JPS63219731A - 建設機械 - Google Patents
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- JPS63219731A JPS63219731A JP5201187A JP5201187A JPS63219731A JP S63219731 A JPS63219731 A JP S63219731A JP 5201187 A JP5201187 A JP 5201187A JP 5201187 A JP5201187 A JP 5201187A JP S63219731 A JPS63219731 A JP S63219731A
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- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 7
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- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、パケットを有する油圧ショベル等のように作
業具を有する建設機械に関する。
業具を有する建設機械に関する。
〈従来の技術〉
第５図は従来の建設機械の一例として挙げた油圧ショベ
ルを示す側面図である。この図において、１は旋回体、
２はこの旋回体１の下部に配置される走行体、３はこの
走行体２と旋回体１との間に設けられる旋回輪、４は旋
回体１に回動可能に設けられるブーム、５はブーム４に
回動可能に連結されるアーム、６はアーム５の先端に設
けられる掘削用の作業具、すなわちパケット、７はブー
ム４を回動させるブームシリンダ、８はアーム５を回動
させるアームシリンダ、９はパケット６を回動させるパ
ケットシリンダ、１０は旋回体１の後部に装着されるカ
ウンタウェイトである。なお、上記したブーム４、アー
ム５、およびバケット６によって１つの作業機が構成さ
れている。
ルを示す側面図である。この図において、１は旋回体、
２はこの旋回体１の下部に配置される走行体、３はこの
走行体２と旋回体１との間に設けられる旋回輪、４は旋
回体１に回動可能に設けられるブーム、５はブーム４に
回動可能に連結されるアーム、６はアーム５の先端に設
けられる掘削用の作業具、すなわちパケット、７はブー
ム４を回動させるブームシリンダ、８はアーム５を回動
させるアームシリンダ、９はパケット６を回動させるパ
ケットシリンダ、１０は旋回体１の後部に装着されるカ
ウンタウェイトである。なお、上記したブーム４、アー
ム５、およびバケット６によって１つの作業機が構成さ
れている。
この油圧ショベルにあっては、ブームシリンダ７、アー
ムシリンダ８、パケットシリンダ９を伸縮させることに
より、ブーム４、アーム５、およびパケット６を適宜回
動させ、これにより土砂の掘削等をおこなうことができ
る。
ムシリンダ８、パケットシリンダ９を伸縮させることに
より、ブーム４、アーム５、およびパケット６を適宜回
動させ、これにより土砂の掘削等をおこなうことができ
る。
〈発明が解決しようとする問題点〉
ところで、上述のような油圧ショベルにあっては、一般
に、ブーム４およびアーム５の長さに応じてパケット６
の容量が決められているが、掘削作業の能率の向上を図
ろうとしてパケット６を通常の容量のものに代えて特別
に大容量のものを設ける場合がある。
に、ブーム４およびアーム５の長さに応じてパケット６
の容量が決められているが、掘削作業の能率の向上を図
ろうとしてパケット６を通常の容量のものに代えて特別
に大容量のものを設ける場合がある。
しかしながら、このように大容量のパケット６を設けた
場合には、このパケット６の積荷の重量がアーム５の先
端にかかることから、ブーム４とアーム５の長さを合わ
せた水平面内の長さ、すなわちリーチが仮に長ずざる程
伸された際には、ブーム４の上げ操作が不能となる事態
を招くことがあり、このような事態に至ると、当該油圧
ショベルのオペレータは、ブーム４の上げ操作が可能と
なるまでパケット６が手前に来るように移動させねばな
らず、別の意味で作業能率が低下する。また上述のよう
にブーム４とアーム５のリーチが伸び過ぎたときには、
本体側に多大な負荷がかかり、これに伴う構造体の損傷
を生じるおそれがある。
場合には、このパケット６の積荷の重量がアーム５の先
