JPH0454792B2 - - Google Patents
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- JPH0454792B2 JPH0454792B2 JP62051478A JP5147887A JPH0454792B2 JP H0454792 B2 JPH0454792 B2 JP H0454792B2 JP 62051478 A JP62051478 A JP 62051478A JP 5147887 A JP5147887 A JP 5147887A JP H0454792 B2 JPH0454792 B2 JP H0454792B2
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Earth Drilling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ 産業上の利用分野
本発明は、アースオーガ等の作業用アタツチメ
ントを有するアーム式作業機に関する。
ントを有するアーム式作業機に関する。
Ｂ 従来の技術
この種のアーム式作業機の従来例として、第６
図に示すように、油圧シヨベル本体にアースオー
ガを装着したものが知られている。
図に示すように、油圧シヨベル本体にアースオー
ガを装着したものが知られている。
第６図において、油圧シヨベル本体は、上部旋
回体１と下部走行体２とにより構成され、上部旋
回体１にはブーム３、ブーム用油圧シリンダ４、
連結用油圧シリンダ５が設けられている。ブーム
３にはリーダ６の上部が、連結用油圧シリンダ５
にはリーダ６の下部がそれぞれ連結されている。
リーダ６にはオーガマシン７が装着され、リーダ
６の上端に設けられたモータ８によつて駆動され
るチエーン９により上下運動可能である（第７
図）。このオーガマシン７にはモータと減速機が
内蔵され、オーガスクリユ１０を駆動する。
回体１と下部走行体２とにより構成され、上部旋
回体１にはブーム３、ブーム用油圧シリンダ４、
連結用油圧シリンダ５が設けられている。ブーム
３にはリーダ６の上部が、連結用油圧シリンダ５
にはリーダ６の下部がそれぞれ連結されている。
リーダ６にはオーガマシン７が装着され、リーダ
６の上端に設けられたモータ８によつて駆動され
るチエーン９により上下運動可能である（第７
図）。このオーガマシン７にはモータと減速機が
内蔵され、オーガスクリユ１０を駆動する。
掘削作業を行うにあたり、まずリーダ６を所定
位置に位置決めしてオーガスクリユ１０を回転さ
せ、オーガマシン７の自重により地面に孔を穿設
する。
位置に位置決めしてオーガスクリユ１０を回転さ
せ、オーガマシン７の自重により地面に孔を穿設
する。
この種のアースオーガ付油圧シヨベルを輸送用
車両に乗せて輸送するには、第８図に示すように
ブーム３を倒してその下方にリーダ６を抱き込む
ようにしている。
車両に乗せて輸送するには、第８図に示すように
ブーム３を倒してその下方にリーダ６を抱き込む
ようにしている。
Ｃ 発明が解決しようとする問題点
ところで、輸送長さＬは、道路交通法により所
定の制限値Lmax以下にする必要があるため、第
８図に示すような輸送姿勢の場合、リーダ６の長
さが限定されアースオーガ作業時の高さｈ（第７
図）が制約を受けてしまう。
定の制限値Lmax以下にする必要があるため、第
８図に示すような輸送姿勢の場合、リーダ６の長
さが限定されアースオーガ作業時の高さｈ（第７
図）が制約を受けてしまう。
また、特開昭62−33937号公報には、第１ブー
ム、第２ブームおよび回転式アームを順に作業機
本体に連結するとともに、回転式アームの先端に
バケツトを連結し、第１、第２ブームを軌跡制御
すると同時に回転式アームを回転制御して、バケ
ツトを所定姿勢のまま所望の方向に直線運動可能
にした装置が開示されている。さらに特開昭57−
74437号公報には、ブーム、アームおよびバケツ
トを順に作業機本体に連結し、ブームおよびアー
ムの軌跡制御を行うと同時にバケツトの姿勢制御
