JPS6225627A - パワ−シヨベルの制御装置 - Google Patents
パワ−シヨベルの制御装置Info
- Publication number
- JPS6225627A JPS6225627A JP16529585A JP16529585A JPS6225627A JP S6225627 A JPS6225627 A JP S6225627A JP 16529585 A JP16529585 A JP 16529585A JP 16529585 A JP16529585 A JP 16529585A JP S6225627 A JPS6225627 A JP S6225627A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- boom
- angle
- attitude angle
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/301—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom with more than two arms (boom included), e.g. two-part boom with additional dipper-arm
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/303—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom with the dipper-arm or boom rotatable about its longitudinal axis
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/425—Drive systems for dipper-arms, backhoes or the like
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は、第１ブームと第２ブームを有し、かつアーム
がその長手方向軸線を中心として回転可能な構造を有し
たパワーショベルに適用される制御装置に関する。
がその長手方向軸線を中心として回転可能な構造を有し
たパワーショベルに適用される制御装置に関する。
［従来の技術］
この種のパワーショベルを用いて溝のコーナ部等を掘削
する場合には、第１ブーム、第２ブームおよびアームを
複合的に動作させてバケツ）へを垂直な方向に上昇移動
させなければならない。
する場合には、第１ブーム、第２ブームおよびアームを
複合的に動作させてバケツ）へを垂直な方向に上昇移動
させなければならない。
［発明が解決しようとする問題点コ
しかし、上記３種の作業機を複合的に操作づ−ることは
オペレータにとって大きな負担となり、かつその操作に
は相当な熟練度が要求される。
オペレータにとって大きな負担となり、かつその操作に
は相当な熟練度が要求される。
本発明は、かかる状況に鑑み、オペレータの労力を軽減
することを目的としている。
することを目的としている。
［問題点を解決するための手段］
本発明では、第１ブーム、第２ブームおよびアームの各
姿勢角を検出する角度検出手段と、それらの角度検出手
段の出力に基づいて水平面に対する上記アームの姿勢角
を求めると共に、このアーム姿勢角を目標姿勢角に一致
させる方向にアームシリンダを作動させる制御手段とを
設け、もって上記の目的を達成している。
姿勢角を検出する角度検出手段と、それらの角度検出手
段の出力に基づいて水平面に対する上記アームの姿勢角
を求めると共に、このアーム姿勢角を目標姿勢角に一致
させる方向にアームシリンダを作動させる制御手段とを
設け、もって上記の目的を達成している。
［作用］
この構成によれば、アーム姿勢角が常に目標姿勢角とな
るようにアームシリンダが作動される。
るようにアームシリンダが作動される。
［実施例〕
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は、本発明に係る制御装置の一実施例を示し、第
２図はこの制御装置が適用されるパワーショベルの構成
および作業態様を示している。
２図はこの制御装置が適用されるパワーショベルの構成
および作業態様を示している。
第２図に示すパワーショベルは、第１ブーム１゜第２ブ
ーム２．アーム３およびパケット４を備え、アーム３は
第３図に示す長手方向軸線Ωを中心として回転し得るよ
うにその基部が第２ブーム２の先端部に支承されている
。そして第３図に示す如く第１ブーム１．第２ブーム２
．アーム３および各回動支点には、それらの姿勢角φ
、φ２およびφ３を検出するポテンショメータ６．７お
よび８がそれぞれ配設されている。
ーム２．アーム３およびパケット４を備え、アーム３は
