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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Offenbarung betrifft allgemein ein Steuerungssystem, und insbesondere ein Steuerungssystem, das die Bewegung eines Werkzeugs regelt.
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Hintergrund
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Maschinen wie beispielsweise Baggerlader, Tieflöffelbagger, Planierraupen, Lader, Motorgrader und andere Arten von Schwermaschinen verwenden zum Durchführen einer Vielzahl von Arbeiten mehrere Aktuatoren, denen von einer über einen Motor angetriebenen Pumpe Hydraulikfluid zugeführt wird. Die Aktuatoren (z. B. Hydraulikzylinder und -motoren) werden dazu verwendet, Anlenkungselemente und Werkzeuge auf den Maschinen zu bewegen, einschließlich beispielsweise eines Auslegers, eines Stiels und eines Löffels. Ein Bediener steuert die Bewegungen der Aktuatoren durch Bewegen einer oder mehrerer Eingabevorrichtungen, beispielsweise von Joysticks. Die Joystickbewegung betätigt ein dem jeweiligen Aktuator zugeordnetes Steuerungsventil zum Steuern einer Bewegung des Auslegers und des Stiels zum Positionieren oder Ausrichten des Löffels zum Durchführen einer Arbeit. Eine typische Bedienersteuerung erlaubt eine einzeln gesteuerte Bewegung jedes Anlenkungselements über eine entsprechende Bedienereingabevorrichtung, beispielsweise entlang einer spezifischen Eingabevorrichtungsachse. Das heißt, jedes Anlenkungselement (z. B. der Ausleger, der Stiel und der Löffel) wird durch eine Bewegung entlang einer spezifischen Eingabevorrichtungsachse eines oder mehrerer Joysticks gesteuert.
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Eine typische Bedienersteuerung weist aufgrund der komplexen Koordination, die zum Bewegen des Arbeitswerkzeugs erforderlich ist, insbesondere dann, wenn das Arbeitswerkzeug an einem Anlenkungssystem befestigt ist, das eine Arbeitswerkzeugbewegung bezüglich drei oder mehr Freiheitsgraden ermöglicht, mehreren Mankos auf. Wenn beispielsweise der Löffel entlang einer im Voraus festgelegten Trajektorie bewegt wird, muss der Bediener zum Durchführen der Arbeit ständig die Joysticks betätigen. Demzufolge können einige Arbeiten ein hohes Maß an Erfahrung erfordern, die im Laufe der Zeit erworben werden muss. Selbst erfahrene Bediener besitzen möglicherweise nicht die Fertigkeiten, die dazu notwendig sind, komplexe Arbeiten präzise durchzuführen. Ferner können Bediener mit unterschiedlicher Erfahrung aufgrund von Ermüdung oder Langeweile beim Durchführen routinemäßiger oder sich wiederholender Arbeiten ineffizient werden.
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Ein Beispiel eines verbesserten Systems zum Steuern eines Maschinenwerkzeugs ist in dem am 22. November 2005 für Cripps erteilten
US-Patent Nr. 6,968,264 (dem Patent
'264 ) beschrieben. Das Patent
'264 offenbart eine Maschine, die einen mechanischen Arm enthält, der ein erstes Segment, ein zweites Segment und ein Werkzeugsegment aufweist. Jedes Segment schwenkt um ein Gelenk und wird durch einen oder mehrere Aktuatoren bewegt. Das Patent
'264 offenbart ferner ein System zum Steuern des mechanischen Arms durch Festlegen eines geplanten Wegs und automatisches Korrigieren eines tatsächlichen Wegs des mechanischen Arms, wenn detektiert wird, dass sich der tatsächliche Weg von dem geplanten Weg unterscheidet. Eine automatische Korrektur kann beispielsweise eine ineffiziente Bewegung durch den Bediener aufgrund einer Ermüdung des Bedieners oder schlampiger Bedienungsanweisungen kompensieren. Der geplante Weg kann in einer Bibliothek geplanter Wege gespeichert sein und kann basierend auf einem oder mehreren der folgenden Faktoren ausgewählt werden: die Geometrie des mechanischen Arms, die geplante Arbeitsaufgabe des mechanischen Arms, die Identität der Maschine, mit der der mechanische Arm für einen Betreib verbunden ist, und ein optimaler oder bevorzugter Weg eines gut ausgebildeten, erfahrenen Bedieners der Maschine oder des mechanischen Arms.
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Wenngleich die Maschine des Patents
'264 eine Betriebseffizienz durch teilweises Automatisieren komplexer Arbeiten verbessern kann, ist sie möglicherweise noch immer ineffizient und weist eine begrenzte Anwendbarkeit auf. Die Maschine des Patents
'264 ist möglicherweise ineffizient, da sie nicht den Typ oder die Größe des zum Durchführen der Arbeit verwendeten Werkzeugs berücksichtigt. Ohne den Typ oder die Größe des verwendeten Werkzeugs zu berücksichtigen, ist der gewünschte Werkzeugweg möglicherweise nicht so effizient wie möglich. Zusätzlich kann das Patent
'264 begrenzt sein, auch wenn es möglicherweise dazu beitragen kann, sicherzustellen, dass der mechanische Arm einem bestimmten Weg folgt, da es typische komplexe Bedienereingabesteuerungen, die zum Positionieren des mechanischen Arms verwendet werden, nicht vereinfacht.
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Das offenbarte Steuerungssystem zielt darauf ab, eines oder mehrere der vorher dargelegten Probleme zu überwinden.
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Zusammenfassung
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Gemäß einem Aspekt betrifft die vorliegende Offenbarung ein Werkzeugsteuerungssystem. Das Steuerungssystem kann einen ersten Aktuator enthalten, der zum Steuern eines ersten Anlenkungselements ausgebildet ist. Das Steuerungssystem kann ferner einen zweiten Aktuator enthalten, der zum Steuern eines zweiten Anlenkungselements ausgebildet ist. Das Steuerungssystem kann ferner einen dritten Aktuator enthalten, der zum Steuern eines Arbeitswerkzeugs ausgebildet ist, wobei das zweite Anlenkungselement mit dem Arbeitswerkzeug verbunden ist und bewegbar mit dem ersten Anlenkungselement verbunden ist. Das Steuerungssystem kann weiter mehrere Bedienereingabevorrichtungen enthalten, die zum Bereitstellen einer Bedienersteuerung des ersten, des zweiten und des dritten Aktuators ausgebildet ist. Das Steuerungssystem kann ferner eine Steuerung enthalten, die mit dem ersten, dem zweiten und dem dritten Aktuator und den mehreren Bedienereingabevorrichtungen verbunden ist. Die Steuerung kann zum Empfangen eines gewünschten Werkzeugwegs für das Arbeitswerkzeug ausgebildet sein. Die Steuerung kann ferner zum Steuern einer Bewegung des ersten, des zweiten und des dritten Aktuators basierend auf einer Bedienereingabe, die von weniger als allen der mehreren Bedienereingabevorrichtungen empfangen wird, zum Bewegen des Arbeitswerkzeugs entlang des gewünschten Werkzeugwegs ausgebildet sein.