を行い、バケツトを所定姿勢のまま所望の方向に
直線運動可能にした装置が開示されている。
ム、第２ブームおよび回転式アームを順に作業機
本体に連結するとともに、回転式アームの先端に
バケツトを連結し、第１、第２ブームを軌跡制御
すると同時に回転式アームを回転制御して、バケ
ツトを所定姿勢のまま所望の方向に直線運動可能
にした装置が開示されている。さらに特開昭57−
74437号公報には、ブーム、アームおよびバケツ
トを順に作業機本体に連結し、ブームおよびアー
ムの軌跡制御を行うと同時にバケツトの姿勢制御
を行い、バケツトを所定姿勢のまま所望の方向に
直線運動可能にした装置が開示されている。
しかしながら、これらの装置では、上記バケツ
トの直線運動制御を行う際には、ブーム、アー
ム、バケツトなどの全ての作業用フロントを軌跡
制御あるいは姿勢制御に用いているため、この直
線運動制御中に例えばアームを手動操作により適
宜駆動して作業範囲を拡大することはできない。
トの直線運動制御を行う際には、ブーム、アー
ム、バケツトなどの全ての作業用フロントを軌跡
制御あるいは姿勢制御に用いているため、この直
線運動制御中に例えばアームを手動操作により適
宜駆動して作業範囲を拡大することはできない。
本発明の目的は、上記リーダを廃止して輸送性
の改善を図るとともに、軌跡制御中にアームを手
動操作により駆動して作業範囲の拡大を可能した
アーム式作業機を提供することにある。
の改善を図るとともに、軌跡制御中にアームを手
動操作により駆動して作業範囲の拡大を可能した
アーム式作業機を提供することにある。
Ｄ 問題点を解決するための手段
一実施例を示す第１図および第４図により説明
すると、本発明は、作業機本体１に回動可能に連
結され、手動操作に応じて回動される手動式アー
ム２１を備えたアーム式作業機に適用される。
すると、本発明は、作業機本体１に回動可能に連
結され、手動操作に応じて回動される手動式アー
ム２１を備えたアーム式作業機に適用される。
そして、手動式アーム２１の先端に回動可能に
連結された軌跡制御用第１アーム２４と、この軌
跡制御用第１アーム２４の先端に回動可能に連結
された軌跡制御用第２アーム２７と、この軌跡制
御用第２アーム２７の先端に吊持される作業用ア
タツチメント３１，３２と、軌跡制御時に操作さ
れる操作手段４３ａと、この操作手段４３ａから
の指令信号により軌跡制御用第１および第２アー
ム２４，２７を軌跡制御して、軌跡制御用第２ア
ーム２７の作業用アタツチメント連結点C0を所
定の軌跡に沿つて移動させる軌跡制御手段４１と
を具備し、これにより上記問題点を解決する。
連結された軌跡制御用第１アーム２４と、この軌
跡制御用第１アーム２４の先端に回動可能に連結
された軌跡制御用第２アーム２７と、この軌跡制
御用第２アーム２７の先端に吊持される作業用ア
タツチメント３１，３２と、軌跡制御時に操作さ
れる操作手段４３ａと、この操作手段４３ａから
の指令信号により軌跡制御用第１および第２アー
ム２４，２７を軌跡制御して、軌跡制御用第２ア
ーム２７の作業用アタツチメント連結点C0を所
定の軌跡に沿つて移動させる軌跡制御手段４１と
を具備し、これにより上記問題点を解決する。
Ｅ 作用
操作手段４３ａを操作すると、その指令信号に
より軌跡制御手段４１は軌跡制御演算を行ない、
この演算結果に基づいて、軌跡制御用第１、第２
アーム２４，２７を駆動させるべく駆動信号を出
力する。これにより、各アーム２４，２７が所定
量駆動され、その結果、軌跡制御用第２アーム２
７の作業用アタツチメント連結点が所定の軌跡に
沿つて移動し、作業用アタツチメント３１，３２
がその軌跡に沿つて昇降する。作業用アタツチメ
ントがアースオーガであれば、地面に対して垂直
に昇降する。
より軌跡制御手段４１は軌跡制御演算を行ない、
この演算結果に基づいて、軌跡制御用第１、第２
アーム２４，２７を駆動させるべく駆動信号を出
力する。これにより、各アーム２４，２７が所定
量駆動され、その結果、軌跡制御用第２アーム２
