JP2983301B2 - 建設機械の傾斜角度制御装置 - Google Patents
建設機械の傾斜角度制御装置Info
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- JP2983301B2 JP2983301B2 JP2415453A JP41545390A JP2983301B2 JP 2983301 B2 JP2983301 B2 JP 2983301B2 JP 2415453 A JP2415453 A JP 2415453A JP 41545390 A JP41545390 A JP 41545390A JP 2983301 B2 JP2983301 B2 JP 2983301B2
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、掘削作業を行う建設機
械において、過大なジャッキアップ防止に用いられる建
設機械の傾斜角度制御装置に関する。
械において、過大なジャッキアップ防止に用いられる建
設機械の傾斜角度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】地面の掘削や岩石の排除等の作業には建
設機械、例えば油圧ショベルが用いられる。この油圧シ
ョベルを図により説明する。図５は掘削作業中の油圧シ
ョベルの外観側面図である。一般に油圧ショベルは、下
部走行体１０上にオペレータ室を持った上部旋回体１２
を回転可能に載置して成る本体構造部、および上部旋回
体１２に一端を支点として垂直方向に回動するブーム１
４、アーム１６、バケット１８を順次連結するととも
に、ブーム用油圧アクチュエータ２４、アーム用油圧ア
クチュエータ２６、バケット用油圧アクチュエータ２８
を備えて成る作業機構部３０で構成されている。ブーム
用油圧アクチュエータ２４、アーム用油圧アクチュエー
タ２６、バケット用油圧アクチュエータ２８を適宜駆動
することにより図示のようにバケット１８で地面等を掘
削する。
設機械、例えば油圧ショベルが用いられる。この油圧シ
ョベルを図により説明する。図５は掘削作業中の油圧シ
ョベルの外観側面図である。一般に油圧ショベルは、下
部走行体１０上にオペレータ室を持った上部旋回体１２
を回転可能に載置して成る本体構造部、および上部旋回
体１２に一端を支点として垂直方向に回動するブーム１
４、アーム１６、バケット１８を順次連結するととも
に、ブーム用油圧アクチュエータ２４、アーム用油圧ア
クチュエータ２６、バケット用油圧アクチュエータ２８
を備えて成る作業機構部３０で構成されている。ブーム
用油圧アクチュエータ２４、アーム用油圧アクチュエー
タ２６、バケット用油圧アクチュエータ２８を適宜駆動
することにより図示のようにバケット１８で地面等を掘
削する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記油圧シ
ョベルによる掘削作業時、岩石の存在等種々の理由によ
り、図５に示すように本体構造部全体が下部走行体１０
の一端を支点として持ち上げられて傾斜する（ジャッキ
アップ）状態となる場合がある。一般に作業機構部３０
が掘削作業を実施する場合、作業機構部３０が掘削対象
物に対して所要の押付力下にあれば能率の良い掘削作業
を実行できるが、掘削対象物からの掘削反力により本体
構造部全体が所定以上に持ち上がって上記ジャッキアッ
プの状態になるとそれ以上の押付力を発生することがで
きず能率はよくならない。一方、ジャッキアップの状態
で掘削して行き、掘削点が図５に示すＡ点に達すると、
掘削反力が即座に消失するので、傾斜状態にあった本体
構造部全体は重力で大地に落下するが、この落下の衝撃
は本体構造部の持ち上がりが高いほど大きい。このよう
なジャッキアップ、落下が継続されると履帯の破損、電
気回路系統への衝撃の連続による電気回路系統の故障等
々種々の弊害が引き起こされる。
ョベルによる掘削作業時、岩石の存在等種々の理由によ
り、図５に示すように本体構造部全体が下部走行体１０
の一端を支点として持ち上げられて傾斜する（ジャッキ
アップ）状態となる場合がある。一般に作業機構部３０
が掘削作業を実施する場合、作業機構部３０が掘削対象
物に対して所要の押付力下にあれば能率の良い掘削作業
を実行できるが、掘削対象物からの掘削反力により本体
構造部全体が所定以上に持ち上がって上記ジャッキアッ
プの状態になるとそれ以上の押付力を発生することがで
きず能率はよくならない。一方、ジャッキアップの状態