端にかかることから、ブーム４とアーム５の長さを合わ
せた水平面内の長さ、すなわちリーチが仮に長ずざる程
伸された際には、ブーム４の上げ操作が不能となる事態
を招くことがあり、このような事態に至ると、当該油圧
ショベルのオペレータは、ブーム４の上げ操作が可能と
なるまでパケット６が手前に来るように移動させねばな
らず、別の意味で作業能率が低下する。また上述のよう
にブーム４とアーム５のリーチが伸び過ぎたときには、
本体側に多大な負荷がかかり、これに伴う構造体の損傷
を生じるおそれがある。
本発明は、上記した従来技術における実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は、自動的に作業具による作業に
支障を生じる限界位置を検出して当該作業具による作業
を支障なくおこなえる状態にすることのできる建設機械
を提供することにある。
れたもので、その目的は、自動的に作業具による作業に
支障を生じる限界位置を検出して当該作業具による作業
を支障なくおこなえる状態にすることのできる建設機械
を提供することにある。
く問題点を解決するための手段〉
この目的を達成するために本発明は、作業具を含む作業
機と、この作業機を駆動する駆動手段と作業具の位置を
検出する位置検出手段と、作業具の作業限界位置を設定
する設定手段を有するとともに、位置検出手段から出力
される信号を演算して得られる演算値と設定手段で設定
される作業限界位置とを比較する比較手段を有し、該比
較手段による結果に応じて駆動手段を駆動する信号を出
力する制御装置と、この制御装置に接続され、作業具が
設定手段で作動される作業限界位置内に位置するように
指令する作業範囲制限制御指令手段とを備え、制御装置
は作業範囲制限制御指令手段の指令信号に基づいて比較
手段の比較をおこなう構成にしである。
機と、この作業機を駆動する駆動手段と作業具の位置を
検出する位置検出手段と、作業具の作業限界位置を設定
する設定手段を有するとともに、位置検出手段から出力
される信号を演算して得られる演算値と設定手段で設定
される作業限界位置とを比較する比較手段を有し、該比
較手段による結果に応じて駆動手段を駆動する信号を出
力する制御装置と、この制御装置に接続され、作業具が
設定手段で作動される作業限界位置内に位置するように
指令する作業範囲制限制御指令手段とを備え、制御装置
は作業範囲制限制御指令手段の指令信号に基づいて比較
手段の比較をおこなう構成にしである。
く作用〉
本発明は上記のように構成しであることから、作業範囲
制限制御指令手段の指令信号に応じて制御装置の設定手
段で、あらかじめ設定される作業限界位置と現実の作業
具の位置とが比較され、この比較において作業具の位置
が作業に支障を生じる位置関係にあると判断された場合
には、制御手段から駆動手段に信号が出力され、これに
よって作業機がその作業具が作業に支障を生じない位置
に至るように駆動される。
制限制御指令手段の指令信号に応じて制御装置の設定手
段で、あらかじめ設定される作業限界位置と現実の作業
具の位置とが比較され、この比較において作業具の位置
が作業に支障を生じる位置関係にあると判断された場合
には、制御手段から駆動手段に信号が出力され、これに
よって作業機がその作業具が作業に支障を生じない位置
に至るように駆動される。
〈実施例〉
以下、本発明の建設機械を図に基づいて説明する。
第１図〜第３図は本発明の建設機械の一実施例を示す説
明図で、第１図は要部の構成を示す回路図、第２図はこ
の実施例に備えられる制御装置で実行される制御手順を
示すフローチャート、第３図はこの実施例における作業
可能領域と作業不可能領域とを示す説明図である。
明図で、第１図は要部の構成を示す回路図、第２図はこ
の実施例に備えられる制御装置で実行される制御手順を
示すフローチャート、第３図はこの実施例における作業
可能領域と作業不可能領域とを示す説明図である。
なお、これらの図において前述した部材と同じものは同
一符号で示しである。
一符号で示しである。
すなわち、第１図において、６は作業具すなわちパケッ
ト、４．５はパケット６とともに作業機を構成するブー
ム、アーム、７．８．９はブームシリンダ、アームシリ
ンダ、パケットシリンダである。１３はアームシリンダ
８の駆動を制御する油圧パイロット式の方向切換弁（Ｃ
／Ｖ）、１４はブームシリンダ７の駆動を制御する油圧
パイロット式の方向切換弁（Ｃ／Ｖ）、１５はブームシ