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Gemäß einem anderen Aspekt betrifft die vorliegende Offenbarung ein Verfahren zum Steuern einer Bewegung eines Arbeitswerkzeugs. Das Verfahren kann ferner das Ermitteln einer Werkzeugachse des Arbeitswerkzeugs beinhalten. Das Verfahren kann ferner das Einstellen eines gewünschten Werkzeugwegs relativ zu der Werkzeugachse beinhalten. Das Verfahren kann ferner das Empfangen einer Bedienereingabe von einer einzigen Bedienereingabevorrichtung hinsichtlich einer gewünschten Bewegung des Arbeitswerkzeugs entlang der Werkzeugachse beinhalten. Das Verfahren kann zusätzlich das Steuern einer Bewegung des Arbeitswerkzeugs entlang des gewünschten Werkzeugwegs bezüglich mehrerer Achsen basierend auf der Bedienereingabe beinhalten.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 ist eine Darstellung zur Veranschaulichung einer beispielhaften offenbarten Maschine in Seitenansicht,
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2 ist eine schematische Darstellung eines beispielhaften offenbarten Hydrauliksteuerungssystems, das mit der Maschine aus 1 verwendet werden kann, und
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3 ist ein Steuerungsdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren zum Betreiben des Hydrauliksteuerungssystems aus 2 darstellt.
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Detaillierte Beschreibung
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1 stellt eine beispielhafte Maschine 10 mit mehreren Systemen und Komponenten dar, die zum Durchführen einer Aufgabe zusammenwirken. Die Maschine 10 kann als eine ortsfeste oder mobile Maschine ausgeführt sein, die einen Betrieb durchführt, der in Verbindung mit einem Gewerbe wie dem Bergbau, dem Baugewerbe, der Landwirtschaft, dem Transportwesen oder einem anderen bekannten Gewerbe steht. Beispielsweise kann die Maschine 10 eine Erdbewegungsmaschine wie ein Baggerlader, ein Tieflöffelbagger, eine Planierraupe, ein Lader, ein Motorgrader oder irgendeine andere Erdbewegungsmaschine sein. Die Maschine 10 kann eine Arbeitsausrüstung 12, die zum Bewegen eines Arbeitswerkzeugs 14 ausgebildet ist, ein Antriebssystem 16 zum Antreiben der Maschine 10, eine Leistungsquelle 18, die die Arbeitsausrüstung 12 und das Antriebssystem 16 mit Leistung versorgt, und eine Bedienerstation 20 für eine Bedienersteuerung der Arbeitsausrüstung 12 und des Antriebssystems 16 enthalten.
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Die Leistungsquelle 18 kann als ein Motor wie beispielsweise ein Dieselmotor, ein Benzinmotor, ein mit einem gasförmigen Kraftstoff betriebener Motor oder irgendeine andere Art eines bekannten Verbrennungsmotors sein. Es ist auch denkbar, dass die Leistungsquelle 18 alternativ als eine Leistungsquelle ohne eine Verbrennung wie eine Brennstoffzelle, eine Leistungsspeichervorrichtung oder eine andere bekannte Quelle ausgeführt sein kann. Die Leistungsquelle 18 kann eine mechanische oder elektrische Leistungsabgabe erzeugen, die dann in eine hydraulische Leistung zum Bewegen der Arbeitsausrüstung 12 umgewandelt werden kann.
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Die Arbeitsausrüstung 12 kann einen Anlenkungsaufbau enthalten, an dem Fluidaktuatoren zum Bewegen des Arbeitswerkzeugs 14 angreifen. Der Anlenkungsaufbau der Arbeitsausrüstung 12 kann komplex sein und beispielsweise drei oder mehr Freiheitsgrade beinhalten. Genauer kann die Arbeitsausrüstung 12 einen Ausleger 22 enthalten, der durch einen einzelnen doppeltwirkenden Hydraulikzylinder 28 bezüglich einer Bearbeitungsfläche 26 vertikal um eine Achse 24 schwenkbar ist. Die Arbeitsausrüstung 12 kann ferner einen Stiel 30 enthalten, der durch einen einzigen doppeltwirkenden Hydraulikzylinder 34 vertikal um eine Achse 32 schwenkbar ist. Die Arbeitsausrüstung 12 kann ferner einen einzelnen doppeltwirkenden Hydraulikzylinder 36 enthalten, der für einen Betrieb zum vertikalen Schwenken des Arbeitswerkzeugs 14 um eine Achse 38 mit dem Arbeitswerkzeug 14 verbunden ist. Der Ausleger 22 kann an einem Ende schwenkbar mit einem Rahmen 40 der Maschine 10 verbunden sein. Der Stiel 30 kann mittels der Achsen 32 und 38 ein gegenüberliegendes Ende des Auslegerglieds 22 und das Arbeitswerkzeug 14 schwenkbar verbinden. Die Bewegung des Auslegers 22 um die Achse 24, des Stiels 30 um die Achse 32 und des Arbeitswerkzeugs 14 um die Achse 38 kann die drei Freiheitsgrade für die Arbeitsausrüstung 12 festlegen. Es ist auch denkbar, dass die Arbeitsausrüstung 12 einen vierten Freiheitsgrad enthält, beispielsweise eine durch einen (in 2 gezeigten) Schwingmotor 92 erzeugte Seitwärtsschwingbewegung des Arbeitswerkzeugsystems 12 um einen (nicht gezeigten) Drehpunkt.
