JPS6233937A - パワ−シヨベルの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、第１ブームと第２ブームを有し、かつアーム
がその長手方向軸線を中心として回転可能な構成を有し
たパワーショベルに適用される制！ｎ装置に関する。

〔従来の技術〕

この種のパワーショベルは、第１ブームと第２ブームを
有し、かつアームがその長手方向軸線を中心として回転
可能である。したがって従来のパワーショベルよりも作
業種類が多く、たとえば上記アームを回転させてパケッ
トの刃先を側方に向けた状態で上部旋回体を旋回させる
ことにより、いわゆる側溝掘りを行なうことが可能であ
り、またパケットを垂直方向に上昇させることにより］
−す掘りを行なうことができる。

（発明が解決しようとする問題点〕 ところで、上部旋回体を旋回させると、第２ブームとア
ームとの結合点の移動軌跡が円弧となる。

そこで直線状の側溝を掘削する指令には、上記結合点の
移動軌跡が直線となるように第１ブームシリンダおよび
第２ブームシリンダが操作されるが、そのさい上記結合
点の高さが変化して掘削面に凹凸を生じるという不都合
を生じることが多かった。

また、パケット４と垂直方向に上界させて上記］−す掘
り等を行なう場合にも、やはり第１ブームシリンダと第
２ブームシリンダが操作されるが、そのさい上記結合点
が前後方向に動いてバケツ１〜が矢板等に接触するなど
の不都合を従来生じていｌこ。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、かかる従来の問題点に鑑み、第１ブームおよ
び第２ブームの姿勢角を各々検出する角度検出手段と、
上記第１ブーム、第２ブームおよびアームを含む平面で
の上記第２ブームとアームとの結合点の移動方向を指定
する指定手段と、上記角度検出手段の出力と上記指定手
段の出力とに基づき、上記結合点が上記指定手段で指定
された方向に移動するように第１ブームシリンダおよび
第２ブームシリンダを制御１１１１する制御手段とを設
（プている。

（作　用〕 本発明によれば、上記第２ブームとアームとの結合点が
上記指定手段で指定された方向に移動される。

（実施例〕 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明覆る。

第１図は、本発明に係る制御装置の一実施例を示し、第
２図はこの制御装置が適用されるパワーショベルの構成
および作業態様を示している。

第２図に示ずパワーショベルは、第１ブーム１、第２ブ
ーム２、アーム３およびパケット４を備え、アーム３は
第３図に示す長手方向軸線ｇを中心として回転し得るよ
うにその基部が第２ブーム２の先端部に支承されている
。そして第１ブーム１、第２ブーム２、アーム３および
上部旋回体５の各回動支点には、それらの姿勢角φ１．
φ２．φ３および旋回角βを検出するポテンショメータ
６゜７．８および９がそれぞれ配設され、さらにア−ム
３の基部にはその回転角αを検出するポテンショメータ
１０が配設されている。

なお、アーム３０基部にはアーム回転用の油圧モータ３
６が配設されている。

また第１ブーム１、第２アーム２、アーム３およびパケ
ット４は、各々第２図に示す第１ブームシリンダ１１、
第２ブームシリンダ１２、アームシリンダ１３およびパ
ケットシリンダ１４によって各々回動される。

第４図は、上部旋回体５に設【プられた運転席の内部を
平面的に示している。この運転席には、前後、左右に操
作可能な２本のレバー１５．１６と、４つのペダル１７
〜２０とが配設されている。

上記レバー１５の前後方向の操作力は、第１図に示した
切換弁２１に伝達される。該切換弁２１は、その出力圧
を上部旋回体作動用操作弁２２にパイロット圧として加
える作用をなし、したかって上記レバー１５を前後方向
に操作することにより、その操作量に応じた速度で上部
旋回体駆動用油圧モータ２３が正逆転される。

−４＝ またレバー１５の左右方向の操作力は、第１図に示した
切換弁２４に伝達され、これによってこの切換弁２４の
出力圧か電磁切換弁２５Ａ、２５Ｂを介してアーム作動
用操作弁２６にパイロット圧として加えられる。したが
って該レバー１５が左右方向に操作されると、その操作
量に対応した速度でアームシリンダ１３が伸縮される。

