JP3144562B2 - 作業機械 - Google Patents

作業機械

Info

Publication number
JP3144562B2
JP3144562B2 JP50842299A JP50842299A JP3144562B2 JP 3144562 B2 JP3144562 B2 JP 3144562B2 JP 50842299 A JP50842299 A JP 50842299A JP 50842299 A JP50842299 A JP 50842299A JP 3144562 B2 JP3144562 B2 JP 3144562B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
turning
base
working machine
work machine
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP50842299A
Other languages
English (en)
Inventor
俊正 勘田
則宏 青柴
道夫 茶村
裕 吉灘
成俊 大司
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Application granted granted Critical
Publication of JP3144562B2 publication Critical patent/JP3144562B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/96—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements
    • E02F3/966—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements of hammer-type tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/84—Slewing gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/18—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging wheels turning round an axis, e.g. bucket-type wheels
    • E02F3/20—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging wheels turning round an axis, e.g. bucket-type wheels with tools that only loosen the material, i.e. mill-type wheels
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/307—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom the boom and the dipper-arm being connected so as to permit relative movement in more than one plane
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • E02F3/325—Backhoes of the miniature type
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/34—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with bucket-arms, i.e. a pair of arms, e.g. manufacturing processes, form, geometry, material of bucket-arms directly pivoted on the frames of tractors or self-propelled machines
    • E02F3/3405—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with bucket-arms, i.e. a pair of arms, e.g. manufacturing processes, form, geometry, material of bucket-arms directly pivoted on the frames of tractors or self-propelled machines and comprising an additional linkage mechanism
    • E02F3/3411—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with bucket-arms, i.e. a pair of arms, e.g. manufacturing processes, form, geometry, material of bucket-arms directly pivoted on the frames of tractors or self-propelled machines and comprising an additional linkage mechanism of the Z-type
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/96—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements
    • E02F3/963—Arrangements on backhoes for alternate use of different tools
    • E02F3/964—Arrangements on backhoes for alternate use of different tools of several tools mounted on one machine
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/96—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements
    • E02F3/965—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements of metal-cutting or concrete-crushing implements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/085—Ground-engaging fitting for supporting the machines while working, e.g. outriggers, legs
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
    • E02F9/12—Slewing or traversing gears
    • E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
    • E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、作業機の駆動によって破砕、掘削、吊り上
げ、荷役等々の各種作業を行う作業機械に関するもの
で、より詳細には、複数の作業機を具備した作業機械の
改良に関するものである。
背景技術 従来より、建設機械等の作業機械には、その作業効率
の向上を図るために複数種類の作業機を備えたものが提
供されている。
たとえば、ローディング用バケットによって積み込み
を行うローディング作業機と掘削用バケットによって掘
削を行う掘削作業機とを備えた作業機械では、これらロ
ーディング作業機および掘削作業機を互いに協調させ、
掘削によって発生した土砂を直ちに積み込み・排土する
ことが可能であり、作業効率の向上を図ることができる
ようになる。
従前の作業機械では、クローラや車輪を介して走行す
る走行基台と、この走行基台の上部に旋回可能に配設し
た旋回基台とを備えるものが一般的であり、一方の作業
機を上部作業機として旋回基台に支承させる一方、他方
の作業機を下部作業機として走行基台に支承させるよう
にしている。たとえば、先の作業機械では、掘削作業機
を旋回基台に起伏移動可能に支承させる一方、ローディ
ング作業機を走行基台に起伏移動可能に支承させるよう
にしている。
ところで、上記のような構成を有する作業機械にあっ
ては、走行基台に対して旋回基台を適宜旋回させること
により、上部作業機の向きを任意に変更することが可能
であり、走行基台の向きに関わらず、360゜の範囲で上
部作業機による作業を行うことが可能である。
しかしながら、下部作業機に関しては、走行基台の向
きによってその作業範囲が限定されることになるため、
走行基台の向きを変更しない限り、上部作業機と下部作
業機との協調作業の範囲もこの下部作業機の作業範囲に
限定されてしまうことになる。
すなわち、上述した従前の作業機械では、上部作業機
と下部作業機との協調作業を広範囲に亘って行う場合、
当該協調作業範囲が下部作業機の作業範囲を越える度
に、都度走行基台の向きを変更しなければならず、この
走行基台の向きを変更する作業の分だけ作業効率の低下
が招来されることになる。
こうした実情の中、たとえば実開平５−37877号公報
には、アウトリガを具備したフレームの上部に旋回体を
旋回可能に取り付けるとともに、上記フレームの下部に
走行体を旋回自在に取り付けたクレーンが示されてお
り、また特開平６−173295号公報には、下部走行体上に
第１の旋回装置を介して第１の旋回体を設置するととも
に、第１の旋回体上に第２の旋回装置を介して第２の旋
回体を設置し、第１の旋回体の側部にコンベアを取り付
ける一方、第２の旋回体に掘削用フロントを取り付けた
コンベア付掘削機が示されている。
実開平５−37877号公報のクレーンによれば、フレー
ムを旋回させることにより、走行体に対してアウトリガ
を任意の方向に向けることができるとともに、旋回体を
旋回させることにより、これら走行体およびアウトリガ
に対してクレーンを任意の方向に向けることが可能であ
り、また特開平６−173295号公報のコンベア付掘削機に
おいても、第１の旋回体を旋回させることにより、下部
走行体に対してコンベアを任意の方向に向けることがで
きるとともに、第２旋回体を旋回させることにより、こ
れら下部走行体およびコンベアに対して掘削用フロント
を任意の方向に向けることが可能である。
しかしながら、これら各公報に記載された作業機械に
あっては、いずれも旋回機械に関する詳細構成、並びに
油圧回路の接続態様に関する詳細構成が示されておら
ず、具現化に当たって種々の問題を生じる虞れがある。
さらに、旋回機構を２つ備える作業機械としては、特
開平７−165392号公報に示すように、走行体に第１旋回
機械を介して旋回体を取り付けるとともに、この旋回体
における第１旋回機構と偏心位置に第２旋回機構を介し
てクレーンを設置したものも提供されてはいる。
しかしながら、この特開平７−165392号公報のもの
は、作業機としてクレーンを唯一具備するものであり、
複数種類の作業機を協調させて作業を行うためのもので
はない。
本発明は、上記実情に鑑みて、複数種類の作業機によ
る協調作業を効率よく行うことのできる作業機械の具現
化を目的とする。
また本発明は、複数種類の作業機による協調作業を効
率よく行うことのできる新規な作業機械を提供すること
を目的とする。
発明の開示 そこで請求の範囲第１項に記載の発明では、走行基台
の上部に所定の旋回軸心を中心として旋回可能に配設し
た第１旋回基台と、この第１旋回基台に支承させた第１
作業機と、前記第１旋回基台の上部に前記旋回軸心を中
心として旋回可能に配設した第２旋回基台と、この第２
旋回基台に支承させた第２作業機と、前記走行基台およ
び前記第１旋回基台の間に介在し、これら走行基台およ
び第１旋回基台を相対的に旋回駆動させる第１旋回駆動
手段と、前記第１旋回基台および前記第２旋回基台の間
に介在し、これら第１および第２旋回基台を相対的に旋
回駆動させる第２旋回駆動手段と、前記旋回軸心に軸心
を合致させた状態で前記走行基台および前記第１旋回基
台の内部に延在し、これら走行基台および第１旋回基台
の各油圧回路に作動圧力流体を供給可能とする第１スイ
ベルジョイントと、前記旋回軸心に軸心を合致させた状
態で前記第１旋回基台および前記第２旋回基台の内部に
延在し、これら第１旋回基台および第２旋回基台の各油
圧回路に作動圧力流体を供給可能とする第２スイベルジ
ョイントとを備えて作業機械を構成している。
この請求の範囲第１項に記載の発明によれば、第１お
よび第２旋回駆動手段と第１および第２スイベルジョイ
ントとを備えて第１作業機を支承する第１旋回基台と、
第２作業機を支承する第２旋回基台とをそれぞれ共通の
旋回軸心回りに走行基台に対して個別に旋回可能として
いるため、走行基台の向きに関わらず、第１および第２
作業機による協調作業を広範囲に亘って行うことができ
る作業機械を具現化することができる。
また請求の範囲第２項に記載の発明では、走行基台の
上部に所定の旋回軸心を中心として旋回可能に配設した
第１旋回基台と、この第１旋回基台に支承させた第１作
業機と、前記第１旋回基台の上部に前記旋回軸心を中心
として旋回可能に配設した第２旋回基台と、この第２旋
回基台に支承させた第２作業機と、前記走行基台および
前記第１旋回基台の間に介在し、これら走行基台および
第１旋回基台を相対的に旋回駆動させる第１旋回駆動手
段と、前記第１旋回基台および前記第２旋回基台の間に
介在し、これら第１および第２旋回基台を相対的に旋回
駆動させる第２旋回駆動手段と、それぞれに中心孔を有
した一対のロータおよびこれらロータの中心孔に回動可
能に嵌合する唯一のシャフトを具備えて成り、該シャフ
トの軸心を前記旋回軸心に合致させた状態で前記走行基
台、前記第１旋回基台および前記第２旋回基台の内部に
延在し、前記一対のロータおよび前記シャフトを通じて
これら走行基台、第１旋回基台および第２旋回基台の各
油圧回路に作動圧力流体を供給可能とする２段スイベル
ジョイントとを備えて作業機械を構成している。
この請求の範囲第２項に記載の発明によれば、第１お
よび第２旋回駆動手段と２段スイベルジョイントとを備
えて第１作業機を支承する第１旋回基台と、第２作業機
を支承する第２旋回基台とをそれぞれ共通の旋回軸心回
りに走行基台に対して個別に旋回可能としているため、
走行基台の向きに関わらず、第１および第２作業機によ
る協調作業を広範囲に亘って行うことができる作業機械
を具現化することができるようになる。
さらに、この請求の範囲第２項に記載の発明において
は、唯一のシャフトに一対のロータを配設した２段スイ
ベルジョイントを適用しているため、第１および第２の
旋回基台毎にスイベルジョイントを用いる場合に比べて
その全長を小さくすることができ、旋回基台を２つ重ね
ることに起因した作業機械の全高増大を抑えることが可
能となる。
ここで、上記のような２段スイベルジョイントを用い
る場合に、請求の範囲第３項に記載した発明の如く、そ
の軸方向の中央部分において走行基台および第１旋回基
台のいずれかに固定させれば、第１旋回基台や第２旋回
基台の旋回に伴うシャフトの軸心のぶれを容易に抑える
ことが可能となり、該シャフトの軸心のぶれに起因した
油圧系統のトラブル、たとえば油漏れの発生を防止する
ことができるようになる。
また請求の範囲第４項に記載の発明では、走行基台の
上部に所定の旋回軸心を中心として旋回可能に配設し、
かつそれぞれ前記旋回軸心を中心とする第１旋回大歯車
および第２旋回大歯車を固設した第１旋回基台と、この
第１旋回基台に支承させた第１作業機と、前記第１旋回
基台の上部に前記旋回軸心を中心として旋回可能に配設
した第２旋回基台と、この第２旋回基台に支承させた第
２作業機と、第１旋回ピニオンを出力軸に固着し、該第
１旋回ピニオンを前記第１旋回大歯車に歯合させた状態
で前記走行基台に保持させた第１旋回駆動モータと、第
２旋回ピニオンを出力軸に固着し、該第２旋回ピニオン
を前記第２旋回大歯車に歯合させた状態で前記第２旋回
基台に保持させた第２旋回駆動モータとを備えて作業機
械を構成している。
この請求の範囲第４項に記載の発明によれば、第１お
よび第２旋回大歯車と第１および第２旋回駆動モータと
を備えて第１作業機を支承する第１旋回基台と、第２作
業機を支承する第２旋回基台とをそれぞれ共通の旋回軸
心回りに走行基台に対して個別に旋回可能としているた
め、走行基台の向きに関わらず、第１および第２作業機
による協調作業を広範囲に亘って行うことができる作業
機械を具現化することができるようになる。
さらに、この請求の範囲第４項に記載の発明では、高
さのかさ張る第１および第２旋回駆動モータをそれぞれ
走行基台および第２旋回基台に保持させているため、第
１旋回基台の高さを可及的に小さくして作業機械の全高
増大を抑えることが可能となる。
また請求の範囲第５項に記載の発明では、走行基台の
上部に所定の旋回軸心を中心として旋回可能に配設した
第１旋回基台と、この第１旋回基台から前記旋回軸心の
径外方向に向けて延在し、内部に中空部を有した支承フ
レーム部と、この支承フレーム部を介して前記第１旋回
基台に支承させた第１作業機と、前記支承フレーム部の
中空部を通過し、前記第１作業機に対して圧油を流通さ
せる油圧配管と、前記第１旋回基台の上部に前記旋回軸
心を中心として旋回可能に配設した第２旋回基台と、こ
の第２旋回基台に支承させた第２作業機と、前記走行基
台および前記第１旋回基台を相対的に旋回駆動させる第
１旋回駆動手段と、前記第１旋回基台および前記第２旋
回基台の間に介在し、これら第１および第２旋回基台を
相対的に旋回駆動させる第２旋回駆動手段とを備えて作
業機械を構成している。
この請求の範囲第５項に記載の発明によれば、第１お
よび第２旋回駆動手段を備えて第１作業機を支承する第
１旋回基台と、第２作業機を支承する第２旋回基台とを
それぞれ共通の旋回軸心回りに走行基台に対して個別に
旋回可能としているため、走行基台の向きに関わらず、
第１および第２作業機による協調作業を広範囲に亘って
行うことができる作業機械を具現化することができるよ
うになる。
さらに、この請求の範囲第５項に記載の発明では、第
１作業機に対して圧油を流通させる油圧配管を、第１旋
回基台に設けた支承フレーム部の内部に配設しているた
め、該油圧配管の損傷を防止するためのカバー類が不要
となる。
したがって、走行基台に対して第１旋回基台を近接配
置させることができるとともに、第１旋回基台に対して
第２旋回基台を近接配置させることができ、作業機械の
全高増大を抑えることが可能となる。
また請求の範囲第６項に記載の発明は、走行基台の上
部に所定の旋回軸心を中心として旋回可能に配設した第
１旋回基台と、この第１旋回基台に支承させた第１作業
機と、前記第１旋回基台の上部に前記旋回軸心を中心と
して旋回可能に配設した第２旋回基台と、この第２旋回
基台に支承させた第２作業機と、前記走行基台および前
記第１旋回基台の間に介在し、これら走行基台および第
１旋回基台を相対的に旋回駆動させる第１旋回駆動手段
と、前記第１旋回基台および前記第２旋回基台の間に介
在し、これら第１および第２旋回基台を相対的に旋回駆
動させる第２旋回駆動手段と、前記第１旋回駆動手段お
よび前記第２旋回駆動手段をそれぞれ制御し、前記走行
基台に対して前記第１旋回基台を一方方向に旋回させて
いる際に、該第１旋回基台に対して前記第２旋回基台を
同一角速度で他方方向へ旋回させる旋回制御手段とを備
えて作業機械を構成している。
この請求の範囲第６項に記載の発明によれば、第１お
よび第２旋回駆動手段と旋回制御手段とを備えて第１作
業機を支承する第１旋回基台と、第２作業機を支承する
第２旋回基台とをそれぞれ共通の旋回軸心回りに走行基
台に対して個別に旋回可能としているため、走行基台の
向きに関わらず、第１および第２作業機による協調作業
を広範囲に亘って行うことができる作業機械を具現化す
ることができるようになる。
さらに、この請求の範囲第６項に記載の発明において
は、旋回制御手段を作動させることにより、走行基台に
対して第１旋回基台を一方方向に旋回させながら、該第
１旋回基台に対して第２旋回基台を他方方向に同一角速
度で旋回させ、走行基台に対して第２旋回基台の位置を
変化させることなく第１旋回基台のみを旋回させるとい
ったことも可能となる。
ここで、第１旋回駆動手段および第２旋回駆動手段と
して、それぞれ旋回大歯車および出力軸に旋回ピニオン
を固着した旋回油圧モータを備えたものを適用し、さら
にこれら旋回大歯車、旋回ピニオンおよび旋回油圧モー
タとして同一のものを適用すれば、旋回制御手段として
は、単に第１旋回油圧モータおよび第２旋回油圧モータ
のそれぞれに同一流量の圧油を供給するものであればよ
く、複雑な制御回路を必要としない。
しかしながら、互いに径の異なる旋回大歯車および旋
回ピニオン、さらには相互に異なる旋回油圧モータを適
用した場合であっても、流量制御バルブを通じて各旋回
油圧モータに供給する圧油の流量を適宜制御すれば、上
述した作用効果を達成すること、つまり走行基台に対し
て第１旋回基台を一方方向に旋回させながら、該第１旋
回基台に対して第２旋回基台を他方方向に同一角速度で
旋回させ、走行基台に対して第２旋回基台の位置を変化
させることなく第１旋回基台のみを旋回させることが可
能である。
また請求の範囲第８項に記載の発明では、走行基台の
上部に所定の旋回軸心を中心として旋回可能に配設し、
かつ前記旋回軸心を中心とする互いに同一の第１旋回大
歯車および第２旋回大歯車を固設した第１旋回基台と、
この第１旋回基台から前記旋回軸心の径外方向に向けて
延在し、内部に中空部を有した支承フレーム部と、この
支承フレーム部を介して前記第１旋回基台に支承させた
第１作業機と、前記支承フレーム部の中空部を通過し、
前記第１作業機に対して圧油を流通させる油圧配管と、
前記第１旋回基台の上部に前記旋回軸心を中心として旋
回可能に配設した第２旋回基台と、この第２旋回基台に
支承させた第２作業機と、第１旋回ピニオンを出力軸に
固着し、該第１旋回ピニオンを前記第１旋回大歯車に歯
合させた状態で前記走行基台に保持させた第１旋回油圧
モータと、前記第１旋回ピニオンと同一の第２旋回ピニ
オンを出力軸に固着し、該第２旋回ピニオンを前記第２
旋回大歯車に歯合させた状態で前記第２旋回基台に保持
させており、前記第１旋回油圧モータと同一流量の圧油
を供給した場合に同一回転数で駆動する第２旋回油圧モ
ータと、前記第１旋回油圧モータおよび前記第２旋回油
圧モータのそれぞれに同一流量の圧油を供給し、前記第
１旋回基台を一方方向に旋回させている際に、該第１旋
回基台に対して前記第２旋回基台を同一角速度で他方方
向へ旋回させる旋回制御手段と、それぞれに中心孔を有
した一対のロータおよびこれらロータの中心孔に回動可
能に嵌合する唯一のシャフトを具備して成り、該シャフ
トの軸心を前記旋回軸心に合致させ、かつその軸方向の
中央部分を前記走行基台および前記第１旋回基台のいず
れかに固定させた状態でこれら走行基台、第１旋回基台
および第２旋回基台の内部に延在し、前記一対のロータ
