SE520540C2 - Metod och anordning för att styra inställning av en entreprenadmaskins arbetsredskap - Google Patents

Description

W Ü 20 25 30 35 . . . . . . 520 540 E 2001-06-15 Ei\Pub1iC\DOC\P\Lhb7DElB3Se-d0c HD f; h; spakarna manuellt för att öppna och stänga elektrohydrau- liska ventiler, som riktar trycksatt vätska till hydraulis- ka cylindrar, vilka i sin tur orsakar att arbetsredskapet förflyttas. När bommen t.ex. skall lyftas förflyttar opera- tören styrspaken, som är förbunden med bommens hydraul- krets, till ett läge vid vilket en hydraulisk ventil orsa- kar att trycksatt vätska flödar till en lyftcylinders hu- vudände, vilket orsakar att bommen lyfts. När styrspaken återgår till ett neutralt läge stängs den hydrauliska ven- tilen och trycksatt vätska flödar inte längre till lyftcy- lindern.

Under vissa driftförhållanden kan tillbehöret eller länksystemet få kontakt med bommen. När tillbehöret t.ex. är placerat i tippcykeln kan tillbehöret få kontakt med bommens underparti när operatören antingen försöker få bort tillbehöret. ma sätt kan kontakt mellan tillbehöret eller länksystemet material fràn, eller lasta material i, På sam- och bommens överparti uppstå när operatören försöker "fånga" eller samla material med tillbehöret. Saknade eller skadade stöd- och tippstopp kan leda till att orimliga krafter anbringas på bommen, om den inte inspekteras och underhålls ordentligt. som de tillhörande hydrauliska kretsarna, Dessa krafter kan skada såväl bommen vilka absorberar viss del av Stöten som fortplantas genom länkningsaggrega- tet. ökande felfrekvens på de tillhörande delarna.

Detta kommer troligtvis att öka underhåll och medföra För att minska krafterna som verkar på arbetsredska- pet har system utvecklats för att långsammare och mjukare stanna arbetsredskapets rörelse. Ett sådant system beskrivs i US-A-5,6l7,723. Där visas en metod som använder sensorer för joystick och arbetsredskapslägen för att styra en plötslig förändring av tröghet för en entreprenadmaskins arbetsredskap. Även om detta system nöjaktigt reducerar ar- betsredskapets hastighet vid plötsliga förändringar av styrinställningar från operatörer, kan det inte användas 10 20 25 30 35 520 540 3 EODL-Dñ-lk EI \Pub1ic\l)0(\P\Ll:ß7|JlJ63S0-dnc HD för att styra ett arbetsredskaps rörelse som svar pà sakna- de stöd- eller tippstopp. Ett alternativt system beskrivs i US-A-5,5ll,458. Detta system använder detektorer för cylin- derläge och -rörelseriktning för att åstadkomma en lugn cy- linderdämpningseffekt. Trots att även detta system kan vara lämpligt för sitt avsedda syfte, kan inte heller detta an- vändas för att styra ett arbetsredskaps rörelse som svar pà saknade stöd- eller tippstopp. Den föreliggande uppfinning- en inriktas mot att övervinna ett eller flera av problemen enligt ovan.

Sammanfattning av uppfinningen Enligt en aspekt av den föreliggande uppfinningen be- skrivs en anordning för att styrbart ställa in ett arbets- redskap. Arbetsredskapet innefattar en bom och ett tillbe- hör som är fäst därvid, där bommen påverkas av en hydrau- lisk lyftcylinder och tillbehöret påverkas av en hydraulisk vippcylinder. Lägessensorer för arbetsredskapet känner av bommens höjdläge och tillbehörets svängläge, och framstäl- ler som svar respektive lägessignaler för arbetsredskapet.

En styrenhet tar emot lägessignalerna för arbetsredskapet, jämför bommens och tillbehörets relativa läge och framstäl- ler en elektrisk ventilsignal. Ett ventilaggregat tar emot den elektriska ventilsignalen och tillhandahåller regler- bart hydraulvätskeflöde till de respektive hydrauliska cy- lindrarna som svar pá en elektrisk ventilsignals värde.