第３図に示す長手方向軸線Ωを中心として回転し得るよ
うにその基部が第２ブーム２の先端部に支承されている
。そして第３図に示す如く第１ブーム１．第２ブーム２
．アーム３および各回動支点には、それらの姿勢角φ
、φ２およびφ３を検出するポテンショメータ６．７お
よび８がそれぞれ配設されている。
なお、アーム３の基部にはアーム回転用の油圧モータ３
４が配設されている。
４が配設されている。
また第１ブーム１．第２ブーム２．アーム３およびパケ
ット４は、各々第２図に示す第１ブームシリンダ１１．
第２ブームシリンダ１２．アームシリンダ１３およびパ
ケットシリンダ１４によって各々旋回作動される。
ット４は、各々第２図に示す第１ブームシリンダ１１．
第２ブームシリンダ１２．アームシリンダ１３およびパ
ケットシリンダ１４によって各々旋回作動される。
第４図は、上部旋回体５に設けられた運転席の内部を平
面的に示している。この運転席には、前後、左右に操作
可能な２本のレバー１５．１６と、４つのペダル１７〜
２０とが配設され、レバー１６のグリップ部１６１の頂
部には自動モードを指定するための押釦スイッチ１６２
が付設されている。なお、この押釦スイッチ１６２は、
１アクシヨン目でセットされ０．２アクシヨン目でリセ
ットされる纏能をもつ。
面的に示している。この運転席には、前後、左右に操作
可能な２本のレバー１５．１６と、４つのペダル１７〜
２０とが配設され、レバー１６のグリップ部１６１の頂
部には自動モードを指定するための押釦スイッチ１６２
が付設されている。なお、この押釦スイッチ１６２は、
１アクシヨン目でセットされ０．２アクシヨン目でリセ
ットされる纏能をもつ。
上記レバー１５の前後方向の操作力は、第１図に示した
切換弁２１に伝達される。該切換弁２コは、その出力圧
を上部旋回体作動用操作弁２２にパイロット圧として加
える作用をなし、したがって上記レバー１５を前後方向
に操作することにより、その操作量に応じた速度で上部
旋回体駆動用油圧モータ２３が正逆転される。
切換弁２１に伝達される。該切換弁２コは、その出力圧
を上部旋回体作動用操作弁２２にパイロット圧として加
える作用をなし、したがって上記レバー１５を前後方向
に操作することにより、その操作量に応じた速度で上部
旋回体駆動用油圧モータ２３が正逆転される。
またレバー１５の左右方向の操作力は、第１図に示した
切換弁２４に伝達され、これによってこの切換弁２４の
出力圧がシャトル弁２５Ａ、２５Ｂを介してアーム作動
用操作弁２６にパイロット圧として加えられる。したが
って該レバー１５が左右方向に操作されると、その操作
量に対応した速度でアームシリンダ１３が伸縮される。
切換弁２４に伝達され、これによってこの切換弁２４の
出力圧がシャトル弁２５Ａ、２５Ｂを介してアーム作動
用操作弁２６にパイロット圧として加えられる。したが
って該レバー１５が左右方向に操作されると、その操作
量に対応した速度でアームシリンダ１３が伸縮される。
つまりアーム３の姿勢角φ３が変化される。
レバー１６の前後方向の操作力は、第１図に示した切換
弁２７に伝達される。これによって切換弁２７の出力圧
が第１ブーム作動用操作弁２８にパイロット圧として加
えられる。したがって上記レバー１６を前後方向に操作
することによってその操作量に対応した速庇で第１ブー
ムシリンダ１１が伸縮される。つまり第１ブーム１の姿
勢角φ１が変化される。
弁２７に伝達される。これによって切換弁２７の出力圧
が第１ブーム作動用操作弁２８にパイロット圧として加
えられる。したがって上記レバー１６を前後方向に操作
することによってその操作量に対応した速庇で第１ブー
ムシリンダ１１が伸縮される。つまり第１ブーム１の姿
勢角φ１が変化される。
またこのレバー１６の左右方向の操作力は、図示されて
いない切換弁に伝達され、これによって該弁の出力圧で
図示されていないパケット作動用操作弁がパイロットさ
れてパケットが作動される。
いない切換弁に伝達され、これによって該弁の出力圧で
図示されていないパケット作動用操作弁がパイロットさ
れてパケットが作動される。
一方、ペダル１７の運動は、第１図に示したポテンショ
メータ２９に°伝達される。これによってこのポテンシ
ョメータ２つからは該ペダルの踏込方向に対応した極性
をもち、かつ踏込量に対応した額を有する信号が出力さ
れ、この信号ｔよコントローラ３０に入力される。
メータ２９に°伝達される。これによってこのポテンシ
ョメータ２つからは該ペダルの踏込方向に対応した極性
をもち、かつ踏込量に対応した額を有する信号が出力さ
れ、この信号ｔよコントローラ３０に入力される。
しかして、このペダル１７の左端が踏込まれた場合には
ア・−ム左回転用サーボ弁３１に、また右端が踏込まれ
た場合にはアーム右回転用サーボ弁３２に各々信号が供
給され、これに伴って弁３１゜３２からのパイロット圧
がアーム回転用操作弁３３に加えられる。したがって、
