“耦接”并不局限于物理的或机械的连接或耦接，并且可包括电学的连接或耦接，直接或间接的皆可。另外，电子通讯及通知可以用任何公知的方法进行，包括直接连接、无线连接等。
应当注意，许多基于硬件和软件的设备，以及许多不同结构的元件可用于实施在此说明的实施方式或部分实施方式。另外，应当了解，在此说明的实施方式可包括硬件、软件，以及电子元件或模块。为了讨论目的，在显示和说明中大部分元件仅以硬件实施。然而，在阅读本具体说明的基础上，本领域的一般技术人员会意识到，在至少一种实施方式中，本文说明的基于电子设备完成的方面可在由一个或多个处理器执行的软件中实施(储存于非暂时性计算机可读介质)。由此，应当注意，许多基于硬件和软件的设备，以及许多不同结构的元件可用于实施在此说明的实施方式。例如，本说明书中说明的“控制器”以及“控制单元”可包含一个或多个处理器、一个或多个包括非暂时性计算机可读介质的存储器模块、一个或多个输入/输出接口，以及连接各元件的各种连接装置(例如系统总线)。
图1示出了采掘铲10。应当了解，采掘铲10作为示例给出，在此说明的实施方式可用于与图1所示采掘铲10不同的采掘铲或者其它采掘机械。
如图1和2所示，采掘铲10置于支撑面或地面上，且包括底座22、支臂26、第一构件或铲柄30、铲斗34和枢转促动器36。底座22包括用于卷起和放开提升绳42的提升卷筒40(图1)。支臂26包括耦接于底座22的第一端46、与第一端46相对的第二端50、支臂滑轮54、鞍块58和承运轴62(图1)。支臂滑轮54耦接于支臂26的第二端50并且引导提升绳42跨越第二端50。提升绳42通过提梁66耦接于铲斗34。随着提升卷筒40使提升绳42卷起或放开，铲斗34相应升高或降低。鞍块58通过承运轴62可旋转地耦接于支臂26。承运轴62位于支臂26的第一端46与第二端50之间，并且贯穿支臂26延伸。承运轴62包括花键齿轮70(图6)。铲柄30通过鞍块58可移动地耦接于支臂26。
如图3和4所示，铲柄30包括限定第一端82和第二端86的一对臂78，以及用于啮合花键齿轮70的齿条90(图4)。铲柄30的第一端82可移动地容纳在鞍块58中，铲柄30穿过鞍块58，使得铲柄30被配置用于相对于支臂26旋转和平移运动(图1)。换言之，铲柄30可相对于鞍块58线性延伸，并且可绕承运轴62旋转。在所示的实施方式中，手柄30基本上是笔直的。在其它实施方式中，铲柄30可包括弯曲部分。如图5和6所示，齿条90啮合花键齿轮70，承运轴62的旋转经由齿轮-齿条机构促进铲柄30的平移运动。
如图5所示，在腕关节(wrist joint)92处，铲斗34可枢转地耦接至铲柄30的第二端86。提梁66耦接至越过支臂滑轮54(图1)的提升绳42(图1)，并且绕第一关节(提梁关节94)可枢转地耦接至铲斗34。在所示的实施方式中，腕关节92和提梁关节94为销联轴器。在其它实施方式中，提梁66可枢转地耦接至铲柄30。在其它实施方式中，铲斗34可以在提梁关节94处耦接至其他类型的提升促动器。
枢转促动器36通过使铲斗34绕腕关节92旋转来控制铲斗34的翻转或倾斜。如图4和5所示，枢转促动器36包括在第二关节98处耦接至铲柄30的第一端96，以及在第三关节104处耦接至铲斗34的第二端102。在所示的实施方式中，枢轴促动器36包括直接耦接在铲柄30下部与铲斗34下部之间的一对液压缸。在其它实施方式中，可使用不同类型的促动器。另在其它实施方式中，促动器耦接于铲柄30上部与铲斗34上部之间，或与二者皆耦接。另在其它实施方式中，枢转促动器36经由中间连杆机构耦接至铲斗。
如图7和8所示，铲斗34可以是包括主体110和端壁或后壁114的蛤壳式抓斗。主体110绕铲斗关节122可枢转地耦接至后壁114。主体110限定在一端的接料口126和在相对端的卸料口。主体110包括下壁138、在接料口126与所述卸料口之间延伸的侧壁142，以及靠近接料口的挖掘边缘或唇146。在所示的实施方式中，侧壁142经由铲斗关节122耦接至后壁114。
如图7所示，唇146包括多个间隔开的齿150。在其它实施方式中，唇146包括沿唇146的边缘延伸的单个齿，而不是多个间隔开的齿150。唇146在下壁138与侧壁142之间形成弯曲、连续的过渡部或轮廓而非直角。唇146的弯曲轮廓处于可接合待挖掘的物料并减少侧壁142上的扭力负载的位置。也就是说，各侧壁142与下壁138之间的转角为圆形的，多个间隔开的齿150中所含的至少一个齿沿圆角安置成接近各侧壁142。在一个实施方式中，倒圆角的半径大于或等于铲斗34宽度的大约5％，铲斗34的宽度为从一侧壁142到另一侧壁142之间测得的距离。较大的半径轮廓便于铲斗34在待挖掘的物料中运动，这提高了挖掘效率。
尽管未在图1或2中示出，采掘铲10还包括一个或多个用于控制采掘铲10各元件的控制器。例如，图9示意性地示出根据一个实施方式的、包括在采掘铲10中的控制器200。如图9所示，控制器200包括电子处理器202(例如微处理器、专用集成电路(ASIC)或其它电子设置)、输入/输出接口206，以及计算机可读介质204。电子处理器202、输入/输出接口206与计算机可读介质204通过一条或多条通信线路或总线相互连接及通讯。应当了解，控制器200可包括比图9所示更少或更多的元件，也可包括与图9中所示配置不同的元件。另外，与在此说明的功能相比，控制器200可配置用于执行额外的功能。另外，控制器200的功能可分布于一个或多个控制器中。相应地，在此描述的、由电子处理器202执行的功能可由控制器200所包含的多个电子处理器、独立设备或其组合来执行。此外，在一些实施方式中，控制器200可处于远离采掘铲10的位置。
计算机可读介质204包括存储程序指令(软件)和数据的非暂时性存储器(例如只读存储器、随机读取存储器或其组合)。电子处理器202被配置用于从计算机可读介质204读取指令和数据，并执行本文所述方法的指令。输入/输出接口206将来自控制器200的数据传输至外部的系统、网络、设备或其组合，并接收来自外部的系统、网络、设备或其组合的数据。输入/输出接口206还可将从外界来源接收的数据存储至计算机可读介质204、将接收的数据提供给电子处理器202，或二者兼有。在一些实施方式中，如图9所示，输入/输出接口206包括与通讯网络210交互的无线发射器。
如图9所示，控制器200可与一个或多个传感器208a交互(例如通过输入/输出接口206)。传感器208a可包含在控制器200中或在控制器200的外部。在一些实施方式中，控制器200直接经有线或无线连接，或者通过一个或多个中间设备(例如另一控制器、信息总线、通讯网络等)与传感器208a通讯。在一些实施方式中，传感器208a包括一个或多个检测枢转促动器36压力(例如枢转促动器36中所含各液压缸的活塞杆侧压力、缸盖侧压力，或两者兼有)的压力传感器。在一些实施方式中，传感器208a还包括其它用于检测提升位置、挖掘位置，或者铲斗34或采掘铲10的其它元件的其它位置或运动的设备(例如使用编码器、位置传感器、运动传感器等)。
类似地，控制器200可与一个或多个控制器208b通讯，控制器208b与采掘铲10关联(安装在采掘铲10上或远离采掘铲10)。在一些实施方式中，控制器208b可与传感器208a通讯，并且可充当控制器200与传感器208a之间的中间设备。控制器208b还可操控采掘铲10的元件。例如，如下文中详细说明，控制器200可配置为用于确定倾斜位置或调整，且控制器200可基于所述倾斜位置控制枢转促动器36，或可将所述倾斜位置输出至被配置用于控制枢转促动器36的独立控制器208b。
在一些实施方式中，控制器200还接收来自一个或多个操作员控制设备208c(例如操纵杆、操作杆、按钮、脚踏板、由操作员操作的用于控制采掘铲10操作的另一促动器，或其组合)的输入。例如，操作员可用操作员控制设备208c来操控采掘铲10，包括通过控制提升(通过提升绳42)、挖掘(通过铲柄30)和倾斜(通过枢转促动器36)来指挥铲斗34的运动。在一些实施方式中，控制器200还与一个或多个用户接口208d交互(例如通过输入/输出接口206)，如显示设备或触摸屏。用户接口208d可向操作员显示例如关于倾斜控制的反馈。此外，在一些实施方式中，用户接口208d允许操作员输入数据，诸如操作数据或用于采掘铲10的指令、倾斜控制配置数据(例如系统配置参数文件内的数据)，或二者兼有。