リンダ７、アームシリンダ８、パケットシリンダ９に圧
油を供給する油圧ポンプ、１６は方向切換弁１３を駆動
するパイロット圧を発生させるパイロット弁、１７は方
向切換弁１４を駆動するバイロット圧を発生させるパイ
ロット弁、２０はこれらのパイロット弁１６．１７に連
絡されるパイロットポンプである。１８はシャトル弁で
、このシャトル弁１８は、方向切換弁１３の駆動部のう
ちアームシリンダ８を伸長させる方向に当該方向切換弁
１３を切換える駆動部と、パイロット弁１６とを連絡す
るパイロット管路中に介設しである。
ト、４．５はパケット６とともに作業機を構成するブー
ム、アーム、７．８．９はブームシリンダ、アームシリ
ンダ、パケットシリンダである。１３はアームシリンダ
８の駆動を制御する油圧パイロット式の方向切換弁（Ｃ
／Ｖ）、１４はブームシリンダ７の駆動を制御する油圧
パイロット式の方向切換弁（Ｃ／Ｖ）、１５はブームシ
リンダ７、アームシリンダ８、パケットシリンダ９に圧
油を供給する油圧ポンプ、１６は方向切換弁１３を駆動
するパイロット圧を発生させるパイロット弁、１７は方
向切換弁１４を駆動するバイロット圧を発生させるパイ
ロット弁、２０はこれらのパイロット弁１６．１７に連
絡されるパイロットポンプである。１８はシャトル弁で
、このシャトル弁１８は、方向切換弁１３の駆動部のう
ちアームシリンダ８を伸長させる方向に当該方向切換弁
１３を切換える駆動部と、パイロット弁１６とを連絡す
るパイロット管路中に介設しである。
１９はこのシャトル弁１８と前述したパイロットポンプ
２０との間に配置した電磁比例減圧弁、すなわちＥＨＣ
弁である。
２０との間に配置した電磁比例減圧弁、すなわちＥＨＣ
弁である。
上記した方向切換弁１３．１４、パイロット弁１６．１
７、シャトル弁１８、ＥＨＣ弁１９は、上述したブーム
シリンダ７、アームシリンダ８、パケットシリンダ９と
ともに、作業機を駆動する駆動手段を構成している。
７、シャトル弁１８、ＥＨＣ弁１９は、上述したブーム
シリンダ７、アームシリンダ８、パケットシリンダ９と
ともに、作業機を駆動する駆動手段を構成している。
また、１１はブーム４の回動角度を検出するブーム角度
計、１２はアーム５の回動角度を検出するアーム角度計
で、これらのブーム角度計１１およびアーム角度計１２
によってパケット６の位置、すなわちアーム５の先端と
パケット６の連結部の位置を検出する検出手段が構成さ
れている。
計、１２はアーム５の回動角度を検出するアーム角度計
で、これらのブーム角度計１１およびアーム角度計１２
によってパケット６の位置、すなわちアーム５の先端と
パケット６の連結部の位置を検出する検出手段が構成さ
れている。
また、２１はパケット６が作業限界位置内に例えば作業
可能範囲と作業不可能範囲との境界位置内（すなわち作
業可能領域内）にあるように指令する作業範囲制限制御
指令手段、例えば運転室内に配置されオンオフされる選
択スイッチ、２２はこの選択スイッチ２１のオン信号、
ブーム角度計１１から出力される信号、アーム角度計１
２から出力される信号に応じてパケット６の位置を演算
する演算手段を有する制御装置（Ｃ／Ｕ）である。
可能範囲と作業不可能範囲との境界位置内（すなわち作
業可能領域内）にあるように指令する作業範囲制限制御
指令手段、例えば運転室内に配置されオンオフされる選
択スイッチ、２２はこの選択スイッチ２１のオン信号、
ブーム角度計１１から出力される信号、アーム角度計１
２から出力される信号に応じてパケット６の位置を演算
する演算手段を有する制御装置（Ｃ／Ｕ）である。
この制御装置２２は、選択スイッチ２１がオンかオフか
判別する第１の判別手段と、あらかじめパケット６の作
業限界位置すなわちアーム５とパケット６の連結部の限
界位置を例えば第３図に示す境界位置３０に相応する関
数として設定する設定手段と、この設定手段で設定され
た境界位置３０に相応する関数、すなわち作業限界位置
と、ブーム角度計１１およびアーム角度計１２から出力
される信号を演算して得られる演算位置とを比較し、例
えば演算位置がほぼ作業限界位置に等しくなったときに
ＥＨＣ弁１９の駆動部に信号を出力する第２の判別手段
とを備えている。
判別する第１の判別手段と、あらかじめパケット６の作
業限界位置すなわちアーム５とパケット６の連結部の限
界位置を例えば第３図に示す境界位置３０に相応する関
数として設定する設定手段と、この設定手段で設定され
た境界位置３０に相応する関数、すなわち作業限界位置
