JP4495887B2 - 作業機械の用具回転を制御する方法及び用具回転を制御する制御装置を備えた作業機械 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一般に作業機械の作業用具の位置決めを制御するための方法及び装置に関し、より詳細には、予め定められた境界条件に基づいて、作業用具の位置決めを制御する装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車輪式トラクタショベルのような作業機械は、作業周期の間に多くの位置を通して移動させることができる作業用具を備える。そのような用具は、一般的に、リンク機構を介して作業機械に可動に接続されるリフトアーム又はブームに対して連結される、バケット、フォーク及びその他の材料取扱い装置のようなアタッチメントを備える。バケットの一般的な作業周期は、バケットを材料で満たすための掘削位置、保持位置、持ち上げ位置及びバケットから材料を除去するためダンピング位置に、バケット及びブームを順次位置決めする段階を含む。用具もしくはリンク機構がブームに「打ち当たる」ことからブームを保護するために、ブームには、ブームの上側表面及び下側表面上にそれぞれ配置された複数のラック及びダンプストップが設けられる。各ラック及びダンプストップは、一般的に、対応するアタッチメント及びアタッチメントリンク機構の何れか一方、もしくは両方の対応する部分に係合し、それによってアタッチメントのあらゆる衝撃をブームの所定の領域に集中させるように、計画的な寸法及び位置に配置される。なお、ダンプストップは、一般的に機械的締結具を使用して、用具に取り付けられる。
【０００３】
制御レバーは、オペレータ台に装着され、バケット及び／又はブームを移動させるための電気油圧式回路に接続される。オペレータは、制御レバーを手動で動かし、用具を順次移動させる油圧シリンダに圧油を導く電気油圧式バルブを開閉しなければならない。例えば、ブームを持ち上げようとする場合、オペレータは、ブーム油圧回路に関連する制御レバーを、油圧バルブがリフトシリンダのヘッド側に圧油を流す位置に動かし、その結果ブームが持ち上がるようにする。制御レバーが中立位置に戻ると、油圧バルブが閉じ、圧油は最早リフトシリンダに流れない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
運転条件次第で、アタッチメントもしくはリンク機構は、ブームと接触を起こす可能性がある。例えば、アタッチメントがダンプ周期中にある場合、オペレータが、アタッチメントから材料を取り除くか、アタッチメント中に材料を積載しようとする時、アタッチメントはブームの下側部分に接触する可能性がある。同じように、オペレータが、「捕捉」即ち、アタッチメントにより材料を捕捉しようとする場合、アタッチメント又はリンク機構とブームの上側部分との間の接触が起こる可能性がある。適切な検査及び保守がなされていない場合、ラック及びダンプストップが喪失もしくは損傷しており、過剰な力がブームに作用する可能性がある。これらの力は、ブームを損傷する可能性があり、同様に、リンク機構組立体を通して伝達される幾らかの衝撃を吸収することができる関連する油圧回路を損傷する可能性がある。このことが、関連部品の保守及び早期故障を増大させがちである。
【０００５】
作業用具に作用する力を減少させるため、用具の動作を、更に緩慢かつ円滑に停止させるシステムが開発されてきた。そのようなシステムの一例は、１９９７年４月８日に、Ｈｏｓｓｅｉｎｉ他に付与された米国特許第５，６１７，７２３号に開示されている。作業機械の作業用具の慣性の急激な変化を制御するためのジョイスティック及び用具位置センサを使用する方法が提供されている。このシステムは、オペレータの制御設定の急激な変化の間に、作業用具速度を適切に減少させるが、ラックもしくはダンプストップの喪失に応じて作業用具の移動を制御するようには動作できない。