つまりアーム３の姿勢角φ３が変化される。

第４図に示したポテンショメータ２７は、上記レバー１
５のＨ６方向操作量に対応した信号を出力するものであ
り、その出力信号は後述する自動モート時に第１図に示
した」ントローラ２Ｂに取込まれる。

レバー１６の前後方法の操作力は、第１図に示した切換
弁２９に伝達され、これによって切換弁２９の出力圧か
電磁切換弁３０Ａ、３０Ｂを介して第１ブーム作動用操
作弁３１にパイロット圧として加えられる。したがって
上記レバー１６を前後方向に操作することによってその
操作量に対応した速度で第１ブームシリンダ１１が伸縮
される。つまり第１ブーム１の姿勢角φ１が変化される
。

またこのレバー１６の左右方向の操作力ＬＪ、、図示さ
れていない切換弁に伝達され、これによって該弁の出力
圧で図示されていないパケット作動用操作弁がパイロッ
トされてバケツ１〜４が作動される。

第４図に示したポテンショメータ３２は、レバー１６の
前後方向操作量に対応した信号を出力するものであり、
ぞの出力信号１．ｔ　ｉｌＪ述する自動モード時に第１
図に示した］ントローラ２８に取込まれる。

一方、ペダル１７の運動は、第１図に示したポテンショ
メータ３３に伝達される。これによってこのポテンショ
メータ３３からは該ペダルの踏込方向に対応した極性を
もち、かつ踏込量に対応した値を有する信号が出力され
、この信号は］ン１〜ローラ２Ｂで増幅等の処理が施さ
れたのちサーボ弁３４に人力される。

サーボ弁３４は、アーム回転用操作弁３５にパイロット
圧を加える作用をなす。したがって、ペダル１７の踏込
操作によってアーム回転用モータ３６が作動され、これ
によりアーム３が前記軸線Ｍを中心として回転される。

また、ペダル２０の運動は、第１図に示した切換弁３７
に伝達される。該弁３７の出力圧はシャトル弁３８へ、
３８Ｂを介して第２ブーム作動用操作弁３９にパイロッ
ト圧として作用するので、このペダル２０を前、後に踏
込むことによりその踏込量に対応した速度で第２ブーム
シリンダ１２が伸縮される。

なおペダル１８．１９は各々左走行系と６走行系の走行
方向および走行速度を変化させるさいに作動される。

第５図は、上記レバー１６のグリップ部１６１の内部構
成を示している。このグリップ部１６１は、下部グリッ
プ部材１６２と、この下部グリップ部材１６２に囲動可
能に嵌合された上部グリップ部材１６３と、部材１６２
内に配設されたマイクロスイッチ１６４と部材１６３の
頂部に配設さ＝　７− れた押釦スイッチ１６５から構成されている。

このグリップ部１６１において、上記マイクロスイッチ
１６４は、上部グリップ部材１６３が図示されていない
バネに抗して下方にスライドされたぎいに閉成される。

また上記押釦スイッチ１６５は、１アクシヨン目でセッ
トされ、２アクシヨン目でリセットされる機能をもつ。

上記コントローラ２８は、前記ポテンショメータ６〜１
０および２７，３２，３３、マイクロスイッチ１６４お
よび押釦スイッチ１６５の各出力信号を入力して第６図
に示すような手順を実行する。以下、同図を参照しなが
らこの実施例の作用を説明する。

上記コントローラ３０においては、まずステップ２００
でスイッチ１６５がＯＮ状態にあるか否か、つまり自動
モートが選択されているか否かが判断され、その判断結
果がＹＥＳである場合にはフラグ「か“′Ｏ″にセット
されるとともに、前記電磁切換弁２５Ａ、２５Ｂおよび
３０Ａ、３０Ｆ３が各々切換作動される（ステップ２０
１）。