Enligt en annan aspekt av den föreliggande uppfin- ningen àstadkoms en metod för att styrbart ställa in en schaktmaskins arbetsredskap. Arbetsredskapet innefattar en bom och ett tillbehör som är fäst därvid, där bommen pàver- kas av en hydraulisk lyftcylinder och tillbehöret pâverkas av en hydraulisk vippcylinder. Metoden innefattar stegen att känna av lyft- och vippcylindrarnas lägen och framstäl- la respektive lägessignaler för arbetsredskapet, ta emot lägessignalerna för arbetsredskapet och framställa en elektrisk ventilsignal baserad pà ett relativt läge för 10 15 20 25 30 ;. .-... 520 540 H EUIJI-UB~LL El\PubliC\D0{\P\1b6?UU63S@-døc NP bommen och tillbehöret, jämföra bommens och tillbehörets relativa lägen med ett förutbestämt gränsläge samt ta emot den elektriska ventilsignalen och reglerbart tillhandahålla hydraulvätskeflöde till de respektive hydrauliska cylind- rarna som svar pà bommens och tillbehörets relativa lägen i jämförelse med det förutbestämda gränsläget.

Kortfattad beskrivning av ritningarna Fig. 1 är en sidovy av en lastmaskins eller hjullas- tares framparti.

Fig. 2 är en schematisk illustration av en utförings- form av styrsystemet för arbetsredskapet enligt den före- liggande uppfinningen.

Fig. 3 är en uppslagstabell ”look-up table” för mjuk- vara associerad med stödförstärkning.

Fig. 4 är en uppslagstabell för mjukvara associerad med tippförstärkning.

Fig. 5 är en schematisk illustration av en annan ut- föringsform av styrsystemet för arbetsredskapet enligt den föreliggande uppfinningen.

Detaljerad beskrivning Pig. 1 visar ett framparti 100 till en entreprenadma- skin av hjullastartyp 104 med ett arbetsredskap 105 fäst därvid, vilka bestàr av en nyttolastbärare i form av en skopa 108 fäst vid en bom 110. Trots att den föreliggande uppfinningen beskrivs i förhållande till en hjullastare kan den föreliggande uppfinningen lika väl användas till mànga entreprenadmaskiner såsom bandlastare, hydrauliska grävma- skiner och andra maskiner med liknande lastande arbetsred- skap. Skopan 108 är förbunden med ett lyftarmsaggregat el- ler bommen 110, som vridbart manövreras av två hydrauliska lyftmanövreringsorgan eller lyftcylindrar 111 (av vilka en- dast en visas) kring en bomsvängtapp 112, vilken är fäst vid maskinramen 113. En svängtapp 115 fäster i sin tur lyftcylindrarna 111 vid bommen 110. Dessutom vippas skopan 10 15 20 25 30 35 « | , . . u 520 540 EIJDI-IJB-lb EI\PubliC\D0C\P\lb&?0Ub3S9-d0C HD 108 av ett manövreringsorgan eller en cylinder 116 för skopvippning kring en vippsvängtapp 119.

Skopan 108 är kinematiskt förbunden med vippcylindern 116 genom ett par bomlänkar 120 och ett par arbetsredskaps- länkar 123 (en av vardera visas). Stödstopp 124 finns pà varje bomnav 125 och har anpassad storlek och är anordnade för att gripa i motsvarande ingreppsstrukturer 128, som finns pà varje bomlänk 120. Dessutom finns ett andra par stödstopp 129 (en visas) pà bommens 110 överyta 132 och har anpassad storlek och är anordnade för att gripa i motsva- rande ingreppsstrukturer 133, som finns pà vardera arbets- redskapslänkar 123. Ett par tippstopp 134 (en visas) finns pà bommens 110 underparti 135 och har anpassad storlek och är anordnade för att gripa i motsvarande ej visade in- greppsstrukturer, som finns pà skopan 108.

En föredragen utföringsform av styrsystemet 200 för lyftarmen, tillämpad pà en hjullastare, illustreras schema- tiskt i fig. 2. Styrsystemet 200 för lyftarmen är anpassat för att känna av ett flertal inmatningar och som svar fram- ställa utmatningssignaler, vilka matas till olika manövre- ringsorgan i styrsystemet 200 för arbetsredskapet. Styrsy- stemet för arbetsredskapet innefattar företrädesvis en mik- roprocessorbaserad styrenhet 201.