と、ブーム角度計１１およびアーム角度計１２から出力
される信号を演算して得られる演算位置とを比較し、例
えば演算位置がほぼ作業限界位置に等しくなったときに
ＥＨＣ弁１９の駆動部に信号を出力する第２の判別手段
とを備えている。
なお、上述の第３図において、３１はブーム上げが不可
能となる領域、すなわちパケット６による作業が不可能
な領域、３２はブーム上げが可能な領域、すなわちパケ
ット６による作業が可能な領域を示しである。
能となる領域、すなわちパケット６による作業が不可能
な領域、３２はブーム上げが可能な領域、すなわちパケ
ット６による作業が可能な領域を示しである。
このように構成しである実施例にあっては、掘削作業は
次のようにしておこなわれる。すなわち第１図に示すパ
イロット弁１７の操作レバーを操作してパイロットポン
プ２０の圧油を方向切換弁１４の図示左側の駆動部に導
いて、この方向切換弁１４を左位置に切換え、パイロッ
ト弁１６の操、作レバーを操作してパイロットポンプ２
０の圧油をシャトル弁１８を介して方向切換弁１３の図
示右側の駆動部に導き、この方向切換弁１３を右位置に
切換えると、油圧ポンプ１５の圧油が方向切換弁１４を
介してブームシリンダ７に導かれてこのブームシリンダ
７が収縮し、ブーム４が下げられるとともに、油圧ポン
プ１５の圧油が方向切換弁１３を介してアームシリンダ
８に導かれてこのアームシリンダ８が伸長し、アーム５
が下方向に回動しくアームクラウド）、また図示しない
パケット用のパイロット弁の操作によりパケットシリン
ダ９が伸長し、パケット６が図示時計方向に回動し、こ
れらのブーム４、アーム５、パケット６の協働により例
えば地面の土砂の掘削がおこなわれる。・また、上述と
全く逆の操作をすることにより、ブーム４が反時計方向
に回動しくブーム上げ）、アーム５が反時計方向に回動
しくアームダンプ）、パケット６も反時計方向に回動し
て第１図に示すような放出姿勢となる。そして、掘削作
業中は、このようなパケット６の掘削、パケット６への
積荷、放出がくり返しおこなわれる。
次のようにしておこなわれる。すなわち第１図に示すパ
イロット弁１７の操作レバーを操作してパイロットポン
プ２０の圧油を方向切換弁１４の図示左側の駆動部に導
いて、この方向切換弁１４を左位置に切換え、パイロッ
ト弁１６の操、作レバーを操作してパイロットポンプ２
０の圧油をシャトル弁１８を介して方向切換弁１３の図
示右側の駆動部に導き、この方向切換弁１３を右位置に
切換えると、油圧ポンプ１５の圧油が方向切換弁１４を
介してブームシリンダ７に導かれてこのブームシリンダ
７が収縮し、ブーム４が下げられるとともに、油圧ポン
プ１５の圧油が方向切換弁１３を介してアームシリンダ
８に導かれてこのアームシリンダ８が伸長し、アーム５
が下方向に回動しくアームクラウド）、また図示しない
パケット用のパイロット弁の操作によりパケットシリン
ダ９が伸長し、パケット６が図示時計方向に回動し、こ
れらのブーム４、アーム５、パケット６の協働により例
えば地面の土砂の掘削がおこなわれる。・また、上述と
全く逆の操作をすることにより、ブーム４が反時計方向
に回動しくブーム上げ）、アーム５が反時計方向に回動
しくアームダンプ）、パケット６も反時計方向に回動し
て第１図に示すような放出姿勢となる。そして、掘削作
業中は、このようなパケット６の掘削、パケット６への
積荷、放出がくり返しおこなわれる。
また、上記のような掘削作業をおこなうに際して、作業
具６による作業を支障なくおこなわせる制御、すなわち
作業範囲制限制御を実行する場合には、オペレータによ
って運転室内の選択スイッチ２１がオンにされる。ここ
で、制御装置２２の設定手段において、上述したように
第３図に示す境界位置３０に相応する限界位置があらか
じめ関数として設定される。
具６による作業を支障なくおこなわせる制御、すなわち
作業範囲制限制御を実行する場合には、オペレータによ
って運転室内の選択スイッチ２１がオンにされる。ここ
で、制御装置２２の設定手段において、上述したように
第３図に示す境界位置３０に相応する限界位置があらか
じめ関数として設定される。
そして、上記の選択スイッチ２１のオン動作によって、
第２図に示す処理手順に従って制御装置２２内の処理が
おこなわれる。
第２図に示す処理手順に従って制御装置２２内の処理が
おこなわれる。
すなわち、制御装置２２では、同第２図の手順Ｓ１によ
り第１の判別手段で、選択スイッチ２１から入力される