７の作業用アタツチメント連結点が所定の軌跡に
沿つて移動し、作業用アタツチメント３１，３２
がその軌跡に沿つて昇降する。作業用アタツチメ
ントがアースオーガであれば、地面に対して垂直
に昇降する。
Ｆ 実施例
−第１の実施例−
第１図〜第５図に基づいて、本発明の第１の実
施例を説明する。なお、第６図と同様な箇所には
同一の符号を付して説明する。
施例を説明する。なお、第６図と同様な箇所には
同一の符号を付して説明する。
第１図において、上部旋回体１には第１のアー
ム２１が回動支点２２に回動可能に取付けられ、
この第１のアーム２１は第１のアーム用シリンダ
２３によつて駆動される。第１のアーム２１の先
端には第２のアーム２４が回動支点２５に回動可
能に取付けられ、この第２のアーム２４は第２の
アーム用シリンダ２６によつて駆動される。第２
のアーム２４の先端には第３のアーム２７が回動
支点２８に回動可能に取付けられ、この第３のア
ーム２７は第３のアーム用シリンダ２９によつて
駆動される。第２図に示すように、第３のアーム
２７の先端には、ピン３０によりオーガマシン３
１が取付けられ、このオーガマシン３１に内蔵さ
れたモータと減速機によつてオーガスクリユ３２
が駆動される。すなわち、オーガマシン３１は第
３のアーム２７に吊持され、オーガスクリユ３２
は鉛直方向に延設する。また、第１のアーム２１
の回動支点２２近傍には、第１のアーム２１の対
地角α1（第３図）を検出する対地角度計３３が設
けられ、第２のアーム２４回動支点２５および第
３のアーム２７との回動支点２８にはそれぞれ相
対角度θ2，θ3（第３図）を検出する相対角度計３
４，３５が設けられている。対地角度計３３とし
て重錘振子式角度計、相対角度計３４，３５とし
てポテンシヨメータまたはロータリエンコーダが
用いられる。
ム２１が回動支点２２に回動可能に取付けられ、
この第１のアーム２１は第１のアーム用シリンダ
２３によつて駆動される。第１のアーム２１の先
端には第２のアーム２４が回動支点２５に回動可
能に取付けられ、この第２のアーム２４は第２の
アーム用シリンダ２６によつて駆動される。第２
のアーム２４の先端には第３のアーム２７が回動
支点２８に回動可能に取付けられ、この第３のア
ーム２７は第３のアーム用シリンダ２９によつて
駆動される。第２図に示すように、第３のアーム
２７の先端には、ピン３０によりオーガマシン３
１が取付けられ、このオーガマシン３１に内蔵さ
れたモータと減速機によつてオーガスクリユ３２
が駆動される。すなわち、オーガマシン３１は第
３のアーム２７に吊持され、オーガスクリユ３２
は鉛直方向に延設する。また、第１のアーム２１
の回動支点２２近傍には、第１のアーム２１の対
地角α1（第３図）を検出する対地角度計３３が設
けられ、第２のアーム２４回動支点２５および第
３のアーム２７との回動支点２８にはそれぞれ相
対角度θ2，θ3（第３図）を検出する相対角度計３
４，３５が設けられている。対地角度計３３とし
て重錘振子式角度計、相対角度計３４，３５とし
てポテンシヨメータまたはロータリエンコーダが
用いられる。
第４図に油圧回路および制御系を示す。
対地角度計３３、相対角度計３４，３５の出力
α1，θ2，θ3はマイクロプロセツサ等を有する演算
制御回路４１に入力される。４２はアーム長設定
器であり第１〜第３のアーム２１，２４，２７の
基準長さl1〜l3（第３図）をキーで設定し演算制御
回路４１に入力する。また、４３は軌跡制御用操
作レバー４３ａの操作量に応じた作業速度でアー
ムオーガ３１を同一作業半径のまま昇降させる速
度信号設定装置であり、ここから速度指令信号ｖ
が演算制御回路４１に入力される。演算制御回路
４１は、例えば特開昭61−45025号に開示されて
いるような軌跡制御演算を行う。本例では、第３
のアーム２７の先端軌跡が作業半径Ｒ＝一定とな
るような軌跡制御を行う。すなわち、アースオー
ガ３１を垂直に押圧すべく各油圧シリンダ２６，
２９の伸縮量を演算し、各油圧シリンダ２６，２
９の伸縮を制御する電磁比例弁４５，４６に駆動