で掘削して行き、掘削点が図５に示すＡ点に達すると、
掘削反力が即座に消失するので、傾斜状態にあった本体
構造部全体は重力で大地に落下するが、この落下の衝撃
は本体構造部の持ち上がりが高いほど大きい。このよう
なジャッキアップ、落下が継続されると履帯の破損、電
気回路系統への衝撃の連続による電気回路系統の故障等
々種々の弊害が引き起こされる。
【０００４】本発明は、このような課題に鑑みてなされ
たものであり、掘削作業の高い能率を得るために必要な
作業機構部の押付力を保持しつつ本体構造部全体の必要
以上の持ち上がりを防止し、ひいては本体構造部全体の
大地への落下による衝撃を防止することができる建設機
械の傾斜角度制御装置を提供することを目的とする。
たものであり、掘削作業の高い能率を得るために必要な
作業機構部の押付力を保持しつつ本体構造部全体の必要
以上の持ち上がりを防止し、ひいては本体構造部全体の
大地への落下による衝撃を防止することができる建設機
械の傾斜角度制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、ブームおよびブームを駆動するブーム
用油圧アクチュエータを有する作業機構部を備えた建設
機械の傾斜角度制御装置において、前記ブーム用油圧ア
クチュエータの負荷圧力を検出する負荷圧力検出手段
と、建設機械における本体構造部の実傾斜角度を検出す
る実傾斜角度検出手段と、その本体構造部の傾斜角度の
目標値を定める目標傾斜角度設定手段と、前記ブーム用
油圧アクチュエータの流出流量を制御する流量制御手段
と、前記負荷圧力検出手段によって検出された負荷圧力
信号と前記実傾斜角度検出手段によって検出された実傾
斜角度信号と前記目標傾斜角度設定手段が設定する目標
傾斜角度信号とに基づいて、前記ブーム用油圧アクチュ
エータから圧油を流出させて前記実傾斜角度を前記目標
傾斜角度以下になるように前記流量制御手段に制御指令
信号を出力する制御手段とを備えたことを特徴とする。
めに、本発明は、ブームおよびブームを駆動するブーム
用油圧アクチュエータを有する作業機構部を備えた建設
機械の傾斜角度制御装置において、前記ブーム用油圧ア
クチュエータの負荷圧力を検出する負荷圧力検出手段
と、建設機械における本体構造部の実傾斜角度を検出す
る実傾斜角度検出手段と、その本体構造部の傾斜角度の
目標値を定める目標傾斜角度設定手段と、前記ブーム用
油圧アクチュエータの流出流量を制御する流量制御手段
と、前記負荷圧力検出手段によって検出された負荷圧力
信号と前記実傾斜角度検出手段によって検出された実傾
斜角度信号と前記目標傾斜角度設定手段が設定する目標
傾斜角度信号とに基づいて、前記ブーム用油圧アクチュ
エータから圧油を流出させて前記実傾斜角度を前記目標
傾斜角度以下になるように前記流量制御手段に制御指令
信号を出力する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】掘削作業中、負荷圧力検出手段により検出され
た負荷圧力信号、および実傾斜角度検出手段により検出
された実傾斜角度信号が取り入れられ、これらの値と目
標傾斜角度設定手段で設定された値とに基づいて流量制
御手段に対する指令値が演算される。これにより実傾斜
角度が大きいとき、すなわちジャッキアップが大きいと
きは流量制御手段からの圧油により、ジャッキアップを
減少させる方向にブームが駆動される。
た負荷圧力信号、および実傾斜角度検出手段により検出
された実傾斜角度信号が取り入れられ、これらの値と目
標傾斜角度設定手段で設定された値とに基づいて流量制
御手段に対する指令値が演算される。これにより実傾斜
角度が大きいとき、すなわちジャッキアップが大きいと
きは流量制御手段からの圧油により、ジャッキアップを
減少させる方向にブームが駆動される。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。図１は本発明の実施例に係る建設機械の傾斜角度
制御装置の系統図である。図で、２４は図５に示すもの
と同じブーム用油圧アクチュエータ、３１Ａは油圧ポン
プ、３１Ｂはパイロット回路の油圧ポンプ、３２はリリ
ーフ弁、３３はパイロット回路のリリーフ弁、３４は切
換弁である。３６、３８はオペレータの操作により作動
する操作弁であり、切換弁３４のパイロットポートへ選
択的に圧油を供給する。３９は負荷圧力検出手段であ
り、ブーム用油圧アクチュエータ２４の負荷圧力を検出
する。４０は実傾斜角度検出手段であり、例えば重りを