【０００６】
別のシステムは、１９９６年４月３０日にＫａｍａｔａ他に付与された米国特許第５，５１１，４５８号に開示されている。このシステムは、シリンダ位置及び移動方向検出器を利用し、穏やかなシリンダ緩衝効果をもたらす。このシステムはまた、その意図する目的に対しては適切であるかもしれないが、やはり、ラックもしくはダンプストップの喪失に応じて作業用具の移動を制御するようには動作可能ではない。本発明は、上述の問題の１つ又はそれ以上を克服しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の１つの態様において、作業用具を制御可能に位置決めするための装置が開示される。作業用具は、ブーム及びブームに取り付けられるアタッチメントを備え、ブームは油圧リフトシリンダによって作動され、また、アタッチメントは、油圧チルトシリンダによって作動される。用具位置センサは、ブームの昇降位置及びアタッチメントの旋回位置を検出し、それに応じてそれぞれの用具位置信号を発生する。制御装置は、用具位置信号を受信し、ブーム及びアタッチメントの相対的位置を比較し、電気的バルブ信号を発生する。バルブ組立体は、電気的バルブ信号を受信し、その電気的バルブ信号の大きさに応じて、油圧流体流量をそれぞれの油圧シリンダに対して制御可能に供給する。
【０００８】
本発明の別の態様において、土工機械の作業用具を制御可能に位置決めするための方法が提供される。作業用具は、ブーム及びブームに取り付けられるアタッチメントを含み、ブームは油圧リフトシリンダによって作動され、また、アタッチメントは油圧チルトシリンダによって作動される。この方法は、リフト及びチルトシリンダの位置を検出し、それぞれの用具位置信号を発生する段階、用具位置信号を受信し、ブーム及びアタッチメントの相対的位置に基づいて電気的バルブ信号を発生する段階、ブーム及びアタッチメントのその相対的位置を予め定められた境界位置と比較する段階、及び、電気的バルブ信号を受信し、予め定められた境界位置と比較したブーム及びアタッチメントの相対的な位置に応じて、油圧流体流量をそれぞれの油圧シリンダに対して制御可能に供給する段階を含む。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１は、作業用具１０５が取付けられた車輪式トラクタショベル型作業機械１０４の前部１００を示し、作業用具１０５はブーム１１０に取り付けられたバケット１０８の形式のペイロード搬送具から構成される。本発明を、車輪式トラクタショベル機械に関連して説明するが、本発明は、履帯式トラクタショベル、油圧掘削機、及び類似する積載用用具を有するその他の機械のような、多くの土工機械に対して等しく適用できる。バケット１０８は、リフトアーム組立体即ちブーム１１０に接続され、ブーム１１０は、２つの油圧リフト作動装置即ちリフトシリンダ１１１（その一方のみが示される）によって、機械フレーム１１３に取り付けられるブームピボットピン１１２の周りに旋回自在に作動される。次いで、ピボットピン１１５によってリフトシリンダ１１１がブーム１１０に取り付けられる。更に、バケット１０８は、バケットチルト作動装置即ちシリンダ１１６によって、チルトピボットピン１１９の周りにチルトされる。
【００１０】
バケット１０８は、１対のブームリンク１２０及び１対の用具リンク１２３（それぞれの１つが示される）により、チルトシリンダ１１６に運動学的に接続される。ラックストップ１２４は、各ブームボス１２５上に設けられ、各ブームリンク１２０上に設けられる対応する係合用構造体１２８に係合する寸法にされ配置される。更に、第２の対のラックストップ１２９（一方が示される）が、ブーム１１０の上側表面１３２上に設けられ、各用具リンク１２３上に設けられる対応する係合用構造体１３３に係合する寸法にされ配置される。１対のダンプストップ１３４（一方が示される）は、ブーム１１０の下側部分１３５上に設けられ、バケット１０８上に設けられる対応する係合用構造体（図示せず）に係合する寸法にされ配置される。