および前記シャフトを通じて前記走行基台、前記第１旋
回基台および前記第２旋回基台の各油圧回路に作動圧力
流体を供給可能とする２段スイベルジョイントとを備え
て作業機械を構成している。
この請求の範囲第８項に記載の発明によれば、第１お
よび第２旋回大歯車と、第１および第２旋回油圧モータ
と、旋回制御手段と、２段スイベルジョイントとを備え
て第１作業機を支承する第１旋回基台と、第２作業機を
支承する第２旋回基台とをそれぞれ共通の旋回軸心回り
に走行基台に対して個別に旋回可能としているため、走
行基台の向きに関わらず、第１および第２作業機による
協調作業を広範囲に亘って行うことができる作業機械を
具現化することができるようになる。
さらに、この請求の範囲第８項に記載の発明では、先
の請求の範囲第２項乃至請求の範囲第７項に記載の発明
の構成を包含するものであるため、上述した請求の範囲
第２項乃至請求の範囲第７項で記載した作用効果をいず
れも期待することができる。特に、２段スイベルジョイ
ントを用いるとともに、第１旋回油圧モータおよび第２
旋回油圧モータをそれぞれ走行基台および第２旋回基台
に保持させ、さらに第１作業機に対して圧油を流通させ
る油圧配管を第１旋回基台に設けた支承フレーム部の内
部に配設しているため、作業機械の全高増大を一層確実
に防止できる。
上述した請求の範囲第１項乃至請求の範囲第８項に記
載の発明において適用する第１作業機および第２作業機
としては、一方と他方とが互いに協調作業できるもの、
あるいは一方が他方の作業を補助するものであることが
好ましく、たとえば、請求の範囲第９項から請求の範囲
第19項に記載の発明のように、アウトリガ装置とクレー
ン作業機との組み合わせ、フォーク作業機とグラップル
作業機との組み合わせ、フォーク作業機とクレーン作業
機との組み合わせ、ローディング作業機と掘削作業機と
の組み合わせ、ローディング作業機と破砕作業機との組
み合わせ、フォーク作業機と樹木処理作業機との組み合
わせ、草刈り作業機とグラップル作業機との組み合わ
せ、切断作業機とグラップル作業機との組み合わせ、回
収作業機とブラシ作業機との組み合わせ、クランプ作業
機とグラップル作業機との組み合わせ、フォーク作業機
と掘削作業機との組み合わせ等々、種々のものを適用す
ることができる。
ここで、ローディング作業機を第１作業機として適用
する場合には、請求の範囲第20項または請求の範囲第21
項に記載の発明の如く、基端部を介して前記第１旋回基
台に起伏移動可能に支承させ、かつ互いの先端部間にこ
れらを結ぶ水平軸心回りに揺動する態様で前記ローディ
ング用バケットを支承した一対のリフトアームと、前記
一対のリフトアームの互いに内方側に位置する部位にそ
れぞれリフトアームの先端部に沿って配置し、シリンダ
チューブを前記ローディング用バケット側に支承させる
一方、ピストンロッドを前記リフトアーム側に支承させ
ることにより、該リフトアームに対して前記ローディン
グ用バケットを揺動させる一対のダンプシリンダアクチ
ュエータとを備えるように構成することが好ましい。
これら請求の範囲第20項および請求の範囲第21項に記
載の発明によれば、ダンプシリンダアクチュエータがリ
ーフとアームの内方側に配置されているため、第２作業
機との干渉による当該ダンプシリンダアクチュエータの
損傷を防止することができるようになる。
しかも、ダンプシリンダアクチュエータは、シリンダ
チューブをローディング用バケットに支承させているた
め、該ローディング用バケットに積み込んだ土砂が降り
かかった場合においても該土砂が咬み込むことによる損
傷が招来されることもない。
また、第１作業機としてローディング作業機を適用
し、かつ第２作業機として掘削作業機を適用するものに
おいて走行基台として車輪走行式のものを適用する場合
には、請求の範囲第22項に記載の発明の如く、当該ロー
ディング作業機が、基端部を介して前記第１旋回基台に
起伏移動可能に支承させた一対の第１アームと、前記第
１アームのそれぞれの先端部に水平軸心回りに揺動する
態様で支承させた一対の第２アームと、前記一対の第２
アームの先端部間を結ぶ水平軸心回りに揺動する態様で
これら一対の第２アームに支承させたローディング用バ
ケットと、前記第１アームおよび前記第２アームの間に
それぞれ介在し、前記第２アームを前記第１アームに対
して揺動させることにより、前記ローディング用バケッ
トを前記走行基台に対して近接離反移動させるアーム屈
伸シリンダアクチュエータとを具備することが好まし
い。
この請求の範囲第22項に記載の発明によれば、ローデ
ィング用バケットを走行基台に近接させることにより、
走行基台を走行させた際の安定性を十分に確保すること
が可能となり、たとえば除雪機械として適用した場合に
その機動性を著しく向上させることができるようにな
る。
請求の範囲第23項に記載の発明では、走行基台の上部
に所定の旋回軸心を中心として旋回可能に配設し、かつ
カッタを具備した切断作業機を支承する第１旋回基台
と、前記第１旋回基台の上部に所定の旋回軸心を中心と
して旋回可能に配設し、かつハンドを具備したグラップ
ル作業機を支承する第２旋回基台とを備えるようにして
いる。
この請求の範囲第23項に記載の発明によれば、走行基
台および第２旋回基台に対して第１旋回基台を旋回させ
ることにより、走行基台の向きおよびグラップル作業機
の向きに関わらず、切断作業機のカッタに切断のための
送りを与えることが可能となるため、切断対象物をグラ
ップル作業機によって把持した状態で当該切断対象物の
切断を行うことが可能となる。
請求の範囲第24項に記載の発明では、走行基台の上部
に所定の旋回軸心を中心として旋回可能に配設し、かつ
バケットを具備した回収作業機を支承する第１旋回基台
と、前記第１旋回基台の上部に所定の旋回軸心を中心と
して旋回可能に配設し、かつ前記回収作業機に対して対
象物を掻き込むためのブラシを具備したブラシ作業機を
支承する第２旋回基台とを備えるようにしている。
この請求の範囲第24項に記載の発明によれば、走行基
台に対して第１旋回基台および第２旋回基台をそれぞれ
適宜旋回させることにより、走行基台の向きに関わら
ず、回収作業機およびブラシ作業機を任意の方向に向け
ることが可能であり、走行基台の周囲に幅広く離散した
対象物を効率よく回収することができるようになる。た
とえば、この請求の範囲第24項に記載の発明において、
バケットにスクリーンメッシュを設けるようにすれば、
砂浜に離散したゴミのみを効率よく回収することができ
るようになる。
請求の範囲第25項に記載の発明では、走行基台の上部
に所定の旋回軸心を中心として旋回可能に配設し、かつ
クランパを具備したクランプ作業機を支承する第１旋回
基台と、前記第１旋回基台の上部に所定の旋回軸心を中
心として旋回可能に配設し、かつハンドを具備したグラ
ップル作業機を支承する第２旋回基台とを備えるように
している。
この請求の範囲第25項に記載の発明によれば、走行基
台に対して第１旋回基台および第２旋回基台をそれぞれ
適宜旋回させることにより、走行基台の向きに関わら
ず、クランプ作業機およびグラップル作業機を任意の方
向に向けることが可能であり、たとえば車両解体作業現
場においてクランプ作業機によって押さえ付けた車両か
らグラップル作業機によって解体部品を順次取り去る作
業を効率よく行うことができるようになる。
請求の範囲第26項に記載の発明では、走行基台の上部
に所定の旋回軸心を中心として旋回可能に配設し、かつ
フォークを具備したフォーク作業機を支承する第１旋回
基台と、前記第１旋回基台の上部に所定の旋回軸心を中
心として旋回可能に配設し、かつ根切り用バケットを具
備した掘削作業機を支承する第２旋回基台とを備えるよ
うにしている。
この請求の範囲第26項に記載の発明によれば、走行基
台に対して第１旋回基台および第２旋回基台をそれぞれ
適宜旋回させることにより、走行基台の向きに関わら
ず、フォーク作業機および掘削作業機を任意の方向に向
けることが可能であり、たとえば掘り出した樹木をフォ
ーク作業機に載置させるとともに、該樹木の上端部を掘
削作業機に保持させ、この状態からこれらフォーク作業
機および掘削作業機を互いに反対方向に旋回させること
で、この樹木を容易に横たわらせること、つまり樹木を
運搬時の姿勢に配置させることができるようになる。
図面の簡単な説明 第１図は本発明に係る作業機械の第１実施形態を概念
的に示す側面図、第２図は第１図に示した作業機械の旋
回機構部を概念的に示す断面側面図、第３図は第１図に
示した作業機械の旋回機構部を概念的に示す断面側面
図、第４図は第１図に示した作業機械の旋回機構部を概
念的に示す断面側面図、第５図は第１図に示した作業機
械に適用する２段スイベルジョイントを概念的に示す側
面図、第６図は第５図におけるVI−VI線断面図、第７図
は第５図におけるVII−VII線断面図、第８図は第６図に
おけるVIII−VIII線断面図、第９図は第１図に示した作
業機械で適用する油圧供給系の要部を示す回路図、第10
図は第１図に示した作業機械の第１作業機に対する油圧
配管を示す平面図、第11図は第３図におけるXI−XI線断
面図、第12図は第３図におけるXII−XII線断面図、第13
図は第１図に示した作業機械の作動態様の一例を示す側
面図、第14図は第１図に示した作業機械においてスイベ
ルジョイントを２つ適用した場合の旋回機構部を概念的
に示す断面側面図、第15図は本発明に係る作業機械の第
２実施形態を示す側面図、第16図は第15図に示した作業
機械の使用態様を示す側面図、第17図は本発明に係る作
業機械の第３実施形態を示す側面図、第18図（ａ）乃至
（ｄ）は第17図に示した作業機械の使用態様を示す側面
図、第18図（ｅ）は本発明に係る作業機械の第４実施形
態の示す側面図、第19図は本発明に係る作業機械の第５
実施形態を示す断面図、第20図は第19図におけるXX−XX
線断面図、第21図は第19図に示した作業機械の第１変形
例を示す概念平面図、第22図は第19図に示した作業機械
の第２変形例を示す側面図、第23図は本発明に係る作業
機械の第６実施形態を示す側面図、第24図は第23図に示
した作業機械の使用態様を示す斜視図、第25図は本発明
に係る作業機械の第７実施形態を示した側面図、第26図
は第25図に示した作業機械の使用態様を示す斜視図、第
27図は本発明に係る作業機械の第８実施形態を示す側面
図、第28図は第27図に示した作業機械の使用態様を示す
斜視図、第29図は本発明に係る作業機械の第９実施形態
を示す側面図、第30図は第29図に示した作業機械の使用
態様を示す斜視図、第31図は第29図に示した作業機械の
使用態様を示す斜視図、第32図は本発明に係る作業機械
の第10実施形態を示す側面図、第33図は第32図に示した
作業機械の第２作業機に適用するグラップルハーベスタ
を概念的に示した図、第34図は第32図に示した作業機械
の使用態様を示す斜視図、第35図は本発明に係る作業機
械の第11実施形態を示す側面図、第36図は第35図に示し
た作業機械の使用態様を示す斜視図、第37図は本発明に
係る作業機械の第12実施形態を示す側面図、第38図は第
37図に示した作業機械において第１作業機のローディン
グ用バケットを走行基台に近接させた状態を示す側面図
である。
発明を実施するための最良の形態 以下、一実施の形態を示す図面に基づいて本発明を詳
細に説明する。
第１図は、本発明に係る作業機械の第１実施形態を概
念的に示したものである。ここで例示する作業機械は、
主に建設現場において掘削・積み込み・排土といった土
木作業を行う場合に適用するもので、下部走行体（走行
基台）10と中部旋回体（第１旋回基台）20と上部旋回体
（第２旋回基台）30とを備えている。
下部走行体10は、トラックフレーム11の両側に左右一
対のクローラ12を備えるとともに、該トラックフレーム
11の内部にこれらクローラ12を個別に駆動するための一
対の走行用油圧モータ（図示せず）を備えており、各走
行用油圧モータ（図示せず）の駆動により、それぞれの
クローラ12を介して走行することが可能である。なお、
以下においては便宜上、一対のクローラ12を介して下部
走行体10を水平な地面Ｆに設置した状態を基準として説
明を行う。
上記一対のクローラ12は、第10図に示すように、平面
視において相互に平行となり、かつ互いの外側縁間の距
離Ｗよりも前後方向の長さＬが大となる態様でトラック
フレーム11に配設している。
またトラックフレーム11は、第２図乃至第４図に示す
ように、その中央部上面を平坦に構成し、さらにその上
方域に平板状の固設プレート13を水平方向に延在する態
様で保持している。
なお、下部走行体10を走行させる手段としては、上述
したクローラ12の代わりに車輪を用いることが可能であ
る。
中部旋回体20は、円筒状を成すリングフレーム部21
と、このリングフレーム部21の上下両端面に取り付けた
水平方向に延在する一対の支承フレーム部22,23とを備
えており、下方の支承フレーム部23と下部走行体10の固
設プレート13との間に下段旋回サークル40を介在させた
状態で該下部走行体10の上部に配設している。
下段旋回サークル40は、環状を成し、内周面の全周に
歯を有した下段旋回大歯車（第１旋回大歯車）41と、多
数のローラ42（もしくはコロ）を介して下段旋回大歯車
41の外周部に回動可能に嵌合させた環状の下段支持リン
グ43とを備えたもので、該下段支持リング43を固設プレ
ート13の上面に固設する一方、下段旋回大歯車41を下方
支承フレーム部23の下面に固設することにより、鉛直方
向に沿った旋回軸心αを中心として、これら中部旋回体
20および下部走行体10を相対的に360゜旋回可能とする
状態で、該中部旋回体20を下部走行体10に支持させる作
用を成す。
第10図に示すように、中部旋回体20を構成する上下一
対の支承フレーム部22,23は、リングフレーム部21の側
方に位置する両部分が径外方向に向けて延在し、さらに
それぞれの先端部が同一方向に向けて互いに平行となる
ように湾曲した平面視略Ｕ字状を成しており、個々の先
端部に立設した支承ブラケット24を介してローディング
作業機（第１作業機）50を支承している。
ローディング作業機50は、土砂等の積み込みや排土と
いった、いわゆるローディング作業を行うためのもの
で、第１図および第10図に示すように、基端部を水平に
配置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略Ｌ字状
を成し、該基端部を介してそれぞれ支承ブラケット24の
上端部に起伏移動可能に軸着させた一対のリフトアーム
51と、これら一対のリフトアーム51を互いに平行となる
態様で各リフトアーム51の屈曲部よりもわずかに基端部
側に位置する部位を相互に連結する連結パイプ52と、上
記一対のリフトアーム51の先端部間に該先端部間を結ぶ
水平軸心回りに揺動可能に軸着させたローディング用バ
ケット53とを備え、さらに各リフトアーム51の屈曲部よ
りもわずかに先端部側に位置する部位と各支承ブラケッ
ト24の下端部との間にそれぞれリフトシリンダアクチュ
エータ54を介在させるとともに、一対のリフトアーム51
の互いに内方側に位置する部位において連結パイプ52と
ローディング用バケット53の両端部との間にそれぞれダ
ンプシリンダアクチュエータ55を介在させることによっ
て構成している。
図からも明らかなように、一対のダンプシリンダアク
チュエータ55は、それぞれリフトアーム51の先端部に沿
って延在しており、それぞれのピストンロッド55aを連
結パイプ52側に軸着させる一方、シリンダチューブ55b
をローディング用バケット53側に軸着させている。
このローディング作業機50では、リフトシリンダアク
チュエータ54の駆動により、中部旋回体20に対してリフ
トアーム51を水平な起伏軸心回りに起伏移動させること
ができ、またダンプシリンダアクチュエータ55の駆動に
より、リフトアーム51に対してローディング用バケット
53を起伏軸心と平行な軸心回りに揺動させることができ
る。
なお、第10図に示すように、中部旋回体20は、下部走
行体10の前方側にローディング用バケット53を配置させ
た状態において、リングフレーム部21から側方に延在し
た支承フレーム部22,23の最大幅が、一対のクローラ12
の外側縁間距離Ｗとほぼ同一であり、またローディング
用バケット53の左右両端部がそれぞれクローラ12の外側
縁からわずかずつ突出する構成を有している。
上部旋回体30は、第２図および第３図に示すように、
水平方向に延在する基底プレート31を備えており、この
基底プレート31と中部旋回体20の上方支承フレーム部22
との間に上段旋回サークル60を介在させた状態で該中部
旋回体20の上部に配設している。
上段旋回サークル60は、上述した下段旋回サークル40
の下段旋回大歯車41および下段支持リング43と同一の上
段旋回大歯車（第２旋回大歯車）61および上段支持リン
グ63を備えたもので、その軸心を下段旋回サークル40の
旋回軸心αに合致させた状態で上段支持リング63を基底
プレート31の下面に固設する一方、上段旋回大歯車61を
上方支承フレーム部22の上面に固設することにより、下
段旋回サークル40と同一の旋回軸心αを中心として、こ
れら上部旋回体30および中部旋回体20を相対的に360゜
旋回可能とする状態で、該上部旋回体30を中部旋回体20
に支持させる作用を成す。
ここで、下段旋回サークル40および上段旋回サークル
60の各構成要素を下部走行体10、中部旋回体20、上部旋
回体30のそれぞれに固設する場合には、ボルト等の締結
手段を用いるのが一般的であり、本作業機械においても
各旋回サークル40,60の構成要素を固設する手段として
多数のボルトＢを適用している。この場合、上述した作
業機械によれば、同一の下段旋回大歯車41および上段旋
回大歯車61をそれぞれ中部旋回体20の上下両端面に固設
するようにしているため、第２図に明示するように、こ
の中部旋回体20のリングフレーム部21に形成するネジ孔
20aとして、該リングフレーム部21の上下両端部に貫設
したものを適用すれば、両旋回大歯車41,61で共用する
ことが可能となり、たとえば作業機械の製造工程を容易
化できる等の利点がある。
しかしながら、上段旋回サークル60および下段旋回サ
ークル40としては、必ずしも同一のものを適用する必要
はなく、互いに径の異なるものを適用しても同様の旋回
機構を構成することは可能である。
第１図に示すように、この上部旋回体30には、基底プ
レート31の上部にキャビン32、エンジン33（第９図）お
よびバランスウェイト34を配設している。キャビン32
は、運転操作者が着座することのできる箱状を成し、上
記基底プレート31の一側方側にオフセットした状態で設
置したもので、図には明示していないが、その内部に各
種操作レバーおよび操作ペダル、並びにこれら操作レバ
ーや操作ペダルによって操作される各種操作バルブを具
備した油圧制御回路70（第９図参照）を備えている。エ
ンジン33は、キャビン32の後方に設けたエンジンルーム
35内に配設しており、上述した油圧制御回路70のオイル
ポンプ71を駆動する作用を成す。バランスウェイト34
は、後述する掘削作業機とのバランスをとるための錘で
あり、エンジン33よりもさらに後方に位置する部位に配
設している。このバランスウェイト34は、上部旋回体30
の旋回軸心αから最も離隔した位置に配置されるもので
あるものの、該旋回軸心αを中心としたその最大旋回円
が下部走行体10に配設した一対のクローラ12の外側縁間
以内となるように構成している。
また、上部旋回体30には、キャビン32の側方で、バラ
ンスウェイト34よりも前方に位置する部位に上部支承ブ
ラケット36を設けており、該上部支承ブラケット36を介
して掘削作業機（第２作業機）80を支承させている。
掘削作業機80は、下部走行体10を設置した地面Ｆより
も低い場所を掘削する等の、いわゆるバックホウ作業を
行うためのもので、基端部を水平に配置した場合に先端
部が下方に向けて屈曲する略Ｌ字状を成し、該基端部を
介して上部支承ブラケット36に起伏移動可能に軸着させ
たブーム81と、このブーム81の先端部に水平軸心回りに
揺動可能に軸着したアーム82と、該アーム82の先端部に
水平軸心回りに揺動可能に軸着した掘削用バケット83と
を備え、さらにブーム81の屈曲部と上部支承ブラケット
36との間にブームシリンダアクチュエータ84を、ブーム
81の先端部とアーム82の基端部との間にアームシリンダ
アクチュエータ85を、およびアーム82の基端部と掘削用
バケット83との間にバケットシリンダアクチュエータ86
をそれぞれ介在させることによって構成している。
この掘削作業機80では、ブームシリンダアクチュエー
タ84の駆動により、上部旋回体30に対してブーム81を水
平な起伏軸心回りに起伏移動させることができ、またア
ームシリンダアクチュエータ85の駆動により、ブーム81
に対してアーム82を上述した起伏軸心に平行な軸心回り
に揺動させることができ、さらにバケットシリンダアク
チュエータ86の駆動により、アーム82に対して掘削用バ
ケット83を上述した起伏軸心に平行な軸心回りに揺動さ
せることができる。
さらにこの掘削作業機80では、上述したブーム81をそ
の基端部側から順次第１ブーム部81a、第２ブーム部81b
および第３ブーム部81cに３分割するとともに、第１ブ
ーム部81aと第３ブーム部81cとの間に第２ブーム部81b
と平行となるリンク桿81dを支承させることによってこ
れら第２ブーム部81bおよびリンク桿81dによって第１ブ
ーム部81aおよび第３ブーム部81cの間に平行リンクを構
成し、さらに第２ブーム部81bの基端部と第３ブーム部8
1cとの間にオフセットシリンダアクチュエータ81eを介
在させるようにしており、該オフセットシリンダアクチ
ュエータ81eの駆動により、掘削用バケット83の向きを
変更することなく、アーム82以先を第１ブーム部81aに
対して左右にオフセットさせることができる。
なお、上記掘削作業機80では、第１図中の２点鎖線で
示すように、ブームシリンダアクチュエータ84、アーム
シリンダアクチュエータ85およびバケットシリンダアク
チュエータ86をそれぞれ伸長作動させると、ブーム81、
アーム82および掘削用バケット83のそれぞれを上部旋回
体30の最大旋回円以内に配置させることが可能となる。
一方、上述した作業機械は、第２図に示すように、下
部走行体10に下段旋回油圧モータ（第１旋回油圧モー
タ）90を配設し、また上部旋回体30に上段旋回油圧モー
タ（第２旋回油圧モータ）100を配設している。これら
下段旋回油圧モータ90および上段旋回油圧モータ100
は、それぞれ同一の減速機（図示せず）を内蔵した同一
の構成を有するもので、同一流量の圧油が供給された場
合にそれぞれの最終出力軸91,101を同一の回転数で駆動
する作用を成す。
下段旋回油圧モータ90は、その最終出力軸91に下段旋
回ピニオン（第１旋回ピニオン）92を固着し、該最終出
力軸91の先端を鉛直上方に向けるとともに、下段旋回ピ
ニオン92を下段旋回サークル40の下段旋回大歯車41に歯
合させた状態で固設プレート13の下面に保持させてお
り、駆動した場合に上述した旋回軸心αを中心として下
部走行体10と中部旋回体20とを相対的に360゜旋回させ
る作用を成す。
上段旋回油圧モータ100は、その最終出力軸101に下段
旋回ピニオン92と同一の上段旋回ピニオン（第２旋回ピ
ニオン）102を固着し、該最終出力軸101の先端を鉛直下
方に向けるとともに、上段旋回ピニオン102を上段旋回
サークル60の上段旋回大歯車61に歯合させた状態で基底
プレート31の上面に保持させており、駆動した場合に上
述した旋回軸心αを中心として中部旋回体20と上部旋回