利用した傾斜測定器等を用いて構成されており、本体構
造部の水平線からの傾斜角度を検出する。４２は目標傾
斜角度設定手段であり、オペレータが操作し得る自動復
帰型のスイッチで構成されている。４４は制御手段であ
り、マイクロコンピュータで構成されており、負荷圧力
検出手段３９からの負荷圧力信号、実傾斜角度検出手段
４０からの実傾斜角度信号および目標傾斜角度設定手段
からの目標傾斜角度設定信号を受取って後述する圧力制
御弁への制御信号を算出する。４６は圧力制御弁であ
り、制御手段４４からの制御信号に応じたパイロット圧
を発生する。４８はシャトル弁であり、圧力制御弁と操
作弁３８の出力のうち高い方の圧力を選択する。図２は
制御手段４４の概略構成および建設機械全体との関係を
示すブロック図である。図で、図１に示す部分と同一部
分には同一符号が付してある。５２は記憶器であり、実
傾斜角度検出手段４０から出力される実傾斜角度信号と
目標傾斜角度設定手段４２から出力される目標傾斜角度
設定信号とが入力される。５４は調節器であり、負荷圧
検出手段３９からの負荷圧力値に応じてゲインの調節を
行う。５６は補償器であり、負荷圧検出手段３９からの
負荷圧力値に応じて調節器５４からの出力を補正し、流
量制御手段の流量特性が変化するのを防止する。
する。図１は本発明の実施例に係る建設機械の傾斜角度
制御装置の系統図である。図で、２４は図５に示すもの
と同じブーム用油圧アクチュエータ、３１Ａは油圧ポン
プ、３１Ｂはパイロット回路の油圧ポンプ、３２はリリ
ーフ弁、３３はパイロット回路のリリーフ弁、３４は切
換弁である。３６、３８はオペレータの操作により作動
する操作弁であり、切換弁３４のパイロットポートへ選
択的に圧油を供給する。３９は負荷圧力検出手段であ
り、ブーム用油圧アクチュエータ２４の負荷圧力を検出
する。４０は実傾斜角度検出手段であり、例えば重りを
利用した傾斜測定器等を用いて構成されており、本体構
造部の水平線からの傾斜角度を検出する。４２は目標傾
斜角度設定手段であり、オペレータが操作し得る自動復
帰型のスイッチで構成されている。４４は制御手段であ
り、マイクロコンピュータで構成されており、負荷圧力
検出手段３９からの負荷圧力信号、実傾斜角度検出手段
４０からの実傾斜角度信号および目標傾斜角度設定手段
からの目標傾斜角度設定信号を受取って後述する圧力制
御弁への制御信号を算出する。４６は圧力制御弁であ
り、制御手段４４からの制御信号に応じたパイロット圧
を発生する。４８はシャトル弁であり、圧力制御弁と操
作弁３８の出力のうち高い方の圧力を選択する。図２は
制御手段４４の概略構成および建設機械全体との関係を
示すブロック図である。図で、図１に示す部分と同一部
分には同一符号が付してある。５２は記憶器であり、実
傾斜角度検出手段４０から出力される実傾斜角度信号と
目標傾斜角度設定手段４２から出力される目標傾斜角度
設定信号とが入力される。５４は調節器であり、負荷圧
検出手段３９からの負荷圧力値に応じてゲインの調節を
行う。５６は補償器であり、負荷圧検出手段３９からの
負荷圧力値に応じて調節器５４からの出力を補正し、流
量制御手段の流量特性が変化するのを防止する。
【０００８】次に図３および図４を参照して本実施例の
動作について説明する。図３は制御手段４４の動作を示
すフローチャートである。掘削作業を行う場合、制御手
段４４は、まずステップ３０１において負荷圧力検出手
段３９からの負荷圧力信号および実傾斜角度検出手段４
０からの実傾斜角度信号を読み込むとともに、目標傾斜
角度設定手段４２からの目標傾斜角度設定指令信号を読
み込む。次にステップ３０２において、目標傾斜角度設
定指令信号がオンであるかオフであるかを識別する。目
標傾斜角度設定指令信号がオンである場合、すなわちオ
ペレータが目標傾斜角度設定手段４２のスイッチを閉成
している場合、ステップ３０３において今回読み取った
実傾斜角度信号を記憶器５２に記憶し、これを目標傾斜
角度信号とする処理を実行する。次のステップ３０４に
おいては、ステップ３０３で設定された目標傾斜角度信
号に所定の補正信号を加算し、この加算された値と、今
回読み込んだ実傾斜角度信号との偏差を求める。ここに
補正信号とは次の理由により定められる値である。すな
わち建設機械において掘削作業を行う場合、掘削力を最
大限に発揮しているときには本体構造部が非掘削状態と
比較して極く僅かの角度（１°〜５°程度）傾く状態と
なる。したがって、ジャッキアップを０に押さえてしま