【００１１】
図２には、車輪式トラクタショベルに対して適用される場合の用具制御システム２００の好ましい実施形態を示す。用具制御システム２００は、複数の入力を検出し、それに応じて用具制御システム２００の様々な作動装置に対して送信される出力信号を発生するように構成されている。この用具制御システムは、マイクロプロセッサをベースにした制御装置２０１を含むことが好ましい。
【００１２】
用具位置センサ２０４、２０５は、作業機械１０４に対する作業用具１０５の位置を検出し、それに応じて複数の用具位置信号を発生する。この用具位置信号は、それぞれの油圧シリンダ１１６、１１１の位置の関数であり、それぞれの油圧シリンダの伸縮量を示す。好ましい実施形態にあっては、位置センサ２０４、２０５は、ブーム１１０の昇降位置を検出するためのリフト位置センサ２０４及びバケット１０８の旋回位置を検出するためのチルト位置センサ２０５を含む。
【００１３】
１つの実施形態にあっては、リフト及びチルト位置センサ２０４、２０５は、回転式電位差計を含む。回転式電位差計は、車両に対するブーム１１０の角度位置、及びブーム１１０に対するバケット１０８の角度位置に応じて、パルス幅変調信号を発生する。ブームの角度位置は、リフトシリンダの伸縮１１１Ａ、Ｂの関数であり、一方バケット１０８の角度位置は、チルト及びリフトシリンダの伸縮１１６、１１１Ａ、Ｂ両方の関数である。位置センサ２０４、２０５の機能からして、油圧シリンダの相対的伸縮を直接的又は間接的に計測できるものならば他のどの様なセンサとすることもできる。例えば、回転式電位差計は、磁気歪みセンサもしくは油圧シリンダの伸縮を計測するのに使用される線形位置電位差計で置換えることができる。
【００１４】
バルブ組立体２０８は、制御装置２０１によって発生される電気信号に応答し、油圧流体流量を油圧シリンダ１１１Ａ、Ｂ、１１６に対して供給する。好ましい実施形態にあっては、バルブ組立体２０８は、２つの主バルブ（１つの主バルブはリフトシリンダ用であり、１つの主バルブはチルトシリンダ用である）及び４つの油圧作動バルブ（主バルブ毎に２つ）を含む。主バルブは、圧油をシリンダ１１１Ａ、Ｂ、１１６に導き、また、油圧作動バルブは、パイロット流体流量を主バルブに導く。各油圧作動バルブは、制御装置２０１に対して電気的に接続される電気油圧式バルブを含むことが好ましい。そのようなバルブはよく知られており、当業者には、過度の実験をなすことなく容易に選択できる。１つの主ポンプ２１２が、油圧流体を主スプールに供給するために使用され、一方パイロットポンプ２１５が、油圧流体を油圧作動バルブに供給するために使用される。開閉ソレノイドバルブ及び圧力安全バルブ２１７が含まれ、油圧作動バルブに対するパイロット流体流量を制御する。
【００１５】
本発明は、バケット１０８、ブーム１１０、及び／又はリンク機構１２０、１２３がラックもしくはダンプストップを喪失もしくは損傷している場合に、バケット１０８もしくはリンク機構１２０、１２３とブーム１１０との間の衝撃を正確に防止することになる電気的バルブ信号の大きさを決定することに関する。制御装置２０１は、本発明のある特定の特徴を遂行するソフトウェアプログラムを記憶するＲＡＭ及びＲＯＭモジュールを含むことが好ましい。更に、ＲＡＭ及びＲＯＭモジュールは、（チルト及びリフトシリンダの伸縮に基づき）ブーム１１０に対するバケット１０８の相対的方位あるいは近接に対応する電気的バルブ信号の大きさを決定するために使用される複数の参照用テーブルのソフトウェアを記憶する。制御装置２０１は、用具位置信号を受信し、前述のシリンダ１１１、１１６の伸縮に対応する大きさを有する電気的バルブ信号を発生する。
【００１６】
バルブ組立体２０８は、電気的バルブ信号を受信し、バケット１０８に対してブーム１１０がどこまで近接しているのかによって、電気的バルブ信号の大きさに応じて、それぞれの油圧シリンダに対する現存の油圧流体流量を修正できる。例えば、前述の参照用テーブルは、両シリンダ１１１、１１６の各伸縮寸法に関連付けられるスケールを含むことができる。このスケールは、０から１００％の間で推移する値を含むことができる。前述の参照用テーブルで提供されるスケール値に基づいて、バケット１０８に対するブーム１１０の方位あるいは近接から見て、バケット１０８がラックもしくはダンプストップに衝突する恐れがある場合、制御装置２０１は、スケール値０％を有する電気的バルブ信号を発生し、それによって関連した油圧バルブにおける流量を、この油圧流量に対するオペレータ入力設定に比べて、例えばバケット１０８の移動を停止させるのに充分なだけ減少させるように作動する。逆に、スケール値１００％は、「安全」条件を意味し、オペレータは、連続して完全に関連した油圧バルブを制御することができる。０％と１００％との間のスケールは、「注意」条件を示し、その間オペレータが選択した関連した油圧バルブに対する油圧流体流量は、バケット１０８の移動を好ましく減少させるように、比例的に減少される。ここに説明する全ての実施形態は、バケット１０８の移動を減少させもしくは停止させようとするものであるが、本発明は、バケット１０８、ブーム１１０もしくは両方の移動を停止もしくは減少させることもできる。
【００１７】
当業者には明らかなように、前述のスケールは、喪失したラックもしくはダンプストップ１２４、１２９、１３４によって示される実際の物理的境界に対応するようにカストマイズされる。当業者には明らかであるに違いないように、このスケールは、関連する単数あるいは複数のシリンダ１１１、１１６への連続的流量を減少、遮断、もしくは許可するいずれかを行う予め定められた境界条件を示す。そうすることで、バケット１０８、ブーム１１０、もしくは両方に対する損傷の可能性を回避できる。
【００１８】
図３及び図４は、その各々がラック利得表３００及びダンプ利得表４００を含む参照用テーブルの１つの実施形態をそれぞれ示す。ラック及びダンプ利得表３００、４００は、バケット１０８が、それぞれ、保持モードにおいてラックバックされ、またダンピングモードにおいて回転されている場合の、リフト及びチルトシリンダ１１１、１１６の位置に対応する複数のスケール値を記憶する三次元参照用テーブルを示す。両図を参照すると、前述の「安全」条件は、領域３０１、４０１によって示され、スケール１００％（連続油圧流体流量）に対応する。３０４、４０４として示される領域は、前述の「危険」条件を示し、そこではスケール０％（例えばバケット１０８の移動停止）を誘発する。３０５、４０５として示される領域は、前述の「注意」条件を示し、そこではオペレータが選択した流体流量はスケール（０〜１００％の間）の大きさに比例して減少される。スケール値が説明されているが、当業者には明らかなように、限界値も同様に使用できる。
【００１９】
図５を参照して、本発明の別の実施形態５００を以後説明する。示されるように、第１及び第２ジョイスティック５０１、５０２は、作業用具１０５にオペレータ制御を与える。ジョイスティック５０１、５０２は、単一軸線に沿って動く制御レバー５０５を含む。しかしながら、第１の軸線（水平方向）に沿った動きに加えて、制御レバー５０５はまた、水平軸線に直交する第２の軸線に沿って動くことができる。第１ジョイスティック５０１は、ブーム１１０のリフト動作を制御する。第２ジョイスティック５０２は、バケット１０８のチルト動作を制御する。
【００２０】
ジョイスティック位置センサ５０６は、ジョイスティック制御レバー５０５の位置を検出し、それに応じて電気的オペレータ指令信号を発生する。電気的信号は、制御装置２０１の入力に送信される。ジョイスティック位置センサ５０６は、制御レバーの旋回位置に応じてパルス幅変調信号を発生する回転式電位差計を含むことが好ましい。しかしながら、制御レバーの旋回位置に応じて電気的信号を発生することができるものならば、どの様なセンサであっても本発明において作動可能である。
【００２１】
制御装置２０１は、用具位置信号及びオペレータ指令信号を受信し、前述のスケールにオペレータ指令信号の大きさを乗じてオペレータ指令信号を修正し、修正されたオペレータ指令信号に対応する大きさを有する電気的バルブ信号を発生する。バルブ組立体２０８は、電気的バルブ信号を受信し、電気的バルブ信号の大きさに応じて、油圧流体流量をそれぞれの油圧シリンダに対して制御可能に供給する。電気的バルブ信号の大きさは、順次、前述のスケールにオペレータ指令信号の大きさを乗じて決定される。
従って、本発明を、特に好ましい実施形態に関連して上記に示し説明してきたが、本発明の精神及び範囲から離れることなく、様々な別の実施形態をなし得ることは、当業者には分るであろう。
【００２２】
（産業上の利用可能性）
車輪式トラクタショベル及び掘削機のような土工機械は、作業周期の間に多くの位置を通して移動させることができる作業用具を備える。一般的な作業周期は、バケットを材料で満たすための掘削位置、バケットから材料を除去するためにブームが持ち上げられバケットが前方にチルトされるダンピング位置及びブームが下げられバケットがラック位置にチルトバックされている保持位置にブーム及びバケットを位置決めする段階を含む。
【００２３】
本発明は、バケット１０８もしくはリンク機構１２０、１２３が、喪失したラックもしくはダンプストップ１２４、１２８、１２９、１３３、１３４に関連する物理的境界に衝突する恐れがあるブーム１１０に対する方位にバケット１０８が接近する場合、バケット１０８の速度を自動的に制限するための方法及び装置を提供する。前述の境界に衝突する時、バケット１０８は、移動を停止するようにされ、それによって、バケット１０８がブーム１１０に「打ち当たる」ことによって引き起こされ得る損傷の可能性を防止する。
【００２４】
好ましい実施形態の機能が、ブーム及びその油圧回路との関連で説明されているが、本発明は、他のタイプの土工機械用の用具位置を制御するように容易に適合させ得ることは言うまでもない。例えば、本発明は、油圧掘削機、バックホー、及び油圧で作動される用具を有する類似の機械の用具を制御するために用いることができる。
本発明の他の形態、目的及び利点は、図面、説明及び添付の特許請求の範囲を精査することによって得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ローダ機械即ち車輪式トラクタショベルの、前部の側面図である。
【図２】本発明の用具制御システムの、実施形態を説明する図である。
【図３】ラック利得に関連するソフトウエア参照用テーブルである。
【図４】ダンプ利得に関連するソフトウエア参照用テーブルである。
【図５】本発明の用具制御システムの別の実施形態を説明する図である。
【符号の説明】
１０４ 作業機械
１０５ 作業用具
１０８ バケット
１１０ ブーム
１１１ リフトシリンダ
１１３ 機械フレーム
１１６ チルトシリンダ
１２０ ブームリンク
１２３ 用具リンク
１２４ ラックストップ
１２８ 係合用構造体
１２９ 第２のラックストップ
１３４ ダンプストップ

Claims (10)

1. 少なくとも第１及び第２の対向する方向に回転可能なように作業機械に取り付けられた用具と、前記用具が前記第１方向に第１角度位置に回転したときに、前記用具と接触するように前記作業機械に取り付けられた機械的停止部材と、前記用具と前記作業機械との間に取り付けられた、前記用具を回転させる油圧流体シリンダと、油圧流体を前記油圧流体シリンダへ供給するためのバルブと、を備える作業機械において用具の回転を制御する方法であって、
   前記用具の回転を命令するオペレータ入力を受信し、