　８　一 ついでコントローラ２８では、前記ポテンショメータ６
．７および８の出力に基づいて、第１ブーム１、第２ブ
ーム２およびアーム３の姿勢角φ１．φ２およびφ３が
人力されるとともに、ポテンショメータ２７および３２
の出力に基づいて後述するＸ方向速度ｖｘ、ｙ方向速度
＼／ｙが人力され（ステップ２０２＞　、次いでθ−２
π−φ１−φ２−φ３なる波線およびΔθ−θ−Ｏｒな
る波線が実行される（ステップ２０３）。

第３図から明らかなように、第１ブーム１の角度基準軸
（水平軸）に対するアーム３の姿勢角をＯとすると、φ
１＋φ２＋φ３＋０−２ＴＣなる関係が成立するので、
上記姿勢角Ｏはθ−２π−ψ１−φ２−φ３と表わされ
る。それ故、上記ステップ２０２では、アーム３の坦在
の姿勢角θと、この姿勢角θと目標姿勢角θｒとの偏差
Δθが求められることになる。

上記角度偏差へ〇が求められると、次のステツタ２０４
でこの角度偏差へ〇がＯでないか否かが判断される。そ
して八〇−〇であると判断された場合には、後記するス
テップ２０６に手順がジＡ・ンプされ、八〇≠Ｏと判断
された場合には角度偏差へ〇に対応する制御信号か作成
されてサーボ弁４０に加えられる（ステップ２０５）。

上記サーボ弁４０の出力圧は、ステップ２０１で切換作
動された電磁切換弁２５Ａまたは２５Ｂを介してアーム
作動用操作弁２６にパイロット斤として作用する。

したがって上記１１−ボ弁４（］ご加えられる制御信号
は、アーム３の姿勢角θが目標姿勢角Ｏｒに一致するよ
うにアームシリンダ１３を作動させることになる。なお
、この実施例では、アーム３の目標姿勢角Ｏｒを０ｒ＝
９０’に設定している。

ところで、第３図に示ず如く第１ブーム１、第２ブーム
２およびアーム３を含む平面での水平方向座標軸をＸ、
垂直方向座標軸をｙとし、第１ブーム１の回動支点を座
標原点とすると、第２ブーム２とアーム３との結合点ｐ
（第２ブーム先端点）の座標（ｘｐ、ｙ、）は次式（１
）、（２）で与えられる。

Ｘ　ｐ−’Ｊ　Ｉ　ＣＯ３φ１　　、Ｑ　２　Ｃ０３（
φ１＋φ２）・・・・・・（１） ｙｐ−、Ｑ　Ｉ　Ｓ　ｊ　ｎφ１　．１！　２　Ｓ！ｎ
（φ１＋φ２）・・・・・・（２） ただし、ｇｌ　：第１ブーム長 ρ２：第２ブーム長 いま、第１ブームシリンダ１１、第２ブームシリンダ１
２を固定した状態で前記上部旋回体５を旋回させると、
上記結合点ｐの移動軌跡は当然円弧となる。したがって
第１図に示したようにバケツ１〜４の刃先を側方に向け
て直線状の側渦を掘削する場合には、上記結合点ｐの移
動軌跡を直線にする必要があり、そのためには第１ブー
ムシリンダ１１および第２ブームシリンダ１２を作動さ
せて第１ブーム１および第２ブーム２の姿勢角φ１およ
びφ２を変化させなければならない。つまり、旋回体５
の旋回に伴って結合点ｐをＸ方向（水平方向）に変化さ
せなＣプればならない。

そしてこのとき、第１ブームシリンダ１１および第２ブ
ームシリンダ１２の作動に伴って結合点ｐのｙ方向位置
ｙｐが変化するとパケット４の刃先位置が一ト下動する
ので、ｙＤ−一定という条件でそれらのシリンダを作動
させる必要がある。

一方、パケット４を垂直に上昇させてコーナ掘りを行な
う場合、あるいは第１図に示した土管４１の外周面に付
着した土をパケット４の刃先でかき落とす場合等におい
ては、上記結合点ｐをＸ方向（垂直方向）に移動させな
ければならない。