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Jeder der Hydraulikzylinder 28, 34 und 36 kann ein Rohr und eine (nicht gezeigte) Kolbenanordnung enthalten, die zum Ausbilden von zwei getrennten Druckkammern angeordnet ist. Die Druckkammern können selektiv mit druckbeaufschlagtem Fluid versorgt werden, und das druckbeaufschlagte Fluid kann aus denselben ausgelassen werden, um zu Bewirken, dass sich die Kolbenanordnung in dem Rohr verschiebt, wodurch die effektive Länge der Hydraulikzylinder 28, 34 und 36 geändert wird. Die Strömungsrate von Fluid in die und aus den Druckkammern kann in Beziehung mit einer Geschwindigkeit der Hydraulikzylinder 28, 34 und 36 stehen, während eine Druckdifferenz zwischen den zwei Druckkammern mit einer durch die Hydraulikzylinder 28, 34 und 36 auf die zugehörigen Anlenkungselemente aufgebrachten Kraft in Beziehung stehen kann. Das Ausfahren und das Einfahren der Hydraulikzylinder 28, 34 und 36 kann die Funktion haben, die Bewegung des Arbeitswerkzeugs 14 zu unterstützen.
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Das Arbeitswerkzeug 14 kann eine beliebige Vorrichtung enthalten, die zum Durchführen einer bestimmten Arbeit verwendet wird, beispielsweise einen Löffel, einen Erdbohrer, ein Schild, eine Schaufel, einen Aufreißer, einen Besen, eine Schneeschleuder, eine Schneidvorrichtung, eine Greifvorrichtung oder irgendeine andere bekannte Vorrichtung zum Durchführen einer Arbeit. Wenngleich es bei der Ausführungsform der 1 so verbunden ist, dass es bezüglich der Maschine 10 schwenkt, kann sich das Arbeitswerkzeug 14 alternativ oder zusätzlich drehen, verschieben, hin und her schwingen, heben oder auf irgendeine andere bekannte Weise bewegen. Zahlreiche unterschiedliche Arbeitswerkzeuge 14 können an der Maschine 10 angebracht werden und über die Bedienerstation 20 gesteuert werden. Jedes Arbeitswerkzeug 14 kann zum Durchführen einer speziellen Arbeit ausgebildet sein.
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Beispielsweise kann die Maschine 10 einen Hydraulikhammer 42 enthalten, der an der Arbeitsausrüstung 12 befestigt ist und beispielsweise einen Meißel 44 zum Bearbeiten eines Objekts oder der Bodenfläche 26 aufweisen. Ein Bediener kann den Hydraulikhammer 24 manuell oder automatisch auf einen gewünschten Winkel α einstellen. Es ist auch denkbar, dass der gewünschte Winkel α bezüglich mindestens zweier Bezugspunkte im Wesentlichen konstant gehalten wird. Beispielsweise kann ein erster Bezugspunkt eine Längsachse des Meißels 44 sein, und ein zweiter Bezugspunkt kann die Bearbeitungsfläche 26 sein. Der gewünschte Winkel α des Hydraulikhammers 42 kann jedoch bezüglich anderer Bezugspunkte eingestellt werden, einschließlich eines (nicht gezeigten) Horizonts oder des Rahmens 40, sofern dies erwünscht ist. Der Hydraulikhammer 42 kann ferner eine primäre Werkzeugachse 46 enthalten, die durch eine Achse festgelegt ist, die sich in einer gewünschten Richtung einer Werkzeugbewegung erstreckt. Die primäre Werkzeugachse 46 kann im Allgemeinen koaxial mit der Längsachse (d. h. dem ersten Bezugspunkt) des Meißels 44 sein. Ferner kann der Hydraulikhammer 42 eine sekundäre Werkzeugachse 48 enthalten, die im Wesentlichen parallel zu der Bodenfläche 26 sein kann und sich in einer Richtung von der Maschine 10 weg erstrecken kann. Auf ähnliche Weise kann der Hydraulikhammer 42 eine dritte Werkzeugachse 50 enthalten, die mit der sekundären Werkzeugachse 48 eine Ebene bildet. Bei einer Ausführungsform kann die dritte Werkzeugachse 50 im Allgemeinen senkrecht zu der zweiten Werkzeugachse 48 sein. Auch wenn lediglich geradlinige gewünschte Werkzeugwege gezeigt sind, können auch nicht geradlinige Wege verwendet werden, beispielsweise bogenförmige Wege.
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Die Bedienerstation 20 kann von einem Maschinenbediener eine Eingabe empfangen, die eine gewünschte Arbeitswerkzeugbewegung angibt. Genauer kann die Bedienerstation 20 eine oder mehrere Bedienerschnittstellenvorrichtungen enthalten, die als Ein- oder Mehrachsenjoysticks ausgeführt sind, die in der Nähe eines Bedienersitzes angeordnet sind. Die Bedienerschnittstellenvorrichtungen können unter anderem einen linken Baggerjoystick 58, einen rechten Baggerjoystick 60 und einen Laderjoystick 62 enthalten. Die Bedienerschnittstellenvorrichtungen 58–62 können Proportionalsteuerungen sein, die zum Positionieren und/oder Ausrichten des Arbeitswerkzeugs 14 durch Variieren des Fluiddrucks für die Hydraulikzylinder 28, 34 und 36 ausgebildet sind. Beispielsweise können die Bedienerschnittstellenvorrichtungen 58–62 durch Bewegen der Bedienerschnittstellenvorrichtungen 58–62 nach links, rechts, vorne, hinten und/oder durch Drehen eine Bewegung der Arbeitswerkzeuge 14 bewirken. Zusätzlich kann jede Bedienerschnittstellenvorrichtung 58–62 einen oder mehrere Auslöser 64, 66 und 68 enthalten (siehe 2), die jeweils zum Empfangen einer Bedienereingabe vorgesehen sind. Es ist auch denkbar, dass in der Bedienerstation 20 alternativ oder zusätzlich unterschiedliche Bedienerschnittstellenvorrichtungen enthalten sein können, beispielsweise Räder, Knöpfe, Druck-Zug-Vorrichtungen, Schalter, Pedale und andere bekannte Bedienerschnittstellenvorrichtungen. Es ist ferner denkbar, dass in der Bedienerstation 20 eine graphische Benutzerschnittstelle 70 zum Empfangen einer Bedienereingabe angeordnet ist. Die graphische Benutzerschnittstelle 70 kann verschiedene Eingabeschnittstellen enthalten, die beispielsweise Drop-Down-Menüs beinhalten können.