如上所述，铲斗34与三个元件相接：1)在腕关节92处连接铲柄30的第二端86(控制挖掘)；2)在第三关节104处连接枢转促动器36(控制倾斜)；以及3)在提梁关节94处连接提升绳42(控制提升)。腕关节92、提梁关节94、第二关节98和第三关节104的相对位置可变更，以优化铲斗34在挖掘循环期间的表现。相应地，如上文提到的，采掘铲10的操作员通过操作一个或多个操作员控制设备208c来例行协调提升、挖掘以及倾斜的运动，以尽可能快地为有效运作提供最大的有效荷载累积。然而，对于某些挖掘条件，这会是一项很艰巨的任务。另外，倾斜功能的不当参与可导致生产力损失、机械损伤，或二者兼有。
相应地，控制器200可配置用于自动控制铲斗34的倾斜(通过枢转促动器36)。在一些实施方式中，控制器200可被配置用于响应于提升和挖掘指令来控制铲斗34的倾斜。图10示出一种由控制器200执行的(电子处理器202执行指令)、用于自动控制铲斗34倾斜的方法500。
如图10所示，方法500包括初始化控制器200(在区块505中)。初始化控制器200可包括用控制器200读取系统配置参数文件。所述系统配置参数文件可存储于计算机可读介质204中，或存储在可由控制器200访问的外部存储器。系统配置参数文件包括用于铲斗10的参数、极限和目标。例如，系统配置参数文件可包括铲斗10的压力极限、增益值、一个或多个挖掘角，以及其它变量(例如极限和参数)。
特别地，在一些实施方式中，系统配置参数文件包括代表铲斗34的期望倾斜角度的目标角度，如下文中详细说明的，作为实现对铲斗10自动倾斜控制的一部分，控制器200可维持该角度。系统配置参数文件还可包括最小压力，其代表枢转促动器36中所含液压缸以有限的穴蚀风险可经受的最低压力。在一些实施方式中，系统配置参数文件还包括最大路径角和最小路径角。最大路径角可代表铲斗10挖掘区域的最大极限，最小路径角可代表铲斗10挖掘区域的最小极限。系统配置参数文件还可包括最大挖掘角。另外，在一些实施方式中，系统配置参数文件包括比例-积分-微分(PID)控制器的增益值(例如比例增益值、积分增益值，以及微分增益值)。
另外，系统配置参数文件可包括最小运动值，其代表路径幅度中的最小运动量，路径幅度表明操作员正在指令铲斗34的运动。例如，在一些实施方式中，控制器200可在操作员指挥铲斗34运动的同时，执行方法500。相应地，控制器200可用最小运动值来确定操作员是否正在指挥铲斗的运动。此外，在一些实施方式中，系统配置参数文件包括代表可允许操作员手动控制倾斜的倾斜参照的最小倾斜参照。在一些实施方式中，系统配置参数文件(或其一部分)中包含的数据可由用户(操作员)编辑，以配置由控制器200执行的自动倾斜控制。
在读取系统配置参数文件之外或作为读取系统配置参数文件的替代，可通过经由一个或多个传感器208a获取的一个或多个系统参数来初始化控制器200。例如，控制器200可以从传感器208a获取代表枢转促动器36中所含各个液压缸的活塞侧压力、缸盖侧压力，或其两者的数据。来自传感器208a的数据还可包括操作员的控制(例如，提升和挖掘控制)。
作为初始化的一部分，控制器200还可从代表采掘铲10的物理作业范围的运动学模型获取机械定向数据。机械定向可包括：多个间隔开的齿150中的一个或多个齿的二维(例如，X轴和Y轴)位置、唇146的二维(例如，X轴和Y轴)位置、齿150的最大位置、齿150的最小位置、唇146的最大位置和唇146的最小位置。