信号i1，i2を出力する。この電磁比例弁４５，４
６は、油圧ポンプ４７ａ，４７ｂと各油圧シリン
ダ２６，２９との間に設けられ、入力される駆動
信号に応じた切換位置および開口面積が設定され
る。第１のアーム用シリンダ２３および第３のア
ーム用シリンダ２９は、それぞれパイロツト式方
向切換弁４８，４９を介してそれぞれ油圧ポンプ
４７ａ，４７ｂと接続可能となつている。そし
て、操作レバー５０ａによりパイロツトバルブ５
０を操作して方向切換弁４８を、操作レバー５１
ａによりパイロツトバルブ５１を操作して方向切
換弁４９をそれぞれ切換制御することによりアー
ム２１，２７用の油圧シリンダ２３，２９を単独
で駆動できる。また、第２のアーム用シリンダ２
６についても、操作レバー４３ａを所定の方向に
（前後方向が軌跡制御用であれば左右方向）操作
して電磁比例弁４５を切り換えることによつて単
独で駆動することが可能である。
α1，θ2，θ3はマイクロプロセツサ等を有する演算
制御回路４１に入力される。４２はアーム長設定
器であり第１〜第３のアーム２１，２４，２７の
基準長さl1〜l3（第３図）をキーで設定し演算制御
回路４１に入力する。また、４３は軌跡制御用操
作レバー４３ａの操作量に応じた作業速度でアー
ムオーガ３１を同一作業半径のまま昇降させる速
度信号設定装置であり、ここから速度指令信号ｖ
が演算制御回路４１に入力される。演算制御回路
４１は、例えば特開昭61−45025号に開示されて
いるような軌跡制御演算を行う。本例では、第３
のアーム２７の先端軌跡が作業半径Ｒ＝一定とな
るような軌跡制御を行う。すなわち、アースオー
ガ３１を垂直に押圧すべく各油圧シリンダ２６，
２９の伸縮量を演算し、各油圧シリンダ２６，２
９の伸縮を制御する電磁比例弁４５，４６に駆動
信号i1，i2を出力する。この電磁比例弁４５，４
６は、油圧ポンプ４７ａ，４７ｂと各油圧シリン
ダ２６，２９との間に設けられ、入力される駆動
信号に応じた切換位置および開口面積が設定され
る。第１のアーム用シリンダ２３および第３のア
ーム用シリンダ２９は、それぞれパイロツト式方
向切換弁４８，４９を介してそれぞれ油圧ポンプ
４７ａ，４７ｂと接続可能となつている。そし
て、操作レバー５０ａによりパイロツトバルブ５
０を操作して方向切換弁４８を、操作レバー５１
ａによりパイロツトバルブ５１を操作して方向切
換弁４９をそれぞれ切換制御することによりアー
ム２１，２７用の油圧シリンダ２３，２９を単独
で駆動できる。また、第２のアーム用シリンダ２
６についても、操作レバー４３ａを所定の方向に
（前後方向が軌跡制御用であれば左右方向）操作
して電磁比例弁４５を切り換えることによつて単
独で駆動することが可能である。
以上の実施例において、第１のアーム２１が手
動式アームを、第２のアーム２４、第３のアーム
２７が軌跡制御用第１アーム、軌跡制御用第２ア
ームを、オーガマシン３１およびオーガスクリユ
３２が作業用アタツチメントを、軌跡制御用操作
レバー４３ａが操作手段を、演算制御回路４１が
軌跡制御手段をそれぞれ構成する。
動式アームを、第２のアーム２４、第３のアーム
２７が軌跡制御用第１アーム、軌跡制御用第２ア
ームを、オーガマシン３１およびオーガスクリユ
３２が作業用アタツチメントを、軌跡制御用操作
レバー４３ａが操作手段を、演算制御回路４１が
軌跡制御手段をそれぞれ構成する。
このように構成された作業車両においては、第
１〜第３のアーム駆動用操作レバー５０ａ，４３
ａ，５１ａにより所望の作業半径R0を得る。次
いで、軌跡制御用操作レバー４３ａを例えば前後
方向に操作すると、操作開始時の作業半径R0が
次のようにして設定される。
１〜第３のアーム駆動用操作レバー５０ａ，４３
ａ，５１ａにより所望の作業半径R0を得る。次
いで、軌跡制御用操作レバー４３ａを例えば前後
方向に操作すると、操作開始時の作業半径R0が
次のようにして設定される。
今、第３図に示すように、第１〜第３のアーム
２１，２４，２７の基準長さ（各連結点距離）を
l1〜l3、対地角度計３３で検出される第１のアー