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Wie in 2 dargestellt, kann die Maschine 10 ein Hydrauliksteuerungssystem 72 enthalten, das mehrere Fluidkomponenten aufweist, die zum Bewegen des Arbeitswerkzeugs 14 zusammenwirken (siehe 1). Insbesondere kann das Hydrauliksteuerungssystem 72 eine Zufuhrleitung 74 enthalten, die zum Empfangen eines ersten druckbeaufschlagten Fluidstroms von einer Quelle 76 ausgebildet ist. Ein Auslegersteuerungsventil 78 und ein Schwingungsteuerungsventil 80 können zum parallelen Empfangen von druckbeaufschlagtem Fluid von der Zufuhrleitung 74 verbunden sein und durch den linken Baggerjoystick 58 gesteuert werden. Ein Hammersteuerungsventil 82 und ein Stielsteuerungsventil 84 können ebenfalls zum parallelen Empfangen von druckbeaufschlagtem Fluid von der Zufuhrleitung 74 verbunden sein und durch den rechten Baggerjoystick 60 gesteuert werden. Ein Neigungssteuerungsventil 86 und ein Gabelsteuerungsventil 88 können ebenfalls zum parallelen Empfangen von druckbeaufschlagtem Fluid von der Zufuhrleitung 74 verbunden sein und zum Steuern einer Bewegung einer Gabelanordnung 52 (siehe 1) mittels des Laderjoysticks 62 ausgebildet sein.
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Die Quelle 76 kann Fluid aus einem oder aus mehreren Tanks 90 saugen und das Fluid auf vorbestimmte Pegel mit Druck beaufschlagen. Genauer kann die Quelle 76 als ein Pumpenmechanismus ausgeführt sein, beispielsweise als eine Verstellpumpe, eine Konstantpumpe oder eine andere bekannte Quelle. Die Quelle 76 kann beispielsweise eine einzige Pumpe enthalten, die ein mit Druck beaufschlagtes Aktuator- und Pilotfluid zuführt, das zu den Hydraulikzylindern 28, 34, 36 geleitet wird. Die Quelle 76 kann antreibbar mit der Leistungsquelle 18 der Maschine 10 verbunden sein, beispielsweise mittels einer Gegenwelle, eines (nicht gezeigten) Riemens, einer (nicht gezeigten) elektrischen Schaltung oder auf eine andere geeignete Weise. Alternativ kann die Quelle 76 über einen Drehmomentwandler, ein Reduktionsgetriebe oder auf eine andere geeignete Weise indirekt mit der Leistungsquelle 18 verbunden sein. Ferner kann die Quelle 76 alternativ separate Pumpeneinrichtungen zum unabhängigen Zuführen von Aktuator- und/oder Pilotfluid zu den Hydraulikzylindern 28, 34, 36 enthalten, sofern dies erwünscht ist.
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Der Tank 90 kann ein Reservoir bilden, das zum Aufnehmen einer Fluidzufuhr ausgebildet ist. Das Fluid kann beispielsweise ein spezielles Hydrauliköl, ein Motorschmieröl, ein Getriebeschmieröl oder ein anderes bekanntes Fluid enthalten. Eines oder mehrere Hydrauliksysteme innerhalb der Maschine 10 kann bzw. können Fluid aus dem Tank 90 saugen und zu demselben zurückleiten. Es ist auch denkbar, dass das Hydrauliksteuerungssystem 72 mit den mehreren separaten Fluidtanks oder einem einzigen Tank verbunden ist.
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Jedes der Steuerungsventile 78–88 für den Ausleger, das Schwingen, den Hammer, den Stiel, das Neigen und die Gabel kann die Bewegung der damit verbundenen Fluidaktuatoren regeln. Genauer kann das Auslegersteuerungsventil 78 Elemente aufweisen, die zum Steuern der Bewegung des dem Ausleger 22 zugeordneten Hydraulikzylinders 28 bewegbar sind; das Schwingungsteuerungsventil 80 kann Elemente aufweisen, die zum Steuern eines Schwingmotors 92 bewegbar sind, der zum Ermöglichen einer Drehbewegung der Arbeitsausrüstung 12 vorgesehen ist; das Hammersteuerungsventil 82 kann Elemente aufweisen, die zum Steuern der Bewegung des dem Hydraulikhammer 42 zugeordneten Hydraulikzylinders 36 bewegbar sind; und das Stielsteuerungsventil 84 kann Elemente aufweisen, die zum Steuern der Bewegung des dem Stiel 30 zugeordneten Hydraulikzylinders 34 bewegbar sind. Auf ähnliche Weise können das Neigungssteuerungsventil 86 und das Gabelsteuerungsventil 88 jeweils Ventilelemente aufweisen, die jeweils zum Steuern der Aktuatoren 94, 96 der Gabelanordnung 52 bewegbar sind. Es ist denkbar, dass ein Paar von doppeltwirkenden Zylindern als eine Alternative zu dem Schwingmotor 92 verwendet wird, zum Bereitstellen einer Drehbewegung der Arbeitsausrüstung 12, sofern dies erwünscht ist. Auf ähnliche Weise ist es denkbar, dass als Alternative zu jedem Hydraulikzylinder 28, 34, 36, 94 und 96 ein Motor zum Bereitstellen einer Bewegung der Arbeitsausrüstung 12 und der Gabelanordnung 52 verwendet werden kann.
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Einer oder mehrere Sensoren können den Aktuatoren 28, 92, 34, 36, 94 und 96 zugeordnet sein. Genauer kann die Maschine 10 mehrere Sensoren zum Überwachen der Position und/oder der Geschwindigkeit der Arbeitsausrüstung 12 und der Gabelanordnung 52 enthalten. Beispielsweise kann die Maschine 10 einen Auslegersensor 112, einen Schwingungssensor 114, einen Werkzeugsensor 116, einen Stielsensor 118 und einen ersten und einen zweiten Gabelsensor 120 und 122 enthalten. Die Sensoren 112–122 können eine beliebige Art eines Sensors sein, der dazu in der Lage ist, Positions- oder Geschwindigkeitsinformationen der Maschine 10 und/oder des Arbeitswerkzeugs 14 zu überwachen und zu einer Steuerung 98 zu übertragen. Beispielsweise können die Sensoren 112–122 Zylinderverschiebungssensoren sein, wenn Zylinderaktuatoren verwendet werden. Alternativ können die Sensoren 112–122 Gelenkwinkelsensoren einsetzen, beispielsweise dann, wenn Motoraktuatoren verwendet werden. Es ist ebenfalls denkbar, dass die Sensoren 112–122 Sensoren sind, die dazu in der Lage sind, die Geschwindigkeit eines Elements zu ermitteln. Beispielsweise können die Sensoren 112–122 Winkelgeschwindigkeitssensoren sein. Ferner kann ein zusätzlicher Sensor zum Ermitteln einer Relativposition der Maschine 10 vorgesehen sein. Beispielsweise kann die Maschine 10 einen Niveausensor 136 enthalten. Der Sensor 136 kann eine beliebige Art eines Sensors sein, der dazu in der Lage ist, einen Neigungswinkel der Maschine 10 zu detektieren.