なぜなら、シリンダ１１．１２を作動してパケット４を
上昇させるさい、結合点ｐの座標位置Ｘｐが変化すると
掘削位置が変化するだけでなく、パケット４が矢板４２
に接触したり、土管４０の周面からのパケット刃先の離
脱や該周面へのパケット刃先のくい込み等の不都合を生
じることになるからである。

さらに、いわゆる法面掘削を行なう場合には、上記結合
点ｐを形成しようとする法面に沿って移動させる必要が
あり、たとえば４５°の法面を形成する場合には、上記
結合点ｐをＸ方向、Ｘ方向に等速で移動させなければな
らない。

第６図に示したステップ２０６，２０７は上記した各種
作業を行なう場合の処理手順を示し、ステップ２０６で
は上記結合点ｐのＸ方向速度ｖＸおよびｙ方向速度Ｖｙ
を指定するポテンショメータ２７および３２のいずれか
より信号が出力されでいるか否か、つまり第４図に示し
たレバー１５の左右方向操作あるいはレバー１６の前後
方向操作が行なわれていないか否かが判断される。

しかしてステップ２０６の判断結束がＮｏの場合には、
後記するステップ２０８に手順がジャンプされ、同判断
結果がＹＦＳの場合には下記するようにしてサーボ弁４
３．４４に対する制御信号が作成出力される（ステップ
２ｏ７）。

すなわち、上記結合点ｐについての速度ペクトｒｅｆ　
　　ｒｅｆ ル（Ｖ、Ｖｙ　）が与えられ、この速度ベクトルのサン
プリング時間をΔ丁、結合点ｐの現在ｅｆ 位置を（Ｘｐｏ、Ｖｐ。）とすると、（×、　。

ｒｅｆ ｙ、　）は次式に示す如く近似することができる。

ｒｅｆ　　　　ｒｅｆ ｘ　　　＝Ｖ　　　ＸΔ−１−＋Ｘ　　　　・・・・・
・（３〉ｐ　　　　　Ｘ　　　　　　　　　ｌ’）Ｏｒ
ｅｆ　　　　ｒｅｆ ｙ　　　＝Ｖ　　　ｘΔＴ＋Ｖ　　　　・・・・・・（
４）Ｆ）　　　　　Ｖ　　　　　　　　　ｎ。

−上式は、ΔＴ後【こ到達でると予測される結合点ｐの
位置を示し、リンブリング毎に得られるこの予測位置を
目標位置として第１ブーム１および第２ブーム２を逐次
作動させれば、該結合点ｐか速度ベクトルの示す速度、
方向に移動されることになる。

上式（３）、（４＞に示す目標位置への結合点ｐの移動
は、第１ブーム１および第２１−ム２の姿勢角φ　およ
びφ２を変化さけることにより行なわれるので、実際の
制御を行なうためには」−記目標位置を対応する第１ブ
ーム姿勢角φ１および第２ブーム姿勢角φ２に変換する
必要がある。

以下、この変換の方法についで説明する。

前記（１）、（２＞式は 、Ｑ　２ＣＯ３（φ１＋φ２　）　己１ＣＯ３φｔ　　
Ｘｐ・・・・・・（１）′ 、ｆ）　２ｓｉｎ（φ１＋φ２　）　−、Ｉｌ　Ｉ　Ｓ
！ｎφ１−ｙｐ・・・・・・（２）′ と変形できる。そこで、この（１）’、（２）’式の両
辺を２乗して両者を加えると 一２！Ｊ１（ｘｐｃｏｓφ１　＋ｙｐ　Ｓ　Ｉ　ｎφ１
）−Ｘｐ−１−ｙｐ＋’１ となるので、 という関係が得られ、これによりφ１は次式（５）％式
％ また（１）式よりφ２は ・・・・・・　（６） と表わされるので、この（６）式に（５）式に示したφ
１を代入することによりＸｐ、ｙ−関数として表わされ
る。