ペダル１７の踏込操作によってアーム回転用モータ３４
が作動され、これによりアーム３が前記軸線Ωを中心と
して回転される。
ア・−ム左回転用サーボ弁３１に、また右端が踏込まれ
た場合にはアーム右回転用サーボ弁３２に各々信号が供
給され、これに伴って弁３１゜３２からのパイロット圧
がアーム回転用操作弁３３に加えられる。したがって、
ペダル１７の踏込操作によってアーム回転用モータ３４
が作動され、これによりアーム３が前記軸線Ωを中心と
して回転される。
また、ペダル２０の運動は、第１図に示した切換弁３５
に伝達される。形弁３５の出力圧は第２ブーム作動用操
作弁３６にパイロット圧として作用するので、このペダ
ル２０を前、後に踏込むことによりその踏込量に対応し
た速度で第２ブームシリンダ１２が伸縮される。
に伝達される。形弁３５の出力圧は第２ブーム作動用操
作弁３６にパイロット圧として作用するので、このペダ
ル２０を前、後に踏込むことによりその踏込量に対応し
た速度で第２ブームシリンダ１２が伸縮される。
なおペダル１８．１９は各々左走行系と右走行系の走行
方向および走行速度を変化させるさいに作動される。
方向および走行速度を変化させるさいに作動される。
第５図は、前記ポテンショメータ６〜８．レバー１６に
付設された押釦スイッチ１６２の各出力に基づくコント
ローラ３０の処理手順を示している。
付設された押釦スイッチ１６２の各出力に基づくコント
ローラ３０の処理手順を示している。
以下、同図を参照してこの実施例の作用を説明する。
コントローラ３０は、ステップ２００においてスイッチ
１６２がＯＮ状態にあるが否か、つまり自動モードが選
択されているか否かを判断している。いま、押釦スイッ
チ１６２が押されて自動モードが選択されたとすると、
ポテンショメータ６゜７および８の出力に基づいて、第
１ブーム１．第２ブーム２およびアーム３の姿勢角φ
、φ およびφ３がコントローラ３０に入力され（ステ
ップ２０１ ） 、次いでθ−２π−φ１−φ２−φ３
なる演Ｃ５，１３Ｊ：びΔθ−θ〜ｏｒなる演算が実行
される（ステップ２０２）。
１６２がＯＮ状態にあるが否か、つまり自動モードが選
択されているか否かを判断している。いま、押釦スイッ
チ１６２が押されて自動モードが選択されたとすると、
ポテンショメータ６゜７および８の出力に基づいて、第
１ブーム１．第２ブーム２およびアーム３の姿勢角φ
、φ およびφ３がコントローラ３０に入力され（ステ
ップ２０１ ） 、次いでθ−２π−φ１−φ２−φ３
なる演Ｃ５，１３Ｊ：びΔθ−θ〜ｏｒなる演算が実行
される（ステップ２０２）。
第３図から明らかなように、第１ブーム１の角度基準軸
（水平軸）に対するアーム３の姿勢角をθとすると、φ
１＋φ２＋φ３＋θ＝２πなる関係が成立するので、上
記姿勢角θはθ−２π−φ −φ２−φ３と表わされる
。それ故、上記ステップ２０２では、アーム３の現在の
姿勢角θと、この姿勢角θと目標姿勢角Ｏｒとの偏差Δ
Ｏが求められることになる。
（水平軸）に対するアーム３の姿勢角をθとすると、φ
１＋φ２＋φ３＋θ＝２πなる関係が成立するので、上
記姿勢角θはθ−２π−φ −φ２−φ３と表わされる
。それ故、上記ステップ２０２では、アーム３の現在の
姿勢角θと、この姿勢角θと目標姿勢角Ｏｒとの偏差Δ
Ｏが求められることになる。
上記角ｒｇ、ｗ差Δθが求められると、次のステップ２
０３でこの角度偏差Δθが０でないか否かが判断される
。そして八〇−〇であると判断された場合には、ステッ
プ２００〜２０２の内容が再び実行され、八〇４０と判
断された場合には角度偏差Δθの正、負の判断が実行さ
れる（ステップ２０４＞。
０３でこの角度偏差Δθが０でないか否かが判断される
。そして八〇−〇であると判断された場合には、ステッ
プ２００〜２０２の内容が再び実行され、八〇４０と判
断された場合には角度偏差Δθの正、負の判断が実行さ
れる（ステップ２０４＞。
しかして、ステップ２０４の判断結果がＹＥＳの場合に
は、角度偏差へ〇に対応する制御信号がサーボ弁３７に
加えられ（ステップ２０５）、また上記判断結果がＮｏ
の場合には同様の制御信号がサーボ弁３８に加えられる
（ステップ２０６）。
は、角度偏差へ〇に対応する制御信号がサーボ弁３７に
加えられ（ステップ２０５）、また上記判断結果がＮｏ
の場合には同様の制御信号がサーボ弁３８に加えられる
（ステップ２０６）。
サーボ弁３７の出力圧は、シャトル弁２５Ａを介してア
ーム作動用操作弁２６にアームシリンダ伸張用のパイロ
ット圧として作用し、またサーボ弁３８の出力圧は、シ
ャ１〜ル弁２５Ｂを介してアームシリンダ縮退用のパイ
ロット圧として操作弁２６に作用する。この結果、アー
ム３の姿勢角Ｏがθ〉Ｏｒのときにはアームシリンダー
３が伸張され、θくＯｒのときに該シリンダー３が縮退
されるという制御が行なわれ、これによってアーム３の
姿勢角θが目標姿勢角θｒに保持される。