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Die Maschine 10 kann eine Steuerung 98 zum Empfangen von Informationen von verschiedenen Eingabevorrichtungen und darauf ansprechenden Übertragen von Ausgabebefehlen zu den Steuerungsventilen 78–88 des Hydrauliksystems 72 enthalten. Die Steuerung 98 kann über Kommunikationsleitungen 100, 102 und 104 jeweils Signale von den Bedienereingabevorrichtungen 58–62 empfangen. Ferner kann die Steuerung 98 über eine Kommunikationsleitung 106 eine Bedienereingabe von der graphischen Benutzerschnittstelle 70 empfangen. Die Steuerung 98 kann ferner über eine Kommunikationsleitung 110 auf eine Speichervorrichtung 108 zugreifen, zum Abrufen und/oder Speichern von Betriebssteuerungsdaten, die in der Speichervorrichtung 108 enthalten sind. Die Steuerung 98 kann ferner Informationen von einem oder von mehreren Sensoren empfangen. Beispielsweise kann die Steuerung 98 über eine Kommunikationsleitung 124 von dem Auslegersensor 112, über eine Kommunikationsleitung 126 von dem Schwingungssensor 114, über eine Kommunikationsleitung 128 von dem Werkzeugsensor 116, über eine Kommunikationsleitung 130 von dem Stielsensor 118 und über Kommunikationsleitungen 132 und 134 jeweils von dem ersten und dem zweiten Gabelsensor 120 und 122 Informationen empfangen. Zusätzlich kann die Steuerung 98 ebenfalls über eine Kommunikationsleitung 138 eine Eingabe von dem Niveausensor 136 empfangen.
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Die Steuerung 98 kann Werkzeugidentifikationsdaten für das Arbeitswerkzeug 14 entweder automatisch von einem Sender 140 (in 1 gezeigt) oder manuell von der graphischen Benutzerschnittstelle 70 empfangen. Eine automatische Übertragung kann eine drahtlose Übertragung sein, beispielsweise unter Verwendung von HF-Übertragungen. Ein Empfänger 142 zum Empfangen von Daten von dem Sender 140 kann über eine Kommunikationsleitung 144 mit der Steuerung 98 in Verbindung stehen. Nach dem Empfang der Werkzeugidentifikationsdaten kann die Steuerung 14 auf eine (nicht gezeigte) Nachschlagetabelle zugreifen, die die Werkzeugidentifikationsdaten einem gewünschten Winkel (z. B. dem gewünschtem Winkel α) und gewünschten Werkzeugwegen (z. B. den Werkzeugachsen 46–50) zuordnet. Ansprechend auf das Festlegen eines gewünschten Winkels und von gewünschten Wegen für ein gegebenes Arbeitswerkzeug 14, kann die Steuerung 98 über die Kommunikationsleitungen 146, 148, 150, 152, 154 und 156 jeweils Ausgabebefehle für die Steuerungsventile 78–88 erzeugen.
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Die Speichervorrichtung 108 kann verschiedene Werkzeugsteuerungsstrategien enthalten, die einer Bedienereingabe eine Werkzeugbewegungsausgabe zuordnen. Genauer können die verschiedenen Werkzeugsteuerungsstrategien festlegen, wie eine über eine oder mehrere Bedienereingabevorrichtungen 58, 60 empfangene Bedienereingabe zu einer tatsächlichen Bewegung der Arbeitsausrüstung 12 führt. Beispielsweise kann eine erste Steuerungsstrategie als eine Standardsteuerungsstrategie dienen, die eine Einzelbewegungssteuerung jedes Anlenkungselements der Arbeitsausrüstung 12 unter Verwendung sowohl des linken als auch des rechten Baggerjoysticks 58, 60 verwendet. Die Standardsteuerungsstrategie kann erfordern, dass ein Bediener den linken Baggerjoystick 58 zum Steuern des Auslegers und einer Schwingbewegung verwendet und den rechten Baggerjoystick 60 zum Steuern der Bewegung des Hammers und des Stiels verwendet. Eine Vorwärts/Rückwärts-Betätigung des linken Baggerjoysticks 58 kann zu einer Bewegung des Auslegers 22 führen, und eine Seitwärtsbetätigung kann zu einer Schwenkbewegung der Arbeitsausrüstung 12 führen. Eine Vorwärts/Rückwärts-Betätigung des rechten Baggerjoysticks 60 kann zu einer Schwenkbewegung des Hydraulikhammers 42 führen, und eine Seitwärtsbetätigung kann zu einer vertikalen Bewegung des Stiels 30 führen. Beispielsweise kann das Ziehen des linken Baggerjoysticks 58 und des rechten Baggerjoysticks 58 hin zu einem Bediener den Ausleger 22 und den Stiel 30 jeweils näher zu der Bedienerstation 20 bewegen, und das Wegdrücken des linken Baggerjoysticks 58 und des rechten Baggerjoysticks 60 kann den Ausleger 22 oder den Stiel 30 jeweils weiter nach außen bewegen. Ferner kann das Drücken des linken Baggerjoysticks 58 nach links die Arbeitsausrüstung 12 nach links schwingen, und das Drücken des linken Baggerjoysticks 58 nach rechts kann die Arbeitsausrüstung 12 nach rechts schwingen. Das Drücken des rechten Baggerjoysticks 60 nach links kann den Hydraulikhammer 42 nach unten schwenken, und das Drücken des rechten Baggerjoysticks 60 nach rechts kann den Hydraulikhammer 42 nach oben schwenken. Somit kann die Standardsteuerungsstrategie eine unabhängige Bedienersteuerung der Auslegerbewegung, der Stielbewegung, der Hammerbewegung und der Schwingbewegung unter Verwendung von zwei Mehrachsen-Baggerjoysticks 58, 60 erlauben. Um den Hydraulikhammer 42 entlang einer primären Werkzeugachse 46 zu bewegen, kann die Standardsteuerungsstrategie eine komplexe Koordination von Bedienereingabevorrichtungsbewegungen erfordern, einschließlich: Vorwärts/Rückwärts-Betätigung des linken Baggerjoysticks 58, Seitwärtsbetätigung des rechten Baggerjoysticks 60 und Vorwärts/Rückwärts-Betätigung des rechten Baggerjoysticks 62.