それ故、（３）、（４）式で示した目標位置ことにより
この目標位置をブーム１、アーム１のｒｅｆ　　ｒｅｆ 目標姿勢角（φ１．φ２　）に変換することができる。

ｒｅｆ　　ｒｅｆ　　　　　ｒｅｆ　　ｒｅｆなお、（
ＸＩ　　”１／２　　）と（φ１．φ２　）との対応関
係を予めメモリテーブルに格納させ、ｒｅｆ　　　ｒｅ
ｆ （ｘｐ、ｙｐ　）をパラメータとしてこのメモリｒｅｆ
　　　ｒｅｆ テーブルからそれらに対応する（φ１．φ２　）を読み
出すことにより上記変換演算を省略することも可能であ
る。

前記ステップ２０７では、サンプリング時間Δ丁毎に第
１ブーム１および第２ブーム２についｒｅｆ　　　　　
ｒｅｆ ての上記目標姿勢角φ１　およびφ２　が演算ざｒｅｆ
　　　　　　　ｒｅｆ れ、かつこの目標姿勢角φ１　およびφ２　とポテンシ
ョメータ６および７で検出される実際の姿勢角φ１およ
びφ２との偏差Δφ１；！Ｆ３よびΔφ２が演算される
。そして、偏差△φ１に対応する制御信号がサーボ弁４
３に、また偏差Δφ２に対応する制御信号がサーボ弁４
４に各々加えられる。

サーボ弁４３の出力圧は、ステップ２０１で切換作動さ
れた電磁切換弁３０△または３０Ｂを介して第１ブーム
作動用操作弁３１にパイロット圧として作用し、またサ
ーボ弁４４の出力圧は弁３８Ａおよび３８Ｂを介して第
２ブーム作動用操作弁３９にパイロット圧として作用す
る。

したがって、たとえば前記１ツバ−１５のみをＨ６方向
に操作すれば前記結合点ｐがＸ方向に直線移動されるよ
うに第１ブームシリンダー１または第２ブームシリンダ
ー２が伸縮作動され、レバー１６のみを前後方向に操作
すれば、前記結合点ｐがＸ方向に直線移動されるように
それらのシリンダが伸縮作動される。そして、その場合
上記結合点ｐの移動速度は上記レバー１５．１６の操作
量に対応した大きさとなる。

一方、レバー１５ど１６を上記した方向に同時ｒｅｆ　
　　ｒｅｆ 操作すれば、速度ベタ１〜ル（Ｖ、Ｖｙ　）で指示され
る方向ａづよび速度に従ってに記結合点ｐが移動される
ことになる。

したかつて、この実施例によればパケット４の刃先を上
下動させることなく結合ＱｐをＸ方向に変化ざ１主で前
記した直線状側渦の掘削を行なうことが可能であり、ま
たバケツ１へ４をＸ方向にのみ移動さゼて］−す掘りを
行なうことができる。さらに、レバー１５．１６を同時
操作づることにより、へケツ］・４の刃先を所望の直線
に沿って移動させることかできるので、法面掘削を適正
かつ能率よく行なうことができる、つまり、たとえば粘
ることにより、４５°の傾きを有した法面を形成するこ
とが可能である。

ところで、上記した直線側溝掘りを行なう場合には、パ
ケット４の刃先方向を一定に保持させる必要があり、そ
のためには上記旋回体５の旋回角だけ該旋回体５とは逆
方向にアーム３を回転させればよい。

すなわち、たとえばアーム３０回転角がα−６０’で、
上部旋回体５の旋回角かβ−−６０゜である第７図の実
線に示ず状態から同図に一点鎖線で示す如く旋回体５を
３０°だけ石旋回させた場合、パケット４の刃先方向変
化角はこの旋回体５の旋回角変化と等しくなる。それ故
、旋回体５の旋回色分だけアーム３を逆回転させれば、
パケット４の刃先方向変化が補正されることになる。

第６図のステップ２０８〜２１５はこのパケット４の刃
先方向度イに補正するだめの］ント［１−ラ２８の処理
手順を示している。

同図のステップ２０８では、第５図に示したマイクロス
イッチ１６４が作動されたか否かを判断しており、オペ
レータによってレバー１６のグリップ部］６１がスライ
ドされてこのスイッチ１６４が閉成されると、つぎのス
テップ２０９で前記フラグ「がＯにセットされているか
否かの判断が実行される。前記したステップ２０１にお
いてフラグ「はＯ″にセットされており、したかって次
のステップ２１０でアーム３の初期回転角αおよび」二
部旋回体５の初期旋回角βが各々入力され記憶される。