ーム作動用操作弁２６にアームシリンダ伸張用のパイロ
ット圧として作用し、またサーボ弁３８の出力圧は、シ
ャ１〜ル弁２５Ｂを介してアームシリンダ縮退用のパイ
ロット圧として操作弁２６に作用する。この結果、アー
ム３の姿勢角Ｏがθ〉Ｏｒのときにはアームシリンダー
３が伸張され、θくＯｒのときに該シリンダー３が縮退
されるという制御が行なわれ、これによってアーム３の
姿勢角θが目標姿勢角θｒに保持される。
この実施例は、かかる作用をなづので、例えば第２図に
示す如くパケット４をアーム３の側方に９０”回転させ
て溝３つのコーナ部を掘削する場合、第１ブーム１およ
び第２ブーム２の旋回角φ おにびφ２によらず常にア
ーム３の姿勢角θが目標姿勢角θｒに保持される。それ
故、第２ブーム２に対するアーム３の連結点が垂直な線
上に沿って上昇するように第１ブーム、第２ブームの操
作を行なうことによりパケット４が溝３９の底部から垂
直な方向に移動されることになる。
示す如くパケット４をアーム３の側方に９０”回転させ
て溝３つのコーナ部を掘削する場合、第１ブーム１およ
び第２ブーム２の旋回角φ おにびφ２によらず常にア
ーム３の姿勢角θが目標姿勢角θｒに保持される。それ
故、第２ブーム２に対するアーム３の連結点が垂直な線
上に沿って上昇するように第１ブーム、第２ブームの操
作を行なうことによりパケット４が溝３９の底部から垂
直な方向に移動されることになる。
つまり、この実施例によれば、第１ブーム１゜第２ブー
ム２のみを操作するだけでもってコーナ部を適正に掘削
することができ、アーム３の操作を省略し得る分だけオ
ペレータの負担を軽減することができる。
ム２のみを操作するだけでもってコーナ部を適正に掘削
することができ、アーム３の操作を省略し得る分だけオ
ペレータの負担を軽減することができる。
なお、上記目標姿勢角Ｏｒは第１図に示した設定鼎４０
で任念に設定することができ、第２図に示すようなコー
ナー掘りを行なう場合には、通常この目標姿勢角は０ｒ
＝９０”に設定される。
で任念に設定することができ、第２図に示すようなコー
ナー掘りを行なう場合には、通常この目標姿勢角は０ｒ
＝９０”に設定される。
もちろん本発明は、第３図に示すようにパケット４の刃
先を上部旋回体５側に向けて掘削を行なう場合において
も適用可能である。
先を上部旋回体５側に向けて掘削を行なう場合において
も適用可能である。
ところで、自動モードを手動モードに切換えるためには
、上記押釦スイッチ１６２を再度押せばよいが、自動モ
ードで運転中にアーム旋回についての手動割込みがかり
られるようにしておけば、緊急にアームシリンダ１３を
作動させるような場合や、一時的なアーム姿勢角の補正
を行なう場合等に便利である。
、上記押釦スイッチ１６２を再度押せばよいが、自動モ
ードで運転中にアーム旋回についての手動割込みがかり
られるようにしておけば、緊急にアームシリンダ１３を
作動させるような場合や、一時的なアーム姿勢角の補正
を行なう場合等に便利である。
第１図に示したシャトル弁４１と圧力スイッチ４２はか
かる点を考慮して設けたものである。いま、自動モード
が選択されている状態において切換弁２４が中立位置か
ら≠喪手動切換されると、形弁２４の一方あるいは他方
の出力ボートの出力圧がシャトル弁４１を介して圧力ス
イッチ４２に加えられるので、該圧力スイッチがオンす
る。つまり、この圧力スイッチ４２の出力から切換弁２
４が手動操作されたことを検出することができる。
かる点を考慮して設けたものである。いま、自動モード
が選択されている状態において切換弁２４が中立位置か
ら≠喪手動切換されると、形弁２４の一方あるいは他方
の出力ボートの出力圧がシャトル弁４１を介して圧力ス
イッチ４２に加えられるので、該圧力スイッチがオンす
る。つまり、この圧力スイッチ４２の出力から切換弁２
４が手動操作されたことを検出することができる。
そこで、この圧力スイッチ４２のオン信号に基づいてサ
ーボ弁３７および３８に対する制御信号をカットさせる
という処理をコントローラ３０で行なわせるようにすれ
ば、アームシリンダ１３の自動制御が中断されて手動に
よる同シリンダの制御が可能となる。
ーボ弁３７および３８に対する制御信号をカットさせる
という処理をコントローラ３０で行なわせるようにすれ
ば、アームシリンダ１３の自動制御が中断されて手動に
よる同シリンダの制御が可能となる。
［発明の効果］
上記実施例の説明から明らかなように、本発明によれば
、アームの姿勢角が目標姿勢角となるようにアームシリ
ンダが自動制御される。したがって、アームの操作を行
なうことなくコーナ部等の掘削を行なうことができ、こ
れによってオペレータの労力軽減と作業の容易化を図る
ことができる。
、アームの姿勢角が目標姿勢角となるようにアームシリ
ンダが自動制御される。したがって、アームの操作を行
なうことなくコーナ部等の掘削を行なうことができ、こ