ム２１の対地角をα1、相対角度計３４，３５でそ
れぞれ検出される第２、第３のアーム２４，２７
の相対角度をθ2，θ3とすると、作業半径Ｒは、 Ｒ＝l1cosα1＋l2cos（α1−θ2）＋l3cos（α1−θ2−
θ3） で表される。この式に基づいて作業半径R0が設
定される。
２１，２４，２７の基準長さ（各連結点距離）を
l1〜l3、対地角度計３３で検出される第１のアー
ム２１の対地角をα1、相対角度計３４，３５でそ
れぞれ検出される第２、第３のアーム２４，２７
の相対角度をθ2，θ3とすると、作業半径Ｒは、 Ｒ＝l1cosα1＋l2cos（α1−θ2）＋l3cos（α1−θ2−
θ3） で表される。この式に基づいて作業半径R0が設
定される。
軌跡制御用レバー４３ａを操作すると、上述の
ようにR0が設定されるとともに、速度信号設定
装置４３はレバー４３ａの操作量に応じた速度で
アースオーガ３１を降下させるべく速度信号ｖを
設定し演算制御回路４１に出力する。演算制御回
路４１は、相対角度計３４，３５からの入力信号
により第１図に示すアーム２７の先端位置C0の
座標（R0，Y0）およびアーム２４の先端位置B0
の座標を演算する。そして、C0からΔY1だけ下
方のアーム２７における先端位置の目標点C1の
座標（R0，Y0−ΔY1）を求めるとともに、第３
のアーム２７の先端が目標点C1まで移動した場
合に第２のアーム２４の先端が位置すべき目標点
B1の座標を演算する。このC1，B1に関する演算
結果と速度指令信号ｖとから各油圧シリンダ２
６，２９の伸縮量を演算し、その結果に基づいて
電磁比例弁４５，４６に駆動信号i1，i2を出力す
る。電磁比例弁４５，４６は入力された駆動信号
i1，i2に応じて所定の位置に切り換わり、油圧ポ
ンプ４７ａ，４７ｂからの吐出油が電磁比例弁４
５，４６を介して各シリンダ２６，２９にそれぞ
れ供給される。これによりシリンダ２６，２９は
所定の速度で伸縮するので各アーム２４，２７が
回動し、その先端が位置B1、位置C1にそれぞれ
移動する。その結果、オーガマシン３１がΔY1だ
け降下する。
ようにR0が設定されるとともに、速度信号設定
装置４３はレバー４３ａの操作量に応じた速度で
アースオーガ３１を降下させるべく速度信号ｖを
設定し演算制御回路４１に出力する。演算制御回
路４１は、相対角度計３４，３５からの入力信号
により第１図に示すアーム２７の先端位置C0の
座標（R0，Y0）およびアーム２４の先端位置B0
の座標を演算する。そして、C0からΔY1だけ下
方のアーム２７における先端位置の目標点C1の
座標（R0，Y0−ΔY1）を求めるとともに、第３
のアーム２７の先端が目標点C1まで移動した場
合に第２のアーム２４の先端が位置すべき目標点
B1の座標を演算する。このC1，B1に関する演算
結果と速度指令信号ｖとから各油圧シリンダ２
６，２９の伸縮量を演算し、その結果に基づいて
電磁比例弁４５，４６に駆動信号i1，i2を出力す
る。電磁比例弁４５，４６は入力された駆動信号
i1，i2に応じて所定の位置に切り換わり、油圧ポ
ンプ４７ａ，４７ｂからの吐出油が電磁比例弁４
５，４６を介して各シリンダ２６，２９にそれぞ
れ供給される。これによりシリンダ２６，２９は
所定の速度で伸縮するので各アーム２４，２７が
回動し、その先端が位置B1、位置C1にそれぞれ
移動する。その結果、オーガマシン３１がΔY1だ
け降下する。
次いで、演算制御回路４１は、C1からΔY2だ
け下方の目標点C2の座標（R0，Y0−ΔY1−
ΔY2）、および第３のアーム２７の先端が目標点
C2に移動する場合に第２のアーム２４の先端が
位置すべき目標点B2の座標を演算する。
け下方の目標点C2の座標（R0，Y0−ΔY1−
ΔY2）、および第３のアーム２７の先端が目標点
C2に移動する場合に第２のアーム２４の先端が
位置すべき目標点B2の座標を演算する。
以上のような動作を逐次行なうことによりオー
ガマシン３１が地面と垂直のまま下降し、孔が穿
設される。
ガマシン３１が地面と垂直のまま下降し、孔が穿
設される。