信号に応じて賄選択スイッチ２１がオン状態にあるかど
うか判別される。今、選択スイッチ２１がオンであるこ
とから手順Ｓ２に移る。なお、選択スイッチ２１がオン
されていない場合には、作業範囲制限制御が意図されな
いことにより、手順Ｓ３に移り、当該作業範囲制限制御
は実行されない。手順Ｓ２では、演算手段でブーム角度
計１１、アーム角度計１２から出力されるブーム角度信
号、アーム角度信号に応じてパケット６の位置、すなわ
ちアーム５の先端とパケット６との接続部の位置を求め
る演算が公知の演算式を使用しておこなわれる０次いで
手順Ｓ４に移る。
り第１の判別手段で、選択スイッチ２１から入力される
信号に応じて賄選択スイッチ２１がオン状態にあるかど
うか判別される。今、選択スイッチ２１がオンであるこ
とから手順Ｓ２に移る。なお、選択スイッチ２１がオン
されていない場合には、作業範囲制限制御が意図されな
いことにより、手順Ｓ３に移り、当該作業範囲制限制御
は実行されない。手順Ｓ２では、演算手段でブーム角度
計１１、アーム角度計１２から出力されるブーム角度信
号、アーム角度信号に応じてパケット６の位置、すなわ
ちアーム５の先端とパケット６との接続部の位置を求め
る演算が公知の演算式を使用しておこなわれる０次いで
手順Ｓ４に移る。
手順Ｓ４では、演算手段で求められた演算位置と、設定
手段であらかじめ設定される限界位置とが比較手段で比
較され、アーム５の先端が境界線すなわち境界位置３０
の外に位置しているかどうか判別される。この判別が満
足されない場合は、パケット６は第３図に示す作業が可
能な領域３２に位置することになり手順Ｓ３に移り、当
該作業範囲制限制御は実行されない。また、手順Ｓ４に
おける°判別が満足された場合は手順Ｓ５に移る。
手段であらかじめ設定される限界位置とが比較手段で比
較され、アーム５の先端が境界線すなわち境界位置３０
の外に位置しているかどうか判別される。この判別が満
足されない場合は、パケット６は第３図に示す作業が可
能な領域３２に位置することになり手順Ｓ３に移り、当
該作業範囲制限制御は実行されない。また、手順Ｓ４に
おける°判別が満足された場合は手順Ｓ５に移る。
手順Ｓ５では、制御装置２２からＥＨＣ弁２０の駆動部
に駆動信号すなわち駆動電流が出力される。これにより
油圧ポンプ２０の圧油はアームシリンダ８を伸長させる
に必要な方向切換弁１３を駆動するための操作力、すな
わち方向切換弁１３を右位置に切換えるのに必要なだけ
の油圧に制御されてシャトル弁１８に導かれ、この圧油
の圧力がパイロット弁１６からのパイロット圧よりも十
分に大きいときに、該圧油の圧力が第１図の方向切換弁
１３の右側の駆動部に導かれ、これにより方向切換弁１
３が右位置に切換えられ、アームシリンダ８が伸長して
アームクラウド状態となり、これに伴ってアーム５の先
端とパケット６との接触部が第３図に示す境界位置３０
内に、すなわち領域３２内に位置するように制御される
。
に駆動信号すなわち駆動電流が出力される。これにより
油圧ポンプ２０の圧油はアームシリンダ８を伸長させる
に必要な方向切換弁１３を駆動するための操作力、すな
わち方向切換弁１３を右位置に切換えるのに必要なだけ
の油圧に制御されてシャトル弁１８に導かれ、この圧油
の圧力がパイロット弁１６からのパイロット圧よりも十
分に大きいときに、該圧油の圧力が第１図の方向切換弁
１３の右側の駆動部に導かれ、これにより方向切換弁１
３が右位置に切換えられ、アームシリンダ８が伸長して
アームクラウド状態となり、これに伴ってアーム５の先
端とパケット６との接触部が第３図に示す境界位置３０
内に、すなわち領域３２内に位置するように制御される
。
このように構成した実施例にあっては、選択スイッチ２
１がオンの状態でアーム５の先端が境界位置３０よりも
外に出ようとする場合にはパケット６が第３図の領域３
２内、すなわち作業可能範囲内に位置するように作業範
囲制限制御が自動的に実行され、パケット６による作業
が支障なくおこなえる状態にすることができる。
１がオンの状態でアーム５の先端が境界位置３０よりも
外に出ようとする場合にはパケット６が第３図の領域３
２内、すなわち作業可能範囲内に位置するように作業範
囲制限制御が自動的に実行され、パケット６による作業
が支障なくおこなえる状態にすることができる。
したがって、仮にパケット６の容量が比較的大きい場合
でも、選択スイッチ２１をオンにした後はオペレータの
操作を要することなく自動的に当該パケット６を作業可