Lägesensorer 204, 205 för arbetsredskapet känner av arbetsredskapets 105 läge i förhållande till entreprenadma- skinen 104 och framställer som svar ett flertal làgessigna- ler för arbetsredskapet. Lägessignalerna för lyftanordning- en är en funktion av de respektive hydrauliska cylindrarnas 116, 111 läge och är indikativa för storleken av respektive hydraulisk cylinders utskjutning. I den föredragna utfö- ringsformen innefattar lägesensorerna 204, 205 en lyftläge- sensor 204 för att känna av bommens 110 höjdläge och en vipplägesensor 205 för att känna av skopans 108 svängläge.

I en utföringsform innefattar lyft- och vipplàgesen- sor 204, 205 rotationspotentiometrar. Rotationspotentiomet- 10 15 20 25 30 35 EUUl-fll-lb EI\PUDUC\DOC\P\LBB?HDBESE-du: UD B rarna framställer pulslängdsmodulerade signaler som svar på bommens 110 vinkelläge i förhållande till fordonet, och skopan 108 i förhållande till bommen 110. Bommens vinkellä- ge är en funktion av lyftcylinderförlängningen 111 A, l1lB, medan skopans 108 vinkelläge är en funktion av både vipp- och lyftcylinderförlängningarna 116, 111 A, 111B. Lägesen- sorernas 204, 205 funktion kan enkelt utföras av vilken an- nan sensor som helst, vilken kan mäta, antingen direkt el- ler indirekt, en hydraulisk cylinders relativa förlängning.

Rotationspotentiometrarna skulle t.ex. kunna ersättas av magnetostriktiva sensorer eller linjära lägespotentiometrer för att mäta de hydrauliska cylindrarnas förlängning.

Ett ventilaggregat 208 påverkas av elektriska signa- ler, vilka är framställda av styrenheten 201, och tillhan- dahåller hydraulvätskeflöde till de hydrauliska cylindrarna l11A, 111B, 116. I den föredragna utföringsformen innefat- tar ventilaggregatet 208 två huvudventiler (en huvudventil för lyftcylindrarna och en huvudventil för vippcylindern) och fyra hydrauliska manövreringsventiler (tvà för varje huvudventil). Huvudventilerna riktar trycksatt vätska till cylindrarna 111A, 1l1B, 116 och de hydrauliska manövre- ringsventilerna riktar styrvätskeflöde till huvudventiler- na. Varje hydraulisk manövreringsventil innefattar företrä- desvis en elektrohydraulisk ventil, vilken är elektriskt ansluten till styrenheten 201. Sådana ventiler är välkända och kan enkelt väljas av fackmannen utan onödigt experimen- terande. En huvudpump 212 används för att mata hydraulväts- ka till huvudspolarna, medan en styrpump 215 används för att mata hydraulvätska till de hydrauliska manövreringsven- tilerna. En av/på solenoidventil och tryckavlastningsventil 217 innefattas för att reglera styrvätskeflödet till de hydrauliska manövreringsventilerna.

Den föreliggande uppfinningen inriktas mot att be- stämma en elektrisk ventilsignals värde, vilken noggrant kommer att förhindra sammanstötning mellan skopan 108 eller -. _.. . . .. . . .. . . . . ,. ' j_ f- ø - - «. .. . . . . .

*V -~ -v- v v c - | - _ -pfl - > . . . . - . . .

Y . , f . . . . , _ , - - f n n. ... ... ,_. , W Ü 20 25 30 35 520 540 ëUÛl-UB-Lb E!\Pub1ic\|)0C\P\LL67Dflfl3Se- dot HD länksystemen 120, bommen 123 och bommen 110 om skopan 108, 110 och/eller länksystemen 120, 123 saknar eller har ett skadat stöd- eller tippstopp. Styrenheten 201 innefattar företrädesvis RAM- och ROMmoduler som lagrar mjukvarupro- gram, vilka utför vissa av den föreliggande uppfinningens funktioner. RAM- och ROMmodulerna lagrar vidare mjukvara för ett flertal uppslagstabeller, som används för att avgö- ra den elektriska ventilsignalens värde, vilket motsvarar skopans 108 relativa inriktning eller närhet till bommen 110 (baserat pà vipp- och lyftcylinderförlängning). Styren- heten 201 tar emot lägessignalerna för lyftanordningen och framställer en elektrisk ventilsignal med ett värde som motsvarar cylindrarnas 111, 116 förlängning.