次に、第５図により、このアースオーガ付油圧
シヨベルの輸送例について説明する。
シヨベルの輸送例について説明する。
輸送車両上において、第１〜第３のアーム２
１，２４，２７を図示のごとく折りたたみ、オー
ガマシン３１を寝かせた状態で輸送する。この輸
送姿勢によれば輸送長さが従来と比べ短くなる。
１，２４，２７を図示のごとく折りたたみ、オー
ガマシン３１を寝かせた状態で輸送する。この輸
送姿勢によれば輸送長さが従来と比べ短くなる。
また、３本のアーム２１，２４，２７のうち、
第１のアーム２１を手動式とし、第２、第３のア
ーム２４，２７を軌跡制御用としたので、次のよ
うな効果も得られる。
第１のアーム２１を手動式とし、第２、第３のア
ーム２４，２７を軌跡制御用としたので、次のよ
うな効果も得られる。
すなわち、通常、軌跡制御は２本のアームを駆
動制御することにより行うが、上述のように３本
のアームを有するものにおいて、３本のアームの
全てを軌跡制御可能とすると、いずれの２本を軌
跡制御に用いるのかを選択するのに複雑なアルゴ
リズムが必要となる。また、軌跡制御すべき２本
のアームをオペレータがスイツチ操作により選択
するよう構成すると、そのための選択スイツチが
新たに必要となる。これに対して本実施例では、
軌跡制御を行う２本のアーム（第２、第３のアー
ム２４，２７）が予め決められているので、上述
のような複雑なアルゴリズムも選択スイツチも不
要となり、構成の簡素化が図れる。
動制御することにより行うが、上述のように３本
のアームを有するものにおいて、３本のアームの
全てを軌跡制御可能とすると、いずれの２本を軌
跡制御に用いるのかを選択するのに複雑なアルゴ
リズムが必要となる。また、軌跡制御すべき２本
のアームをオペレータがスイツチ操作により選択
するよう構成すると、そのための選択スイツチが
新たに必要となる。これに対して本実施例では、
軌跡制御を行う２本のアーム（第２、第３のアー
ム２４，２７）が予め決められているので、上述
のような複雑なアルゴリズムも選択スイツチも不
要となり、構成の簡素化が図れる。
さらに、手動式アーム（第１のアーム）２１を
作業機本体１に連結し、この手動式アーム２１の
先端に軌跡制御用第１、第２アーム（第２、第３
のアーム）２４，２７を順に連結したので、軌跡
制御時の回動支点A0を高くして第３のアーム２
７のオーガマシン連結点C0を高い位置に設定で
き、より長いオーガスクリユ３２が装着可能とな
る。また、軌跡制御中に第１のアーム２１を手動
操作により自由に傾動させることができるから、
この第１のアーム２１を前方に傾動させることに
より上記連結点C0をより低い位置まで下降させ
ることができ、したがつて上記長いオーガスクリ
ユ３２を装着することにより更に深い孔を掘削す
ることが可能となる。
作業機本体１に連結し、この手動式アーム２１の
先端に軌跡制御用第１、第２アーム（第２、第３
のアーム）２４，２７を順に連結したので、軌跡
制御時の回動支点A0を高くして第３のアーム２
７のオーガマシン連結点C0を高い位置に設定で
き、より長いオーガスクリユ３２が装着可能とな
る。また、軌跡制御中に第１のアーム２１を手動
操作により自由に傾動させることができるから、
この第１のアーム２１を前方に傾動させることに
より上記連結点C0をより低い位置まで下降させ
ることができ、したがつて上記長いオーガスクリ
ユ３２を装着することにより更に深い孔を掘削す
ることが可能となる。
なお、アームの本数は２本以上ならば何本でも
よく、アーム駆動アクチユエータは油圧シリンダ
に限定されず、周知のトルクアクチユエータ等で
更に、作業半径一定という軌跡制御以外、例えば
杭を斜めに打ち込むような対地姿勢角一定といつ
た軌跡制御でもよい。
よく、アーム駆動アクチユエータは油圧シリンダ
に限定されず、周知のトルクアクチユエータ等で
更に、作業半径一定という軌跡制御以外、例えば
杭を斜めに打ち込むような対地姿勢角一定といつ
た軌跡制御でもよい。
Ｇ 発明の効果
本発明によれば、軌跡制御用第２アームの先端