うと、掘削効率を損なう恐れがある。そこで、上記角度
を補正信号として定め、これを目標傾斜角度信号に加算
するようにし、上記の欠点を避けるものである。次のス
テップ３０５においては、もし偏差がある場合（つまり
ジャッキアップ状態にある場合）には、前記偏差および
負荷圧力信号に応じた圧力制御弁４６への制御指令信号
を求める。ここで、例えば急激な負荷変動により本体構
造部が持ち上げられようとした場合、ブーム用油圧アク
チュエータ２４の負荷圧力が急激に上昇するので、この
圧力を検出して調節器５４の制御ゲインを増加するなど
速やかに制御手段４４の出力指令値を増大させるよう制
御定数の変更を行う（Ｆｕｚｚｙ制御の利用も好適であ
る）。最後のステップ３０６においては、算出された制
御指令信号を圧力制御弁４６へ出力する。これにより圧
力制御弁４６がその制御指令信号に比例した圧油をシャ
トル弁４８を介して切換弁３４のパイロットポートに出
力し、ブーム用油圧アクチュエータを駆動してブーム１
４を垂直上方へ回動させて本体構造部を降下させ、ジャ
ッキアップを解消させる。そしてステップ３０６の処理
が終了すると最初のステップ３０１に戻って上述の処理
を繰り返す。一方、ステップ３０２においてオペレータ
が目標傾斜角度設定手段４２をオンにした後手を離して
オフとなっている場合には、既に設定した目標傾斜角度
がそのまま用いられ、以下ステップ３０４、３０５、３
０６の処理が成されることになる。
動作について説明する。図３は制御手段４４の動作を示
すフローチャートである。掘削作業を行う場合、制御手
段４４は、まずステップ３０１において負荷圧力検出手
段３９からの負荷圧力信号および実傾斜角度検出手段４
０からの実傾斜角度信号を読み込むとともに、目標傾斜
角度設定手段４２からの目標傾斜角度設定指令信号を読
み込む。次にステップ３０２において、目標傾斜角度設
定指令信号がオンであるかオフであるかを識別する。目
標傾斜角度設定指令信号がオンである場合、すなわちオ
ペレータが目標傾斜角度設定手段４２のスイッチを閉成
している場合、ステップ３０３において今回読み取った
実傾斜角度信号を記憶器５２に記憶し、これを目標傾斜
角度信号とする処理を実行する。次のステップ３０４に
おいては、ステップ３０３で設定された目標傾斜角度信
号に所定の補正信号を加算し、この加算された値と、今
回読み込んだ実傾斜角度信号との偏差を求める。ここに
補正信号とは次の理由により定められる値である。すな
わち建設機械において掘削作業を行う場合、掘削力を最
大限に発揮しているときには本体構造部が非掘削状態と
比較して極く僅かの角度（１°〜５°程度）傾く状態と
なる。したがって、ジャッキアップを０に押さえてしま
うと、掘削効率を損なう恐れがある。そこで、上記角度
を補正信号として定め、これを目標傾斜角度信号に加算
するようにし、上記の欠点を避けるものである。次のス
テップ３０５においては、もし偏差がある場合（つまり
ジャッキアップ状態にある場合）には、前記偏差および
負荷圧力信号に応じた圧力制御弁４６への制御指令信号
を求める。ここで、例えば急激な負荷変動により本体構
造部が持ち上げられようとした場合、ブーム用油圧アク
チュエータ２４の負荷圧力が急激に上昇するので、この
圧力を検出して調節器５４の制御ゲインを増加するなど
速やかに制御手段４４の出力指令値を増大させるよう制
御定数の変更を行う（Ｆｕｚｚｙ制御の利用も好適であ
る）。最後のステップ３０６においては、算出された制
御指令信号を圧力制御弁４６へ出力する。これにより圧
力制御弁４６がその制御指令信号に比例した圧油をシャ
トル弁４８を介して切換弁３４のパイロットポートに出
力し、ブーム用油圧アクチュエータを駆動してブーム１
４を垂直上方へ回動させて本体構造部を降下させ、ジャ
ッキアップを解消させる。そしてステップ３０６の処理
が終了すると最初のステップ３０１に戻って上述の処理
を繰り返す。一方、ステップ３０２においてオペレータ
が目標傾斜角度設定手段４２をオンにした後手を離して
オフとなっている場合には、既に設定した目標傾斜角度
がそのまま用いられ、以下ステップ３０４、３０５、３
０６の処理が成されることになる。
【０００９】図４は制御手段４４の他の実施例の動作を
示すフローチャートである。この実施例の場合、目標傾
斜角度設定手段４２は不要となり、目標傾斜角度が自動
的に設定されることになる。制御手段４４は、まずステ
ップ４０１において負荷圧力検出手段３９からの負荷圧
力信号および実傾斜角度検出手段４０からの実傾斜角度