なお。これらの角度αおよびβはポテンショメータ１０
および９の出力に基づいて検出される。

次のステップ２１１では、フラグ「を１１１１１にセッ
トする処理が実行され、次いでアーム３および上部旋回
体５の現時点での姿勢角α′および旋回角β′が人力さ
れる（ステップ２１２）。そしてステップ２１３ては、
八−α十β　Ａ’−α′＋β′なる演算が実行されると
共に、それらの演算結果の差ΔＡ＝Ａ’　−Ａを求める
演算が実行される。

上記差ΔＡはパケット４の初期刃先方向と現時点での刃
先方向とのズレ角度を示し、次のステップ２１４ではこ
の値Δ△がＯでないか否かの判断か実行される。

ステップ２１４の判断結果がＮｏの場合にはステップ２
００に手順がジャンプされ、また同判断結果がＹＥＳの
場合には次のステップ２１５で値ΔＡに対応した制御信
号が作成されてアーム回転用サーボ弁３４に加えられる
（ステップ２１５）。

この結果、旋回体５の旋回角によらずパケット４の刃先
が初期の方向（アーム３の初期回転角に基づく方向）に
向けられるようにアーム３０回動角が自動制御され、こ
れによってアーム３の回転操作を行なうことなく第８図
に示すような直線掘削を行なうことができる。

なお、アーム３の初期姿勢角および上部旋回体５の初期
旋回角か人力された以後は、フラグ「が“１″の状態ど
なるので、コント「１−ラ３０の手順がステップ２０２
から２０５にジャンプして現在のアーム回転角α′　と
旋回体旋回角β′とが入力されることになる。

上記実施例においてはサンプリング時間Δ丁毎に結合点
ｐの目標移動位置を演算しているが、結合点ｐ　（ｘｐ
、ｙ、）を以下のようにして移動させることも可能であ
る。

すなわち、ポテンショメータ２７の出力が示覆・ｒｅｆ ２の角速度φ２　は、次式で与えられる。

・・・・・・　（７） °１　　　　　　　・・・・・・　（８）×Ｖｘ またポテンショメータ３２の出力か示ツ速度れる。

・・・・・・　（９） それ故、ポテンショメータ２７の出力に基づい−ｒｅｆ
　　＠ｒｅｆ て（７）（８）式に示した角速度φ　　、φ２に対応す
る指令信号を作成しこれらをサーボ弁４３．４４に各々
加えることによりレバー１５の左右方向操作量に対応し
た速度で結合点ｐをＸ方向に沿って移動させることがで
き、またポテンショメータ３２の出力に基づいて（９Ｈ
１０）式に−ｒｅｆ　　−ｒｅｆ 示した角速度φ　　、φ２　に対応する指令信号を作成
し、これらをサーボ弁４３．４４に各々加えることによ
りレバー１６の前接方向操作量に対応した速度ｖｙで結
合点ｐをＸ方向に移動させることができる。そして、レ
バー１５．１６を上記した方向に同時操作ずれば、速度
ベクトルｒｅｆ　　　ｒｅｆ （Ｖ、Ｖｙ　）に従った方向および速度で結合点ｐを移
動させることができる。

なお、結合点ｐをＸ方向あるいはＸ方向に沿って移動さ
せる制御を以下のようにして行なうことも可能である。

すなわち、結合点ｐのｙ方向位置ｙＤを変化させないで
該結合点ｐをＸ方向に移動させるには、前記（２）式の
ｙ　を一定にさせるようにφ１゜φ２を変化させればよ
く、また結合点ｐのＸ方向位置Ｘ、を変化させないで該
点ｐをＸ方向に移動させるには、前記（１）式のＸｐを
一定にさけるようにφ１．φ２を変化させればよい。