に作業用アタツチメントを吊持し、軌跡制御によ
り地面との姿勢角を所定の値に保持しつつ昇降さ
せるようにしたので、従来のリーダが不要となり
輸送性が改善されるとともに安心感が得られる。
また、従来と同じ輸送長さでより長い作業用アタ
ツチメントの使用が可能となり掘削性が向上す
る。
に作業用アタツチメントを吊持し、軌跡制御によ
り地面との姿勢角を所定の値に保持しつつ昇降さ
せるようにしたので、従来のリーダが不要となり
輸送性が改善されるとともに安心感が得られる。
また、従来と同じ輸送長さでより長い作業用アタ
ツチメントの使用が可能となり掘削性が向上す
る。
また、３本のアームのうち、作業機に連結され
たアームを手動式とし、この手動式アームに連結
された２本のアームを軌跡制御に用いるようにし
たので、いずれの２本を軌跡制御に用いるかを選
択するための複雑なアルゴリズムや選択スイツチ
が不要となり、構成の簡素化が図れる。加えて、
軌跡制御における回動支点位置を高くして軌跡制
御用第２アームの作業用アタツチメント連結点を
高い位置に設定できるので、より長い作業用アタ
ツチメントが装着可能となるのとともに、軌跡制
御中に手動式アームを手動により傾動させること
により上記連結点をより低い位置まで下降させる
ことができ、更に深い孔の掘削が可能となる。
たアームを手動式とし、この手動式アームに連結
された２本のアームを軌跡制御に用いるようにし
たので、いずれの２本を軌跡制御に用いるかを選
択するための複雑なアルゴリズムや選択スイツチ
が不要となり、構成の簡素化が図れる。加えて、
軌跡制御における回動支点位置を高くして軌跡制
御用第２アームの作業用アタツチメント連結点を
高い位置に設定できるので、より長い作業用アタ
ツチメントが装着可能となるのとともに、軌跡制
御中に手動式アームを手動により傾動させること
により上記連結点をより低い位置まで下降させる
ことができ、更に深い孔の掘削が可能となる。
第１図〜第５図は本発明の一実施例を示し、第
１図はアースオーガの作業例を示す図、第２図は
第３アームの先端とオーガマシンとの取付け部を
示す図、第３図は各アームの対地角度および相対
角度を示すモデル図、第４図は制御系を示すブロ
ツク図、第５図はオーガマシンの輸送例を示す図
である。第６図〜第８図は従来例を示し、第６図
および第８図は第１図および第５図に相当する従
来例をそれぞれ示す図、第７図はブーム、リー
ダ、オーガマシンの取付け部を示す第６図の−
線矢視図である。 ２１：第１のアーム、２４：第２のアーム、２
７：第３のアーム、２３，２６，２９：油圧シリ
ンダ、３３：対地角度計、３４，３５：相対角度
計、４１：演算制御回路、４３：速度信号設定装
置。
１図はアースオーガの作業例を示す図、第２図は
第３アームの先端とオーガマシンとの取付け部を
示す図、第３図は各アームの対地角度および相対
角度を示すモデル図、第４図は制御系を示すブロ
ツク図、第５図はオーガマシンの輸送例を示す図
である。第６図〜第８図は従来例を示し、第６図
および第８図は第１図および第５図に相当する従
来例をそれぞれ示す図、第７図はブーム、リー
ダ、オーガマシンの取付け部を示す第６図の−
線矢視図である。 ２１：第１のアーム、２４：第２のアーム、２
７：第３のアーム、２３，２６，２９：油圧シリ
ンダ、３３：対地角度計、３４，３５：相対角度
計、４１：演算制御回路、４３：速度信号設定装
置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 作業機本体に回動可能に連結され、手動操作
に応じて回動される手動式アームを備えたアーム
式作業機において、 前記手動式アームの先端に回動可能に連結され
た軌跡制御用第１アームと、 この軌跡制御用第１アームの先端に回動可能に
連結された軌跡制御用第２アームと、 この軌跡制御用第２アームの先端に吊持される
作業用アタツチメントと、 軌跡制御時に操作される操作手段と、 この操作手段からの指令信号により前記軌跡制
御用第１および第２アームを軌跡制御して、軌跡