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Die Speichervorrichtung 108 kann eine zweite Steuerungsstrategie speichern, die sich von der Standardsteuerungsstrategie unterscheidet. Die zweite Steuerungsstrategie kann eine Bedienereingabe einer Arbeitsausrüstungsausgabe unterschiedlich zu der ersten Steuerungsstrategie zuordnen. Es ist denkbar, dass die zweite Steuerungsstrategie die Bewegung des Arbeitswerkzeugs 14 entlang eines gewünschten Werkzeugwegs mit einer einzigen Bedienereingabevorrichtung steuern kann. Bei einer Ausführungsform kann die zweite Steuerungsstrategie eine Werkzeugachsensteuerungsstrategie sein, bei der ein gewünschter Werkzeugweg einer Achse des Arbeitswerkzeugs 14 entsprechen kann. Jedes Arbeitswerkzeug 14 kann verschiedene Werkzeugachsen enthalten, die auf Eigenschaften oder physikalischen Merkmalen des Arbeitswerkzeugs 14 basieren. Beispielsweise kann der gewünschte Werkzeugweg durch die primäre Werkzeugachse 46, die sekundäre Werkzeugachse 48 oder die dritte Werkzeugachse 50 festgelegt sein. Wie in 1 gezeigt, kann der Hydraulikhammer 42 die primäre Werkzeugachse 46 enthalten, die im Wesentlichen koaxial mit einer Längsachse des Meißels 44 ist. Die Werkzeugachsensteuerungsstrategie kann die Bewegung des Hydraulikhammers 42 entlang eines gewünschten Werkzeugwegs begrenzen, der im Wesentlichen koaxial mit der primären Werkzeugachse 46 ist. Mit anderen Worten, wenn die Werkzeugachsensteuerungsstrategie verwendet wird, kann die Steuerung 98 ansprechend auf eine von lediglich einer einzigen Bewegungsachse einer Bedienereingabevorrichtung empfangene Eingabe selektiv den Betrieb eines oder mehrerer der Aktuatoren 28, 92, 34 und 36 modulieren, derart, dass das Arbeitswerkzeug 14 einem gewünschten Arbeitsweg folgt. Beispielsweise kann eine Vorwärts/Rückwärts-Betätigung des linken Baggerjoysticks 58 in einer Bewegung des Hydraulikhammers 42 entlang der primären Werkzeugachse 46 resultieren, eine Vorwärts/Rückwärts-Betätigung des rechten Baggerjoysticks 60 kann in einer Bewegung des Hydraulikhammers 42 entlang der sekundären Werkzeugachse 48 resultieren, und eine Seitwärtsbetätigung des linken Baggerjoysticks 58 kann in einer Bewegung des Hydraulikhammers 42 entlang der dritten Werkzeugachse 50 resultieren.
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3 zeigt ein Steuerungsdiagramm, das eine Werkzeugachsensteuerungsstrategie zum Steuern der Bewegung eines Arbeitswerkzeugs verwendet. 3 wird im folgenden Abschnitt genauer erörtert.
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Gewerbliche Anwendbarkeit
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Das offenbarte Steuerungssystem kann auf eine beliebige Maschine angewandt werden, die eine Bedienersteuerung eines Arbeitswerkzeugs mittels mehrerer unterschiedlicher Aktuatoren beinhaltet. Das offenbarte Steuerungssystem kann eine Betriebseffizienz durch selektives Verwenden einer Strategie für einen konstanten Werkzeugwinkel und einer Werkzeugachsensteuerungsstrategie erhöhen, die eine Steuerung einiger der Aktuatoren derart automatisiert, dass die Gesamtsteuerung des Werkzeugs für den Bediener vereinfacht wird. Zum Zwecke der Erläuterung wird lediglich die Betriebssteuerung der Arbeitsausrüstung 12 in Bezug auf den Hydraulikhammer 42 im Detail beschrieben. Im Folgenden wird der Betrieb des Hydrauliksteuerungssystems 72 erklärt.
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Ein Bediener kann die erste Steuerungsstrategie (d. h. die Standardsteuerungsstrategie) zum unabhängigen Bewirken einer Bewegung jedes Anlenkungselements (z. B. des Auslegers 22, des Stiels 30 und des Hydraulikhammers 42) durch Betätigen der Bedienereingabevorrichtung 58 und 60 verwenden. Die erste Steuerungsstrategie kann erfordern, dass ein Bediener den linken Baggerjoystick 58 zum Steuern des Auslegers und einer Schwenkbewegung verwendet und den rechten Baggerjoystick 60 zum Steuern der Bewegung des Hammers und des Stiels verwendet.
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In bestimmten Situationen kann die zweite Steuerungsstrategie (d. h. die Werkzeugachsensteuerungsstrategie) der ersten Steuerungsstrategie vorzuziehen sein. Wenn beispielsweise ein Bediener den Hydraulikhammer 42 zum Durchführen einer Arbeit auswählt, kann die Steuerung des Hydraulikhammers 42 effizienter sein, wenn er mit einer einzigen Bedienereingabevorrichtung (z. B. dem linken Baggerjoystick 58) entlang eines gewünschten Werkzeugwegs bewegt wird. Auch wenn es für einen erfahrenen Bediener möglich sein kann, dem gewünschten Werkzeugweg unter Verwendung der ersten Steuerungsstrategie im Allgemeinen zu folgen, kann die zweite Steuerungsstrategie Bedienern dabei helfen, die Arbeit erfolgreich durchzuführen, ohne dass eine komplexe Koordination mehrerer Bedienereingabevorrichtungen (z. B. der Joysticks 58, 60) notwendig ist.
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Wie in 3 gezeigt, kann der Betrieb mit der zweiten Steuerungsstrategie beginnen, wenn die Steuerung 98 einen gewünschten Winkel α für die Hydraulikkammer 42 empfängt (Schritt 158). Der gewünschte Winkel α kann durch den Bediener zum Beibehalten des Hydraulikhammers 42 bei einem gewünschten Winkel bezüglich eines Bezugspunkts, beispielsweise bezüglich der Bodenfläche 26, manuell eingestellt werden. Ein Bediener kann der Steuerung 98 den gewünschten Winkel α beispielsweise durch Drücken des Auslösers 64 des linken Baggerjoysticks 58 mitteilen, nachdem das Arbeitswerkzeug 14 manuell auf einen gewünschten Winkel α eingestellt wurde. Nachdem der Auslöser 64 gedrückt wurde, kann die relative Position des Hydraulikhammers 42 durch die Sensoren 112–118 erfasst werden, und entsprechende Positionsdaten können vorübergehend oder permanent in der Speichervorrichtung 108 gespeichert werden. Ansprechend darauf, dass ein Bediener einen gewünschten Winkel α einstellt, kann die Steuerung 98 Befehlssignale zu den Steuerungsventilen 78–84 senden, zum Beibehalten des Hydraulikhammers 42 bei dem gewünschten Winkel α, wenn ein Bediener die Bewegung der Arbeitsausrüstung 12 anweist, selbst wenn diese Anweisungen normalerweise (d. h. bei der Standardsteuerungsstrategie) das Arbeitswerkzeug 14 von dem gewünschten Winkel α wegbewegen würden. Alternativ dazu, dass ein Bediener das Arbeitswerkzeug 14 zum Einstellen des gewünschten Winkels α manuell positioniert, kann die Steuerung 98 basierend auf von dem Sender 140 empfangenen oder durch einen Bediener über die graphische Benutzerschnittstelle 70 eingegebenen Werkzeugidentifikationsdaten das Steuerungsventil 82 automatisch anweisen, das Arbeitswerkzeug 14 zu dem gewünschten Winkel α zu bewegen.
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Nach dem Empfang des gewünschten Winkels α kann die Steuerung 98 zum Ermitteln mindestens einer Arbeitswerkzeugeigenschaft automatisch (Schritt 160) oder manuell (Schritt 162) eine Arbeitswerkzeugidentifikation empfangen. Basierend auf der Arbeitswerkzeugeigenschaft kann die Steuerung 98 zum Steuern der Bewegung des Hydraulikhammers 42 einen gewünschten Werkzeugweg (d. h. einen koaxial mit der primären Werkzeugachse 46 ausgerichteten Meißelweg) ermitteln (Schritt 164). Unter Verwendung der Werkzeugachsensteuerungsstrategie kann eine einzige Bedienereingabevorrichtung dazu dienen, die Bewegung des Arbeitswerkzeugs 14 zu steuern. Beispielsweise kann eine Vorwärts/Rückwärts-Betätigung des linken Baggerjoysticks 58 dazu vorgesehen sein, als die alleinige Eingabevorrichtung zum Bewegen des Hydraulikhammers 42 entlang der primären Werkzeugachse 46 zu dienen. Der Betrieb des Arbeitswerkzeugs 14 kann eingeleitet werden, wenn die Steuerung 98 Bedieneranweisungen von dem linken Baggerjoystick 58 empfängt (Schritt 166). Eine beispielhafte Steuerung kann beinhalten, dass der linke Baggerjoystick 58 zum Absenken des Hydraulikhammers 42 entlang des gewünschten Werkzeugwegs von einem Bediener weg gedrückt wird, und dass der linke Baggerjoystick 58 zum Anheben des Hydraulikhammers 42 entlang des gewünschten Werkzeugwegs zu einem Bediener hin gezogen wird. Somit kann der Hydraulikhammer 42 ansprechend auf eine Betätigung lediglich einer einzigen Eingabeachse (d. h. eine Vorwärts/Rückwärts-Bewegung) einer Bedienereingabevorrichtung (d. h. des linken Baggerjoysticks 58) um drei Freiheitsgrade (die Schwenkachsen 24, 32 und 38) bewegt werden.
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Wenn der Bediener die einzige Bedienereingabevorrichtung betätigt (z. B. Vorwärts/Rückwärts-Betätigung des linken Baggerjoysticks 58), kann die Bewegung des Auslegers 22, des Stiels 30 und des Hydraulikhammers 42 automatisch durch die Steuerung 98 koordiniert werden, um dazu beizutragen, dass sichergestellt wird, dass der Hydraulikhammer 42 innerhalb eines vorbestimmten Abstands zu der primären Werkzeugachse 46 bleibt, während er sich unter dem gewünschten Winkel α hin zu bzw. weg von der Bodenfläche 26 bewegt. Beispielsweise kann der vorbestimmte Abstand auf einen Radialwert von etwa 25 mm eingestellt werden. Daher kann beispielsweise eine Abweichung von der primären Werkzeugachse 46 um 30 mm zu einer Korrektur der Position des Hydraulikhammers 42 führen. Es kann eine Überwachung der Arbeitsausrüstung 12 notwendig sein, um zu Erfassen, wann der Hydraulikhammer 42 den vorbestimmten Abstandswert überschreitet (Schritt 168). Die Sensoren 112–118 können die Position und/oder die Geschwindigkeit jedes Anlenkungselements (d. h. des Auslegers 22, des Stiels 30, des Hydraulikhammers 42) der Arbeitsausrüstung 12 überwachen und dann über die Kommunikationsleitungen 124–130 jeweils Bewegungsdaten zu der Steuerung 98 übertragen.
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Die Steuerung 98 kann die tatsächliche Position des Hydraulikhammers 42 basierend auf den Positionsdaten berechnen und zum Ermitteln einer Abweichung die tatsächliche Position mit der primären Werkzeugachse 46 vergleichen (Schritt 170). Beispielsweise können die Daten der tatsächlichen Position unter Verwendung von trigonometrischen Berechnungen und bekannten kinematischen Eigenschaften der Maschine 10 ermittelt werden. Alternativ kann die Steuerung 98 die Daten der tatsächlichen Position unter Verwendung einer Reihe von Tabellen ermitteln, die ein Kennfeld für die Positionsdaten der Arbeitsausrüstung 12 enthalten. Wenn der Unterschied zwischen der tatsächlichen Position des Hydraulikhammers 42 und dem gewünschten Werkzeugweg (d. h. der primären Werkzeugachse 46) den vorbestimmten Abstandswert übersteigt, dann kann die Steuerung 98 die Bewegung der Arbeitsausrüstung 12 modifizieren (Schritt 172).