信号を読み込む。次いでステップ４０２において今回読
み込んだ実傾斜角度信号は所定時間前に読み込んだ実傾
斜角度信号との差が所定値以下にあるか否かを識別す
る。所定値以下であれば、すなわち油圧ショベルが移動
していなければステップ４０３において実傾斜角度信号
の所定時間前の読み込み値を目標傾斜角度信号とする処
理が実行される。以下、ステップ４０４、４０５、４０
６の処理は図２に示すステップ３０４、３０５、３０６
の処理と同じである。ただし、補正信号の加算はない
が、当然補正信号の加算を行うこともできる。一方、ス
テップ４０２において、今回読み込んだ実傾斜角度信号
は所定時間前に読み込んだ実傾斜角度信号との差が所定
値以上にあると判断された場合、すなわち油圧ショベル
が移動したと判断された場合には、ステップ４０３の処
理が不要となり、ステップ４０４以下の処理が行われる
ことになる。この場合、目標傾斜角度信号は前回ステッ
プ４０３で定められた目標傾斜角度信号がそのまま保持
される。
示すフローチャートである。この実施例の場合、目標傾
斜角度設定手段４２は不要となり、目標傾斜角度が自動
的に設定されることになる。制御手段４４は、まずステ
ップ４０１において負荷圧力検出手段３９からの負荷圧
力信号および実傾斜角度検出手段４０からの実傾斜角度
信号を読み込む。次いでステップ４０２において今回読
み込んだ実傾斜角度信号は所定時間前に読み込んだ実傾
斜角度信号との差が所定値以下にあるか否かを識別す
る。所定値以下であれば、すなわち油圧ショベルが移動
していなければステップ４０３において実傾斜角度信号
の所定時間前の読み込み値を目標傾斜角度信号とする処
理が実行される。以下、ステップ４０４、４０５、４０
６の処理は図２に示すステップ３０４、３０５、３０６
の処理と同じである。ただし、補正信号の加算はない
が、当然補正信号の加算を行うこともできる。一方、ス
テップ４０２において、今回読み込んだ実傾斜角度信号
は所定時間前に読み込んだ実傾斜角度信号との差が所定
値以上にあると判断された場合、すなわち油圧ショベル
が移動したと判断された場合には、ステップ４０３の処
理が不要となり、ステップ４０４以下の処理が行われる
ことになる。この場合、目標傾斜角度信号は前回ステッ
プ４０３で定められた目標傾斜角度信号がそのまま保持
される。
【００１０】このように本実施例では、実傾斜角度検出
手段４０および負荷圧力検出手段３９からの負荷圧力信
号を取込んだ制御手段４４の処理によりブーム１４を制
御するようにしたので、本体構造部のジャッキアップを
防止し、その落下による衝撃を防止することができる。
手段４０および負荷圧力検出手段３９からの負荷圧力信
号を取込んだ制御手段４４の処理によりブーム１４を制
御するようにしたので、本体構造部のジャッキアップを
防止し、その落下による衝撃を防止することができる。
【００１１】
【発明の効果】本発明によれば、負荷圧力検出手段が検
出する負荷圧力信号と実傾斜角度検出手段が検出する実
傾斜角度信号と目標傾斜角度設定手段が設定する目標傾
斜角度信号とに基づいて、流量制御手段に制御指令信号
を出力するようにしたので、本体構造部のジャッキアッ
プを防止し、ひいては本体構造部の大地への急激な落下
による衝撃を防止することができる。
出する負荷圧力信号と実傾斜角度検出手段が検出する実
傾斜角度信号と目標傾斜角度設定手段が設定する目標傾
斜角度信号とに基づいて、流量制御手段に制御指令信号
を出力するようにしたので、本体構造部のジャッキアッ
プを防止し、ひいては本体構造部の大地への急激な落下
による衝撃を防止することができる。
【図１】本発明の実施例に係る建設機械の傾斜角度制御
装置のブロック図である。
装置のブロック図である。
【図２】制御手段の概略構成および建設機械全体との関
係を示す系統説明図である。
係を示す系統説明図である。
【図３】制御手段の動作を示すフローチャートである。
【図４】制御手段の他の実施例の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図５】掘削作業中の油圧ショベルの外観側面図であ
る。
る。
２４ ブーム用油圧アクチュエータ ３１Ａ、３１Ｂ 油圧ポンプ ３４ 切換弁 ３６、３８ 操作弁 ３９ 負荷圧力検出手段 ４０ 実傾斜角度検出手段 ４２ 目標傾斜角度設定手段 ４４ 制御手段 ４６ 圧力制御弁 ４８ シャトル弁 ５２ 記憶器 ５４ 調節器 ５６ 補償器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) E02F 9/20 - 9/22
Claims (5)
- 【請求項１】 ブームおよびブームを駆動するブーム用
油圧アクチュエータを有する作業機構部を備えた建設機
械の傾斜角度制御装置において、前記ブーム用油圧アク
チュエータの負荷圧力を検出する負荷圧力検出手段と、
建設機械における本体構造部の実傾斜角度を検出する実
傾斜角度検出手段と、その本体構造部の傾斜角度の目標
値を定める目標傾斜角度設定手段と、前記ブーム用油圧
アクチュエータの流出流量を制御する流量制御手段と、
前記負荷圧力検出手段によって検出された負荷圧力信号
と前記実傾斜角度検出手段によって検出された実傾斜角
度信号と前記目標傾斜角度設定手段が設定する目標傾斜
角度信号とに基づいて、前記ブーム用油圧アクチュエー
タから圧油を流出させて前記実傾斜角度を前記目標傾斜
角度以下になるように前記流量制御手段に制御指令信号
を出力する制御手段とを備えたことを特徴とする建設機
械の傾斜角度制御装置。 - 【請求項２】 前記目標傾斜角度設定手段は、オペレー
タが操作する目標傾斜角度設定指令手段と、この目標傾
斜角度設定指令手段が操作された時の実傾斜角度信号を
記憶する記憶手段より成ることを特徴とする請求項１記
載の建設機械の傾斜角度制御装置。 - 【請求項３】 前記目標傾斜角度設定手段は、予め定め
られた時間内の実傾斜角度信号の変化量が予め定められ
た値以下であった時の実傾斜角度信号を目標傾斜角度と
して設定する手段であることを特徴とする請求項１記載
の建設機械の傾斜角度制御装置。 - 【請求項４】 前記制御手段は、前記目標傾斜角度信号
に予め定められた補正値を加えた値に対して実傾斜角度
信号を一致させるように、前記流量制御手段への制御指
令信号を演算する演算手段を有することを特徴とする請
求項１または２あるいは３記載の建設機械の傾斜角度制
御装置。 - 【請求項５】 前記制御手段に前記負荷圧力信号によっ
て制御ゲインを調節する調節器を備えたことを特徴とす
る請求項１または２あるいは３もしくは４記載の建設機
械の傾斜角度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2415453A JP2983301B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | 建設機械の傾斜角度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2415453A JP2983301B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | 建設機械の傾斜角度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04231524A JPH04231524A (ja) | 1992-08-20 |
| JP2983301B2 true JP2983301B2 (ja) | 1999-11-29 |
Family
ID=18523809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2415453A Expired - Fee Related JP2983301B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | 建設機械の傾斜角度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2983301B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200033911A (ko) * | 2018-09-03 | 2020-03-30 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 기계 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1990
- 1990-12-28 JP JP2415453A patent/JP2983301B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH04231524A (ja) | 1992-08-20 |
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