それ故、前記ポテンショメータ２７の出力に基づいて第
１ブーム旋回角φ１を変化させ、そのざいｙ、を一定に
する旋回角φ２を求めて第２ブーム２がその旋回角とな
るように第２ブームシリンダ１２を制御すれば、結合点
ｐをＸ方向に移動さｔｊ−ることができる。

また、前記ポテンショメータ３２の出力に基づいて第１
ブーム旋回角φ１を変化させ、そのざいＸ　を一定する
旋回角、φ２を求めて第２ブーム２がこの旋回角φ２と
なるように第２ブームシリンダー２を制御すれば、結合
点ｐをＸ方向に移動させることができる。

上記実施例では、自動モード時にお（プる結合点ｐの移
動指令をレバー１５．１６に連動するポテンショメータ
２７．３２から得ているか、もちろん、移動指令専用の
電気レバーを設けることも可能である。

また、ジョイスティックのようなモルパ一式の移動指令
手段を用いることも可能であり、かかる移動指令手段を
用いれば、とくに法面を掘削する場合等に便利である。

さらに上記実施例では、第６図のステップ２１３に示す
如く、位置偏差ΔＡを演算し、この変差ΔをＯにする方
向にアーム３を回転させることによりパケット刃先を初
期の方向に向りているが、第４図に示したレバー１５の
前後方向操作ｍｌ、つまり上部旋回体５の旋回角速度を
検出し、この角速度と等しい角速度でアーム３を旋回体
５とは逆の方向に回転させるようにしても、上記と同様
にパケットを初期の方向に向（プることか可能である。

（発明の効果〕 本発明によれば、第２ブームとアームとの結合点を所望
の方向に移動させることができるので、直線側溝掘り作
業、］−す掘り作業および法面掘削作業等を能率よくか
つ適確に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るパワーショベルの制御装置の一実
施例をホしたブロック図、第２図は本発明が適用される
パワーショベルの構成とその掘削態様を示した斜視図、
第３図は第１ブーム、第２ブーム、アームの各姿勢角と
アームの姿勢角との関係を示した概念図、第４図は運転
席の構成を概念的に示した乎百図、第５図１はレバーの
グリップ部の構成を例示した概念図、第６図は第１図に
示したコント［１−ラの処理手順を示したフローチャー
ト、第７図は、上部旋回体の旋回に伴なうパケット刃先
方向の変化態様を示した概念図、第８図はパケット刃先
制御の態様を示した概念図である。 １・・・第１ブーム、２・・・第２ブーム、３・・・ア
ーム、４・・・バケツ１〜．５・・・上部旋回体、６〜
１０．２７゜３２．３３・・・ポテンショメータ、１１
・・・第１ブームシリンダ、１２・・・第２ブームシリ
ンダ、１３・・・アームシリンダ、１５．１６・・・レ
バー、１７〜２０・・・ペダル、１６４・・・マイクロ
スイッチ、１６５・・・押釦スイッチ、２１．２４，２
９．３７・・・切換弁、２２，２６，３１．３９・・・
操作弁、２５Ａ、２５Ｂ、３ＯＡ、３０Ｂ・・・電磁切
換弁、２８・・・］ントローラ、３４，４０，４３．４
＝１・・・ザー小弁。 Ｘ −２３只− （′ｆ）　　　　　　　リ ＣＤ　　　　　　　Ｉ− 第７図 ム 笛　ＱＥ月 メラ０　聞

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 第１ブーム、第２ブームを有し、かつアームがその長手
   方向軸線を中心として回転可能なパワーショベルに適用
   される制御装置であって、上記第１ブームおよび第２ブ
   ームの姿勢角を各々検出する角度検出手段と、上記第１
   ブーム、第２ブームおよびアームを含む平面での上記第
   ２ブームとアームとの結合点の移動方向を指定する指定
   手段と、上記角度検出手段の出力と上記指定手段の出力
   とに基づき、上記結合点が上記指定手段で指定された方
   向に移動するように第１ブームシリンダおよび第２ブー
   ムシリンダを制御する制御手段とを備えることを特徴と
   するパワーショベルの制御装置。