体30とを相対的に360゜旋回させる作用を成す。
ここで、下部走行体10および中部旋回体20を相対的に
360゜旋回させるための下段旋回油圧モータ90と下段旋
回大歯車41との配置態様、並びに中部旋回体20および上
部旋回体30を相対的に360゜旋回させるための上段旋回
油圧モータ100と上段旋回大歯車61との配置態様として
は、いずれか一方を逆の配置態様、たとえば下段旋回油
圧モータ90を中部旋回体20に保持させ、かつ下段旋回大
歯車41を下部走行体10に固設することが可能であり、さ
らに両者をともに逆の配置態様、つまり下段旋回油圧モ
ータ90を中部旋回体20に保持させ、かつ下段旋回大歯車
41を下部走行体10に固設するとともに、上段旋回油圧モ
ータ100を中部旋回体20に保持させ、かつ上段旋回大歯
車61を上部旋回体30に固設することも可能である。
しかしながら、上述した作業機械の配置態様を適用し
た場合には、旋回油圧モータ90,100という比較的高さの
嵩張る部品を中部旋回体20に配置する必要がなくなるた
め、当該中部旋回体20の高さ方向の寸法を可及的に小さ
くすることが可能となり、下部走行体10の上方に上中２
つの旋回体20,30を配設することに起因した作業機械の
全高増大を抑えることができるようになる。
なお、下段旋回油圧モータ90は、第９図に示すよう
に、旋回駐車ブレーキ機構93を具備したものであり、該
旋回駐車ブレーキ機構93を作動させることにより、その
不用意な駆動を阻止することができる。
さらに、上述した作業機械には、第３図に示すよう
に、下部走行体10、中部旋回体20および上部旋回体30の
内部に亘って２段スイベルジョイント110を配設してい
る。
２段スイベルジョイント110は、第３図乃至第８図に
示すように、上端部を太径に形成した円柱状のシャフト
111と、各中心孔112a,113aを介して上記シャフト111に
回動可能に嵌合させた上ロータ112および下ロータ113と
を備え、かつ該下ロータ113の上端面が軸方向のほぼ中
央部分に位置したもので、シャフト111の軸心を上下両
旋回サークル40,60の旋回軸心αに合致させた状態で、
この下ロータ113の上端部外周に固着させた固定ブラケ
ット114を介して下部走行体10の固設プレート13に固定
し、さらに上ロータ112に固着した中部連結ブラケット1
15を中部旋回体20の下方支承フレーム部23に連結すると
ともに、シャフト111の上端部に取り付けた上部連結ブ
ラケット116を上部旋回体30の基底プレート31に連結し
ている。
上記のような配置態様をとる２段スイベルジョイント
110では、下部走行体10に対して中部旋回体20が旋回
し、さらにこの中部旋回体20に対して上部旋回体30が旋
回した状態において、下ロータ113が下部走行体10とと
もに停止する一方、シャフト111が上部旋回体30の旋回
に連動して回動し、かつ上ロータ112が中部旋回体20の
旋回に連動して回動することになる。
なお、図中の符号117,118は、上ロータ112の下端面お
よび下ロータ113の上端面のそれぞれに配設した互いに
摺接する潤滑性ブッシュであり、また符号119は、下ロ
ータ113の下端開口を閉塞するための下端キャップであ
る。
第６図乃至第８図に明示するように、上段２段スイベ
ルジョイント110では、上記シャフト111の内部にその軸
心方向に沿って互いに平行に延在し、かつ両端部をそれ
ぞれ盲栓120によって閉塞した多数のオイル主通路121を
形成するとともに、該シャフト111の外周面と上ロータ1
12および下ロータ113の各内周面との間に互いに独立し
た多数の環状を成すオイル環通路122を形成しており、
これらオイル主通路121とオイル環通路122との間をシャ
フト111の径方向に沿って延在する連絡通路123によって
選択的に連通させている。さらに、シャフト111の上端
部外周面には、各オイル主通路121からそれぞれ径方向
に向けて延在する個別のオイル供給通路124が開口し、
また上ロータ112および下ロータ113の外周面には、各オ
イル環通路122からそれぞれ径方向に向けて延在する個
別の配管ジョイント通路125が開口している。
上記のような構成を有する２段スイベルジョイント11
0によれば、シャフト111および上下両ロータ112,113の
相対回転位置に関わらず、常に各オイル供給通路124の
開口からオイル主通路121、連絡通路123およびオイル環
通路122を順次通過して配管ジョイント通路125の開口に
至る多数のオイル流通通路が確保されることにより、こ
れらオイル流通通路を通じて、相対的に360゜旋回する
上部旋回体30、中部旋回体20および下部走行体10の各油
圧回路の間に圧油を流通することができるようになる。
具体的には、上部旋回体30のエンジン33によって駆動
されるオイルポンプ71から油圧制御回路70を介してロー
ディング作業機50の各種シリンダアクチュエータ54,55
に所望の圧油を流通させ、また上記オイルポンプ71から
油圧制御回路70を介してクローラ12を駆動する走行用油
圧モータ（図示せず）、並びに下段旋回油圧モータ90の
それぞれに所望の圧油を流通させることができる。な
お、上部旋回体30に配設した上段旋回油圧モータ100や
掘削作業機80に対しては、オイルポンプ71および油圧制
御回路70との間に相対回転が生じないため、２段スイベ
ルジョイント110のオイル流通通路を介することなくオ
イルポンプ71から油圧制御回路70を介して直接的に圧油
を流通させるようにしている。
ここで、相対的に360゜旋回する上部旋回体30、中部
旋回体20および下部走行体10の各油圧回路の間に圧油を
流通させる場合に適用する２段スイベルジョイント110
としては、シャフト111の下端部に一対のロータ112,113
を嵌合させたものに限定されない。たとえば、中間部を
太径に構成したシャフトの上下両端部にそれぞれロータ
を嵌合させたり、下端部を太径に構成したシャフトの上
端部に一対のロータを嵌合させたものを適用した場合に
も、上述した２段スイベルジョイント110と同様の作用
効果を期待することができる。
また、２段スイベルジョイント110を固定する態様と
しては、下ロータ113を介するものに限らず、上ロータ1
12を介して２段スイベルジョイント110を固定すること
も可能である。その際、２段スイベルジョイント110の
固定対象も下部走行体10に限定されず、中部旋回体20に
固定するようにしても構わない。ただし、いずれを選択
するにしても、上述した２段スイベルジョイント110と
同様に、軸方向の中央部分を介して固定することが好ま
しく、この場合、上部旋回体30や中部旋回体20の旋回中
におけるシャフト111の軸心のぶれを有効に抑えること
が可能となり、該シャフト111の軸心のぶれに起因した
油圧系のトラブル、たとえば油漏れの発生を容易に、か
つ確実に防止することができるようになる。
さらに、相対的に360゜旋回する上部旋回体30、中部
旋回体20および下部走行体10の各油圧回路の間に圧油を
流通させる構成としては、第14図に示すように、従前か
ら用いられているスイベルジョイントを２つ適用するこ
とも可能である。
すなわち、第14図に示す作業機械においては、下端部
を太径に形成した円柱状のシャフト131,141と、中心孔
（図示せず）を有した角柱状を成し、該中心孔（図示せ
ず）を介して上記シャフト131,141の上端部に回動可能
に嵌合させた唯一のロータ132,142とを備えたスイベル
ジョイント130、140を２つ用意し、各シャフト131,141
の軸心を上下両旋回サークル40,60の旋回軸心αに合致
させた状態で各スイベルジョイント130,140を下部走行
体10と中部旋回体20との間、並びに中部旋回体20と上部
旋回体30との間にそれぞれを配設するようにしている。
このとき、下段スイベルジョイント（第１スイベルジ
ョイント）140では、固定ブラケット143を介してシャフ
ト141の下端面を下部走行体10に固定させるとともに、
ロータ142に設けた連結ブラケット144を下方の支承フレ
ーム部23に連結し、また上段スイベルジョイント130
（第２スイベルジョイント）では、固定ブラケット133
を介してシャフト131の下端面をリングフレーム部21に
固定するとともに、ロータ132に設けた連結ブラケット1
34を基底プレート31に連結している。
この結果、第14図に示す作業機械では、下部走行体10
に対して中部旋回体20が旋回し、さらにこの中部旋回体
20に対して上部旋回体30が旋回した状態において、下段
スイベルジョイント140のシャフト141が下部走行体10と
ともに停止する一方、上段スイベルジョイント130のロ
ータ132が上部旋回体30に連動し、かつ下段スイベルジ
ョイント140のロータ142および上段スイベルジョイント
130のシャフト131が中部旋回体20に連動することにな
り、上段スイベルジョイント130のシャフト131と下段ス
イベルジョイント140のロータ142とを互いに接続した状
態において、上部旋回体30の油圧回路を上段スイベルジ
ョイント130のロータ132に接続するとともに、中部旋回
体20の油圧回路を上段スイベルジョイント130のシャフ
ト131に接続し、さらに下部走行体10の油圧回路を下段
スイベルジョイント140のシャフト141に接続すれば、こ
れら２つのスイベルジョイント130,140を通じて、相対
的に360゜旋回する上部旋回体30、中部旋回体20および
下部走行体10の各油圧回路の間に圧油を流通することが
できるようになる。
ただし、第14図からも明らかなように、スイベルジョ
イント130,140を２つ配置する作業機械にあっては、該
２つのスイベルジョイント130,140の合計長さが、先に
示した２段スイベルジョイント110に比べて大きくな
り、しかもスイベルジョイント130,140の相互間に十分
な間隙を確保する必要があるため、中部旋回体20の高さ
方向の長さが大きくなる傾向になる。したがって、全高
を抑えた作業機械を構成する場合には、上述した２段ス
イベルジョイント110を適用することが好ましい。
第３図、第４図および第10図乃至第12図は、上述した
２段スイベルジョイント110から下部走行体10および中
部旋回体20の各油圧回路へ通じる油圧配管の実例を概念
的に示したものである。
図からも明らかなように、下部走行体10においては、
圧油の供給対象である走行用油圧モータ（図示せず）お
よび下段旋回油圧モータ90のいずれもがトラックフレー
ム11の内部に配設されたものであるため、これらに対す
る油圧配管もトラックフレーム11の内部に配設してい
る。
一方、中部旋回体20においては、圧油の供給対象であ
るローディング作業機50の各種シリンダアクチュエータ
54,55がそれぞれリングフレーム部21および上下一対の
支承フレーム部22,23の外部に配設されたものである。
しかしながら、上記作業機械においては、ローディン
グ作業機50の支承部である支承ブラケット24に至るまで
油圧配管を、これらリングフレーム部21および上下一対
の支承フレーム部22、23によって囲繞される中空部内に
配設するようにしている。このため、上記作業機械によ
れば、２段スイベルジョイント110からローディング作
業機50に至る油圧配管に対して、その損傷を防止するた
めのカバー類を上下支承フレーム部22,23の外部に何等
設ける必要がなく、下部走行体10に対して中部旋回体20
を近接配置させることができるとともに、該中部旋回体
20に対して上部旋回体30を近接配置させることができ、
作業機械全体の高さ増大を抑えることが可能となる。
第９図は、上述した２段スイベルジョイント110、も
しくは上下２つのスイベルジョイント130,140を適用し
た作業機械において、上下両旋回油圧モータ90,100に対
する圧油の供給制御系を例示した回路図である。
同図からも明らかなように、上記作業機械では、上部
旋回体30に配設した作動油タンク72からエンジン33によ
って駆動されるオイルポンプ71を経て再び作動油タンク
72に至るオイル通路中にそれぞれ個別の旋回操作バルブ
73,74を介在させ、これら旋回操作バルブ73,74を適宜作
動させることによって上下両旋回油圧モータ90,100に対
する圧油の供給制御を行うようにしている。
なお、図中の符号75,76は、操作レバー77によって操
作される下部旋回操作バルブ、符号78は、上述した旋回
操作バルブ73,74を切り換えるための制御バルブ79,80,8
1,82に切換信号を出力するコントロールユニット、符号
83は、上述した旋回駐車ブレーキ機構93を作動させるた
めのソレノイドバルブである。
上記のように構成した作業機械によれば、たとえば下
段旋回油圧モータ90用の旋回操作バルブ73を常態に保持
した状態で上段旋回油圧モータ100用の旋回操作バルブ7
4を適宜切り換えると、オイルポンプ71から上段旋回油
圧モータ100に圧油が供給され、該上段旋回油圧用モー
タ100が駆動することにより、中部旋回体20に対して上
部旋回体30が旋回軸心αを中心として任意の方向に旋回
する。
このとき、中部旋回体20が下部走行体10に対して停止
した状態にあるため、結局、上部旋回体30のみが下部走
行体10に対して旋回することになり、当該下部走行体10
の向きに関わらず、上部旋回体30に支承させた掘削作業
機80を任意の方向に向けて掘削作業を行うことが可能と
なる。
その際、上述したように、掘削作業機80のブームシリ
ンダアクチュエータ84、アームシリンダアクチュエータ
85およびバケットシリンダアクチュエータ86をそれぞれ
伸長作動させ、ブーム81、アーム82および掘削用バケッ
ト83のそれぞれを上部旋回体30の最大旋回円以内に配置
させておけば、狭小通路においても下部走行体10を移動
させることなく上述した操作が可能となる。
一方、上段旋回油圧モータ100用の旋回操作バルブ74
を常態に保持した状態で下段旋回油圧モータ90用の旋回
操作バルブ73を適宜切り換えると、オイルポンプ71から
下段旋回油圧モータ90に圧油が供給され、該下段旋回油
圧モータ90が駆動することにより、下部走行体10に対し
て中部旋回体20が旋回軸心αを中心として任意の方向に
旋回する。
このとき上部旋回体30が中部旋回体20に対して停止し
た状態にあるため、結局、中部旋回体20および上部旋回
体30がそれぞれ下部走行体10に対して同一方向に旋回す
ることになり、当該下部走行体10の向きに関わらず、こ
れら中部旋回体20および上部旋回体30に支承させたロー
ディング作業機50および掘削作業機80をそれぞれ任意の
方向に向けてローディング作業および掘削作業を行うこ
とが可能となる。
その際、予め上部旋回体30のみを旋回させておき、ロ
ーディング作業機50と掘削作業機80とが互いに協調作業
できる状態にあれば、協調作業を行うことができる状態
のまま、下部走行体10に対する両者の向きを任意に変更
することが可能となり、作業効率の一層の向上を図るこ
とができるようになる。また、第13図に示すように、掘
削作業機80およびローディング作業機50の双方をいずれ
も地面Ｆに対して突っ張り、下部走行体10のクローラ12
を地面Ｆから離隔させた状態で上述した操作を行えば、
上部旋回体30および中部旋回体20に対して下部走行体10
を旋回軸心α回りに旋回させることが可能となり、たと
えば狭小通路での方向転換も容易に行うことができるよ
うになる。
さらに、下段旋回油圧モータ90用の旋回操作バルブ73
および上段旋回油圧モータ100用の旋回操作バルブ74を
それぞれ互いに逆向きに切り換えると、下部走行体10に
対して中部旋回体20が旋回軸心αを中心として一方方向
へ旋回するとともに、この中部旋回体20に対して上部旋
回体30が旋回軸心αを中心として同一の角速度で他方方
向へ旋回することになる。
この結果、下部走行体10に対して上部旋回体30を旋回
させることなく中部旋回体20のみが一方方向に旋回する
ことになり、ローディング作業機50のみを任意の方向に
向けてローディング作業を行うことも可能となる。
この場合、上記作業機械によれば、同一の下段旋回サ
ークル40と上段旋回サークル60とを適用するとともに、
同一の旋回ピニオン92,102を備えた同一の上段旋回油圧
モータ100と下段旋回油圧モータ90とを適用しているた
め、複雑な制御回路を何等要することなく、単に旋回操
作バルブ73,74を逆向きに切り換えれば、上述した操作
が可能になる。
しかしながら、上述した操作、つまり下部走行体10に
対して上部旋回体30を旋回させることなく中部旋回体20
のみを一方方向に旋回させる操作は、互いに径の異なる
旋回大歯車および旋回ピニオン、さらには相互に異なる
旋回油圧モータを適用した場合であっても、流量制御バ
ルブを通じて各旋回油圧モータに供給する圧油の流量を
適宜制御し、両旋回大歯車を同一の各速度で互いに逆方
向に旋回させることによって容易に達成することが可能
である。
ところで、相対的に旋回する上部旋回体30および中部
旋回体20のそれぞれに作業機を支承させた作業機械にお
いては、上述した動作の間、あるいは互いに協調作業を
行っている場合に、これらローディング作業機50と掘削
作業機80とが互いに干渉する虞れがある。
しかしながら、上記作業機械によれば、リフトシリン
ダアクチュエータ54をリフトアーム51の下方域に配置さ
せ、かつダンプシリンダアクチュエータ55をリフトアー
ム51の内方側において該リフトアーム51の先端部に沿っ
て配置しているため、たとえば掘削作業機80の掘削用バ
ケット83がローディング作業機50に衝突した場合であっ
ても、これらシリンダアクチュエータ54,55に何等損傷
を来す虞れがなく、継続して作業を行うことが可能とな
る。
しかも、上記作業機械では、ダンプシリンダアクチュ
エータ55のシリンダチューブ55bをローディング用バケ
ット53に支承させる構成を適用しているため、該ローデ
ィング用バケット53に積み込んだ土砂がダンプシリンダ
アクチュエータ55側に落下した場合にも、当該土砂がダ
ンプシリンダアクチュエータ55のピストンロッド55aに
付着する事態を防止することができる。したがって、ピ
ストンロッド55aに土砂が付着し、これを咬み込むこと
に起因したダンプシリンダアクチュエータ55の損傷を招
来する虞れもない。
このように、上記作業機械によれば、ローディング作
業機50を支承する中部旋回体20と、掘削作業機80を支承
する上部旋回体30とをそれぞれ下部走行体10に対して共
通の旋回軸心α回りに個別に旋回可能とし、該下部走行
体10の向きに関わらず、これらローディング作業機50お
よび掘削作業機80を任意の方向に向けることができるた
め、たとえば掘削作業機80によって任意の方向で掘削し
た土砂を、ローディング作業機50によって直ちに積み込
み、さらにこの積み込んだ土砂を任意の方向に位置した
ダンプトラックの荷台へ排土するといった協調作業を行
うことが可能であり、作業効率の著しい向上を図ること
ができるようになる。
なお、上述した第１実施形態では、上部旋回体30に掘
削作業機80を支承させる一方、中部旋回体20にローディ
ング作業機50を支承させた作業機械を例示しているが、
本発明ではこれに限定されない。
たとえば、第15図および第16図の第２実施形態に示す
ように、第１実施形態で示した作業機械の掘削作業機80
に代えて、上部旋回体30に破砕作業機（第２作業機）15
0を支承させた作業機械を構成することも可能である。
すなわちこの第２実施形態の作業機械では、第１実施
形態で示した作業機械の掘削作業機80と同様に、基端部
を水平に配置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する
略Ｌ字状に成し、該基端部を介して上部支承ブラケット
36に起伏移動可能に軸着させたブーム151と、このブー
ム151の先端部に水平軸心回りに揺動可能に軸着したア
ーム152と、該アーム152の先端部に水平軸心回りに揺動
可能に軸着したブレーカ153とを備え、さらにブーム151
の屈曲部と上部支承ブラケット36との間にブームシリン
ダアクチュエータ154を、ブーム151の先端部とアーム15
2の基端部との間にアームシリンダアクチュエータ155
を、およびアーム152の基端部とブレーカ153との間にブ
レーカシリンダアクチュエータ156をそれぞれ介在させ
ることによって破砕作業機150を構成している。
この破砕作業機150では、ブームシリンダアクチュエ
ータ154の駆動により、上部旋回体30に対してブーム151
を水平な起伏軸心回りに起伏移動させることができ、ま
たアームシリンダアクチュエータ155の駆動により、ブ
ーム151に対してアーム152を上述した起伏軸心に平行な
軸心回りに揺動させることができ、さらにブレーカシリ
ンダアクチュエータ156の駆動により、アーム152に対し
てブレーカ153のチゼル157を上述した起伏軸心に平行な
軸心回りに揺動させることができる。
さらにこの破砕作業機150では、上述したブーム151を
その基端部側から順次第１ブーム部151a、第２ブーム15
1bおよび第３ブーム部151cに３分割するとともに、第１
ブーム部151aと第３ブーム部151cとの間に第２ブーム部
151bと平行となるリンク桿151dを支承させることによっ
てこれら第２ブーム部151bおよびリンク桿151dによって
第１ブーム部151aおよび第３ブーム部151cの間に平行リ
ンクを構成し、さらに第２ブーム部151bの基端部と第３
ブーム部151cとの間にオフセットシリンダアクチュエー
タ151eを介在させるようにしており、該オフセットシリ
ンダアクチュエータ151eの駆動により、ブレーカ153の
向きを変更することなく、アーム152以先を第１ブーム
部151aに対して左右にオフセットさせることができる。
また、上記破砕作業機150においても、ブームシリン
ダアクチュエータ154、アームシリンダアクチュエータ1
55およびブレーカシリンダアクチュエータ156をそれぞ
れ伸長作動させると、ブーム151、アーム152およびブレ
ーカ153のそれぞれを上部旋回体30の最大旋回円以内に
配置させることが可能となるのは、第１実施形態で示し
た作業機械と同様である。
なお、この破砕作業機150以外の構成に関しては、下
部走行体10、中部旋回体20、上部旋回体30および上下両
旋回サークル40,60や上下両油圧旋回モータ90,100とい
った構成、さらには２段スイベルジョイント110からロ
ーディング作業機50に至る油圧配管を中部旋回体20の内
部に配設する等の構成が第１実施形態の作業機械と同一
であるため、該当部分にのみ同一の符号を付し、それぞ
れの詳細説明を省略する。
上記のような構成を有する第２実施形態の作業機械に
おいても、ローディング作業機50を支承する中部旋回体
20と、破砕作業機150を支承する上部旋回体30とがそれ
ぞれ下部走行体10に対して共通の旋回軸心α回りに個別
に旋回可能であり、該下部走行体10の向きに関わらず、
これらローディング作業機50および破砕作業機150を任
意の方向に向けることができるため、たとえば第15図に
示すように、破砕作業機150によって岩石やコンクリー
トの破砕を行っている際には、ローディング作業機50を
破砕作業機150から180゜ずれた位置に配置させ、これを
アウトリガとして用いることにより、下部走行体10の浮
き上がりを防止することができる一方、中部旋回体20の
みを180゜旋回させることによって、第16図に示すよう
に、破砕作業によって生じた土砂をローディング作業機
50によって直ちに積み込み、さらにこの積み込んだ土砂
を任意の方向に位置したダンプトラックの荷台へ排土す
るといった協調作業を行うことができるようになる。
第17図は、第１実施形態で示した作業機械の掘削作業
機80に代えて上部旋回体30にグラップル作業機（第２作