れによってオペレータの労力軽減と作業の容易化を図る
ことができる。
第１図は本発明に係るパワーショベルの制御装置の一実
施例を示したブロック図、第２図は本発明が適用される
パワーショベルの構成とその掘削態様を示した斜視図、
第３図は第１ブーム、第２ブーム、アームの各４ｇ、角
とアームの姿勢角との関係を示した概念図、第４図は運
転席の構成を概念的に示した平面図、第５図は第１図に
示したコントローラの処理手順を示したフローチャート
である。 １・・・第１ブーム、２・・・第２ブーム、３・・・ア
ーム、４・・・パケット、５・・・上部旋回体、６．７
．８．２９・・・ポテンショメータ、１１・・・第１ブ
ームシリンダ、１２・・・第２ブームシリンダ、１３・
・・アームシリンダ、 １５．１６・・・レバー、１７〜２ｏ・・・ペダル、１
６２・・・押釦スイッチ、 ２１．２２，２７．３５・・・切換弁、３０・・・コン
トローラ、 ３’１．３２，３７．３８・・・サーボ弁、４０・・・
シャトル弁、４２・・・圧力スイッチ。 ｒＩρＶ。
施例を示したブロック図、第２図は本発明が適用される
パワーショベルの構成とその掘削態様を示した斜視図、
第３図は第１ブーム、第２ブーム、アームの各４ｇ、角
とアームの姿勢角との関係を示した概念図、第４図は運
転席の構成を概念的に示した平面図、第５図は第１図に
示したコントローラの処理手順を示したフローチャート
である。 １・・・第１ブーム、２・・・第２ブーム、３・・・ア
ーム、４・・・パケット、５・・・上部旋回体、６．７
．８．２９・・・ポテンショメータ、１１・・・第１ブ
ームシリンダ、１２・・・第２ブームシリンダ、１３・
・・アームシリンダ、 １５．１６・・・レバー、１７〜２ｏ・・・ペダル、１
６２・・・押釦スイッチ、 ２１．２２，２７．３５・・・切換弁、３０・・・コン
トローラ、 ３’１．３２，３７．３８・・・サーボ弁、４０・・・
シャトル弁、４２・・・圧力スイッチ。 ｒＩρＶ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 第１ブーム、第２ブームを有し、かつアームがその長手
方向軸線を中心として回転可能なパワーショベルに適用
される制御装置であつて、上記第１ブーム、第２ブーム
およびアームの各姿勢角を検出する角度検出手段と、 それらの角度検出手段の出力に基づいて上記アームの水
平面に対する姿勢角を求めると共に、このアーム姿勢角
を目標姿勢角に一致させる方向にアームシリンダを作動
させる制御手段と を備えることを特徴とするパワーショベルの制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60165295A JPH079099B2 (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | パワ−シヨベルの制御装置 |
| US07/044,942 US4889466A (en) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Control device for a power shovel |
| KR1019870700269A KR910009255B1 (ko) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | 파워샤벨의 제어장치 |
| DE8686904406T DE3675534D1 (de) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Regelanordnung fuer kraftschaufel. |
| PCT/JP1986/000394 WO1987000567A1 (en) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Device for controlling power shovel |
| EP86904406A EP0233945B1 (en) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Device for controlling power shovel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60165295A JPH079099B2 (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | パワ−シヨベルの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6225627A true JPS6225627A (ja) | 1987-02-03 |
| JPH079099B2 JPH079099B2 (ja) | 1995-02-01 |
Family