制御用第２アームの作業用アタツチメント連結点
を所定の軌跡に沿つて移動させる軌跡制御手段と
を具備することを特徴とするアーム式作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5147887A JPS63219789A (ja) | 1987-03-06 | 1987-03-06 | ア−ム式作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5147887A JPS63219789A (ja) | 1987-03-06 | 1987-03-06 | ア−ム式作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63219789A JPS63219789A (ja) | 1988-09-13 |
| JPH0454792B2 true JPH0454792B2 (ja) | 1992-09-01 |
Family
ID=12888059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5147887A Granted JPS63219789A (ja) | 1987-03-06 | 1987-03-06 | ア−ム式作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63219789A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2537749Y2 (ja) * | 1990-10-25 | 1997-06-04 | 株式会社タダノ | 伸縮ブームの垂直移動制御装置 |
| JP2012219462A (ja) * | 2011-04-05 | 2012-11-12 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 作業機の制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5774437A (en) * | 1981-06-01 | 1982-05-10 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Automatic operating device for straight excavation of hydraulic shovel |
| JPS59199985A (ja) * | 1983-04-26 | 1984-11-13 | 星 文男 | 自走式オーガ装置 |
| JPS6233937A (ja) * | 1985-08-02 | 1987-02-13 | Komatsu Ltd | パワ−シヨベルの制御装置 |
-
1987
- 1987-03-06 JP JP5147887A patent/JPS63219789A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5774437A (en) * | 1981-06-01 | 1982-05-10 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Automatic operating device for straight excavation of hydraulic shovel |
| JPS59199985A (ja) * | 1983-04-26 | 1984-11-13 | 星 文男 | 自走式オーガ装置 |
| JPS6233937A (ja) * | 1985-08-02 | 1987-02-13 | Komatsu Ltd | パワ−シヨベルの制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63219789A (ja) | 1988-09-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |