JP2983283B2 - 建設機械の傾斜角度制御装置 - Google Patents
建設機械の傾斜角度制御装置Info
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- JP2983283B2 JP2983283B2 JP2330738A JP33073890A JP2983283B2 JP 2983283 B2 JP2983283 B2 JP 2983283B2 JP 2330738 A JP2330738 A JP 2330738A JP 33073890 A JP33073890 A JP 33073890A JP 2983283 B2 JP2983283 B2 JP 2983283B2
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、掘削作業を行う建設機械において、過大な
ジャッキアップ防止に用いられる建設機械の傾斜角度制
御装置に関する。
ジャッキアップ防止に用いられる建設機械の傾斜角度制
御装置に関する。
［従来の技術］ 地面の掘削や岩石の排除等の作業には建設機械、例え
ば油圧ショベルが用いられる。この油圧ショベルを図に
より説明する。
ば油圧ショベルが用いられる。この油圧ショベルを図に
より説明する。
第４図は掘削作業中の油圧ショベルの外観側面図であ
る。
る。
一般に油圧ショベルは、下部走行体10上にオペレータ
室を持った上部旋回体12を回転可能に載置して成る本体
構造部、および上部旋回体12に一端を支点として垂直方
向に回動するブーム14、アーム16、バケット18を順次連
結するとともにブーム用油圧アクチュエータ24、アーム
用油圧アクチュエータ26、バケット用油圧アクチュエー
タを備えて成る作業機構部30で構成されている。ブーム
用油圧アクチュエータ24、アーム用油圧アクチュエータ
26、バケット用油圧アクチュエータ28を適宜駆動するこ
とにより図示のようにバケット18で地面等を掘削する。
室を持った上部旋回体12を回転可能に載置して成る本体
構造部、および上部旋回体12に一端を支点として垂直方
向に回動するブーム14、アーム16、バケット18を順次連
結するとともにブーム用油圧アクチュエータ24、アーム
用油圧アクチュエータ26、バケット用油圧アクチュエー
タを備えて成る作業機構部30で構成されている。ブーム
用油圧アクチュエータ24、アーム用油圧アクチュエータ
26、バケット用油圧アクチュエータ28を適宜駆動するこ
とにより図示のようにバケット18で地面等を掘削する。
［発明が解決しようとする課題］ ところで、上記油圧ショベルによる掘削作業時、岩石
の存在等種々の理由により、第４図に示すように本体構
造部全体が下部走行体10の一端を支点として持ち上げら
れて傾斜する（ジャッキアップ）状態となる場合があ
る。
の存在等種々の理由により、第４図に示すように本体構
造部全体が下部走行体10の一端を支点として持ち上げら
れて傾斜する（ジャッキアップ）状態となる場合があ
る。
一般に作業機構部30が掘削作業を実施する場合、作業
機構部30が掘削対象物に対して所要の押付力下にあれば
能率の良い掘削作業を実行できるが、掘削対象物からの
掘削反力により本体構造部全体が所定以上に持ち上がっ
て上記ジャッキアップの状態になるとそれ以上の押付力
を発生することができず能率はよくならない。
機構部30が掘削対象物に対して所要の押付力下にあれば
能率の良い掘削作業を実行できるが、掘削対象物からの
掘削反力により本体構造部全体が所定以上に持ち上がっ
て上記ジャッキアップの状態になるとそれ以上の押付力
を発生することができず能率はよくならない。
一方、ジャッキアップの状態で掘削して行き、掘削点
が第４図に示すＡ点に達すると掘削反力が即座に消失す
るので、傾斜状態にあった本体構造部全体は重力で大地
に落下するが、この落下の衝撃は本体構造部の持ち上が
りが高いほど大きい。このようなジャッキアップ、落下
が継続されると履帯の破損、電気回路系統への衝撃の連
続による電気回路系統の故障等々種々の弊害が引き起こ
される。
が第４図に示すＡ点に達すると掘削反力が即座に消失す
るので、傾斜状態にあった本体構造部全体は重力で大地
に落下するが、この落下の衝撃は本体構造部の持ち上が
りが高いほど大きい。このようなジャッキアップ、落下
が継続されると履帯の破損、電気回路系統への衝撃の連
続による電気回路系統の故障等々種々の弊害が引き起こ
される。
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであ
り、掘削作業の高い能率を得るために必要な作業機構部
の押付力を保持しつつ本体構造部全体の必要以上の持ち
上がりを防止し、ひいては本体構造部全体の大地への落
下による衝撃を防止することができる建設機構の傾斜角
度制御装置を提供することを目的とする。
り、掘削作業の高い能率を得るために必要な作業機構部
の押付力を保持しつつ本体構造部全体の必要以上の持ち
上がりを防止し、ひいては本体構造部全体の大地への落
下による衝撃を防止することができる建設機構の傾斜角
度制御装置を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するために、本発明は、ブームおよ
びブームを駆動するブーム用油圧アクチュエータを有す
る作業機構部を備えた建設機械の傾斜角度制御装置にお
いて、建設機械における本体構造部の実傾斜角度を検出
する実傾斜角度検出手段と、その本体構造部の傾斜角度
の目標値を定める目標傾斜角度設定手段と、前記ブーム
用油圧アクチュエータの流出流量を制御する流量制御手
段と、前記実傾斜角度検出手段によって検出された実傾
斜角度信号と前記目標傾斜角度設定手段に設定された目
標傾斜角度信号とに基づいて、前記ブーム用油圧アクチ
ュエータから圧油を流出させて前記実傾斜角度を前記目
標傾斜角度以下になるように前記流量制御手段に制御指
令信号を出力する制御手段とを備え、前記目標傾斜角度
設定手段に設定される目標傾斜角度として、操作者によ
って任意の時点で指令されて、前記実傾斜角度検出手段
によって検出された実傾斜角度を用いることを特徴とす
る。
びブームを駆動するブーム用油圧アクチュエータを有す
る作業機構部を備えた建設機械の傾斜角度制御装置にお
いて、建設機械における本体構造部の実傾斜角度を検出
する実傾斜角度検出手段と、その本体構造部の傾斜角度
の目標値を定める目標傾斜角度設定手段と、前記ブーム
用油圧アクチュエータの流出流量を制御する流量制御手
段と、前記実傾斜角度検出手段によって検出された実傾
斜角度信号と前記目標傾斜角度設定手段に設定された目
標傾斜角度信号とに基づいて、前記ブーム用油圧アクチ
ュエータから圧油を流出させて前記実傾斜角度を前記目
標傾斜角度以下になるように前記流量制御手段に制御指
令信号を出力する制御手段とを備え、前記目標傾斜角度
設定手段に設定される目標傾斜角度として、操作者によ
って任意の時点で指令されて、前記実傾斜角度検出手段
によって検出された実傾斜角度を用いることを特徴とす
る。
また、ブームおよびブームを駆動するブーム用油圧ア
クチュエータを有する作業機構部を備えた建設機械の傾
斜角度制御装置において、建設機械における本体構造部
の実傾斜角度を検出する実傾斜角度検出手段と、その本
体構造部の傾斜角度の目標値を定める目標傾斜角度設定
手段と、前記ブーム用油圧アクチュエータの流出流量を
制御する流量制御手段と、前記実傾斜角度検出手段によ
って検出された実傾斜角度信号と前記目標傾斜角度設定
手段に設定された目標傾斜角度信号とに基づいて、前記
ブーム用油圧アクチュエータから圧油を流出させて前記
実傾斜角度を前記目標傾斜角度以下になるように前記流
量制御手段に制御指令信号を出力する制御手段とを備
え、前記目標傾斜角度設定手段に設定される目標傾斜角
度として、前記実傾斜角度検出手段によって検出された
実傾斜角度と前記検出の所定時間前に前記実傾斜角度検
出手段によって検出された実傾斜角度とを対比して、そ
の変化量が所定値以上になった時の前記所定時間前に検
出された実傾斜角度を用いることを特徴とする。
クチュエータを有する作業機構部を備えた建設機械の傾
斜角度制御装置において、建設機械における本体構造部
の実傾斜角度を検出する実傾斜角度検出手段と、その本
体構造部の傾斜角度の目標値を定める目標傾斜角度設定
手段と、前記ブーム用油圧アクチュエータの流出流量を
制御する流量制御手段と、前記実傾斜角度検出手段によ
って検出された実傾斜角度信号と前記目標傾斜角度設定
手段に設定された目標傾斜角度信号とに基づいて、前記
ブーム用油圧アクチュエータから圧油を流出させて前記
実傾斜角度を前記目標傾斜角度以下になるように前記流
量制御手段に制御指令信号を出力する制御手段とを備
え、前記目標傾斜角度設定手段に設定される目標傾斜角
度として、前記実傾斜角度検出手段によって検出された
実傾斜角度と前記検出の所定時間前に前記実傾斜角度検
出手段によって検出された実傾斜角度とを対比して、そ
の変化量が所定値以上になった時の前記所定時間前に検
出された実傾斜角度を用いることを特徴とする。
［作用］ 実傾斜角度検出手段により検出した実傾斜角度を目標
傾斜角度設定手段の目標傾斜角度として設定し、掘削作
業中は、実傾斜角度検出手段により検出された実傾斜角
度が取り入れられ、この値と目標傾斜角度設定手段で設
定された値とに基づいて流量制御手段に対する指令値が
演算される。実傾斜角度が大きいとき、すなわちジャッ
キアップが大きいときは流量制御手段からの圧油によ
り、ジャッキアップを減少させる方向にブームが駆動さ
れる。
傾斜角度設定手段の目標傾斜角度として設定し、掘削作
業中は、実傾斜角度検出手段により検出された実傾斜角
度が取り入れられ、この値と目標傾斜角度設定手段で設
定された値とに基づいて流量制御手段に対する指令値が
演算される。実傾斜角度が大きいとき、すなわちジャッ
キアップが大きいときは流量制御手段からの圧油によ
り、ジャッキアップを減少させる方向にブームが駆動さ
れる。
［実施例］ 以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第１図は本発明の実施例に係る建設機械の傾斜角度制
御装置の系統図である。図で、24は第４図に示すものと
同じブーム用油圧アクチュエータ、31Aは油圧ポンプ、3
1Bはパイロット回路の油圧ポンプ、32はリリーフ弁、33
はパイロット回路のリリーフ弁、34は切換弁である。3
6、38はオペレータの操作により作動する操作弁であ
り、切換弁34のパイロットポートへ選択的に圧油を供給
する。40は実傾斜角度検出手段であり、例えば重りを利
用した傾斜測定器等を用いて構成されており、本体構造
部の水平線からの傾斜角度を検出して後述する制御手段
44（マイクロコンピュータで構成されている）に伝送す
るようになっている。42は目標傾斜角度設定手段であ
り、オペレータが操作し得る自動復帰型のスイッチで構
成されている。46は圧力制御弁であり、制御手段44から
の信号に応じたパイロット圧を発生する。48はシャトル
弁であり、圧力制御弁と操作弁38の出力により高い方の
圧力を選択する。
御装置の系統図である。図で、24は第４図に示すものと
同じブーム用油圧アクチュエータ、31Aは油圧ポンプ、3
1Bはパイロット回路の油圧ポンプ、32はリリーフ弁、33
はパイロット回路のリリーフ弁、34は切換弁である。3
6、38はオペレータの操作により作動する操作弁であ
り、切換弁34のパイロットポートへ選択的に圧油を供給
する。40は実傾斜角度検出手段であり、例えば重りを利
用した傾斜測定器等を用いて構成されており、本体構造
部の水平線からの傾斜角度を検出して後述する制御手段
44（マイクロコンピュータで構成されている）に伝送す
るようになっている。42は目標傾斜角度設定手段であ
り、オペレータが操作し得る自動復帰型のスイッチで構
成されている。46は圧力制御弁であり、制御手段44から
の信号に応じたパイロット圧を発生する。48はシャトル
弁であり、圧力制御弁と操作弁38の出力により高い方の
圧力を選択する。
次に第２図および第３図を参照して本実施例の動作に
ついて説明する。第２図は制御手段44の動作を示すフロ
ーチャートである。掘削作業を行う場合、制御手段44
は、まずステップ201において実傾斜角度検出手段40か
ら実傾斜角度信号を読み込むとともに、目標傾斜角度設
定手段42からの目標傾斜角度設定指令信号を読み込む。
次にステップ202において、目標傾斜角度設定指令信号
がオンであるかオフであるかを識別する。目標傾斜角度
設定指令信号がオンである場合、すなわちオペレータが
目標傾斜角度設定手段42のスイッチを瞬間的に閉成した
場合、ステップ203において今回読み取った実傾斜角度
信号を目標傾斜角度信号とする処理を実行する。
ついて説明する。第２図は制御手段44の動作を示すフロ
ーチャートである。掘削作業を行う場合、制御手段44
は、まずステップ201において実傾斜角度検出手段40か
ら実傾斜角度信号を読み込むとともに、目標傾斜角度設
定手段42からの目標傾斜角度設定指令信号を読み込む。
次にステップ202において、目標傾斜角度設定指令信号
がオンであるかオフであるかを識別する。目標傾斜角度
設定指令信号がオンである場合、すなわちオペレータが
目標傾斜角度設定手段42のスイッチを瞬間的に閉成した
場合、ステップ203において今回読み取った実傾斜角度
信号を目標傾斜角度信号とする処理を実行する。
次のステップ204においては、ステップ203で設定され
た目標傾斜角度信号に所定の補正信号を加算し、この加
算された値と、今回読み込んだ実傾斜角度信号との偏差
が第１の所定値以上であるか否かを判定する。ここに補
正信号とは次の理由により定められる値である。すなわ
ち建設機械において掘削作業を行う場合、掘削力を最大
限に発揮しているときには本体構造部が極く僅かの角度
（１゜〜５゜程度）の傾く状態となる。したがって、ジ
ャッキアップを０に押さえてしまうと、掘削効率を損な
う恐れがある。そこで、上記角度を補正信号として定
め、これを目標傾斜角度信号に加算するようにし、上記
の欠点を避けるものである。
た目標傾斜角度信号に所定の補正信号を加算し、この加
算された値と、今回読み込んだ実傾斜角度信号との偏差
が第１の所定値以上であるか否かを判定する。ここに補
正信号とは次の理由により定められる値である。すなわ
ち建設機械において掘削作業を行う場合、掘削力を最大
限に発揮しているときには本体構造部が極く僅かの角度
（１゜〜５゜程度）の傾く状態となる。したがって、ジ
ャッキアップを０に押さえてしまうと、掘削効率を損な
う恐れがある。そこで、上記角度を補正信号として定
め、これを目標傾斜角度信号に加算するようにし、上記
の欠点を避けるものである。
次のステップ205においては、もし偏差が第１の所定
値以上ある場合（つまりジャッキアップ状態にある場
合）には、前記偏差に応じた圧力制御弁46への制御指令
信号を求め、最後のステップ206においては、算出され
た制御指令信号を圧力制御弁46へ出力する。これにより
圧力制御弁46がの制御指令信号に比例した圧油をシャト
ル弁48を介して切換弁34のパイロットポートに出力し、
ブーム用油圧アクチュエータを駆動してブーム14を垂直
上方へ回動させて本体構造部を降下させ、ジャッキアッ
プを解消させる。そしてステップ206の処理が終了する
と最初のステップ201に戻って上述の処理を繰り返す。
値以上ある場合（つまりジャッキアップ状態にある場
合）には、前記偏差に応じた圧力制御弁46への制御指令
信号を求め、最後のステップ206においては、算出され
た制御指令信号を圧力制御弁46へ出力する。これにより
圧力制御弁46がの制御指令信号に比例した圧油をシャト
ル弁48を介して切換弁34のパイロットポートに出力し、
ブーム用油圧アクチュエータを駆動してブーム14を垂直
上方へ回動させて本体構造部を降下させ、ジャッキアッ
プを解消させる。そしてステップ206の処理が終了する
と最初のステップ201に戻って上述の処理を繰り返す。
なお、ステップ204で偏差が第１の所定値以上ない場
合は、ステップ207において、圧力制御弁46への指令信
号を０にして、ステップ206の処理に移行する。
合は、ステップ207において、圧力制御弁46への指令信
号を０にして、ステップ206の処理に移行する。
一方、ステップ202においてオペレータが目標傾斜角
度設定手段42をオンにした後手で離してオフとなってい
る場合には、前記設定した目標傾斜角度がそのまま用い
られ、以下ステップ204、205、206の処理が成されるこ
とになる。
度設定手段42をオンにした後手で離してオフとなってい
る場合には、前記設定した目標傾斜角度がそのまま用い
られ、以下ステップ204、205、206の処理が成されるこ
とになる。
第３図は制御手段44の他の実施例の動作を示すフロー
チャートである。この実施例は、例えば、平坦な場所で
作業している油圧ショベルが傾斜した場所に移動して作
業する場合を想定しているものであり、ここでは、目標
傾斜角度設定手段42は不要となり、目標傾斜角度が自動
的に設定されることになる。制御手段44は、まずステッ
プ301において実傾斜角度検出手段40から実傾斜角度信
号を読み込む。次いでステップ302において今回読み込
んだ実傾斜角度信号は所定時間前に読み込んだ実傾斜角
度信号との差が第２の所定値以下にあるか否かを判定す
る。第２の所定値以下の場合は、すなわち、油圧ショベ
ルが移動していないと判定された場合は、ステップ303
において、前記所定時間前に読み込んだ実傾斜角度の読
込み値を目標傾斜角度として使用する。以下、ステップ
304、305、306の処理は第２図に示すステップ204、20
5、206の処理と同じである。ただし、補正信号の加算は
ないが、当然補正信号の加算を行こともできる。
チャートである。この実施例は、例えば、平坦な場所で
作業している油圧ショベルが傾斜した場所に移動して作
業する場合を想定しているものであり、ここでは、目標
傾斜角度設定手段42は不要となり、目標傾斜角度が自動
的に設定されることになる。制御手段44は、まずステッ
プ301において実傾斜角度検出手段40から実傾斜角度信
号を読み込む。次いでステップ302において今回読み込
んだ実傾斜角度信号は所定時間前に読み込んだ実傾斜角
度信号との差が第２の所定値以下にあるか否かを判定す
る。第２の所定値以下の場合は、すなわち、油圧ショベ
ルが移動していないと判定された場合は、ステップ303
において、前記所定時間前に読み込んだ実傾斜角度の読
込み値を目標傾斜角度として使用する。以下、ステップ
304、305、306の処理は第２図に示すステップ204、20
5、206の処理と同じである。ただし、補正信号の加算は
ないが、当然補正信号の加算を行こともできる。
一方、ステップ302において、今回読み込んだ実傾斜
角度信号は所定時間前に読み込んだ実傾斜角度信号との
差が所定値以上にあると判断された場合、すなわち油圧
ショベルが移動したと判断された場合には、ステップ30
3の処理が不要となり、ステップ304以下の処理が行われ
ることになる。この場合、目標傾斜角度信号は前回ステ
ップ303で定められた目標傾斜角度信号がそのまま保持
される。
角度信号は所定時間前に読み込んだ実傾斜角度信号との
差が所定値以上にあると判断された場合、すなわち油圧
ショベルが移動したと判断された場合には、ステップ30
3の処理が不要となり、ステップ304以下の処理が行われ
ることになる。この場合、目標傾斜角度信号は前回ステ
ップ303で定められた目標傾斜角度信号がそのまま保持
される。
なお、ここで、建設機械が平地から急な坂にさしかか
った場合には、ブームが突っ張るのを防止する方向に圧
油が流出されるので、さらにジョッキアップするような
ことは起こらない。また、徐々に坂の傾きが大きくなっ
ていく場合でも、常に所定時間前に読み込まれた実傾斜
角度が目標傾斜角度として更新されていくので、目標傾
斜角度の設定に問題はない。
った場合には、ブームが突っ張るのを防止する方向に圧
油が流出されるので、さらにジョッキアップするような
ことは起こらない。また、徐々に坂の傾きが大きくなっ
ていく場合でも、常に所定時間前に読み込まれた実傾斜
角度が目標傾斜角度として更新されていくので、目標傾
斜角度の設定に問題はない。
このように本実施例では、制御手段44の処理によりブ
ーム14を制御するようにしたので、本体構造部のジャッ
キアップを防止し、その落下による衝撃を防止すること
ができる。
ーム14を制御するようにしたので、本体構造部のジャッ
キアップを防止し、その落下による衝撃を防止すること
ができる。
［発明の効果］ 本発明によれば、実傾斜角度検出手段が検出する実傾
斜角度信号と目標傾斜角度設定手段が設定する目標傾斜
角度信号とに基づいて、流量制御手段に制御指令信号を
出力するようにしたので、本体構造部のジャッキアップ
を防止し、ひいては本体構造部の大地への急激な落下に
よる衝撃を防止することができる。
斜角度信号と目標傾斜角度設定手段が設定する目標傾斜
角度信号とに基づいて、流量制御手段に制御指令信号を
出力するようにしたので、本体構造部のジャッキアップ
を防止し、ひいては本体構造部の大地への急激な落下に
よる衝撃を防止することができる。
また、実傾斜角度検出手段によって検出された実傾斜
角度を目標傾斜角度設定手段の目標傾斜角度として設定
するので、目標傾斜角度を用異に設定することができ
る。
角度を目標傾斜角度設定手段の目標傾斜角度として設定
するので、目標傾斜角度を用異に設定することができ
る。
第１図は本発明の実施例に係る建設機械の傾斜角度制御
装置の系統図、第２図は制御手段の動作を示すフローチ
ャート、第３図は制御手段の他の実施例の動作を示すフ
ローチャート、第４図は掘削作業中の油圧ショベルの外
観側面図である。 14……ブーム、24……ブーム用油圧アクチュエータ、30
……作業機構部、31A、31B……油圧ポンプ、34……切換
弁、36、38……操作弁、40……実傾斜角度検出手段、42
……目標傾斜角度設定手段、44……制御手段、46……圧
力制御弁、48……シャトル弁。
装置の系統図、第２図は制御手段の動作を示すフローチ
ャート、第３図は制御手段の他の実施例の動作を示すフ
ローチャート、第４図は掘削作業中の油圧ショベルの外
観側面図である。 14……ブーム、24……ブーム用油圧アクチュエータ、30
……作業機構部、31A、31B……油圧ポンプ、34……切換
弁、36、38……操作弁、40……実傾斜角度検出手段、42
……目標傾斜角度設定手段、44……制御手段、46……圧
力制御弁、48……シャトル弁。
Claims (3)
- 【請求項１】ブームおよびブームを駆動するブーム用油
圧アクチュエータを有する作業機構部を備えた建設機械
の傾斜角度制御装置において、 建設機械における本体構造部の実傾斜角度を検出する実
傾斜角度検出手段と、その本体構造部の傾斜角度の目標
値を定める目標傾斜角度設定手段と、前記ブーム用油圧
アクチュエータの流出流量を制御する流量制御手段と、
前記実傾斜角度検出手段によって検出された実傾斜角度
信号と前記目標傾斜角度設定手段に設定された目標傾斜
角度信号とに基づいて、前記ブーム用油圧アクチュエー
タから圧油を流出させて前記実傾斜角度を前記目標傾斜
角度以下になるように前記流量制御手段に制御指令信号
を出力する制御手段とを備え、前記目標傾斜角度設定手
段に設定される目標傾斜角度として、操作者によって任
意の時点で指令されて、前記実傾斜角度検出手段によっ
て検出された実傾斜角度を用いることを特徴とする建設
機械の傾斜角度制御装置。 - 【請求項２】ブームおよびブームを駆動するブーム用油
圧アクチュエータを有する作業機構部を備えた建設機械
の傾斜角度制御装置において、 建設機械における本体構造部の実傾斜角度を検出する実
傾斜角度検出手段と、その本体構造部の傾斜角度の目標
値を定める目標傾斜角度設定手段と、前記ブーム用油圧
アクチュエータの流出流量を制御する流量制御手段と、
前記実傾斜角度検出手段によって検出された実傾斜角度
信号と前記目標傾斜角度設定手段に設定された目標傾斜
角度信号とに基づいて、前記ブーム用油圧アクチュエー
タから圧油を流出させて前記実傾斜角度を前記目標傾斜
角度以下になるように前記流量制御手段に制御指令信号
を出力する制御手段とを備え、前記目標傾斜角度設定手
段に設定される目標傾斜角度として、前記実傾斜角度検
出手段によって検出された実傾斜角度と前記検出の所定
時間前に前記実傾斜角度検出手段によって検出された実
傾斜角度とを対比して、その変化量が所定値以上になっ
た時の前記所定時間前に検出された実傾斜角度を用いる
ことを特徴とする建設機械の傾斜角度制御装置。 - 【請求項３】請求項１または請求項２において、 前記目標傾斜角度信号を、前記目標傾斜角度設定手段に
おいて設定された目標傾斜角度信号に所定の補正値を加
算した信号を用いることを特徴とする建設機械の傾斜角
度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2330738A JP2983283B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 建設機械の傾斜角度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2330738A JP2983283B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 建設機械の傾斜角度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04203032A JPH04203032A (ja) | 1992-07-23 |
| JP2983283B2 true JP2983283B2 (ja) | 1999-11-29 |
Family
ID=18236008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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