ID=15809612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60165295A Expired - Lifetime JPH079099B2 (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | パワ−シヨベルの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH079099B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112015000236B4 (de) * | 2015-10-16 | 2018-07-05 | Komatsu Ltd. | Arbeitsfahrzeug, Löffelvorrichtung und Verfahren zur Erfassung des Kippwinkels |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5968437A (ja) * | 1983-03-28 | 1984-04-18 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧シヨベルの直線掘削自動運転装置 |
| JPS59160656U (ja) * | 1983-04-09 | 1984-10-27 | 株式会社クボタ | バツクホウ作業車の回転ア−ム用操作部 |
-
1985
- 1985-07-26 JP JP60165295A patent/JPH079099B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5968437A (ja) * | 1983-03-28 | 1984-04-18 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧シヨベルの直線掘削自動運転装置 |
| JPS59160656U (ja) * | 1983-04-09 | 1984-10-27 | 株式会社クボタ | バツクホウ作業車の回転ア−ム用操作部 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH079099B2 (ja) | 1995-02-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4889466A (en) | Control device for a power shovel | |
| US20140196558A1 (en) | Machine foot control operational pattern and method thereof | |
| JPH0474491B2 (ja) | ||
| JPS6225627A (ja) | パワ−シヨベルの制御装置 | |
| JP3661967B2 (ja) | 無線遠隔操縦車 | |
| JPS6225626A (ja) | パワ−シヨベルの制御装置 | |
| WO2022209177A1 (ja) | 作業機械の操向制御システムおよび作業機械の操向制御方法 | |
| WO2021186849A1 (ja) | モータグレーダおよびモータグレーダの制御方法 | |
| JPS6233937A (ja) | パワ−シヨベルの制御装置 | |
| JP2000303492A (ja) | 建設機械のフロント制御装置 | |
| WO2021186850A1 (ja) | モータグレーダおよびモータグレーダの制御方法 | |
| JPH0823155B2 (ja) | 作業機の制御装置 | |
| JPH02101228A (ja) | 作業機の制御装置 | |
| JPH10292417A (ja) | 建設機械のフロント制御装置 | |
| JPH09209418A (ja) | 電子制御式バックホーの動作選択装置及び方法 | |
| JPH0329400Y2 (ja) | ||
| JP2699097B2 (ja) | 建設機械のバケット刃先深さ制御装置 | |
| JP3519215B2 (ja) | ２ピースブーム型作業機の操作駆動装置 | |
| JPS60133123A (ja) | 旋回式作業車 | |
| JPH11247217A (ja) | 建設機械の作業機制御装置 | |
| JPS6282130A (ja) | パワ−シヨベルにおける作業機の制御装置 | |
| JPH0274446A (ja) | アウトリガ駆動制御装置 | |
| JPH0791844B2 (ja) | 作業機の制御装置 | |
| JP2540782Y2 (ja) | 油圧式掘削機の作業機操作装置 | |
| JPH11247220A (ja) | 建設機械の作業機制御装置 |