   前記オペレータ入力に応答して該オペレータ入力が命令する方向の用具回転が生じるように前記油圧流体シリンダを作動させるバルブ信号を生成し、
   前記バルブ信号を受信し、これに応答して、該オペレータ入力が命令する方向の用具回転が生じるように前記油圧流体シリンダを作動させる流体の供給が行われる方向に前記バルブを開いて、油圧流体を前記油圧流体シリンダへ供給し、
   前記油圧流体の力で前記用具を前記第１方向に、前記第１の角度位置より小さい角度位置まで前記用具を回転させ、
   前記用具が回転して前記第１の角度位置に達し、前記機械的停止部材の機能不良により前記用具がさらに該第１の角度位置を超えて回転を続けるとき、該第１の角度位置を超えた第２の角度位置において、該オペレータ入力が命令する方向の用具回転が生じるように前記油圧流体シリンダを作動させる前記バルブ信号をゼロにすることにより、前記用具を前記第１方向へ連続して回転させる命令の前記オペレータ入力に打ち勝って、前記バルブを閉じ、前記用具の回転を停止させる、
   段階を含む方法。
2. 前記作業機械が、さらにフレームに回転可能に取り付けられたブームを備え、前記機械的停止部材は前記ブームに取り付けられ、前記用具が前記ブームに回転可能に取り付けられており、前記フレームに対し前記ブームの位置を測定する第１のセンサーと、前記フレームに対し前記用具の位置を測定する第２のセンサーと、を備えるようになった、請求項１に記載した方法であって、
   前記第１センサーから前記フレームに対する前記ブームの位置を受け取り、
   前記第２センサーから前期フレームに対する前記用具の位置を受け取り、
   前記用具が、前記フレームに対する前記ブームの位置と前記フレームに対する前記用具の位置とを分析することによって、前記第１角度位置以下の角度位置に接近したことを検出する、
   段階をさらに含む方法。
3. 前記フレームに対する前記ブームの位置と、前記フレームに対する前記用具の位置と、オペレータ命令に対する前記バルブ信号の大きさの割合を定めるスケーリング値を求めるルックアップ表と、を使用し、
   前記スケーリング値に応答して前記オペレータ入力コマンドを修正する、段階をさらに備え、
   前記スケーリング値は、ブームの位置と、前記第１角度位置を超えた角度位置に前記用具が回転されたことに応答する用具の位置との組み合わせに対しては、ほぼゼロに定められることを特徴とする請求項２に記載した方法。
4. フレームと、
   該フレームに対し回転可能な第１部材と、
   該第１部材に対し回転可能な第２部材と、
   前記フレームと前記第２部材との間に延びるように配置され、伸縮作動により前記第１部材に対する前記第２部材の回転を行わせる、第１油圧シリンダと、
   前記第２部材を回転させるように命令するオペレータ入力コマンドを受け取り、前記オペレータ入力コマンドに応答して、前記第２部材に該オペレータ入力が命令する回転が生じるように前記第１油圧シリンダを作動させるバルブ信号を発する電子コントロールモジュール（ＥＣＭ）と、
   前記バルブ信号を受信し、該バルブ信号に対応して前記第１油圧シリンダを伸長させ又は引き込ませるように油圧流体を供給するバルブと、
   前記第１部材に配置された機械的停止部材と、
   を備え、
   前記機械的停止部材は、前記第２部材が第１方向に第１角度位置に回転するとき該前記第２部材が前記機械的停止部材と接触するように配置されている作業機械において、
   前記ＥＣＭは、前記第２部材を前記第１方向に回転させるように命令するオペレータ入力を受けたとき、該第２部材が前記第１角度位置に達し、かつ、該第１角度位置を超える位置まで該第１方向に前記第２部材を回転させるバルブ信号を発することによって、前記第１角度位置を超えて前記第２部材を回転させ、
   前記ＥＣＭは、前記機械的停止部材の機能不良により前記第２部材が前記第１方向に前記第１角度位置を超えて動く事態が生じたとき、前記第２部材が前記第１方向に前記第１角度位置を超えた第２角度位置まで動いた後に、前記第２部材を前記第１方向へ動かすように命令する前記オペレータ入力に打ち勝つバルブ信号を発することによって、前記第２部材の前記第１方向への連続した回転を停止させることを特徴とする作業機械。
5. 前記第２部材は、前記第１方向に動きつづけ、前記第１角度位置に近づきつつあるとき、前記ＥＣＭは、バルブ信号を発することにより前記オペレータ入力を修正し、前記オペレータ入力コマンドによって求められたものより遅い速度で前記第２部材を回転させることを特徴とする請求項４に記載の作業機械。
6. 前記作業機械は、
   前記フレームと前記第１部材との間を延びる第２油圧シリンダと、
   前記第１油圧シリンダの伸長長さを検出する第１センサーと、
   前記第２油圧シリンダの伸長長さを検出する第２センサーと、
   をさらに含み、
   前記ＥＣＭは、前記第１センサーから第１センサー信号を受信し、前記第２センサーから第２センサー信号を受信することを特徴とする請求項５に記載の作業機械。
7. 前記ＥＣＭは、前記第１センサー信号と、前記第２センサー信号と、スケーリング値を求めるルックアップ表とを使用し、個々のスケーリング値は、第１のセンサー信号値と第２センサー信号値との可能な組み合わせと前記ルックアップ表で関連づけられるようになっており、
   前記ＥＣＭは前記スケーリング値を通して前記オペレータ入力を修正してバルブ信号を発するようになっていることを特徴とする請求項６に記載の作業機械。
8. 前記作業機械は、
   前記フレームと前記第１部材との間を延びる第２油圧シリンダと、
   前記第１油圧シリンダの伸長長さを検出する第１センサーと、
   前記第２油圧シリンダの前記伸長長さを検出する第２センサーと、
   をさらに含み、
   前記ＥＣＭは、第１センサー信号を前記第１センサーから受信し、第２センサー信号を前記第２センサーから受信することを特徴とする請求項４に記載の作業機械。
9. 前記ＥＣＭは、前記第１センサー信号、前記第２センサー信号、及びオペレータ命令に対する前記バルブ信号の大きさの割合を定めるスケーリング値を求めるルックアップ表を使用し、個々のスケーリング値は、第１のセンサー信号値と第２センサー信号値との可能な組み合わせと前記ルックアップ表で関連づけられるようになっており、
   前記ＥＣＭは、前記スケーリング値がほぼゼロになったとき前記オペレータ入力を無効にして、前記第２部材の連続した回転を停止させるようになっていることを特徴とする請求項８に記載の作業機械。
10. 少なくとも第１及び第２の対向する方向に回転可能なバケットと、前記バケットが前記第１方向に第１角度位置にまで回転したときに、前記バケットと接触する位置においてブームに取り付けられた機械的停止部材と、前記ブームに対して前記バケットを回転させるように前記バケットに取り付けられた油圧流体シリンダと、油圧流体を前記油圧流体シリンダへ供給するバルブと、からなる作業機械において前記ブームに対して前記バケットの回転を制御する方法であって、
    前記ブームに対する前記バケットの回転を指令するオペレータ入力を受信し、
    該オペレータ入力が指令する回転が生じるように前記油圧流体シリンダを作動させるバルブ信号を発し、
    前記バルブ信号を前記バルブで受け取り、前記バルブは、前記信号に応答して該オペレータ入力が命令するバケットの回転が生じるように前記油圧流体シリンダを作動させる方向に開いて油圧流体を前記油圧流体シリンダへ供給し、
    前記機械的停止部材の機能不良によって前記バケットが前記第１角度位置を超えて動くような事態が生じた場合には、前記油圧流体の力のもとで前記第１方向に前記バケットが前記第１角度位置を越えた第２角度位置まで回転したときに、前記バケットの連続した回転を指令するオペレータ入力に打ち勝って前記バルブを閉じ、前記バケットの前記回転を停止させる、
    段階からなる方法。

Images