能な領域３２内に位置させることができ、作業サイクル
タイムが早くなり、作業の能率が向上する。また、ブー
ム上げ不能を生じないことから本体側に多大な負荷がか
かることがない。
でも、選択スイッチ２１をオンにした後はオペレータの
操作を要することなく自動的に当該パケット６を作業可
能な領域３２内に位置させることができ、作業サイクル
タイムが早くなり、作業の能率が向上する。また、ブー
ム上げ不能を生じないことから本体側に多大な負荷がか
かることがない。
なお、上記実施例では制御装置２２の設定手段で第３図
の境界位置３０に相応する関数を限界位置として設定し
たが、本発明はこれに限らず、例えば小型の油圧ショベ
ルにあっては、第４図に示す境界位置３３のように、作
業可能領域内の一部の垂直な面内に限界位置を設定する
こともできる。
の境界位置３０に相応する関数を限界位置として設定し
たが、本発明はこれに限らず、例えば小型の油圧ショベ
ルにあっては、第４図に示す境界位置３３のように、作
業可能領域内の一部の垂直な面内に限界位置を設定する
こともできる。
このように設定したものにあっては、作業空間の狭い場
所における作業、特に旋回が楽になり、オペレータの疲
労の軽減を図ることができる。
所における作業、特に旋回が楽になり、オペレータの疲
労の軽減を図ることができる。
またζこの場合、境界位置３３を任意に変えられるスイ
ッチを設け、作業空間等に応じて最適な境界位置３３を
選定する構成とすることもできる。
ッチを設け、作業空間等に応じて最適な境界位置３３を
選定する構成とすることもできる。
また、上記実施例では作業具の一例として掘削・積込用
のパケット６を挙げたが、本発明はこれに限定されず、
この掘削・積込用のパケット６に代えてクラムシェルパ
ケット、キャッチングマシン、リフティングマグネット
を設けるようにしてもよい。
のパケット６を挙げたが、本発明はこれに限定されず、
この掘削・積込用のパケット６に代えてクラムシェルパ
ケット、キャッチングマシン、リフティングマグネット
を設けるようにしてもよい。
〈発明の効果〉
本発明の建設機械は、上記のように構成しであることか
ら、自動的に作業具による作業に支障を生じる状態を検
出して当該作業具による作業が支障なくおこなえる状態
にすることができ、それ故、従来に比べて作業能率を向
上させることのできる効果がある。
ら、自動的に作業具による作業に支障を生じる状態を検
出して当該作業具による作業が支障なくおこなえる状態
にすることができ、それ故、従来に比べて作業能率を向
上させることのできる効果がある。
第１図〜第３図は本発明の建設機械の一実施例を示す説
明図で、第１図は要部の構成を示す回路図、第２図はこ
の実施例に備えられる制御装置で実行される制御手順を
示すフローチャート、第３図はこの実施例における作業
可能領域と作業不可能領域とを示す説明図、第４図は作
業限界位置の別の例を示す説明図、第５図は従来の建設
機械の一例として挙げた油圧ショベルを示す側面図であ
る。 ４・・・・・・ブーム、５・・・・・・アーム、６・・
・・・・パケット（作業具）、７・・・・・・ブームシ
リンダ、８・・・・・・アームシリンダ、９・・・・・
・パケットシリンダ、１１・・・・・・ブーム角度計、
１２・・・・・・アーム角度計、１３．１４・・・・・
・方向切換弁、１５・・・・・・油圧ポンプ、１６．１
７・・・・・・パイロット弁、１８・・・・・・シャト
ル弁、１つ・・・・・・電磁比例弁（ＥＨＣ弁）、２０
・・・・・・パイロットポンプ、２１・・・・・・選択
スイッチ（作業範囲制限制御指令手段）、２２・・・・
・・制御装置、３０．３第２図 ｍ３図 第４ｖＡ 第５図
明図で、第１図は要部の構成を示す回路図、第２図はこ
の実施例に備えられる制御装置で実行される制御手順を
示すフローチャート、第３図はこの実施例における作業
可能領域と作業不可能領域とを示す説明図、第４図は作
業限界位置の別の例を示す説明図、第５図は従来の建設
機械の一例として挙げた油圧ショベルを示す側面図であ
る。 ４・・・・・・ブーム、５・・・・・・アーム、６・・
・・・・パケット（作業具）、７・・・・・・ブームシ
リンダ、８・・・・・・アームシリンダ、９・・・・・
・パケットシリンダ、１１・・・・・・ブーム角度計、
１２・・・・・・アーム角度計、１３．１４・・・・・
・方向切換弁、１５・・・・・・油圧ポンプ、１６．１
７・・・・・・パイロット弁、１８・・・・・・シャト