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Nachdem eine Abweichung zwischen der tatsächlichen Position des Hydraulikhammers 42 und dem gewünschten Werkzeugweg festgestellt wurde, die den vorbestimmten Abstandswert übersteigt, kann die Steuerung 98 die Bewegung der Aktuatoren 28, 92, 36 und 34 und entsprechende Anpassungen der Steuerungsventile 78–84 ermitteln, die zum Korrigieren der Abweichung notwendig sind. Beispielsweise kann die Steuerung 98 zum Umwandeln einer gewünschten Arbeitswerkzeugbewegung (d. h. eines gewünschten Werkzeugwegs, der im Wesentlichen koaxial mit der primären Werkzeugachse 46 ausgerichtet ist) und einer Orientierung (d. h. eines gewünschten Winkels α) in gewünschte Steuerungsventilbefehle, die die Position und die Ausrichtung des Hydraulikhammers 42 so anpassen, dass sie im Wesentlichen mit dem gewünschten Weg (d. h. der primären Werkzeugachse 46) und dem gewünschten Winkel α übereinstimmen, auf inverse kinematische Berechnungen zurückgreifen. Die Steuerung 98 kann Befehle zu den Steuerungsventilen 78–84 senden, um sicherzustellen, dass die Bewegung des Hydraulikhammers 42 im Wesentlichen der primären Werkzeugachse 46 folgt. Nach Abschluss der Arbeiten, die von der Werkzeugachsensteuerung profitieren (Schritt 174), kann ein Bediener den Betrieb unter Verwendung der zweiten Steuerungsstrategie (z. B. der Werkzeugachsensteuerung) beenden und zu der ersten Steuerungsstrategie (z. B. der Standardsteuerung) zurückkehren (Schritt 176).
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Das folgende Beispiel beschreibt eine beispielhafte Arbeit, die von der Werkzeugachsensteuerungsstrategie profitieren kann. Es kann erforderlich sein, dass der Hydraulikhammer 42 eine große Materialfläche aufbricht, beispielsweise ein rechtwinkliges Betonstück. Wenn die Werkzeugachsensteuerungsstrategie ausgewählt wird, kann ein Bediener durch Bewegen des Hydraulikhammers 42 entlang der primären Werkzeugachse 46 unter Verwendung lediglich einer Vorwärts/Rückwärts-Betätigung des linken Baggerjoysticks 58 das Aufbrechen des Betonstücks an einer ersten Position direkt vor dem Bediener und mit der Maschine 10 zentriert einleiten. Sobald der Bediener den Beton an der ersten Position ausreichend aufgebrochen hat, kann der Bediener den Hydraulikhammer zu einer zweiten Position bewegen, beispielsweise weiter entfernt von der Maschine 10, jedoch noch immer zentriert bezüglich der Maschine 10. Zum Bewegen des Hydraulikhammers 42 weg von der Maschine 10 zu der zweiten Position kann der Bediener den Hydraulikhammer 42 mit lediglich einer Vorwärts/Rückwärts-Betätigung des rechten Baggerjoysticks 60 entlang der zweiten Werkzeugachse 48 bewegen. Sobald der Hydraulikhammer 42 über die zweite Position bewegt worden ist, kann der Bediener den Hydraulikhammer 42 dann zum Aufbrechen des Betons an der zweiten Position entlang der primären Werkzeugachse 46 bewegen. Zum Aufbrechen des Betonstücks an einer dritten Position, beispielsweise in der gleichen Entfernung von der Maschine 10 wie die zweite Position, jedoch rechts von der zweiten Position, kann der Bediener den Hydraulikhammer 42 mit lediglich einer Seitwärtsbetätigung des linken Baggerjoysticks 58 entlang der dritten Werkzeugachse 50 bewegen. Sobald er sich über der dritten Position befindet, kann der Bediener einen Teil des Betonstücks unterhalb der dritten Position durch Bewegen des Hydraulikhammers 42 entlang der primären Werkzeugachse 46 aufbrechen. Daher kann ein Bediener den Hydraulikhammer 42 unter Verwendung der Werkzeugachsensteuerungsstrategie systematisch über das gesamte Betonstück bewegen.
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Die Werkzeugachsensteuerungsstrategie kann dazu beitragen, durch Minimieren der Zahl von Eingabevorrichtungen, die ein Bediener zum Durchführen komplexer Arbeiten steuern muss, eine Effizienz eines Maschinenbetriebs zu verbessern. Eine Reduzierung der Zahl von Eingabevorrichtungen, die ein Bediener steuern muss, kann eine psychische und physische Ermüdung eines Bedieners während der Erledigung von Routinearbeiten verringern.
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Für Fachleute ist offensichtlich, dass verschiedene Modifikationen und Variationen an dem offenbarten Steuerungssystem vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich der Offenbarung zu verlassen. Andere Ausführungsformen des Steuerungssystems werden für Fachleute unter Berücksichtigung der Beschreibung und bei einer Verwendung des hierin offenbarten Steuerungssystems offensichtlich werden. Die Beschreibung und die Beispiele sollen lediglich als beispielhaft aufgefasst werden, wobei der wahre Schutzbereich der Offenbarung durch die folgenden Ansprüche und deren Äquivalente festgelegt wird.
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Zusammenfassung
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WERKZEUGSTEUERUNGSSYSTEM
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Es ist ein Werkzeugsteuerungssystem offenbart. Das Steuerungssystem kann einen ersten Aktuator (28) aufweisen, der zum Steuern eines ersten Anlenkungselements (22) ausgebildet ist. Das Steuerungssystem kann ferner einen zweiten Aktuator (34) aufweisen, der zum Steuern eines zweiten Anlenkungselements (30) ausgebildet ist. Das Steuerungssystem kann ferner einen dritten Aktuator (36) aufweisen, der zum Steuern eines Arbeitswerkzeugs (14) ausgebildet ist, wobei das zweite Anlenkungselement mit dem Arbeitswerkzeug verbunden ist und bewegbar mit dem ersten Anlenkungselement verbunden ist. Das Steuerungssystem kann weiter mehrere Bedienereingabevorrichtungen (58, 60) aufweisen, die zum Bereitstellen einer Bedienersteuerung des ersten, des zweiten und des dritten Aktuators ausgebildet sind. Das Steuerungssystem kann ferner eine Steuerung (98) aufweisen, die mit dem ersten, dem zweiten und dem dritten Aktuator und den mehreren Bedienereingabevorrichtungen in Verbindung steht. Die Steuerung kann zum Empfangen eines gewünschten Werkzeugwegs für das Arbeitswerkzeug ausgebildet sein. Die Steuerung kann ferner zum Steuern der Bewegung des ersten, des zweiten und des dritten Aktuators basierend auf einer Bedienereingabe, die von weniger als allen der mehreren Bedienereingabevorrichtungen empfangen wird, zum Bewegen des Arbeitswerkzeugs entlang des gewünschten Werkzeugwegs ausgebildet sein.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 6968264 [0004, 0004, 0004, 0004, 0005, 0005, 0005]