应当了解，在一些实施方式中，控制器200对以上数据的获取是初始化的一部分，有时也在方法500的过程中的其他时刻进行。例如，在方法500的每个新循环，控制器200可获取更新的上述数据(例如来自传感器208a、系统配置参数文件或类似的数据)。相似地，在一些实施方式中，例如在控制器200检查超驰情况、计算控制输出、执行调整，或其任意组合的时候，控制器200可在方法500的一个循环中获取更新的数据。相应地，应当了解，本申请中使用的术语“输入数据”可包括：在方法500过程的任一点(包括在初始化过程中及其后的过程中)获取的与枢转促动器36关联的压力数据、操作员控制、机械定向数据、从系统配置参数文件读取的数据，或其组合。如图10所示，在一些实施方式中，当初始化过程中发生错误时，例如当系统配置参数文件包含损坏数据或不可读，或者来自一个或多个传感器208a的数据无法获取时，方法500终止。
回到图10，在初始化之后，方法500包括：用控制器200确定是否存在超驰情况(在区块510中)。控制器200可基于输入数据确定是否存在超驰情况，如上文提到的，输入数据包括诸如从系统配置参数文件读取的数据、与枢转促动器36关联的压力数据、操作员控制、机械定向数据等。如下文中详细说明的，当存在超驰情况时，控制器200可使方法500中止。在本申请中，中止方法500可包括终止方法500、暂停方法500、重启方法500或其一部分(检查是否存在超驰情况)，或其组合。在一些实施方式中，控制器200则向采掘铲10的操作员发出通知，该通知提醒操作员自动倾斜控制中止。
图11示出根据一个实施方式的、由控制器220执行的方法510a，以确定是否存在超驰情况。在一些实施方式中，控制器200确定是否存在一个或多个不同类型的超驰情况。例如，如图11所示，控制器200可确定是否存在操作员干扰超驰(在区块525中)。这类超驰意味着采掘铲10的操作员已经选择手动控制铲斗34的倾斜(通过手动控制枢转促动器36)。在一些实施方式中，操作员可通过选择停用自动倾斜控制的选择机制(如操作员室中所含的按钮)而做出该选择。作为替代或补充，操作员可在系统配置参数文件中设置允许操作员手动控制倾斜的最小倾斜参照。相应地，如图11所示，控制器200可响应于对操作员干扰超驰存在的检测而中止方法500。
如图11所示，控制器200还可确定是否存在压力超驰(在区块530中)。特别地，控制器200可读取来自检测枢转促动器36所受压力的压力传感器(包括传感器208a)的数据，并将检测到的压力与一个或多个预定的阈值进行比较(取自系统配置参数文件)，以确定是否已达到最小或最大压力。例如，控制器200可检查该超驰，以确定是否正发生通常与倾斜缸套穴蚀相关的采掘铲10的超载负荷。如图11所示，控制器200可响应于对压力超驰的存在的检测而中止方法500。
控制器200还可确定是否存在运动超驰(在区块535中)。如上所述，在一些实施方式中，系统配置参数文件可指定表明操作员正在指令铲斗34的运动的最小运动值。相应地，控制器200可将从运动传感器(如速率或运动传感器)获取的数据与该最小运动值相比较，以确定操作员是否正在指令铲斗34的运动。如图11所示，控制器200可响应于对运动超驰的存在的检测而中止方法500(当铲斗34的运动低于系统配置参数文件中提供的、表明铲斗34已停止运动且不再沿着挖掘路径挖掘的运动最小值时)。
如图11所示，控制器200还可确定是否存在角度超驰(在区块540中)。例如，在一些实施方式中，控制器200可被配置用于响应于铲斗角度、路径角度，或二者在挖掘区域(如系统配置参数文件中所指定的)之外的情况，而中止自动倾斜控制。
应当了解，如图11所示的超驰作为示例给出，在此说明的实施方式可在特定的实施中包括以各种顺序或优先级存在的零个或多个这些示例的超驰。此外，也可能有其它类型的超驰。例如，在一些实施方式中，控制器200可检查是否存在方向超驰，方向超驰可表明多个间隔开的齿150没有指向路径方向。此外，控制器200可检查是否存在无效运算超驰，这可表明由控制器200执行的运算导致错误(非数字，或除以零的无效除法)。相似地，在一些实施方式中，控制器200可检查是否存在发生于倾斜行程结束的行程结束超驰，这导致控制器200中止自动倾斜控制。此外，控制器200可配置用于检查是否存在与返回液压箱的液压泄漏相关的一个或多个超驰。在一些实施方式中，可通过系统配置参数文件配置控制器200所用的超驰。
回到图10，方法500还包括用控制器200计算控制输出(在区块515中)。如下文详细说明的，在一些实施方式中，控制器200通过评估采掘铲10(铲斗34)的当前状态来计算控制输出，并且确定是否应当对铲斗34做出调整。例如，控制器200可基于输入数据来计算当前挖掘角以及该角当前的极限。应当了解，在一些实施方式中，控制器200配置用于计算控制输出，或用于计算控制输出的中间数据，结合检查各种超驰的存在。例如，当压力超驰已通过(不存在压力超驰)时，控制器200可配置用于确定如下所述的向量。相似地，当运动超驰通过(不存在运动超驰)时，控制器200可配置用于在检查角度超驰之前确定同样如下所述的角度。在其它实施方式中，控制器200可配置用于仅在控制器200已确定不存在超驰之后才计算控制输出。同样如图10所示，在一些实施方式中，控制器200可配置用于重复(以预定的频率连续地，响应于预定的事件或条件等)计算控制输出，以基于采掘铲10的当前操作来提供更新的控制输出。
图12示出根据一个实施方式的、由控制器200执行的方法515a(在区块515中，图10)，用于计算控制输出。如图12所示，方法515a包括用控制器200确定采掘铲10的一个或多个路径向量(在区块545中)。例如，控制器200可确定当前(瞬时)齿向量、最大齿向量、最小齿向量，以及当前(瞬时)路径向量。控制器200可利用采掘铲10的运动学位置来确定这些向量。图13示出绳铲挖掘路径的当前齿向量300和当前路径向量302。类似地，图14示出平地挖掘路径的当前齿向量300和当前路径向量302。如图13所示，当前齿向量300与当前路径向量302之间的夹角限定当前(瞬时)挖掘角(θ)。
在一些实施方式中，控制器200可用以下公式确定当前齿向量和当前路径向量，其中“齿历史X”和“齿历史Y”代表齿的一个或多个历史位置。
利用用于确定当前齿向量的同一公式，控制器200可确定最大齿向量和最小齿向量，但可用相应的最大位置值和最小位置值。
在一些实施方式中，用于以上公式的齿位置(齿X，齿Y)和唇位置(唇X，唇Y)，对应于唇146的预定位置和多个齿150(或一个齿)的预定位置。例如，图15示出代表唇位置的点A和代表齿位置的点B。相应地，控制器200可利用当前唇位置和当前齿位置来确定当前向量，并且可利用最小齿位置和最大齿位置来确定最小齿向量和最大齿向量。例如，控制器200可在枢转促动器36完全伸出时确定齿的最大位置，在枢转促动器36完全缩回时确定齿的最小位置。
应当了解，控制器200可配置为利用铲斗34的其它位点，或采掘铲10的其它元件来确定向量。例如，控制器200配置为利用如图16所示的提梁(提梁66)(点B)或铲柄凸耳(腕关节92)(点A)来确定路径向量，而不是用唇位置。例如，由于作用于提梁和凸耳位置上的绳索力，利用提梁和凸耳位置确定的向量与利用唇位置确定的向量可能不同。此外，当铲斗34旋转时，提梁可能会受到影响。然而，由于提梁更靠近旋转中心，旋转对提梁的影响不会像旋转对唇的影响那么大。因此，当控制器200利用提梁确定路径向量时，路径角的变化可能小于控制器200利用唇位置确定路径向量时的路径角的变化。相似地，由于铲柄凸耳不是铲斗34的一部分，铲柄凸耳受铲斗34旋转的影响要小于提梁或唇。
控制器200还可确定各向量的角度和大小(在区块550中，图12)。例如，控制器200可利用以下公式确定大小(magnitude)和角度。
控制器200随后利用当前路径向量、当前齿向量、最大齿向量和最小齿向量来确定当前挖掘角、最大挖掘角和最小挖掘角(在区块555中)。例如，控制器200可利用以下公式确定当前挖掘角：
由于余弦定律只能产生0到180度的角(正角)，可检查当前挖掘角的方向。例如，当路径角大于齿角时，当前挖掘角为负。相似地，当路径角大于最小齿角时，最小挖掘角为负，而当路径角大于最大齿角时，最大挖掘角为负。
如图12所示，在一些实施方式中，基于采掘铲10的当前状态，控制器200可选地确定目标角度(如上文所述，系统配置参数文件中指定)是否可能(在区块557中)。例如，控制器200可将目标角度与确定的最大挖掘角和最小挖掘角相比较。当目标角度落在最大挖掘角和最小挖掘角所限定的范围以外时，控制器200可调节目标角度(在区块558中)。例如，当目标角度大于最大挖掘角时，控制器200可将目标角度设置为最大挖掘角。相似地，当目标角度小于最小挖掘角时，控制器200可将目标角度设置为最小挖掘角。在其它实施方式中，控制器200可在目标角度落在范围之外时中止方法500。再次，应当了解，确定目标角度是否可能为可选步骤。因此，当控制器200未配置用于该检查时，控制器200可以不去确定上述的最大齿向量和最小齿向量，以及相关的最大挖掘角和最小挖掘角。
如图12所述，在对目标角度进行了任何调整之后，控制器200将当前挖掘角与目标角度相比较，以确定增量角(代表误差值)(在区块560中)。例如，为确定增量角，控制器200从当前角度中减去目标角度(必要时进行调整后)，如利用以下公式。
增量角＝当前角度-挖掘角
随后，控制器200将增量角作为控制输出输出(在区块565中)。
再次回到图10，基于控制输出调整铲斗34的倾斜(在区块520中)。例如，在一些实施方式中，控制输出被提供给反馈控制循环(例如，PID控制器、模糊神经网络控制器等)，由控制器200或通过枢转促动器36的自动控制来调整铲斗34倾斜的独立控制器实施，以使当前挖掘角保持在尽可能接近目标角度的程度。实施控制器的增益可为常数，或者可线性或可非线性地变化。如上文提到的，反馈控制循环的增益值可定义在系统配置参数文件中，基于采掘铲10以及采掘铲10的操作环境，该增益值可如上所述那样变化。反馈控制循环可在做出倾斜调整之前使控制输出正规化(例如从-1到1)。依据控制器200所用的运动学模型，还可利用过滤器来帮助稳定增量角。
因此，在此说明的实施方式给出了，除其它之外，配置用于对采掘铲执行自动倾斜控制的控制器。在一些实施方式中，控制器响应于提升和挖掘的指令而促动倾斜运动，使得当前齿向量与当前路径向量之间的挖掘角(θ)受制于预定(和可配置)的值和采掘铲的物理作业范围。因此，在自动倾斜控制被激活时，操作员只需要控制提升和挖掘即可。
在此说明的实施方式的各种特征及优势列于以下的权利要求中。

Claims (20)

1.一种为包含铲斗的采掘机械提供倾斜控制的方法，所述方法包括：
用电子处理器确定铲斗上所含齿的当前齿向量，以及所述齿的当前路径向量；
用所述电子处理器确定所述当前齿向量与所述当前路径向量之间的当前挖掘角；
基于所述当前挖掘角以及目标角度，用所述电子处理器确定增量角；以及
基于所述增量角，自动调节所述铲斗的倾斜。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括从系统配置参数文件中获取所述目标角度。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括确定是否存在超驰情况，并响应于存在的所述超驰情况而中止对所述铲斗的倾斜的自动调节。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定是否存在超驰情况的步骤包括确定操作员是否正在手动控制所述铲斗的倾斜。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定是否存在超驰情况的步骤包括：接收压力传感器检测到的枢转促动器的压力值，以及将所述压力值与预定的阈值相比较。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定是否存在超驰情况的步骤包括确定操作员是否指令所述铲斗的运动。
7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定是否存在超驰情况的步骤包括确定是否所述当前齿向量的角度和所述当前路径向量的角度中的至少一个落在挖掘区间之外。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述当前齿向量的步骤包括基于所述齿的位置和所述铲斗上所含唇的位置来确定所述当前齿向量。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述当前路径向量的步骤包括基于所述齿的位置以及所述齿的历史位置来确定所述当前路径向量。
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括基于所述当前齿向量来确定齿大小和齿角，以及基于所述当前路径向量来确定路径大小和路径角。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，确定所述当前齿向量与所述当前路径向量之间的当前挖掘角的步骤包括基于所述齿大小、所述齿角、所述路径大小和所述路径角来确定所述当前挖掘角。
12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前挖掘角和目标角度确定所述增量角的步骤包括用从所述当前挖掘角减去所述目标角度来确定所述增量角。
13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
确定所述齿的最大齿向量以及所述齿的最小齿向量；
基于所述最大齿向量来确定最大挖掘角；
基于所述最小齿向量来确定最小挖掘角；以及
响应于所述目标角度大于所述最大挖掘角或小于所述最小挖掘角的情况来调整所述目标角度。
14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述增量角自动调节所述铲斗的倾斜的步骤包括将所述增量角提供给反馈控制循环，所述反馈控制循环经由枢转促动器自动调节所述铲斗的倾斜。
15.一种工业机械，其特征在于，所述工业机械包括：
具有齿的铲斗；以及
控制器，所述控制器配置为用于：
确定所述齿的当前齿向量以及所述齿的当前路径向量，
确定所述齿的最大角度和所述齿的最小角度，
获取目标角度，
响应于所述目标角度大于所述齿的最大角度或小于所述齿的最小角度的情况，调整所述目标角度，
确定所述当前齿向量与所述当前路径向量之间的当前挖掘角，
基于所述当前挖掘角和所述目标角度确定增量角，以及
基于所述增量角，经由枢转促动器自动调节所述铲斗的倾斜。
16.如权利要求15所述的工业机械，其特征在于，所述控制器配置为用于通过将所述增量角提供给反馈控制循环而基于所述增量角自动调节所述铲斗的倾斜。
17.如权利要求15所述的工业机械，其特征在于，所述控制器进一步配置为用于判断是否存在超驰情况，并响应于存在所述超驰情况而中止对所述铲斗的倾斜的自动调节。
18.非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质存储在由电子处理器执行时执行一系列功能的指令，所述一系列功能包括：
确定工业机械的铲斗上所含齿的当前齿向量，以及所述齿的当前路径向量；
确定所述齿的最大角度和所述齿的最小角度；
获取目标角度；
响应于所述目标角度大于所述齿的最大角度或小于所述齿的最小角度的情况，调整所述目标角度；
确定所述当前齿向量与所述当前路径向量之间的当前挖掘角；
基于所述当前挖掘角和所述目标角度确定增量角，以及
基于所述增量角，经由枢转促动器，利用反馈控制循环自动调节所述铲斗的倾斜。
19.如权利要求18所述的非暂时性计算机可读介质，其特征在于，确定所述齿的当前齿向量的步骤包括基于所述齿的位置和所述铲斗上所含唇的位置来确定所述当前齿向量。
20.如权利要求18所述的非暂时性计算机可读介质，其特征在于，确定所述齿的当前路径向量的步骤包括基于所述齿的位置以及所述齿的历史位置来确定所述当前路径向量。
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