ル弁、１つ・・・・・・電磁比例弁（ＥＨＣ弁）、２０
・・・・・・パイロットポンプ、２１・・・・・・選択
スイッチ（作業範囲制限制御指令手段）、２２・・・・
・・制御装置、３０．３第２図 ｍ３図 第４ｖＡ 第５図
Claims (2)
- （１）作業具を含む作業機と、この作業機を駆動する駆
動手段と、上記作業具の位置を検出する位置検出手段と
、上記作業具の作業限界位置を設定する設定手段を有す
るとともに、上記位置検出手段から出力される信号を演
算して得られる演算値と該設定手段で設定される作業限
界位置とを比較する比較手段を有し、該比較手段による
結果に応じて上記駆動手段を駆動する信号を出力する制
御装置と、この制御装置に接続され、上記作業具が上記
設定手段で設定される作業限界位置内に位置するように
指令する作業範囲制限制御指令手段とを備え、上記制御
装置は該作業範囲制限制御指令手段の指令信号に基づい
て該比較手段の比較をおこなうことを特徴とする建設機
械。 - （２）上記設定手段で設定される作業限界位置が作業具
による作業が可能な領域と、当該作業具による作業が不
可能な領域との境界位置であることを特徴とする特許請
求の範囲第（１）項記載の建設機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62052011A JPH0633618B2 (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | 建設機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62052011A JPH0633618B2 (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | 建設機械 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63219731A true JPS63219731A (ja) | 1988-09-13 |
| JPH0633618B2 JPH0633618B2 (ja) | 1994-05-02 |
Family
ID=12902875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62052011A Expired - Fee Related JPH0633618B2 (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | 建設機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0633618B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995033100A1 (fr) * | 1994-06-01 | 1995-12-07 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Dispositif de commande d'excavation a limitation de surface pour engins de terrassement |
| WO1997007296A1 (fr) * | 1995-08-14 | 1997-02-27 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Appareil de definition d'une zone a excaver permettant de controler l'excavation d'une zone limitee par une machine de construction |
| WO1997007297A1 (fr) * | 1995-08-11 | 1997-02-27 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Appareil de commande d'excavation limitee a une zone et destine a des engins de construction |
| US5835874A (en) * | 1994-04-28 | 1998-11-10 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Region limiting excavation control system for construction machine |