業機）160を支承させるとともに、ローディング作業機5
0に代えて中部旋回体20にフォーク作業機（第１作業
機）170を支承させた第３実施形態の作業機械を例示す
るものである。
この第３実施形態の作業機械では、基端部を水平に配
置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略Ｌ字状を
成し、該基端部を介して上部支承ブラケット36に起伏移
動可能に軸着させたブーム161と、このブーム161の先端
部に水平軸心回りに揺動可能に軸着したアーム162と、
該アーム162の先端部に水平軸心回りに揺動可能に軸着
したグラップルハンド163とを備え、さらにブーム161の
屈曲部と上部支承ブラケット36との間にブームシリンダ
アクチュエータ164を、ブーム161の先端部とアーム162
の基端部との間にアームシリンダアクチュエータ165
を、およびアーム162の基端部とグラップルハンド163と
の間にハンドシリンダアクチュエータ166をそれぞれ介
在させることによってグラップル作業機160を構成して
いる。
このグラップル作業機160では、ブームシリンダアク
チュエータ164の駆動により、上部旋回体30に対してブ
ーム161を水平な起伏軸心回りに起伏移動させることが
でき、またアームシリンダアクチュエータ165の駆動に
より、ブーム161に対してアーム162を上述した起伏軸心
に平行な軸心回りに揺動させることができ、さらにハン
ドシリンダアクチュエータ166の駆動により、アーム162
に対してグラップルハンド163を上述した起伏軸心に平
行な軸心回りに揺動させることができる。
さらにこのグラップル作業機160では、上述したブー
ム161をその基端部側から順次第１ブーム部161a、第２
ブーム部161bおよび第３ブーム部161cに３分割するとと
もに、第１ブーム部161aと第３ブーム部161cとの間に第
２ブーム部161bと平行となるリンク桿161dを支承させる
ことによってこれら第２ブーム部161bおよびリンク桿16
1dによって第１ブーム部161aおよび第３ブーム部161cの
間に平行リンクを構成し、さらに第２ブーム部161bの基
端部と第３ブーム部161cとの間にオフセットシリンダア
クチュエータ161eを介在させるようにしており、該オフ
セットシリンダアクチュエータ161eの駆動により、グラ
ップルハンド163の向きを変更することなく、アーム162
以先を第１ブーム部161aに対して左右にオフセットさせ
ることができる。
なお、上記グラップル作業機160においても、ブーム
シリンダアクチュエータ164、アームシリンダアクチュ
エータ165およびハンドシンリンダアクチュエータ166を
それぞれ伸長作動させると、ブーム161、アーム162およ
びグラップルハンド163のそれぞれを上部旋回体30の最
大旋回円以内に配置させることが可能となるのは、第１
実施形態で示した作業機械と同様である。
また、上述したグラップルハンド163は、一対のフィ
ンガ163aが互いに開閉移動すること（図中の矢印β）に
よって対象物の把持動作を行うことはもちろん、これら
フィンガ163aがハンド本体163bに対して回転可能（図中
の矢印γ）に配設されている。
一方、上記第３実施形態の作業機械では、基端部を水
平に配置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略Ｌ
字状を成し、該基端部を介してそれぞれ支承ブラケット
24の上端部に起伏移動可能に軸着させた一対のリフトア
ーム171と、これら一対のリフトアーム171を互いに平行
となる態様で各リフトアーム171の屈曲部よりもわずか
に基端部側に位置する部位を相互に連結する連結パイプ
172と、上記一対のリフトアーム171の先端部間に該先端
部間を結ぶ水平軸心回りに揺動可能に軸着させたフォー
クユニット173と、上記一対のリフトアーム171の屈曲部
に中間部を介して水平軸心回りに揺動可能に軸着させた
クロスリンク174と、各クロスリンク174の下端部とフォ
ークユニット173の上端部との間を接続するチルトリン
ク175とを備え、さらに各リフトアーム171の屈曲部より
もわずかに先端部側に位置する部位と各支承ブラケット
24の下端部との間にそれぞれリフトシリンダアクチュエ
ータ176を介在させるとともに、各クロスリンク174の上
端部と各支承ブラケット24の上端部との間にそれぞれチ
ルトシリンダアクチュエータ177を介在させることによ
ってフォーク作業機170を構成している。
このフォーク作業機170では、リフトシリンダアクチ
ュエータ176の駆動により、中部旋回体20に対してリフ
トアーム171を水平な起伏軸心回りに起伏移動させるこ
とができ、またチルトシリンダアクチュエータ177の駆
動により、クロスリンク174およびチルトリンク175を介
してリフトアーム171に対してフォークユニット173を起
伏軸心と平行な軸心回りに揺動させることができる。
なお、これらグラップル作業機160、並びにフォーク
作業機170以外の構成に関しては、下部走行体10、中部
旋回体20、上部旋回体30および上下両旋回サークル40,6
0や上下両油圧旋回モータ90,100といった構成、さらに
２段スイベルジョイント110からフォーク作業機170に至
る油圧配管を中部旋回体20の内部に配設する等の構成が
第１実施形態の作業機械と同一であるため、該当部分に
のみ同一の符号を付し、それぞれの詳細説明を省略す
る。
上記のような構成を有する第３実施形態の作業機械に
おいても、フォーク作業機170を支承する中部旋回体20
と、グラップル作業機160を支承する上部旋回体30とが
それぞれ下部走行体10に対して共通の旋回軸心α回りに
個別に旋回可能であるため、該下部走行体10の向きに関
わらず、これらフォーク作業機170およびグラップル作
業機160を任意の方向に向けることができる。
したがって、たとえば第18図（ａ）に示すように、下
部走行体10の走行によってフォークユニット173に設け
たフォーク爪178をパレットＰに差し込み、この状態か
ら、第18図（ｂ）に示すように、グラップル作業機160
を作動させることにより、該パレットＰに対して資材Ｓ
の積下しを行うことができ、さらに下部走行体10を走行
させることでパレットＰに載置させた複数の資材Ｓを一
括して他の場所へ移動させることができる。
このとき、上部旋回体30のみを旋回させることによ
り、下部走行体10に対してグラップル作業機160の向き
を変更すれば、パレットＰに対する資材Ｓの積下し場所
としてはフォーク作業機170の向いた方向に限定され
ず、たとえば第18図（ｃ）に示すように、フォーク作業
機170から180゜ずれた方向の場所に対して資材Ｓの積下
しを行うことができる。
ところで、フォークリフト等のようにフォーク作業機
170を具備した作業機械にあっては、通常、フォークユ
ニット173に対するパレットＰの着脱作業がその進行方
向に限定されており、たとえばフォークリフトの側方に
おいてフォークユニット173にパレットＰを着脱させる
ことができない。
しかしながら、第３実施形態に示した作業機械によれ
ば、フォーク作業機170の下部走行体10の側方に配置し
た状態においても、第18図（ｄ）に示すように、グラッ
プル作業機160を同一方向に配置させ、さらにそのグラ
ップルハンド163を適宜作動させることによってフォー
クユニット173に対するパレットＰの着脱作業を行うこ
とが可能であり、作業効率を著しく向上させることがで
きるようになる。
なお、上述した第３実施形態の作業機械においては、
リフトアームに対してフォークユニットを揺動させる機
構として、クロスリンク174、チルトリンク175およびチ
ルトシリンダアクチュエータ177を備えたものを例示し
ているが、第１実施形態のローディング作業機50と同様
に、連結パイプ172とフォークユニット173との間にチル
トシリンダアクチュエータを介在させることにより、リ
フトアームに対してフォークユニットを揺動させる機構
を構成することも可能である。この場合には、グラップ
ル作業機160とフォーク作業機170との干渉による当該フ
ォーク作業機170の損傷を防止できるようになる。
第18図（ｅ）は、第３実施形態で示した作業機械のグ
ラップル作業機160に代えて上部旋回体30にクレーン作
業機（第２作業機）180を支承させた第４実施形態の作
業機械を例示するものである。
この第４実施形態の作業機械では、長手方向に伸縮す
ることが可能であり、基端部を介して上部旋回体30の上
部支承ブラケット（図示せず）に起伏移動可能に軸着さ
せた多段ブーム181と、上部旋回体30に配設したドラム
（図示せず）から多段ブーム181に沿って延出し、シー
ブ182を介して鉛直下方に垂下する先端部にフック183を
固着した吊り上げロープ184とを備え、さらに多段ブー
ム181と上部支承ブラケット（図示せず）との間にブー
ムシリンダアクチュエータ（図示せず）を、多段ブーム
181に伸縮アクチュエータ（図示せず）を、およびドラ
ム（図示せず）に巻き上げアクチュエータ（図示せず）
をそれぞれ配設することによってクレーン作業機180を
構成している。
このクレーン作業機180では、ブームシリンダアクチ
ュエータ（図示せず）の駆動により、上部旋回体30に対
して多段ブーム181を水平な起伏軸心回りに起伏移動さ
せることができ、また伸縮アクチュエータ（図示せず）
の駆動により、多段ブーム181をその長手方向に伸縮さ
せることができ、さらに巻き上げアクチュエータ（図示
せず）の駆動により、シーブ182からのフック183の垂下
量を適宜調整することができる。
なお、クレーン作業機180以外の構成に関しては、第
３実施形態の作業機械と同一であるため、該当部分にの
み同一の符号を付し、それぞれの詳細説明を省略する。
上記のような構成を有する第４実施形態の作業機械に
おいても、フォーク作業機170を支承する中部旋回体20
と、クレーン作業機180を支承する上部旋回体30とがそ
れぞれ下部走行体10に対して共通の旋回軸心α回りに個
別に旋回可能であるため、該下部走行体10の向きに関わ
らず、これらフォーク作業機170およびクレーン作業機1
80を任意の方向に向けることができる。
したがって、たとえば同図に示すように、クレーン作
業機180のフック183に吊下保持させた資材Ｓの下面に、
フォーク作業機170に保持させたパレットＰを当接させ
ることが可能であり、この状態のまま下部走行体10を走
行させたり、当該下部走行体10に対して上部旋回体30お
よび中部旋回体20をそれぞれ同期して旋回させることに
より、資材Ｓの揺れを防止した状態でその運搬を行うこ
とが可能となる。
第19図および第20図は、第４実施形態で示した作業機
械のフォーク作業機170に代えて中部旋回体20にアウト
リガ装置（第１作業機）190を保持させた第５実施形態
の作業機械を例示するものである。
この第５実施形態の作業機械では、中部旋回体20を構
成する上下一対の支承フレーム部22,23をリングフレー
ム部21から左右方向に突出させるとともに、それぞれの
端部を下部走行体のクローラ12に沿って前後方向に水平
方向に延在させ、さらに個々の前後両端部にジャッキシ
ンリンダアクチュエータ191を固設することによってア
ウトリガ装置190を構成している。
アウトリガ装置190のジャッキシリンダアクチュエー
タ191は、それぞれのロッド192の先端部にボールジョイ
ント（図示せず）を介してアウトリガフロート193を支
承したもので、該ロッド192をそれぞれ鉛直下方に向
け、かつ第20図中の実線で示すように、前方側に位置す
るものと後方側に位置するものとの間に、クローラ12の
外側縁間距離Ｗよりも十分大となる間隙Ｄを確保した状
態で上記支承フレーム部22,23に取り付けられている。
なお、クレーン作業機180およびアウトリガ装置190以
外の構成に関しては、下部走行体10、中部旋回体20、上
部旋回体30および上下両旋回サークル40,60や上下両油
圧旋回モータ90,100といった構成、さらには２段スイベ
ルジョイント110からアウトリガ装置190に至る油圧配管
を中部旋回体20の内部に配設する等の構成が第１実施形
態の作業機械と同一であるため、該当部分にのみ同一の
符号を付し、それぞれの詳細説明を省略する。
上記のような構成を有する第５実施形態の作業機械に
おいても、アウトリガ装置190を保持する中部旋回体20
と、クレーン作業機180を支承する上部旋回体30とがそ
れぞれ下部走行体10に対して共通の旋回軸心α回りに個
別に旋回可能であるため、該下部走行体10の向きに関わ
らず、これらアウトリガ装置190およびクレーン作業機1
80を任意の方向に向けることができる。
このため、上述したように、支承フレーム部22,23の
前後方向に延在する部分を下部走行体10のクローラ12に
沿って配置させた場合に、アウトリガ装置190を一対の
クローラ12の外側縁間以内に配置させ、かつ各ジャッキ
シリンダアクチュエータ191をそれぞれクローラ12の上
方域に配置させることができる一方、上述した状態から
下部走行体10に対して中部走行体を90゜旋回させれば、
水平方向へ拡縮するためのアクチュエータを何等要する
ことなく、第20図中の２点鎖線で示すように、ジャッキ
シリンダアクチュエータ191をそれぞれクローラ12の外
側縁よりも外方に配置させることが可能となり、そのま
まジャッキシリンダアクチュエータ191を伸長作動させ
ることで、アウトリガフロート193を介して作業機械を
支持し、クレーン作業機180による吊り上げ作業時の安
定度を増大させることができる。因に、アウトリガ装置
190を作動させている状態においても、下部走行体10に
対して上部旋回体30を旋回させることが可能であるた
め、クレーン作業機180による吊り上げ作業が制限され
ることはない。
第21図は、上述した第５実施形態の作業機械におい
て、アウトリガ装置190の構成を変更した第１変形例を
示したものである。
すなわちこの第１変形例では、中部旋回体20を構成す
る上下一対の支承フレーム部22,23をリングフレーム部2
1から左右方向に突出させるとともに、一方の端部を下
部走行体10のクローラ12に沿って前方に水平方向に延在
させる一方、他方の端部をクローラ12に沿って後方に水
平に延在させ、さらに個々の延在端部にジャッキシリン
ダアクチュエータ201を固設することによってアウトリ
ガ装置（第１作業機）200を構成している。
この第１変形例においても、ジャッキシリンダアクチ
ュエータ201は、それぞれのロッド（図示せず）の先端
部にボールジョイント（図示せず）を介してアウトリガ
フロート203を支承しており、該ロッドをそれぞれ鉛直
下方に向け、かつ第21図中の実線で示すように、前方側
に位置するものと後方側に位置するものとの間に、第５
実施形態と同一の間隙Ｄを確保した状態で上記支承フレ
ーム部22,23に取り付けられている。
この第１変形例によれば、第５実施形態の作業機械と
同様に、支承フレーム部22,23の前後方向に延在する部
分を下部走行体10のクローラ12に沿って配置させた場合
に、アウトリガ装置200を一対のクローラ12の外側縁間
以内に配置させ、かつ各ジャッキシリンダアクチュエー
タ201をそれぞれクローラ12の上方域に配置させること
ができる一方、この状態から下部走行体10に対して中部
旋回体20を図中において時計回りに約55゜旋回させれ
ば、水平方向へ拡縮するためのアクチュエータを何等要
することなく、図中の２点鎖線で示すように、ジャッキ
シリンダアクチュエータ201をそれぞれクローラ12の外
側縁よりも外方に配置させることが可能となる。
したがって、この状態のままジャッキシリンダアクチ
ュエータ201を伸長作動させることで、アウトリガフロ
ート203を介して作業機械を支持し、クレーン作業機180
による吊り上げ作業時の安定度を増大させることができ
る。
しかも、この第１変形例においては、地面Ｆとの当接
箇所が２点となるものの、第５実施形態の作業機械に比
べて、支承フレーム部22,23を延長することなくジャッ
キシリンダアクチュエータ201の下部走行体10からの突
出量を増大させることが可能となり、作業中の安定度が
より増大することになる。
第22図は、上述した第５実施形態の作業機械におい
て、アウトリガ装置190の構成を変更した第２変形例を
示したものである。
すなわちこの第２変形例では、中部旋回体20を構成す
る上下一対の支承フレーム部22,23をリングフレーム部2
1から左右方向に突出させるとともに、それぞれの端部
を下部走行体10のクローラ12に沿って前後方向に水平方
向に延在させ、さらに個々の前後両端部にそれぞれＬ字
状を成すリンクブラケット211を取り付けており、各リ
ングブラケット211の水平延在部にアウトリガ脚212を支
承させ、かつ各リンクブラケット211の上方突出部にジ
ャッキシリンダアクチュエータ213を支承させることに
よってアウトリガ装置（第１作業機）210を構成してい
る。
アウトリガ脚部212は、個々の先端部にボールジョイ
ント214を介してアウトリガフロート215を支承したもの
で、水平軸心回りに揺動する態様でそれぞれの基端部を
介してリンクブラケット211に支承されている。
ジャッキシリンダアクチュエータ213は、リンクブラ
ケット211とアウトリガ脚部212の基端部との間に介在す
るもので、いずれも水平軸心回りに揺動する態様でこれ
らリンクブラケット211およびアウトリガ脚部212に支承
されている。
なお、この第２変形例においては、前方側に位置する
リングブラケット211の上方突出部と後方側に位置する
リンクブラケット211の上方突出部との間にクローラ12
の外側縁間距離Ｗよりも十分大となる間隙Ｄを確保して
いる。また、図中の符号15は、下部走行体10の後端部に
支承させたブレードである。
この第２変形例によれば、第５実施形態の作業機械と
同様に、支承フレーム部22,23の前後方向に延在する部
分を下部走行体10のクローラ12に沿って配置させた場合
に、アウトリガ装置210を一対のクローラ12の外側縁間
以内に配置させることができる一方、この状態から下部
走行体10に対して中部旋回体20を90゜旋回させれば、水
平方向へ拡縮するためのアクチュエータを何等要するこ
となく、図中の２点鎖線で示すように、アウトリガ脚部
212をそれぞれクローラ12の外側縁よりも外方に配置さ
せることが可能となり、そのままジャッキシリンダアク
チュエータ213を伸長作動させることで、アウトリガフ
ロート215を介して作業機械を支持し、クレーン作業機1
80による吊り上げ作業時の安定度を増大させることがで
きるようになる。
第23図および第24図は、第１実施形態で示した作業機
械の掘削作業機80に代えて上部旋回体30にグラップル作
業機（第２作業機）230を支承させるとともに、ローデ
ィング作業機50に代えて中部旋回体20に切断作業機（第
１作業機）240を支承させた第６実施形態の作業機械を
例示するものである。
この第６実施形態の作業機械では、基端部を水平に配
置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略Ｌ字状を
成し、該基端部を介して上部支承ブラケット36に起伏移
動可能に軸着させたブーム231と、このブーム231の先端
部に水平軸心回りに揺動可能に軸着したアーム232と、
該アーム232の先端部に水平軸心回りに揺動可能に軸着
したグラップルハンド233とを備え、さらにブーム231の
屈曲部と上部支承ブラケット36との間にブームシリンダ
アクチュエータ234を、ブーム231の先端部とアーム232
の基端部との間にアームシリンダアクチュエータ235
を、およびアーム232の基端部とグラップルハンド233の
間にハンドシリンダアクチュエータ236をそれぞれ介在
させることによってグラップル作業機230を構成してい
る。
グラッフルハンド233は、一対のフィンガ233aが互い
に開閉移動すること（第23図中の矢印β）によって対象
物の把持動作を行うことはもちろん、これらフィンガ23
3aがハンド本体233bに対して回転可能（第23図中の矢印
γ）に配設されている。
このグラップル作業機230では、ブームシリンダアク
チュエータ234の駆動により、上部旋回体30に対してブ
ーム231を水平な起伏軸心回りに起伏移動させることが
でき、またアームシリンダアクチュエータ235の駆動に
より、ブーム231に対してアーム232を上述した起伏軸心
に平行な軸心回りに揺動させることができ、さらにハン
ドシリンダアクチュエータ236の駆動により、アーム232
に対してグラップルハンド233を上述した起伏軸心に平
行な軸心回りに揺動させることができる。
さらにこのグラップル作業機230では、上述したブー
ム231をその基端部側から順次第１ブーム部231a、第２
ブーム部231bおよび第３ブーム部231cに３分割するとと
もに、第２ブーム部231aと第３ブーム部231cとの間に第
２ブーム部231aと平行となるリンク桿231dを支承させる
ことによってこれら第２ブーム部231bおよびリンク桿23
1dによって第１ブーム部231aおよび第３ブーム部231cの
間に平行リンクを構成し、さらに第２ブーム部231bの基
端部と第３ブーム部231cとの間にオフセットシリンダア
クチュエータ231eを介在させるようにしており、該オフ
セットシリンダアクチュエータ231eの駆動により、グラ
ップルハンド233の向きを変更することなく、アーム232
以先を第１ブーム部231aに対して左右にオフセットさせ
ることができる。
なお、上記グラップル作業機230においても、ブーム
シリンダアクチュエータ234、アームシリンダアクチュ
エータ235およびハンドシンリンダアクチュエータ236を
それぞれ伸長作動させると、ブーム231、アーム232およ
びグラップルハンド233のそれぞれを上部旋回体30の最
大旋回円以内に配置させることが可能となるのは、第１
実施形態で示した作業機械と同様である。
一方、上記第６実施形態の作業機械では、基端部を水
平に配置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略Ｌ
字状を成し、該基端部を介してそれぞれ支承ブラケット
24の上端部に起伏移動可能に軸着させた一対のリフトア
ーム241と、これら一対のリフトアーム241を互いに平行
となる態様で各リフトアーム241の屈曲部よりもわずか
に基端部側に位置する部位を相互に連結する連結パイプ
242と、上記一対のリフトアーム241の先端部間に該先端
部間を結ぶ水平軸心回りに揺動可能に軸着させた切断ユ
ニット243とを備え、さらに各リフトアーム241の屈曲部
よりもわずかに先端部側に位置する部位と各支承ブラケ
ット24の下端部との間にそれぞれリフトシリンダアクチ
ュエータ244を介在させるとともに、一対のリフトアー
ム241の互いに内方側に位置する部位において連結パイ
プ242と切断ユニット243の両端部との間にそれぞれダン
プシリンダアクチュエータ245を介在させることによっ
て切断作業機240を構成している。
切断ユニット243は、Ｌ字状を成す支持プレート246の
前端部にチェーンソウ247を配設して構成したもので、
該チェーンソウ247の駆動によって対象物の切断を行う
機能を有している。
この切断作業機240では、リフトシリンダアクチュエ
ータ244の駆動により、中部旋回体20に対してリフトア
ーム241を水平な起伏軸心回りに起伏移動させることが
でき、またダンプシリンダアクチュエータ245の駆動に
より、リフトアーム241に対して切断ユニット243を起伏
軸心と平行な軸心回りに揺動させることができる。
なお、これらグラップル作業機230、並びに切断作業
機240以外の構成に関しては、下部走行体10、中部旋回