Ventilaggregatet 208 tar emot den elektriska ventil- signalen och kan, beroende pá hur nära bommen 110 är i för- hållande till skopan 108, modifiera det befintliga hydraul- vätskeflödet till respektive hydrauliska cylinder som svar pà ett värde av den elektriska ventilsignalen. De tidigare nämnda uppslagstabellerna kan t.ex. innefatta skalfaktorer associerade med varje förlängningsmätning av bàda cylind- rarna 111, 116. Skalfaktorn kan ha ett värde i området från 0 till 100 %. Beroende pà skalvärdet, vilket tillhandahålls i uppslagstabellen, kommer styrenheten 201, om bommens 110 inriktning eller närhet i förhållande till skopan 108 är sådan att skopan 108 skulle ha träffat ett stöd- eller tippstopp, att framställa en elektrisk ventilsignal med ett skalvärde av 0%, varigenom flöde operativt reduceras i den relevanta hydraulventilen, i förhållande till operatörsin- ställningar för detta hydraulflöde, tillräckligt mycket för att stoppa förflyttning av t.ex. skopan 108. Omvänt innebar ett skalvärde av 100% ett "säkert" tillstànd, vilket tillä- ter oavbruten fullständig operatörsstyrning av den relevan- ta hydraulventilen. Skalfaktorer mellan 0% och 100% innebär ett "varnings"-tillstànd i vilket ett operatörvalt hydraul- vätskeflöde till den relevanta hydraulventilen reduceras 10 15 20 25 30 35 520 540 EEIUI-DG-lk Ei\Pub1ic\l)0C\P\lbB7DG63se-dot ND proportionerligt för att reducera skopans 108 rörelse en- ligt önskemål. Trots att alla utföringsformer som är be- skrivna häri är inriktade mot att reducera eller stoppa skopans 108 rörelse anses det att den föreliggande uppfin- ningen kan inriktas mot att bryta eller reducera skopans 108 rörelse, bommens 110 eller bådas.

Såsom bör vara uppenbart för fackmannen anpassas skalfaktorerna för att motsvara den verkliga fysiska gräns, vilken representeras av de saknade stöd- eller tippstoppen 124, 129, 134. Såsom bör vara uppenbart för fackmannen re- presenterar skalfaktorerna ett förutbestämt gränsförhàllan- de, vilket antingen reducerar, stänger av eller tillåter oavbrutet flöde till den aktuella cylindern eller cylind- rarna 111, 116. När så är fallet kan eventuell skada på skopan 108, bommen 110 eller båda undvikas.

Fig. 3 respektive 4 visar en utföringsform av upp- slagstabeller, vilka innefattar en stödförstärkningstabell 300 respektive en tippförstärkningstabell 400. Stöd- och tippförstärkningstabellerna 300, 400 representerar tredi- mensionella uppslagstabeller, vilka lagrar ett flertal skalvärden som motsvarar lyft- och vippcylindrarnas 111, 116 läge när skopan 108 är stödd bakåt i ett bärtillstånd respektive roterad till ett tippningstillstånd. Med hänvis- ning till de bäda figurerna representeras det förut nämnda "säkra" tillståndet av områdena 301, 401 och motsvarar en skalfaktor av 100% (oavbrutet hydraulvätskeflöde). Områden hänvisade till som 304, 404 representerar det förut nämnda "farliga" tillståndet, vilket utlöser en skalfaktor av 0% (stannad rörelse av t.ex. skopan 108). De områden som hän- visas till som 305, 405 representerar det förut nämnda "varnings"-tillståndet i vilket det operatörvalda vätske- flödet reduceras i förhållande till skalfaktorns värde (mellan 0 till 100%). Trots att skalvärdet beskrivs kan likväl ett begränsningsvärde användas, vilket är uppenbart för fackmannen. 10 15 20 25 30 35 520 540 §¶§^ 3 EUCIL-Ûß-H; E? \PuhliC\DOC\P\Ll=B7UD63SE-d0<: HI) En annan utföringsform 500 av den föreliggande upp- finningen kommer nu att beskrivas enligt fig. 5. Sàsom vi- sas ästadkommer första och andra joystickar 501, 502 opera- törstyrning av arbetsredskapet 105. Joystickarna 501, 502 innefattar en styrspak 505, vilken är rörlig längs en en- skild axel. Som tillägg till rörlighet längs en första axel (horisontell) kan styrspaken 505 emellertid även förflyttas längs en andra axel, vilken är vinkelrät med den horison- tella axeln. Den första joysticken 501 styr bommens 110 lyftfunktion. Den andra joysticken 502 styr skopans 108 vippfunktion._ En joysticklägesensor 506 känner av joystickstyrspa- kens 505 läge och genererar som svar en elektrisk operatör- kommandosignal. Den elektriska signalen matas till en in- gäng i styrenheten 201. Joysticklägesensorn 506 innefattar företrädesvis en rotationspotentiometer, vilken framställer en pulslängdmodulerad signal som svar pä styrspakens sväng- läge; vilken sensor som helst, som kan framställa en elekt- risk signal som svar pà styrspakens svängläge, skulle emel- lertid kunna vara verksam tillsammans med den föreliggande uppfinningen.

Styrenheten 201 tar emot lägessignalerna för lyftan- ordningen och operatörkommandosignaler, modifierar opera- törkommandosignalen genom att multiplicera skalfaktorn med operatörkommandosignalens värde samt framställer en elekt- risk ventilsignal med ett värde som är svar pà den modifie- rade operatörkommandosignalen. Ventilaggregatet 108 tar emot den elektriska ventilsignalen och tillhandahåller hyd- raulvätskeflöde till respektive hydraulisk cylinder som svar pä en elektrisk ventilsignals värde.

Den elektriska ventilsignalens värde bestäms i sin tur genom att multiplicera skalfaktorn med operatörkomman- dosignalens värde.

Medan den föreliggande uppfinningen väsentligen har visats och beskrivits med hänvisning till den föredragna 10 15 20 25 30 520 540 '''' " ECIUI-DB-lb [i\Public\DOC\P\]|!=B70Uß3S0-d0C HD utföringsformen ovan, är det följaktligen underförstått för fackmannen att olika ytterligare utföringsformer kan vara tänkbara utan att frångå den föreliggande uppfinningens an- demening och omfång.

Industriell tillämpbarhet Entreprenadmaskiner, såsom hjullastare och grävmaski- ner, innefattar arbetsredskap som kan flyttas genom ett an- tal lägen under en arbetscykel. Den typiska arbetscykeln innefattar att ställa in bommen och skopan i ett grävläge för att fylla skopan med material, ett tippläge där bommen är lyft och skopan vippad framåt för att avlägsna material från skopan samt ett transportläge där bommen är sänkt och skopan tippad bakåt i ett stödläge.

Den föreliggande uppfinningen åstadkommer en metod och apparat för att automatiskt begränsa skopans 108 has- tighet när skopan 108 närmar sig en position i förhållande till bommen 110, i vilken skopan 108 eller länksystemen 120, 123 skulle ha stött i en fysisk gräns som är associe- rad med ett saknat stöd- eller tippstopp 124, 128, 129, 133, 134. Vid sammanstötning med gränsen stoppas skopans vilket skulle kunna orsakas av att skopan 108 "slår i" bommen 110. 108 rörelse, varigenom ev. skada förhindras, Det är underförstått att medan de föredragna utfö- ringsformernas funktion beskrivs i samband med bommen och åtföljande hydrauliska kretsar, är den föreliggande uppfin- ningen enkelt anpassbar för att styra arbetsredskaps lägen för andra typer av entreprenadmaskiner. Den föreliggande uppfinningen skulle t.ex. kunna utnyttjas för att styra ar- betsredskap på hydrauliska grävmaskiner, grävmaskiner och liknande maskiner med hydrauliskt verkande arbetsredskap.

Andra aspekter, ändamål och fördelar med den förelig- gande uppfinningen kan erhållas från en studie av ritning- arna, beskrivningen och de bifogade patentkraven.

Claims (19)

W H 20 25 30 35 520 540 EUDL-GB-LL Ei \Pub1iC\DOC\P\Ll-.l7UUB3Si-duc HD -» n» PATENTKRAV

1. Anordning för att styrbart ställa in ett arbets- (105), (105) stöd- och tippstopp, vilka vardera har en fysisk gräns och (119) och ett tillbehör (108) därvid, där bommen (110) påverkas av en hydraulisk lyftcy- linder (111) och tillbehöret (108) påverkas av en hydrau- lisk vippcylinder (116), innefattande: (204, 205) känner av bommens (110) höjdläge och tillbehörets (108) redskap vilket arbetsredskap har fästbara innefattar en bom som är fäst lägessensorer för arbetsredskapet, vilka svängläge och som svar framställer respektive positionssig- naler för arbetsredskapet; en styrenhet (201) som tar emot lägessignalerna för (110) och tillbehörets (108) relativa läge med ett förutbestämt gränsförhållande arbetsredskapet, jämför bommens och framställer en elektrisk ventilsignal; och (208) ventilsignalen och styrbart tillhandahåller hydraulvätske- lllB, ett ventilaggregat som tar emot den elektriska flöde till åtminstone en hydraulisk cylinder (1l1A, 116) som svar på en elektrisk ventilsignals värde.

2. Anordning enligt krav 1, innefattande åtminstone en uppslagstabell, som innefattar ett flertal lägesvärden för arbetsredskapet vilka motsvarar ett flertal skalvärden.

3. Anordning enligt krav 2, varvid styrenheten (201) väljer ett skalvärde från den respektive uppslagstabellen (108) och som svar framställer den elektriska ventilsignalen med utifrån läget för bommen (110) respektive tillbehöret ett värde som motsvarar den valda skalfaktorn.

4. Anordning enligt krav 1, varvid lägessignalen för (110) är indikativ för förlängningen hos lyftcylindern (111A, B) arbetsredskapet, vilken motsvarar bommens höjdläge, W U 20 25 30 35 520 540 LE EIJUI-ÛB-LL E!\Public\DOC\P\LL!7UDB3S@-dot HD och lägessignalen för arbetsredskapet, vilken motsvarar skopans (108) svängläge, är indikativ för förlängning hos tiltcylindern (116).

5. Anordning enligt krav 1, varvid tillbehöret inne- fattar en skopa (108).

6. Anordning enligt krav 1, törstyrd joystick (501, 502), innefattande en opera- vilken framställer en opera- törkommandosignal för att styra arbetsredskapets (105) rö- relse.

7. Anordning enligt krav 6, varvid styrenheten (201) tar emot lägessignalerna för arbetsredskapet och operatör- kommandosignalen, avgör bommens (110) och tillbehörets (108) relativa läge samt framställer en elektrisk ventil- signal, vilken motsvarar bommens (110) och tillbehörets (108) relativa läge.

8. Anordning enligt krav 7, innefattande àtminstone en uppslagstabell, som innefattar ett flertal lägesvärden för arbetsredskapet, vilka motsvarar ett flertal skalvär- den.

9. Anordning enligt krav 8, varvid styrenheten (201) väljer ett värde fràn respektive uppslagstabell som utifrån (110) (108) multiplicerar värdet med en operatörstyrsignals värde och bommens respektive tillbehörets relativa läge, som svar framställer den elektriska ventilsignalen med ett värde lika med produkten.

10. Anordning enligt krav 1, varvid det förutbestämda gränsförhàllandet motsvarar den fysiska gränsen för åtmin- (l24, l29) stone ett av stödstoppen eller tippstoppen (l34). 10 H 20 25 30 ' ~ ; I . . 520 540 2001-06-11: E=\Public\D0(\P\ll=6?Û063se-d0C HI)

11. Anordning att användas med en entreprenadmaskin (104), innefattande: ett arbetsredskap (105), vilken innefattar en bom och ett tillbehör (108); en operatörstyrd joystick (501, 502), vilken fram- (110) ställer en operatörkommandosignal för att styra arbetsred- skapets (105) rörelse; (204, 205) känner av bommens (110) höjdläge och tillbehörets (108) lägessensorer för ett arbetsredskap, vilka svängläge och som svar framställer respektive lägessignaler för arbetsredskapet; 5 en styrenhet (201), vilken tar emot lägessignalerna för arbetsredkskapet och operatörkommandosignalen, jämför och tillbehörets (108) förutbestämt gränsförhàllande och framställer en elektrisk bommens (110) relativa läge med ett ventilsignal; och ett ventilaggregat (208), vilket tar emot den elekt- riska ventilsignalen och styrbart tillhandahåller hydraul- vätskeflöde till åtminstone en hydraulisk cylinder (111A, 111B, 116) som svar pà en elektrisk ventilsignals värde.

12. Metod för att styrbart ställa in en entreprenad- maskins arbetsredskap (105), (105) nefattar en bom (110) och ett tillbehör som är fäst därvid, vilket arbetsredskap (105) lyftcylinder (111) för att lyfta och sänka bommen (110) (lllA, lllB, ll6) för att vilket arbetsredskap in- (108) innefattar en hydraulisk samt en hydraulisk vippcylinder tippa och stödja tillbehöret (108), innefattande stegen att: känna av lyft- och vippcylindrarnas (111A, 111B, 116) lägen och framställa respektive lägessignaler för arbets- redskapet; 10 U 20 25 30 35 H 1.»- EUÛl-DG-Lb E! \Publ i<\l>0C\P\1.l-.67UDñ3se - doc .f f-f §2ß 540 at: LH ta emot lägessignalerna för arbetsredskapet och fram- ställa en elektrisk ventilsignal baserat pà ett relativt läge för bommen (110) och tillbehöret (108); (110) och tillbehörets lägen med ett förutbestämt gränsläge; och jämföra bommens (108) relativa ta emot den elektriska ventilsignalen och styrbart ge hydraulvätskeflöde till àtminstone en hydraulisk cylinder (111A, 1l1B, 116) (110) och tillbehö- (108) relativa läge i jämförelse med det förutbestämda som svar pà bommens rets gränsläget.

13. Metod enligt krav 12, innefattande stegen att lagra en uppslagstabell som lagrar ett flertal skalvärden, vilka motsvarar lyft- och vippcylindrarnas (111A, 1l1B, 116) läge.

14. Metod enligt krav 13, välja ett skalvärde baserat pà de relativa lägena och som innefattande steget att svar styra rörelsen för àtminstone en av bommen (110) eller tillbehöret (108).

15. Metod enligt krav 14, innefattande steget att stanna rörelsen för àtminstone en av bommen (110) eller tillbehöret (108) när det relativa läget väsentligen är lika med det förutbestämda gränsläget. innefattande steget att re- (llO)

16. Metod enligt krav 14, ducera rörelsen för att àtminstone en av bommen eller tillbehöret (108) när de relativa lägena närmar sig det förutbestämda gränsläget.

17. Metod för att styrbart förflytta en entreprenad- (104) sredskap (105) (501, 502) läge, vilket arbetsredskap (110) och ett tillbehör (los) maskins arbet som svar pà en opera- törstyrd joysticks (105) Sßm innefattar en bom 10 B 20 25 30 35 520 540 EflÜL-ÛB-lh EI\Public\D0C\P\Ll=B7DD63Se-d0<2 HD är fäst därvid, vilket arbetsredskap (105) innefattar en hydraulisk lyftcylinder (111A, 111B) för att lyfta och sän- ka bommen (110) och en hydraulisk vippcylinder (116) för att tippa och stödja tillbehöret, innefattande stegen att: känna av lägena för lyft- och vippcylindrarna (111A, 111B, 116) och framställa respektive lägessignaler för ar- betsredskapet; känna av joystickens (101, 102) läge och framställa en operatörkommandosignal; ta emot lägessignalerna för arbetsredskapet och ope- ratörkommandosignalen; (110) och tillbehörets lägen med ett förutbestämt gränsläge; jämföra bommens (108) relativa reducera operatörkommandosignalen utifrån bommens (110) och tillbehörets (108) relativa lägen i förhållande det förutbestämda gränsförhàllandet och framställa en elektrisk ventilsignal baserat pà den reducerade operatör- kommandosignalen; och ta emot den elektriska ventilsignalen och reglerbart ge hydraulvätskeflöde till de respektive hydrauliska cy- (lllA, lllB, ll6) (110) Och till- (108) relativa lägen i jämförelse med det förutbe- lindrarna utifrån bommens behörets stämda gränsläget.

18. Metod enligt krav 17, innefattande steget att välja ett skalvärde fràn en uppslagstabell utifrån lyft- respektive vippcylinderns (111A, 111B, 116) läge, multipli- cera skalvärdet med operatörkommandosignalens värde och som svar framställa den elektriska ventilsignalen med ett värde lika med produkten av multiplikationen.

19. Metod enligt krav 17, innefattande steget att stanna rörelsen för åtminstone en av bommen (110) eller tillbehöret (108) när det relativa läget väsentligen är lika med det förutbestämda gränsläget.