| US5960378A (en) * | 1995-08-14 | 1999-09-28 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Excavation area setting system for area limiting excavation control in construction machines |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6132255U (ja) * | 1984-07-26 | 1986-02-26 | 株式会社小松製作所 | 掘削用建設機械の安全装置 |
-
1987
- 1987-03-09 JP JP62052011A patent/JPH0633618B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6132255U (ja) * | 1984-07-26 | 1986-02-26 | 株式会社小松製作所 | 掘削用建設機械の安全装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO1995033100A1 (fr) * | 1994-06-01 | 1995-12-07 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Dispositif de commande d'excavation a limitation de surface pour engins de terrassement |
| US5701691A (en) * | 1994-06-01 | 1997-12-30 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Region limiting excavation control system for construction machine |
| WO1997007297A1 (fr) * | 1995-08-11 | 1997-02-27 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Appareil de commande d'excavation limitee a une zone et destine a des engins de construction |
| US5752333A (en) * | 1995-08-11 | 1998-05-19 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Area limiting excavation control system for construction machines |
| WO1997007296A1 (fr) * | 1995-08-14 | 1997-02-27 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Appareil de definition d'une zone a excaver permettant de controler l'excavation d'une zone limitee par une machine de construction |
| US5960378A (en) * | 1995-08-14 | 1999-09-28 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Excavation area setting system for area limiting excavation control in construction machines |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0633618B2 (ja) | 1994-05-02 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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