体20、上部旋回体30および上下両旋回サークル40,60や
上下両油圧旋回モータ90,100といった構成、さらに２段
スイベルジョイント110から切断作業機240に至る油圧配
管を中部旋回体20の内部に配設する等の構成が第１実施
形態の作業機械と同一であるため、該当部分にのみ同一
の符号を付し、それぞれの詳細説明を省略する。
上記のような構成を有する第６実施形態の作業機械に
おいても、切断作業機240を支承する中部旋回体20と、
グラップル作業機230を支承する上部旋回体30とがそれ
ぞれ下部走行体10に対して共通の旋回軸心α回りに個別
に旋回可能であるため、該下部走行体10の向きに関わら
ず、これら切断作業機240およびグラップル作業機230を
任意の方向に向けることができる。
ここで、上述した切断作業機240においては、支持プ
レート246に対してチェーンソウ247が送り機構を有して
いないものの、中部旋回体20を旋回させた場合、この中
部旋回体20の移動がチェーンソウ247に対して切断のた
めの送りを与えることになる。
したがって、上記作業機械によれば、たとえば第24図
に示すように、地下等の作業現場で既設杭Ｋの解体作業
を行う場合、切断後の杭Ｋの転倒を防止するべくグラッ
プル作業機230のグラップルハンド233によって当該杭Ｋ
を把持した状態においても、中部旋回体20を旋回させる
ことで、グラップル作業機230の向きに何等の影響を与
えることなく、また下部走行体10の移動を何等伴うこと
なく、チェーンソウ247に切断のための送りｆを与える
ことができるようになる。
すなわち、上記作業機械によれば、グラップル作業機
230と切断作業機240とを互いに協調させることで、地下
という狭溢な作業現場においても既設杭Ｋの切断を容易
に、かつ比較的安全に行うことが可能になる。この場
合、上述したように、切断作業機240としては、支持プ
レート246に対してチェーンソウ247の送り機構を何等要
しないため、構造の複雑化や製造コストの増大が招来さ
れることもない。
しかも、下部走行体10に対して中部旋回体20および上
部旋回体30を旋回させることで、当該下部走行体10を何
等移動させることなくその周囲に配置された既設杭Ｋを
順次解体することが可能であり、作業効率を著しく向上
させることができるようになる。
なお、この第６実施形態においては、チェーンソウを
適用した切断作業機を例示しているが、円板の周囲に切
り刃を付けた丸鋸等、その他のカッタを適用した作業機
の場合にも、中部旋回体を旋回させることで、当該カッ
タに切断のための送りを与えることが可能であり、同様
の作用効果を規定することができる。また、中部旋回体
20と上部旋回体30とを共通の旋回軸心α回りに旋回させ
るようにしているが、この第６実施形態においては、中
部旋回体20の旋回軸心と上部旋回体30の旋回軸心とが必
ずしも一致している必要はない。
第25図および第26図は、第１実施形態で示した作業機
械の掘削作業機80に代えて上部旋回体30にブラシ作業機
（第２作業機）250を支承させるとともに、ローディン
グ作業機50に代えて中部旋回体20に回収作業機（第１作
業機）260を支承させた第７実施形態の作業機械を例示
するものである。
この第７実施形態の作業機械では、基端部を水平に配
置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略Ｌ字状を
成し、該基端部を介して上部支承ブラケット36に起伏移
動可能に軸着させたブーム251と、このブーム251の先端
部に水平軸心回りに揺動可能に軸着したアーム252と、
該アーム252の先端部に水平軸心回りに揺動可能に軸着
した回転ブラシユニット253とを備え、さらにブーム251
の屈曲部と上部支承ブラケット36との間にブームシリン
ダアクチュエータ254を、ブーム251の先端部とアーム25
2の基端部との間にアームシリンダアクチュエータ255
を、およびアーム252の基端部と回転ブラシユニット253
との間にブラシシリンダアクチュエータ256をそれぞれ
介在させることによってブラシ作業機250を構成してい
る。
回転ブラシユニット253は、アーム252に支承されたユ
ニット本体253aと、このユニット本体253の両側に回転
可能に配設され、それぞれ軸部253bの周面に多数の弾力
性を有したブラシを植設して成る回転ブラシ253cとを備
えたもので、ユニット本体253aに内蔵された図示してい
ない回転油圧モータが駆動した場合に、それぞれの回転
ブラシ253aが軸部253bの軸心回りに矢印Ａ方向に回転
し、たとえば地面Ｆに離散したゴミ等の対象物を手前側
に向けて掻き集める作用を成す。
このブラシ作業機250では、ブームシリンダアクチュ
エータ254の駆動により、上部旋回体30に対してブーム2
51を水平な起伏軸心回りに起伏移動させることができ、
またアームシリンダアクチュエータ255の駆動により、
ブーム251に対してアーム252を上述した起伏軸心に平行
な軸心回りに揺動させることができ、さらにブラシシリ
ンダアクチュエータ256の駆動により、アーム252に対し
て回転ブラシユニット253を上述した起伏軸心に平行な
軸心回りに揺動させることができる。
さらにこのブラシ作業機250では、上述したブーム251
をその基端部側から順次第１ブーム部251a、第２ブーム
部251bおよび第３ブーム部251cに３分割するとともに、
第１ブーム部251aと第３ブーム部251cとの間に第２ブー
ム部251bと平行となるリンク桿251dを支承させることに
よってこれら第２ブーム251bおよびリンク桿251dによっ
て第１ブーム部251aおよび第３ブーム部251cの間に平行
リンクを構成し、さらに第２ブーム部251bの基端部と第
３ブーム部251cとの間にオフセットシリンダアクチュエ
ータ251eを介在させるようにしており、該オフセットシ
リンダアクチュエータ251eの駆動により、回転ブラシユ
ニット253の向きを変更することなく、アーム252以先を
第１ブーム部251aに対して左右にオフセットさせること
ができる。
なお、上記ブラシ作業機250においても、ブームシリ
ンダアクチュエータ254、アームシリンダアクチュエー
タ255およびブラシシリンダアクチュエータ256をそれぞ
れ伸長作動させると、ブーム251、アーム252および回転
ブラシユニット253のそれぞれを上部旋回体30の最大旋
回円以内に配置させることが可能となるのは、第１実施
形態で示した作業機械と同様である。
一方、上記第７実施形態の作業機械では、基端部を水
平に配置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略Ｌ
字状を成し、該基端部を介してそれぞれ支承ブラケット
24の上端部に起伏移動可能に軸着させた一対のリフトア
ーム261と、これら一対のリフトアーム261を互いに平行
となる態様で各リフトアーム261の屈曲部よりもわずか
に基端部側に位置する部位を相互に連結する連結パイプ
262と、上記一対のリフトアーム261の先端部間に該先端
部間を結ぶ水平軸心回りに揺動可能に軸着させた振動バ
ケット263とを備え、さらに各リフトアーム261の屈曲部
よりもわずかに先端部側に位置する部位と各支承ブラケ
ット24の下端部との間にそれぞれリフトシリンダアクチ
ュエータ264を介在させるとともに、一対のリフトアー
ム261の互いに内方側に位置する部位において連結パイ
プ262の振動バケット263の両端部との間にそれぞれダン
プシリンダアクチュエータ265を介在させることによっ
て回収作業機260を構成している。
振動バケット263は、底壁をスクリーンメッシュ266a
によって構成したバケット本体266と、スクリーンメッ
シュ266aの基端部を接続した偏心カム267と、バケット
本体266に内蔵させた振動油圧モータ268と、この振動油
圧モータ268および偏心カム267の間を連係するドライブ
チェーン269とを備えたもので、上記振動油圧モータ268
を駆動した場合に、ドライブチェーン269を介して偏心
カム267が回転し、バケット本体266に対してスクリーン
チェーン266aが振動することになる。
この回収作業機260では、リフトシリンダアクチュエ
ータ264の駆動により、中部旋回体20に対してリフトア
ーム261を水平な起伏軸心回りに起伏移動させることが
でき、またダンプシリンダアクチュエータ265の駆動に
より、リフトアーム261に対して振動バケット263を起伏
軸心と平行な軸心回りに揺動させることができる。
なお、これらブラシ作業機250、並びに回収作業機260
以外の構成に関しては、下部走行体10、中部旋回体20、
上部旋回体30および上下両旋回サークル40,60や上下両
油圧旋回モータ90,100といった構成、さらに２段スイベ
ルジョイント110から回収作業機260に至る油圧配管を中
部旋回体20の内部に配設する等の構成が第１実施形態の
作業機械と同一であるため、該当部分にのみ同一の符号
を付し、それぞれの詳細説明を省略する。
上記のような構成を有する第７実施形態の作業機械に
おいても、回収作業機260を支承する中部旋回体20と、
ブラシ作業機250を支承する上部旋回体30とがそれぞれ
下部走行体10に対して共通の旋回軸心α回りに個別に旋
回可能であるため、該下部走行体10の向きに関わらず、
これら回収作業機260およびブラシ作業機250を任意の方
向に向けることができる。
したがって、上記作業機械によれば、たとえば第26図
に示すように、砂浜においてゴミの回収作業を行う場
合、ブラシ作業機250と回収作業機260とを同一方向に向
けた状態で上部旋回体30および下部旋回体20をそれぞれ
適宜下部走行体10に対して旋回させ、回転ブラシ253cに
よって掻き集めたゴミを順次振動バケット263に取り込
むように、これらブラシ作業機250および回収作業機260
を協調させれば、下部走行体10の車幅のみならず、その
通過域の両側においても幅広くゴミを回収することがで
き、当該ゴミの回収作業を極めて効率よく行うことがで
きるようになる。
しかも、上記作業機械によれば、スクリーンメッシュ
266aを振動させることで、振動バケット263に取り込ん
だゴミに付着していた砂や砂利が確実に篩い落とされる
ことになり、その後、リフトシリンダアクチュエータ26
4およびダンプシリンダアクチュエータ265を適宜駆動さ
せ、さらに中部旋回体20を旋回させることで、当該振動
バケット263に取り込んだゴミのみを任意の方向に位置
したダンプトラックの荷台へ直ちに積み込むことができ
る。
なお、この第７実施形態においては、ブラシ作業機と
して回転ブラシを備えたものを適用しているが、刷毛状
のブラシを備えたブラシ作業機を適用することも可能で
ある。また、回収作業機としてスクリーンメッシュを備
えたものを例示しているため、特に砂浜においてゴミを
効率よく回収することができるが、ブラシ作業機によっ
て掻き集めたゴミを回収できるものであれば、必ずしも
スクリーンメッシュを備えている必要はない。また、第
６実施形態と同様に、中部旋回体20と上部旋回体30との
旋回軸心が必ずしも一致している必要はない。
第27図および第28図は、第１実施形態で示した作業機
械の掘削作業機80に代えて上部旋回体30にグラップル作
業機（第２作業機）270を支承させるとともに、ローデ
ィング作業機50に代えて中部旋回体20にクランプ作業機
（第１作業機）280を支承させた第８実施形態の作業機
械を例示するものである。
この第８実施形態の作業機械では、基端部を水平に配
置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略Ｌ字状を
成し、該基端部を介して上部支承ブラケット36に起伏移
動可能に軸着させたブーム271と、このブーム271の先端
部に水平軸心回りに揺動可能に軸着したアーム272と、
該アーム272呑先端に水平軸心回りに揺動可能に軸着し
たグラップルハンド273とを備え、さらにブーム271の屈
曲部と上部支承ブラケット36との間にブームシリンダア
クチュエータ274を、ブーム271の先端部とアーム272の
基端部との間にアームシリンダアクチュエータ275を、
およびアーム272の基端部とグラップルハンド273との間
にハンドシリンダアクチュエータ276をそれぞれ介在さ
せることによってグラップル作業機270を構成してい
る。
グラップルハンド273は、一対のフィンガ273aが互い
に開閉移動すること（第27図中の矢印β）によって対象
物の把持動作を行うものである。
このグラップル作業機270では、ブームシリンダアク
チュエータ274の駆動により、上部旋回体30に対してブ
ーム271を水平な起伏軸心回りに起伏移動させることが
でき、またアームシリンダアクチュエータ275の駆動に
より、ブーム271に対してアーム272を上述した起伏軸心
に平行な軸心回りに揺動させることができ、さらにハン
ドシリンダアクチュエータ276の駆動により、アーム272
に対してグラップルハンド273を上述した起伏軸心に平
行な軸心回りに揺動させることができる。
さらにこのグラップル作業機270では、上述したブー
ム271をその基端部側から順次第１ブーム部271a、第２
ブーム部271bおよび第３ブーム部271cに３分割するとと
もに、第１ブーム部271aと第３ブーム部271cとの間に第
２ブーム部271bと平行となるリンク桿271dを支承させる
ことによってこれら第２ブーム部271bおよびリンク桿27
1dによって第１ブーム部271aおよび第３ブーム部271cの
間に平行リンクを構成し、さらに第２ブーム部271bの基
端部と第３ブーム部271cとの間にオフセットシリンダア
クチュエータ271eを介在させるようにしており、該オフ
セットシリンダアクチュエータ271eの駆動により、グラ
ップルハンド273の向きを変更することなく、アーム272
以先を第１ブーム部271aに対して左右にオフセットさせ
ることができる。
なお、上記グラップル作業機270においても、ブーム
シリンダアクチュエータ274、アームシリンダアクチュ
エータ275およびハンドシリンダアクチュエータ276をそ
れぞれ伸長作動させると、ブーム271、アーム272および
グラップルハンド273のそれぞれを上部旋回体30の最大
旋回円以内に配置させることが可能となるのは、第１実
施形態で示した作業機械と同様である。
一方、上記第８実施形態の作業機械では、基端部を水
平に配置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略Ｓ
字状を成し、該基端部を介してそれぞれ支承ブラケット
24の上端部に起伏移動可能に軸着させた一対のクランプ
アーム281と、これら一対のクランプアーム281を互いに
平行となる態様で各クランプアーム281の基端部側に位
置する部位を相互に連結する連結パイプ282とを備え、
さらに各クランプアーム281における連結パイプ282より
もわずかに先端部側に位置する部位と各支承ブラケット
24の下端部との間にそれぞれクランプシリンダアクチュ
エータ284を介在させることによってクランプ作業機280
を構成している。
このクランプ作業機280では、クランプシリンダアク
チュエータ284の駆動により、中部旋回体20に対してク
ランプアーム281を水平な起伏軸心回りに起伏移動さ
せ、地面Ｆに配置された解体車両等の対象物を当該地面
Ｆとの間に強固にクランプすることができる。
なお、これらグラップル作業機270、並びにクランプ
作業機280以外の構成に関しては、下部走行体10、中部
旋回体20、上部旋回体30および上下両旋回サークル40,6
0や上下両油圧旋回モータ90,100といった構成、さらに
２段スイベルジョイント110からクランプ作業機280に至
る油圧配管を中部旋回体20の内部に配設する等の構成が
第１実施形態の作業機械と同一であるため、該当部分に
のみ同一の符号を付し、それぞれの詳細説明を省略す
る。
上記のような構成を有する第２実施形態の作業機械に
おいても、クランプ作業機280を支承する中部旋回体20
と、グラップル作業機270を支承する上部旋回体30とが
それぞれ下部走行体10に対して共通の旋回軸心α回りに
個別に旋回可能であるため、該下部走行体10の向きに関
わらず、これらクランプ作業機280およびグラップル作
業機270を任意の方向に向けることができる。
したがって、上記作業機械によれば、たとえば第28図
に示すように、車両解体作業現場においてクランプ作業
機280のクランプアーム281によって押さえ付けた解体車
両Ｃからグラップル作業機270のグラップルハンド273に
よって解体部品を順次取り去り、さらに上部旋回体30の
みを下部走行体10および中部旋回体20に対して旋回させ
ることで、当該解体部品を順次所望の場所へ集積させる
といった協調作業ができるようになる。
しかも、上記作業機械によれば、下部走行体10に対し
て中部旋回体20を旋回させることで、当該下部走行体10
を何等移動させることなくその周囲に配置された解体車
両Ｃを順次クランプすることが可能であり、あるいはク
ランプアーム281によって解体車両Ｃをクランプした状
態のまま下部走行体10に対して中部旋回体20を旋回させ
ることで、当該下部走行体10を何等移動させることな
く、解体部品を取り去った後の解体車両Ｃを排除移動さ
せることが可能であり、狭隘な車両解体作業現場におい
て上述した作業を極めて効率よく行うことが可能であ
る。
なお、この第８実施形態においては、第６実施形態と
同様に、中部旋回体20と上部旋回体30との旋回軸心が必
ずしも一致している必要はない。
第29図および第30図は、第１実施形態で示した作業機
械の掘削作業機80に代えて上部旋回体30に根切り掘削作
業機（第２作業機）290を支承させるとともに、ローデ
ィング作業機50に代えて中部旋回体20にフォーク作業機
（第１作業機）300を支承させた第９実施形態の作業機
械を例示するものである。
この第９実施形態の作業機械では、基端部を水平に配
置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略Ｌ字状を
成し、該基端部を介して上部支承ブラケット36に起伏移
動可能に軸着させたブーム291と、このブーム291の先端
部に水平軸心回りに揺動可能に軸着したアーム292と、
該アーム292の先端部に水平軸心回りに揺動可能に軸着
した根切り用バケット293とを備え、さらにブーム291の
屈曲部と上部支承ブラケット36との間にブームシリンダ
アクチュエータ294を、ブーム291の先端部とアーム292
の基端部との間にアームシリンダアクチュエータ295
を、およびアーム292の基端部と根切り用バケット293と
の間にバケットシリンダアクチュエータ296をそれぞれ
介在させることによって根切り掘削作業機290を構成し
ている。
根切り用バケット293は、掘削用のバケット部293a
と、根切り用のカッタ部293bとを備えたもので、バケッ
ト部293aによる掘削と、カッタ部293bによる根切りとを
同時に行うことが可能である。
この根切り掘削作業機290では、ブームシリンダアク
チュエータ294の駆動により、上部旋回体30に対してブ
ーム291を水平な起伏軸心回りに起伏移動させることが
でき、またアームシリンダアクチュエータ295の駆動に
より、ブーム291に対してアーム292を上述した起伏軸心
に平行な軸心回りに揺動させることができ、さらにバケ
ットシリンダアクチュエータ296の駆動により、アーム2
92に対して根切り用バケット293を上述した起伏軸心に
平行な軸心回りに揺動させることができる。
さらにこの根切り掘削作業機290では、上述したブー
ム291をその基端部側から順次第１ブーム部291a、第２
ブーム部291bおよび第３ブーム部291cに３分割するとと
もに、第１ブーム部291aと第３ブーム部291cとの間に第
２ブーム部291bと平行となるリンク桿291dを支承させる
ことによってこれら第２ブーム部291bおよびリンク桿29
1dによって第１ブーム部291aおよび第３ブーム部291cの
間に平行リンクを構成し、さらに第２ブーム部291bの基
端部と第３ブーム部291cとの間にオフセットシリンダア
クチュエータ291eを介在させるようにしており、該オフ
セットシリンダアクチュエータ291eの駆動により、根切
り用バケット293の向きを変更することなく、アーム292
以先を第１ブーム部291aに対して左右にオフセットさせ
ることができる。
なお、上記根切り掘削作業機290においても、ブーム
シリンダアクチュエータ294、アームシリンダアクチュ
エータ295およびバケットシリンダアクチュエータ296を
それぞれ伸長作動させると、ブーム291、アーム292およ
び根切り用バケット293のそれぞれを上部旋回体30の最
大旋回円以内に配置させることが可能となるのは、第１
実施形態で示した作業機械と同様である。
一方、上記第９実施形態の作業機械では、基端部を水
平に配置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略Ｌ
字状を成し、該基端部を介してそれぞれ支承ブラケット
24の上端部に起伏移動可能に軸着させた一対のリフトア
ーム301と、これら一対のリフトアーム301を互いに平行
となる態様で各リフトアーム301の屈曲部よりもわずか
に基端部側に位置する部位を相互に連結する連結パイプ
302と、上記一対のリフトアーム301の先端部間に該先端
部間を結ぶ水平軸心回りに揺動可能に軸着させたフォー
クユニット303とを備え、さらに各リフトアーム301の屈
曲部よりもわずかに先端部側に位置する部位と各支承ブ
ラケット24の下端部との間にそれぞれリフトシリンダア
クチュエータ304を介在させるとともに、一対のリフト
アーム301の互いに内方側に位置する部位において連結
パイプ302とフォークユニット303の両端部との間にそれ
ぞれダンプシリンダアクチュエータ305を介在させるこ
とによってフォーク作業機300を構成している。
このフォーク作業機300では、リフトシリンダアクチ
ュエータ304の駆動により、中部旋回体20に対してリフ
トアーム301を水平な起伏軸心回りに起伏移動させるこ
とができ、またダンプシリンダアクチュエータ305の駆
動により、リフトアーム301に対してフォークユニット3
03を起伏軸心と平行な軸心回りに揺動させることができ
る。
なお、これら根切り掘削作業機290、並びにフォーク
作業機300以外の構成に関しては、下部走行体10、中部
旋回体20、上部旋回体30および上下両旋回サークル40,6
0や上下両油圧旋回モータ90,100といった構成、さらに
２段スイベルジョイント110からフォーク作業機300に至
る油圧配管を中部旋回体20の内部に配設する等の構成が
第１実施形態の作業機械と同一であるため、該当部分に
のみ同一の符号を付し、それぞれの詳細説明を省略す
る。
上記のような構成を有する第９実施形態の作業機械に
おいても、フォーク作業機300を支承する中部旋回体20
と、根切り掘削作業機290を支承する上部旋回体30とが
それぞれ下部走行体10に対して共通の旋回軸心α回りに
個別に旋回可能であるため、該下部走行体10の向きに関
わらず、これらフォーク作業機300および根切り掘削作
業機290を任意の方向に向けることができる。
したがって、上記作業機械によれば、たとえば第30図
に示すように、根切り掘削作業機290によって樹木WDの
掘り出しを行い、この掘り出した樹木WDをフォーク作業
機300によって直ちに任意の方向に位置したトラックの
荷台へ積み込むといった協調作業を行うことができるよ
うになる。
しかも、下部走行体10に対して中部旋回体20および上
部旋回体30を旋回させることで、当該下部走行体10を何
等移動させることなくその周囲に植設された樹木WDを順
次掘り出すことが可能であり、作業効率を著しく向上さ
せることができるようになる。
ここで、掘り出した樹木WDをトラックの荷台を積み込
んだ状態で搬送する場合には、通常、その高さを抑える
ために当該樹木WDを横倒しした状態に保持する必要があ
る。
しかしながら、掘り出した樹木WDは、乾燥を防止する
ためにその根の部分に大量の土を含んでおり、つまり上
端部分に比べて根の部分の重量が極めて大きくなってお
り、横倒しした状態でトラックの荷台に積み込むが困難
である。
この点、上記作業機械によれば、第31図に示すよう
に、掘り出した樹木WDの根の部分をフォーク作業機300
のフォークユニット303に載置させるとともに、ロープ
Ｒを利用して樹木WDの上端部分を根切り掘削作業機290
に縛り付け、この状態から上部旋回体30および中部旋回
体20をそれぞれ下部走行体10に対して互いに逆方向に旋
回させれば、樹木WDをフォーク作業機300に載置させた
状態のままこれを横倒しした状態に保持することが可能
となり、その後、フォーク作業機300および根切り掘削
作業機290の相対的な姿勢を保持したままリフトシリン
ダアクチュエータ304およびダンプシリンダアクチュエ
ータ305を適宜駆動させることで、当該樹木WDを横倒し
した状態でトラックの荷台に積み込むことができるよう
になる。
なお、この第９実施形態においては、第６実施形態と
同様に、中部旋回体20と上部旋回体30との旋回軸心が必
ずしも一致している必要はない。
第32図、第33図および第34図は、第１実施形態で示し
た作業機械の掘削作業機80に代えて上部旋回体30に樹木
処理作業機（第２作業機）310を支承させるとともに、
ローディング作業機50に代えて中部旋回体20にフォーク
作業機（第１作業機）330を支承させた第10実施形態の
作業機械を例示するものである。
この第10実施形態の作業機械では、基端部を水平に配
置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略Ｌ字状を
成し、該基端部を介して上部支承ブラケット36に起伏移
動可能に軸着させたブーム311と、このブーム311の先端
部に水平軸心回りに揺動可能に軸着したアーム312と、
該アーム312の先端部に水平軸心回りに揺動可能に軸着
したグラップルハーベスタ313とを備え、さらにブーム3
11の屈曲部と上部支承ブラケット36との間にブームシリ
ンダアクチュエータ314を、およびブーム311の先端部と
アーム312の基端部との間にアームシリンダアクチュエ
ータ315をそれぞれ介在させることによって樹木処理作
業機310を構成している。
グラップルハーベスタ313は、第32図および第33図に
示すように、アーム312の先端部に揺動可能に支承され
た支持ブラケット部315と、この支持ブラケット部315の
揺動軸心に直角となる軸心回りに回転する態様で該支持
ブラケット部315に支承され、かつ一対のフィンガ316を
有したフィンガブラケット部317と、このフィンガブラ
ケット部317における一対のフィンガ316間に揺動可能に
軸着させた直方状を成すハーベスタ本体318と、このハ
ーベスタ本体318の両端部下面にそれぞれ設けられ、そ
れぞれ開閉移動することによって切り倒された樹木WDを
挟持する一対のグラップルハンド319と、ハーベスタ本
体318の両側における一対のグラップルハンド319の間に
配置され、互いに近接する方向に沿って付勢された一対
の送りローラ320と、ハーベスタ本体318の一端面に揺動
可能に設けられたチェーンソウ321とを備えて構成した
ものである。
このグラップルハーベスタ313は、一対のグラップル
ハンド319間に樹木WDを挟持した状態で送りローラ320を
駆動することにより、樹木WDに送りを与える一方、これ
ら送りローラ320による樹木WDの送りが所定の長さに達
した時点でチェーンソウ321を揺動させることにより、
当該樹木WDを順次所定の長さに切断する機能を果たす。
上記樹木処理作業機310では、ブームシリンダアクチ
ュエータ314の駆動により、上部旋回体30に対してブー
ム311を水平な起伏軸心回りに起伏移動させることがで
き、またアームシリンダアクチュエータ315の駆動によ
り、ブーム311に対してアーム312を上述した起伏軸心に
平行な軸心回りに揺動させることができる。
さらにこの樹木処理作業機310では、上述したビーム3
11をその基端部側から順次第１ブーム部311a、第２ブー
ム部311bおよび第３ブーム部311cに３分割するととも
に、第１ブーム部311aと第３ブーム部311cとの間に第２
ブーム部311bと平行となるリンク桿311dを支承させるこ
とによってこれら第２ブーム部311bおよびリンク桿311d
によって第１ブーム部311aおよび第３ブーム部311cの間
に平行リンクを構成し、さらに第２ブーム部311bの基端
部と第３ブーム部311cとの間にオフセットシリンダアク
チュエータ311eを介在させるようにしており、該オフセ
ットシリンダアクチュエータ311eの駆動により、グラッ
プルハーベスタ313の向きを変更することなく、アーム3
12以先を第１ブーム部311aに対して左右にオフセットさ
せることができる。
なお、上記樹木処理作業機310においても、ブームシ
リンダアクチュエータ314およびアームシリンダアクチ
ュエータ315をそれぞれ伸長作動させると、ブーム311、
アーム312およびグラップルハーベスタ313のそれぞれを
上部旋回体30の最大旋回円以内に配置させることが可能
となるのは、第１実施形態で示した作業機械と同様であ
る。
一方、上記第10実施形態の作業機械では、基端部を水
平に配置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略Ｌ
字状を成し、該基端部を介してそれぞれ支承ブラケット
24の上端部に起伏移動可能に軸着させた一対のリフトア
ーム331と、これら一対のリフトアーム331を互いに平行
となる態様で各リフトアーム331の屈曲部よりもわずか
に基端部側に位置する部位を相互に連結する連結パイプ
332と、上記一対のリフトアーム331の先端部間に該先端
部間を結ぶ水平軸心回りに揺動可能に軸着させたログフ
ォークユニット333とを備え、さらに各リフトアーム331
の屈曲部よりもわずかに先端部側に位置する部位と各支
承ブラケット24の下端部との間にそれぞれリフトシリン
ダアクチュエータ334を介在させるとともに、一対のリ
フトアーム331の互いに内方側に位置する部位において
連結パイプ332とログフォークユニット333の両端部との
間にそれぞれダンプシリンダアクチュエータ335を介在
させることによってフォーク作業機330を構成してい
る。
ログフォークユニット333は、略Ｌ字状を成す一対の
フォーク爪336と、各フォーク爪336に対して開閉可能に
配設した一対の押さえ爪337と、これら押さえ爪337をそ
れぞれフォーク爪336に対して開閉移動させるための一
対のフォークシリンダアクチュエータ338とを備えて構
成したものである。
このフォーク作業機330では、リフトシリンダアクチ
ュエータ334の駆動により、中部旋回体20に対してリフ
トアーム331を水平な起伏軸心回りに起伏移動させるこ
とができ、またダンプシリンダアクチュエータ335の駆
動により、リフトアーム331に対してログフォークユニ
ット333を起伏軸心と平行な軸心回りに揺動させること
ができる。
なお、これら樹木処理作業機310、並びにフォーク作
業機330以外の構成に関しては、下部走行体10、中部旋
回体20、上部旋回体30および上下両旋回サークル40,60
や上下両油圧旋回モータ90,100といった構成、さらに２
段スイベルジョイント110からフォーク作業機330に至る
油圧配管を中部旋回体20の内部に配設する等の構成が第
１実施形態の作業機械と同一であるため、該当部分にの
み同一の符号を付し、それぞれの詳細説明を省略する。
上記のような構成を有する第10実施形態の作業機械に
おいても、フォーク作業機330を支承する中部旋回体20
と、樹木処理作業機310を支承する上部旋回体30とがそ
れぞれ下部走行体10に対して共通の旋回軸心α回りに個
別に旋回可能であるため、該下部走行体10の向きに関わ
らず、これらフォーク作業機330および樹木処理作業機3
10を任意の方向に向けることができる。
したがって、上記作業機械によれば、たとえば第34図
に示すように、樹木処理作業機310のグラップルハーベ
スタ313によって順次所定の長さに切断した樹木を直ち
にフォーク作業機330に積み込み、さらにこの積み込ん
だ樹木を任意の方向に位置したダンプトラックの荷台へ
積載するといった協調作業を行うことが可能であり、作
業効率の著しい向上を図ることができるようになる。
第35図および第36図は、第１実施形態で示した作業機
械の掘削作業機80に代えて上部旋回体30にグラップル作
業機（第２作業機）340を支承させるとともに、ローデ
ィング作業機50に代えて中部旋回体20に草刈り作業機
（第１作業機）350を支承させた第11実施形態の作業機
械を例示するものである。
この第11実施形態の作業機械では、基端部を水平に配
置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略Ｌ字状を
成し、該基端部を介して上部支承ブラケット36に起伏移
動可能に軸着させたブーム341と、このブーム341の先端
部に水平軸心回りに揺動可能に軸着したアーム342と、
該アーム342の先端部に水平軸心回りに揺動可能に軸着
したグラップルハンド343とを備え、さらにブーム341の
屈曲部と上部支承ブラケット36との間にブームシリンダ
アクチュエータ344を、ブーム341の先端部とアーム342
の基端部との間にアームシリンダアクチュエータ345
を、およびアーム342の基端部とグラップルハンド343と
の間にハンドシリンダアクチュエータ346をそれぞれ介
在させることによってグラップル作業機340を構成して
いる。
グラップルハンド343は、複数対のフィンガ343aが互
いに開閉移動すること（第35図中の矢印β）によって対
象物の把持動作を行う。
このグラップル作業機340では、ブームシリンダアク
チュエータ344の駆動により、上部旋回体30に対してブ
ーム341を水平な起伏軸心回りに起伏移動させることが
でき、またアームシリンダアクチュエータ345の駆動に
より、ブーム341に対してアーム342を上述した起伏軸心
に平行な軸心回りに揺動させることができ、さらにハン
ドシリンダアクチュエータ346の駆動により、アーム342
に対してグラップルハンド343を上述した起伏軸心に平
行な軸心回りに揺動させることができる。
さらにこのグラップル作業機340では、上述したブー
ム341をその基端部側から順次第１ブーム部341a、第２
ブーム部341bおよび第３ブーム部341cに３分割するとと
もに、第１ブーム部341aと第３ブーム部341cとの間に第
２ブーム部341bと平行となるリンク桿341dを支承させる
ことによってこれら第２ブーム部341bおよびリンク桿34
1dによって第１ブーム部341aおよび第３ブーム部341cの
間に平行リンクを構成し、さらに第２ブーム部341bの基
端部と第３ブーム部341cとの間にオフセットシリンダア
クチュエータ341eを介在させるようにしており、該オフ
セットシリンダアクチュエータ341eの駆動により、グラ
ップルハンド343の向きを変更することなく、アーム342
以先を第１ブーム部341aに対して左右にオフセットさせ
ることができる。
なお、上記グラップル作業機340においても、ブーム
シリンダアクチュエータ344、アームシリンダアクチュ
エータ345およびハンドシンリンダアクチュエータ346を
それぞれ伸長作動させると、ブーム341、アーム342およ
びグラップルハンド343のそれぞれを上部旋回体30の最
大旋回円以内に配置させることが可能となるのは、第１
実施形態で示した作業機械と同様である。
一方、上記第11実施形態の作業機械では、基端部を水
平に配置した場合に先端部が下方に向けて屈曲する略Ｌ
字状を成し、該基端部を介してそれぞれ支承ブラケット
24の上端部に起伏移動可能に軸着させた一対のリフトア
ーム351と、これら一対のリフトアーム351を互いに平行
となる態様で各リフトアーム351の屈曲部よりもわずか
に基端部側に位置する部位を相互に連結する連結パイプ
352と、上記一対のリフトアーム351の先端部間に該先端
部間を結ぶ水平軸心回りに揺動可能に軸着させた草刈り
ユニット353とを備え、さらに各リフトアーム351の屈曲
部よりもわずかに先端部側に位置する部位と各支承ブラ
ケット24の下端部との間にそれぞれリフトシリンダアク
チュエータ354を介在させるとともに、一対のリフトア
ーム351の互いに内方側に位置する部位において連結パ
イプ352の草刈りユニット353の両端部との間にそれぞれ
ダンプシリンダアクチュエータ355を介在させることに
よって草刈り作業機350を構成している。
草刈りユニット353は、底面の開口した箱体356の内部
に回転可能に配設したハンマーナイフ357と、上部箱体3
56に配設した草刈り油圧モータ358と、この草刈り油圧
モータ358およびハンマーナイフ357の軸部の間を連係す
るドライブチェーン359と、上記箱体356の両端から下方
に向けて突設したガイドパイプ360と、上記箱体356の前
後両端下縁から垂下したチェーン361とを備えて構成し
たもので、草刈り油圧モータ358を駆動させることによ
りドライブチェーン359を介してハンマーナイフ357を回
転させ、この状態からガイドパイプ360を地面Ｆに当接
させた状態で上記箱体356を移動させることにより、当
該地面Ｆの草刈りを行うものである。
この草刈り作業機350では、リフトシリンダアクチュ
エータ354の駆動により、中央旋回体20に対してリフト
アーム351を水平な起伏軸心回りに起伏移動させること
ができ、またダンプシリンダアクチュエータ355の駆動
により、リフトアーム351に対して草刈りユニット353を
起伏軸心と平行な軸心回りに揺動させることができる。
なお、これらグラップル作業機340、並びに草刈り作
業機350以外の構成に関しては、下部走行体10、中央旋
回体20、上部旋回体30および上下両旋回サークル40,60
や上下両油圧旋回モータ90,100といった構成、さらに２
段スイベルジョイント110から草刈り作業機350に至る油
圧配管を中部旋回体20の内部に配設する等の構成が第１
実施形態の作業機械と同一であるため、該当部分にのみ
同一の符号を付し、それぞれの詳細説明を省略する。
上記のような構成を有する第11実施形態の作業機械に
おいても、草刈り作業機350を支承する中部旋回体20、
グラップル作業機340を支承する上部旋回体30とがそれ
ぞれ下部走行体10に対して共通の旋回軸心α回りに個別
に旋回可能であるため、該下部走行体10の向きに関わら
ず、これら草刈り作業機350およびグラップル作業機340
を任意の方向に向けることができる。
したがって、上記作業機械によれば、たとえば第36図
に示すように、草刈り作業機350によって刈られた草を
直ちにグラップル作業機340のフィンガ343aによって把
持し、さらにこの把持した草を任意の方向に位置したダ
ンプトラックの荷台へ積載するといった協調作業を行う
ことが可能であり、作業効率の著しい向上を図ることが
できるようになる。ただし、この場合には、第36図中の
矢印Ｘで示すように、下部走行体10を後退させながら上
述した草刈り作業を行うことが好ましい。
第37図および第38図は、本発明に係る作業機械の第12
実施形態を概念的に示したもので、下部走行体（走行基
台）370と中部旋回体（第１旋回基台）380と上部旋回体
（第２旋回基台）390とを備えている。
下部走行体370は、トラックフレーム317の四隅部にそ
れぞれ車輪372を備えるもので、該トラックフレーム371
の内部に配設した走行用油圧モータ（図示せず）の駆動
により、それぞれの車輪372を介して走行することが可
能である。
中部旋回体380は、プレート状を成すフレーム部381を
備えており、該フレーム部381と下部走行体370との間に
下段旋回サークル40を介在させた状態で該下部走行体37
0の上部に配設している。
下段旋回サークル40は、図には明示していないが、第
１実施形態と同一の構成を有するものであり、鉛直方向
に沿った旋回軸心αを中心として、これら中部旋回体38
0および下部走行体370を相対的に360゜旋回可能とする
状態で、該中部旋回体380を下部走行体370に支持させる
作用を成す。
図からも明らかなように、中部旋回体380は、フレー
ム部381の一端部両側に支承ブラケット382を備えてお
り、これら支承ブラケット382を介してローディング作
業機（第１作業機）400を支承している。
ローディング作業機400は、基端部を介してそれぞれ
支承ブラケット382の先端部に起伏移動可能に軸着させ
た一対の第１リフトアーム401と、これら一対の第１リ
フトアーム401の各先端部に水平軸回りに揺動可能に支
承させた一対の第２リフトアーム402と、上記一対の第
１リフトアーム401の先端部間に該先端部間を結ぶ水平
軸心回りに揺動可能に軸着させたローディング用バケッ
ト403とを備え、さらに各第１リフトアーム401の先端部
と各支承ブラケット382の基端部との間にそれぞれリフ
トシリンダアクチュエータ404を介在させるとともに、
それぞれ第１リフトアーム401の中間部と第２リフトア
ーム402の先端側に位置する部位との間にそれぞれアー
ム屈伸シリンダアクチュエータ405を介在させ、さらに
それぞれ第２リフトアーム402の基端側に位置する部位
とローディング用バケット403の両端部との間にそれぞ
れダンプシリンダアクチュエータ406を介在させること
によって構成している。
このローディング作業機400では、リフトシリンダア
クチュエータ404の駆動により、中部旋回体380に対して
第１リフトアーム401を水平な起伏軸心回りに起伏移動
させることができ、またダンプシリンダアクチュエータ
406の駆動により、第２リフトアーム402に対してローデ
ィング用バケット403を起伏軸心と平行な軸心回りに揺
動させることができ、さらにアーム屈伸シリンダアクチ
ュエータ405の駆動により、第１リフトアーム401と第２
リフトアーム402とを互いに屈伸させ、該第２リーフと
アームの先端部間に支承したローディング用バケット40
3を下部走行体370に対して近接離反移動させることがで
きる。
上部旋回体390は、水平方向に延在する基底プレート3
91を備えており、この基底プレート391と中部旋回体380
との間に上段旋回サークル60を介在させた状態で該中部
旋回体380の上部に配設している。
上段旋回サークル60も、下段旋回サークル40と同様
に、第１実施形態と同一の構成を有するものであり、鉛
直方向に沿った旋回軸心αを中心として、これら上部旋
回体390および中部旋回体380を相対的に360゜旋回可能
とする状態で、該上部旋回体390を中部旋回体380に支持
させる作用を成す。
図には明示していないが、この上部旋回体390には、
キャビン391の側方に位置する部位に上部支承ブラケッ
ト（図示せず）を設けており、該上部支承ブラケット
（図示せず）を介して掘削作業機（第２作業機）410を
支承させている。
掘削作業機410は、基端部を水平に配置した場合に先
端部が下方に向けて屈曲する略Ｌ字状を成し、該基端部
を介して上部支承ブラケット（図示せず）に起伏移動可
能に軸着させたブーム411と、このブーム411の先端部に
水平軸心回りに揺動可能に軸着したアーム412と、該ア
ーム412の先端部に水平軸心回りに揺動可能に軸着した
掘削用バケット413とを備え、さらにブーム411の屈曲部
と上部支承ブラケット（図示せず）との間にブームシリ
ンダアクチュエータ414を、ブーム411の屈曲部とアーム
412の基端部との間にアーム412シリンダアクチュエータ
を、およびアーム412の基端部と掘削用バケット413との
間にバケットシリンダアクチュエータ416をそれぞれ介
在させることによって構成している。
この掘削作業機410では、ブームシリンダアクチュエ
ータ414の駆動により、上部旋回体390に対してブーム41
1を水平な起伏軸心回りに起伏移動させることができ、
またアームシリンダアクチュエータ415の駆動により、
ブーム411に対してアーム412を上述した起伏軸心に平行
な軸心回りに揺動させることができ、さらにバケットシ
リンダアクチュエータ416の駆動により、アーム412に対
して掘削用バケット413を上述した起伏軸心に平行な軸
心回りに揺動させることができる。
なお、この第12実施形態において上述した以外の構成
に関しては、第１実施形態の作業機械と同一であるた
め、それぞれの詳細説明を省略する。
上記のような構成を有する第12実施形態の作業機械に
おいても、掘削作業機410を支承する中部旋回体380と、
ローディング作業機400を支承する上部旋回体390とがそ
れぞれ下部走行体370に対して共通の旋回軸心α回りに
個別に旋回可能であるため、該下部走行体370の向きに
関わらず、これら掘削作業機410およびローディング作
業機400を任意の方向に向けることができる。
したがって、上記作業機械によれば、掘削作業機410
によって掘削した土砂あるいは狭隘な場所から掻き出し
た土砂や雪を直ちにローディング作業機400に積み込
み、さらにこの積み込んだ土砂や雪を任意の方向に位置
したダンプトラックの荷台へ積載させるといった協調作
業を行うことが可能となり、作業効率の著しい向上を図
ることができるようになる。
しかも、上述したように、上記作業機械では、車輪37
2を介して下部走行体370が走行するのであるから、機動
性に優れているばかりか、第38図に明示するように、ア
ーム屈伸シリンダアクチュエータ405を縮退作動させる
ことによって重量物であるローディング用バケット403
を下部走行体370の設置台373に近接させておくことがで
き、かつブームシリンダアクチュエータ414、アームシ
リンダアクチュエータ415、バケットシリンダアクチュ
エータ416を適宜駆動することによって掘削用バケット4
13をローディング用バケット403の上にさらに設置させ
ることができ、コンパクトな姿勢を取ることができるの
で、下部走行体370を走行させる際の安定性を十分に確
保することが可能となり、たとえば除雪機械として適用
した場合に、その機動性を著しく向上させることができ
るようになる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉灘 裕 神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松 製作所研究所内 (72)発明者 大司 成俊 神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松 製作所研究所内 (56)参考文献 特開 昭50−12882（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−117197（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−268905（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−253643（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) E02F 3/96 A01D 34/86 B66C 23/84 E02F 9/12

Claims (26)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】走行基台の上部に所定の旋回軸心を中心と
    して旋回可能に配設した第１旋回基台と、 この第１旋回基台に支承させた第１作業機と、 前記第１旋回基台の上部に前記旋回軸心を中心として旋
    回可能に配設した第２旋回基台と、 この第２旋回基台に支承させた第２作業機と、 前記走行基台および前記第１旋回基台の間に介在し、こ
    れら走行基台および第１旋回基台を相対的に旋回駆動さ
    せる第１旋回駆動手段と、 前記第１旋回基台および前記第２旋回基台の間に介在
    し、これら第１および第２旋回基台を相対的に旋回駆動
    させる第２旋回駆動手段と、 前記旋回軸心に軸心を合致させた状態で前記走行基台お
    よび前記第１旋回基台の内部に延在し、これら走行基台
    および第１旋回基台の各油圧回路に作動圧力流体を供給
    可能とする第１スイベルジョイントと、 前記旋回軸心に軸心を合致させた状態で前記第１旋回基
    台および前記第２旋回基台の内部に延在し、これら第１
    旋回基台および第２旋回基台の各油圧回路に作動圧力流
    体を供給可能とする第２スイベルジョイントと を備えることを特徴とする作業機械。
  2. 【請求項２】走行基台の上部に所定の旋回軸心を中心と
    して旋回可能に配設した第１旋回基台と、 この第１旋回基台に支承させた第１作業機と、 前記第１旋回基台の上部に前記旋回軸心を中心として旋
    回可能に配設した第２旋回基台と、 この第２旋回基台に支承させた第２作業機と、 前記走行基台および前記第１旋回基台の間に介在し、こ
    れら走行基台および第１旋回基台を相対的に旋回駆動さ
    せる第１旋回駆動手段と、 前記第１旋回基台および前記第２旋回基台の間に介在
    し、これら第１および第２旋回基台を相対的に旋回駆動
    させる第２旋回駆動手段と、 それぞれに中心孔を有した一対のロータおよびこれらロ
    ータの中心孔に回動可能に嵌合する唯一のシャフトを具
    備して成り、該シャフトの軸心を前記旋回軸心に合致さ
    せた状態で前記走行基台、前記第１旋回基台および前記
    第２旋回基台の内部に延在し、前記一対のロータおよび
    前記シャフトを通じてこれら走行基台、第１旋回基台お
    よび第２旋回基台の各油圧回路に作動圧力流体を供給可
    能とする２段スイベルジョイントと を備えることを特徴とする作業機械。
  3. 【請求項３】前記２段スイベルジョイントは、その軸方
    向の中央部分において前記走行基台および前記第１旋回
    基台のいずれかに固定させたことを特徴とする請求の範
    囲第２項記載の作業機械。
  4. 【請求項４】走行基台の上部に所定の旋回軸心を中心と
    して旋回可能に配設し、かつそれぞれ前記旋回軸心を中
    心とする第１旋回大歯車および第２旋回大歯車を有する
    第１旋回基台と、 この第１旋回基台に支承させた第１作業機と、 前記第１旋回基台の上部に前記旋回軸心を中心として旋
    回可能に配設した第２旋回基台と、 この第２旋回基台に支承させた第２作業機と、 第１旋回ピニオンを出力軸に固着し、該第１旋回ピニオ
    ンを前記第１旋回大歯車に歯合させた状態で前記走行基
    台に保持させた第１旋回駆動モータと、 第２旋回ピニオンを出力軸に固着し、該第２旋回ピニオ
    ンを前記第２旋回大歯車に歯合させた状態で前記第２旋
    回基台に保持させた第２旋回駆動モータと を備えることを特徴とする作業機械。
  5. 【請求項５】走行基台の上部に所定の旋回軸心を中心と
    して旋回可能に配設した第１旋回基台と、 この第１旋回基台から前記旋回軸心の径外方向に向けて
    延在し、内部に中空部を有した支承フレーム部と、 この支承フレーム部を介して前記第１旋回基台に支承さ
    せた第１作業機と、 前記支承フレーム部の中空部を通過し、前記第１作業機
    に対して圧油を流通させる油圧配管と、 前記第１旋回基台の上部に前記旋回軸心を中心として旋
    回可能に配設した第２旋回基台と、 この第２旋回基台に支承させた第２作業機と、 前記走行基台および前記第１旋回基台の間に介在し、こ
    れら走行基台および第１旋回基台を相対的に旋回駆動さ
    せる第１旋回駆動手段と、 前記第１旋回基台および前記第２旋回基台の間に介在
    し、これら第１および第２旋回基台を相対的に旋回駆動
    させる第２旋回駆動手段と を備えることを特徴とする作業機械。
  6. 【請求項６】走行基台の上部に所定の旋回軸心を中心と
    して旋回可能に配設した第１旋回基台と、 この第１旋回基台に支承させた第１作業機と、 前記第１旋回基台の上部に前記旋回軸心を中心として旋
    回可能に配設した第２旋回基台と、 この第２旋回基台に支承させた第２作業機と、 前記走行基台および前記第１旋回基台の間に介在し、こ
    れら走行基台および第１旋回基台を相対的に旋回駆動さ
    せる第１旋回駆動手段と、 前記第１旋回基台および前記第２旋回基台の間に介在
    し、これら第１および第２旋回基台を相対的に旋回駆動
    させる第２旋回駆動手段と、 前記第１旋回駆動手段および前記第２旋回駆動手段をそ
    れぞれ制御し、前記走行基台に対して前記第１旋回基台
    を一方方向に旋回させている際に、該第１旋回基台に対
    して前記第２旋回基台を同一角速度で他方方向へ旋回さ
    せる旋回制御手段と を備えることを特徴とする作業機械。
  7. 【請求項７】前記旋回軸心を中心とする第１旋回大歯車
    と、第１旋回ピニオンを出力軸に固着した第１旋回油圧
    モータとを備え、該第１旋回ピニオンを前記第１旋回大
    歯車に歯合させた状態で、前記走行基台および前記旋回
    基台の一方に前記第１旋回大歯車を固設するとともに、
    他方に前記第１旋回油圧モータを保持させることによっ
    て前記第１旋回駆動手段を構成する一方、 前記旋回軸心を中心とし、かつ前記第１旋回大歯車と同
    一の第２旋回大歯車と、前記第１旋回ピニオンと同一の
    第２旋回ピニオンを出力軸に固着し、前記第１旋回油圧
    モータと同一流量の圧油を供給した場合に同一回転数で
    駆動する第２旋回油圧モータとを備え、前記第２旋回ピ
    ニオンを前記第２旋回大歯車に歯合させた状態で、前記
    第１旋回基台および前記第２旋回基台の一方に前記第２
    旋回大歯車を固設するとともに、他方に前記第２旋回油
    圧モータを保持させることによって前記第２旋回駆動手
    段を構成し、 さらに前記旋回制御手段は、前記第１旋回油圧モータお
    よび前記第２旋回油圧モータのそれぞれに同一流量の圧
    油を供給するものである ことを特徴とする請求の範囲第６項記載の作業機械。
  8. 【請求項８】走行基台の上部に所定の旋回軸心を中心と
    して旋回可能に配設し、かつ前記旋回軸心を中心とする
    互いに同一の第１旋回大歯車および第２旋回大歯車を固
    設した第１旋回基台と、 この第１旋回基台から前記旋回軸心の径外方向に向けて
    延在し、内部に中空部を有した支承フレーム部と、 この支承フレーム部を介して前記第１旋回基台に支承さ
    せた第１作業機と、 前記支承フレーム部の中空部を通過し、前記第１作業機
    に対して圧油を流通させる油圧配管と、 前記第１旋回基台の上部に前記旋回軸心を中心として旋
    回可能に配設した第２旋回基台と、 この第２旋回基台に支承させた第２作業機と、 第１旋回ピニオンを出力軸に固着し、該第１旋回ピニオ
    ンを前記第１旋回大歯車に歯合させた状態で前記走行基
    台に保持させた第１旋回油圧モータと、 前記第１旋回ピニオンと同一の第２旋回ピニオンを出力
    軸に固着し、該第２旋回ピニオンを前記第２旋回大歯車
    に歯合させた状態で前記第２旋回基台に保持させてお
    り、前記第１旋回油圧モータと同一流量の圧油を供給し
    た場合に同一回転数で駆動する第２旋回油圧モータと、 前記第１旋回油圧モータおよび前記第２旋回油圧モータ
    のそれぞれに同一流量の圧油を供給し、前記第１旋回基
    台を一方方向に旋回させている際に、該第１旋回基台に
    対して前記第２旋回基台を同一角速度で他方方向へ旋回
    させる旋回制御手段と、 それぞれに中心孔を有した一対のロータおよびこれらロ
    ータの中心孔に回動可能に嵌合する唯一のシャフトを具
    備して成り、該シャフトの軸心を前記旋回軸心に合致さ
    せ、かつその軸方向の中央部分を前記走行基台および前
    記第１旋回基台のいずれかに固定させた状態でこれら走
    行基台、第１旋回基台および第２旋回基台の内部に延在
    し、前記一対のロータおよび前記シャフトを通じて前記
    走行基台、前記第１旋回基台および前記第２旋回基台の
    各油圧回路を互いに接続可能とする２段スイベルジョイ
    ントと を備えることを特徴とする作業機械。
  9. 【請求項９】前記第１作業機がアウトリガ装置であり、
    かつ前記第２作業機がクレーン作業機である ことを特徴とする請求の範囲第１項から請求の範囲第８
    項のいずれか１項に記載の作業機械。
  10. 【請求項１０】前記第１作業機がフォークを具備したフ
    ォーク作業機であり、かつ前記第２作業機がハンドを具
    備したグラップル作業機である ことを特徴とする請求の範囲第１項から請求の範囲第８
    項のいずれか１項に記載の作業機械。
  11. 【請求項１１】前記第１作業機がフォークを具備したフ
    ォーク作業機であり、かつ前記第２作業機がクレーン作
    業機である ことを特徴とする請求の範囲第１項から請求の範囲第８
    項のいずれか１項に記載の作業機械。
  12. 【請求項１２】前記第１作業機がローディング用バケッ
    トを具備したローディング作業機であり、かつ前記第２
    作業機が掘削用バケットを具備した掘削作業機である ことを特徴とする請求の範囲第１項から請求の範囲第８
    項のいずれか１項に記載の作業機械。
  13. 【請求項１３】前記第１作業機がローディング用バケッ
    トを具備したローディング作業機であり、かつ前記第２
    作業機がブレーカを具備した破砕作業機である ことを特徴とする請求の範囲第１項から請求の範囲第８
    項のいずれか１項に記載の作業機械。
  14. 【請求項１４】前記第１作業機がフォークを具備したフ
    ォーク作業機であり、かつ前記第２作業機がグラップル
    ハーベスタを具備した樹木処理作業機である ことを特徴とする請求の範囲第１項から請求の範囲第８
    項のいずれか１項に記載の作業機械。
  15. 【請求項１５】前記第１作業機が草刈りユニットを具備
    した草刈り作業機であり、かつ前記第２作業機がハンド
    を具備したグラップル作業機である ことを特徴とする請求の範囲第１項から請求の範囲第８
    項のいずれか１項に記載の作業機械。
  16. 【請求項１６】前記第１作業機がカッタを具備した切断
    作業機であり、かつ前記第２作業機がハンドを具備した
    グラップル作業機である ことを特徴とする請求の範囲第１項から請求の範囲第８
    項のいずれか１項に記載の作業機械。
  17. 【請求項１７】前記第１作業機がバケットを具備した回
    収作業機であり、かつ前記第２作業機が前記回収作業機
    に対して対象物を掻き込むためのブラシを具備したブラ
    シ作業機である ことを特徴とする請求の範囲第１項から請求の範囲第８
    項のいずれか１項に記載の作業機械。
  18. 【請求項１８】前記第１作業機がクランパを具備したク
    ランプ作業機であり、かつ前記第２作業機がハンドを具
    備したグラップル作業機である ことを特徴とする請求の範囲第１項から請求の範囲第８
    項のいずれか１項に記載の作業機械。
  19. 【請求項１９】前記第１作業機がフォークを具備したフ
    ォーク作業機であり、かつ前記第２作業機が根切り用バ
    ケットを具備した掘削作業機である ことを特徴とする請求の範囲第１項から請求の範囲第８
    項のいずれか１項に記載の作業機械。
  20. 【請求項２０】前記第１作業機が、 基端部を介して前記第１旋回基台に起伏移動可能に支承
    させた一対のリフトアームと、 前記一対のリフトアームの先端部間を結ぶ水平軸心回り
    に揺動する態様でこれら一対のリフトアームに支承させ
    たローディング用バケットと、 前記一対のリフトアームの互いに内方側に位置する部位
    にそれぞれリフトアームの先端部に沿って配置し、シリ
    ンダチューブを前記ローディング用バケット側に支承さ
    せる一方、ピストンロッドを前記リフトアーム側に支承
    させることにより、該リフトアームに対して前記ローデ
    ィング用バケットを揺動させる一対のダンプシリンダア
    クチュエータと を具備したローディング作業機であり、 かつ前記第２作業機が掘削用バケットを具備した掘削作
    業機である ことを特徴とする請求の範囲第１項から請求の範囲第８
    項のいずれか１項に記載の作業機械。
  21. 【請求項２１】前記第１作業機が、 基端部を介して前記第１旋回基台に起伏移動可能に支承
    させた一対のリフトアームと、 前記一対のリフトアームの先端部間を結ぶ水平軸心回り
    に揺動する態様でこれら一対のリフトアームに支承させ
    たローディング用バケットと、 前記一対のリフトアームの互いに内方側に位置する部位
    にそれぞれリフトアームの先端部に沿って配置し、シリ
    ンダチューブを前記ローディング用バケット側に支承さ
    せる一方、ピストンロッドを前記リフトアーム側に支承
    させることにより、該リフトアームに対して前記ローデ
    ィング用バケットを揺動させる一対のダンプシリンダア
    クチュエータと を具備したローディング作業機であり、 かつ前記第２作業機がブレーカを具備した破砕作業機で
    ある ことを特徴とする請求の範囲第１項から請求の範囲第８
    項のいずれか１項に記載の作業機械。
  22. 【請求項２２】前記第１作業機が、 基端部を介して前記第１旋回基台に起伏移動可能に支承
    させた一対の第１アームと、 前記第１アームのそれぞれの先端部に水平軸心回りに揺
    動する態様で支承させた一対の第２アームと、 前記一対の第２アームの先端部間を結ぶ水平軸心回りに
    揺動する態様でこれら一対の第２アームに支承させたロ
    ーディング用バケットと、 前記第１アームおよび前記第２アームの間にそれぞれ介
    在し、前記第２アームを前記第１アームに対して揺動さ
    せることにより、前記ローディング用バケットを前記走
    行基台に対して近接離反移動させるアーム屈伸シリンダ
    アクチュエータと を具備したローディング作業機であり、 かつ前記第２作業機が掘削用バケットを具備した掘削作
    業機であり、 さらに前記走行基台が車輪を介して走行するものである ことを特徴とする請求の範囲第１項から請求の範囲第８
    項のいずれか１項に記載の作業機械。
  23. 【請求項２３】走行基台の上部に所定の旋回軸心を中心
    として旋回可能に配設し、かつカッタを具備した切断作
    業機を支承する第１旋回基台と、 前記第１旋回基台の上部に所定の旋回軸心を中心として
    旋回可能に配設し、かつハンドを具備したグラップル作
    業機を支承する第２旋回基台と を備えることを特徴とする作業機械。
  24. 【請求項２４】走行基台の上部に所定の旋回軸心を中心
    として旋回可能に配設し、かつバケットを具備した回収
    作業機を支承する第１旋回基台と、 前記第１旋回基台の上部に所定の旋回軸心を中心として
    旋回可能に配設し、かつ前記回収作業機に対して対象物
    を掻き込むためのブラシを具備したブラシ作業機を支承
    する第２旋回基台と を備えることを特徴とする作業機械。
  25. 【請求項２５】走行基台の上部に所定の旋回軸心を中心
    として旋回可能に配設し、かつクランパを具備したクラ
    ンプ作業機を支承する第１旋回基台と、 前記第１旋回基台の上部に所定の旋回軸心を中心として
    旋回可能に配設し、かつハンドを具備したグラップル作
    業機を支承する第２旋回基台と を備えることを特徴とする作業機械。
  26. 【請求項２６】走行基台の上部に所定の旋回軸心を中心
    として旋回可能に配設し、かつフォークを具備したフォ
    ーク作業機を支承する第１旋回基台と、 前記第１旋回基台の上部に所定の旋回軸心を中心として
    旋回可能に配設し、かつ根切り用バケットを具備した掘
    削作業機を支承する第２旋回基台と を備えることを特徴とする作業機械。
JP50842299A 1997-07-11 1998-05-08 作業機械 Expired - Fee Related JP3144562B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP9-186534 1997-07-11
JP18653497 1997-07-11
PCT/JP1998/002048 WO1999002789A1 (fr) 1997-07-11 1998-05-08 Machine a usiner

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP3144562B2 true JP3144562B2 (ja) 2001-03-12

Family

ID=16190185

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP50842299A Expired - Fee Related JP3144562B2 (ja) 1997-07-11 1998-05-08 作業機械

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6266901B1 (ja)
EP (1) EP1010820A4 (ja)
JP (1) JP3144562B2 (ja)
WO (1) WO1999002789A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014069803A1 (ko) * 2012-10-30 2014-05-08 한국해양과학기술원 양방향 망간단괴 집광장비
JP3209390U (ja) * 2016-11-09 2017-03-16 サンスター文具株式会社 筆記具ケース
WO2023171059A1 (ja) * 2022-03-08 2023-09-14 日本国土開発株式会社 建設機械

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4678705B2 (ja) * 2000-11-29 2011-04-27 株式会社小松製作所 油圧駆動式作業機
DE10207066C1 (de) * 2002-02-20 2003-09-25 Mts Ges Fuer Maschinentechnik Werkzeuganbringungsvorrichtung
US6772544B2 (en) * 2002-03-28 2004-08-10 Kubota Corporation Wheeled work vehicle
US20040089458A1 (en) * 2002-11-04 2004-05-13 Jones Autry Lee Vehicle for fighting forest fires
US6947819B2 (en) * 2002-11-13 2005-09-20 Caterpillar Inc Swivel joint for a work machine
CN100400244C (zh) * 2003-06-12 2008-07-09 提姆查克股份有限公司 机器人遥控系统
JP4080974B2 (ja) * 2003-08-12 2008-04-23 株式会社クボタ ホイール式作業機
EP1707689B1 (en) * 2003-12-18 2015-02-25 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Swivel joint for construction machine
US7152519B2 (en) * 2004-12-06 2006-12-26 Rotobec Inc. Hydraulic rotator and valve assembly
US20100168933A1 (en) * 2005-06-10 2010-07-01 The Charles Machine Works, Inc. Turret mounted compact tool carrier
US8024875B2 (en) 2005-12-02 2011-09-27 Clark Equipment Company Compact excavator implement interface
US8360249B1 (en) 2006-11-22 2013-01-29 Albert Ben Currey Crusher and mechanical bucket for use therewith
US7445122B2 (en) * 2006-11-22 2008-11-04 Albert Ben Currey Mechanical bucket
US7934758B2 (en) 2007-03-30 2011-05-03 Caterpillar Inc. Systems and methods for connecting and adapting a grapple assembly
CN101078221B (zh) * 2007-07-05 2011-04-13 吉林大学 多抓斗爬式水陆两用挖掘机
EP2188456A1 (en) * 2007-08-13 2010-05-26 Clark Equipment Company Hydraulic control system for a swiveling construction machine
US8244438B2 (en) * 2008-01-31 2012-08-14 Caterpillar Inc. Tool control system
US7934329B2 (en) * 2008-02-29 2011-05-03 Caterpillar Inc. Semi-autonomous excavation control system
WO2010053276A2 (ko) * 2008-11-05 2010-05-14 Joo Il-Hwan 굴삭 및 로딩 기능을 갖는 장치
KR101106572B1 (ko) * 2009-04-16 2012-01-19 김영민 굴삭기 장착용 제설기
EP2460941B1 (en) * 2009-07-30 2019-01-09 Takeuchi MFG. Co., Ltd. Swing drive device
JP5365432B2 (ja) * 2009-09-07 2013-12-11 コベルコ建機株式会社 建設機械の漏電検出装置
EP2735655A4 (en) * 2011-07-19 2015-03-18 Volvo Constr Equip Ab OSCILLATING JOINT FOR CONSTRUCTION EQUIPMENT
KR101460702B1 (ko) * 2013-04-22 2014-11-12 주식회사 황해수중건설 갯벌 말뚝 제거용 장치
US9506219B2 (en) 2014-07-08 2016-11-29 Caterpillar Global Mining Llc Support rail and swing gear assembly for a mining vehicle
US9394944B2 (en) 2014-07-08 2016-07-19 Caterpillar Global Mining Llc Thrust rail and swing gear assembly for a mining vehicle
GB2531762A (en) 2014-10-29 2016-05-04 Bamford Excavators Ltd Working machine
US9439363B1 (en) * 2015-04-27 2016-09-13 Caterpillar Forest Products Inc. Bracket system for grapple assembly
DK178988B1 (en) * 2015-12-15 2017-07-31 Staal Ind Ivs Selvkørende universalkøretøj
DE202016100061U1 (de) 2016-01-08 2016-01-26 Robert Schreiber Baumaschine mit Ober- und Unterwagen und antreibbarem Anbaugerät
JP6539602B2 (ja) * 2016-02-18 2019-07-03 日立建機株式会社 クローラ式フォークリフト
US9827678B1 (en) * 2016-05-16 2017-11-28 X Development Llc Kinematic design for robotic arm
US9827677B1 (en) * 2016-05-16 2017-11-28 X Development Llc Robotic device with coordinated sweeping tool and shovel tool
KR101684262B1 (ko) * 2016-06-29 2016-12-08 김순영 복합 작업용 임업 기반 차량
CN108086378A (zh) * 2018-01-25 2018-05-29 林东星 一种多功能蜘蛛式的抢险挖掘机
US11633848B2 (en) 2019-07-31 2023-04-25 X Development Llc Independent pan of coaxial robotic arm and perception housing
NL2024981B1 (en) * 2020-02-24 2021-10-14 Hudson I P B V Electric drive of mobile apparatus
KR20210112471A (ko) * 2020-03-05 2021-09-15 두산인프라코어 주식회사 스위블 조인트 및 이를 포함하는 건설기계
GB2593474B (en) * 2020-03-23 2023-12-13 Bamford Excavators Ltd An apparatus
US20230313491A1 (en) * 2020-09-11 2023-10-05 Jdc Corporation Construction Machine
DE102020130206A1 (de) * 2020-11-16 2022-05-19 Sandmaster Gesellschaft für Spielsandpflege und Umwelthygiene mbH Vorrichtung und verfahren zur sandreinigung

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1582095A (ja) * 1968-06-07 1969-09-26
JPS5012882Y1 (ja) * 1972-10-03 1975-04-21
US4426829A (en) * 1982-07-26 1984-01-24 Johnson Richard W Grass and ditch mower
JPS5969253U (ja) * 1982-10-27 1984-05-10 油谷重工株式会社 被切断物体支持装置
DE3461666D1 (en) * 1983-02-12 1987-01-22 Hikoma Seisakusho Kk Earth-working machine
CA1207659A (en) * 1984-01-24 1986-07-15 Colin Ostick High pressure, multiple passage swivel
WO1989004893A1 (fr) * 1987-11-19 1989-06-01 Societe D'exploitation Des Etablissements Akros Engin multitaches automoteur
JPH01117197A (ja) * 1987-10-27 1989-05-10 Tokyu Constr Co Ltd クレーン旋回装置
GB8810886D0 (en) * 1988-05-09 1988-06-15 Knackstedt J S Material handling machine
US4996830A (en) * 1989-12-01 1991-03-05 Davison Timothy A Vehicle-mounted brush cutter
AT397177B (de) * 1990-07-10 1994-02-25 Konrad Josef Vorrichtung zum ernten und aufarbeiten, beispielsweise zum entasten von bäumen
DE4124461A1 (de) * 1991-07-24 1993-01-28 Schaeff Karl Gmbh & Co Baggerlader
JPH0537877A (ja) 1991-07-26 1993-02-12 Sony Corp インデツクス管
JPH06173295A (ja) * 1992-12-10 1994-06-21 Hitachi Constr Mach Co Ltd コンベア付掘削機
JPH06253643A (ja) * 1993-03-01 1994-09-13 Okano Kosan Kk 作業装置
JPH07165389A (ja) 1993-12-15 1995-06-27 Komatsu Ltd クローラ式二軸旋回クレーン車の機器取付構造
JPH07268905A (ja) * 1994-04-04 1995-10-17 Kubota Corp ローダ装着車輌の安定装置
US5529347A (en) * 1994-10-17 1996-06-25 Samsung Heavy Industry Co., Ltd. Hydraulic turning joint
DE19625037C2 (de) * 1996-06-22 1998-07-09 Lausitzer Braunkohle Ag Erdbaugerät
JP2000133159A (ja) 1998-10-26 2000-05-12 Sony Corp 陰極線管用電子銃のカソード支持構造

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014069803A1 (ko) * 2012-10-30 2014-05-08 한국해양과학기술원 양방향 망간단괴 집광장비
KR101426020B1 (ko) 2012-10-30 2014-08-05 한국해양과학기술원 양방향 망간단괴 집광장비
US9574445B2 (en) 2012-10-30 2017-02-21 Korea Instutite of Ocean Science & Technology Apparatus for bi-directionally mining manganese nodule
JP3209390U (ja) * 2016-11-09 2017-03-16 サンスター文具株式会社 筆記具ケース
WO2023171059A1 (ja) * 2022-03-08 2023-09-14 日本国土開発株式会社 建設機械

Also Published As

Publication number Publication date
EP1010820A4 (en) 2002-07-31
EP1010820A1 (en) 2000-06-21
WO1999002789A1 (fr) 1999-01-21
US6266901B1 (en) 2001-07-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3144562B2 (ja) 作業機械
US5265995A (en) Tractor-loader backhoe
CA1047547A (en) Conveyor folding and moldboard operation for excavating and loading systems
KR20050086684A (ko) 물체 핸들링 장치 및 조작방법
AU2012200525A1 (en) Shovel having a wristing dipper
WO2010051673A1 (zh) 一种多功能井下卧底机
US5715614A (en) Transplant apparatus
US5970634A (en) Semi-submersible machine for remediation of constructed drainage areas
JPH1046620A (ja) パワーショベル
GB2027096A (en) Method and Machine for Removing Earth Masses
JP4023392B2 (ja) ドーザ装置付き油圧ショベル
JP5434886B2 (ja) 乗用芝刈機
CN109642412B (zh) 多用途须状扫帚
CN108517906A (zh) 步履式挖掘机以及步履式挖掘机的工作方法和转运方法
JP3749453B2 (ja) 伐採物移動機構を備えた草刈り機
JPS59502071A (ja) 土木作業機械
JP2019203333A (ja) 建設機械
CN115522583B (zh) 推土铲及作业机械
WO1998011304A1 (en) Tunnel digging machine
JP6626532B2 (ja) 草刈機
JP4031372B2 (ja) 建設機械の排土装置
JP2537686B2 (ja) 掘削バケット装置
JP2001260940A (ja) 旋回作業機の下部構造
JPH0258435B2 (ja)
CA1055535A (en) Conveyor folding and moldboard operation for excavating and loading systems

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080105

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090105

Year of fee payment: 8

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees