JPS6225626A - パワ−シヨベルの制御装置 - Google Patents
パワ−シヨベルの制御装置Info
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- JPS6225626A JPS6225626A JP60165294A JP16529485A JPS6225626A JP S6225626 A JPS6225626 A JP S6225626A JP 60165294 A JP60165294 A JP 60165294A JP 16529485 A JP16529485 A JP 16529485A JP S6225626 A JPS6225626 A JP S6225626A
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/303—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom with the dipper-arm or boom rotatable about its longitudinal axis
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
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- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
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- E02F3/301—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom with more than two arms (boom included), e.g. two-part boom with additional dipper-arm
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- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/425—Drive systems for dipper-arms, backhoes or the like
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野〕
本発明は、第１ブームと第２ブームを有し、かつアーム
がその長手方向軸線を中心として回転可能な構造を有し
たパワーショベルに適用される制御装置に関する。
がその長手方向軸線を中心として回転可能な構造を有し
たパワーショベルに適用される制御装置に関する。
［従来の技術〕
この種のパワーショベルは、アームがその長手方向軸線
を中心として回転可能であり、したがって該アームを回
転させてパケットの刃先を側方に向け、しかるのち上部
旋回体を旋回さＵることによりいわゆる横掘りを行なう
ことができる。
を中心として回転可能であり、したがって該アームを回
転させてパケットの刃先を側方に向け、しかるのち上部
旋回体を旋回さＵることによりいわゆる横掘りを行なう
ことができる。
［発明が解決しようとする問題点］
ところで、上記横掘りを行なって直線な溝を形成する場
合には、パケットの刃先方向を一定に保持させる必要が
あるが、この刃先方向は上記上部旋回体の旋回に伴って
変化する。そこで従来はアームを上記長手方向軸線まわ
りに回転させる操作を行なって上記刃先方向の変化を補
正していたが、かかる補正操作は上部旋回体の旋回操作
やブームの操作と同時に行なわれることから、オペレー
タに大ぎな負担を与えかつ作業能率を低下させていた。
合には、パケットの刃先方向を一定に保持させる必要が
あるが、この刃先方向は上記上部旋回体の旋回に伴って
変化する。そこで従来はアームを上記長手方向軸線まわ
りに回転させる操作を行なって上記刃先方向の変化を補
正していたが、かかる補正操作は上部旋回体の旋回操作
やブームの操作と同時に行なわれることから、オペレー
タに大ぎな負担を与えかつ作業能率を低下させていた。
本発明は、かかる状況に鑑み、オペレータの労力を軽減
し、かつ掘削作業の能率化を図ることを目的としている
。
し、かつ掘削作業の能率化を図ることを目的としている
。
１問題点を解決するための手段］
本発明では、上部旋回体の旋回角を検出づ゛る角度検出
手段と、該角度検出手段の出力に基づいて上記旋回体の
当初角と現在角との差を求めるとｊｔ：に、この角度差
分だけ上記アームを上記上部旋回体の旋回方向とは逆の
方向に回転させる制御手段とを設け、もって上記目的を
達成している。
手段と、該角度検出手段の出力に基づいて上記旋回体の
当初角と現在角との差を求めるとｊｔ：に、この角度差
分だけ上記アームを上記上部旋回体の旋回方向とは逆の
方向に回転させる制御手段とを設け、もって上記目的を
達成している。
１作用１
上記構成によれば、パケットの刃先方向が常に所定の方
向に向けられるようにアームが回転される。
向に向けられるようにアームが回転される。
し実施例〕
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は、本発明に係る制御装置の一実施例を示し、第
２図はこの制＠装置が適用されるパワーショベルの構成
および作業態様を示している。
２図はこの制＠装置が適用されるパワーショベルの構成
および作業態様を示している。
第２図に示づ一パワーショベルは、第１ブーム１゜第２
ブーム２．アーム３おＪ：びパケット４を備え、アーム
３は第３図に示す長手方向軸線Ωを中心として回転し得
るようにその基部が第２ブーム２の先端部に支承されて
いる。
ブーム２．アーム３おＪ：びパケット４を備え、アーム
３は第３図に示す長手方向軸線Ωを中心として回転し得
るようにその基部が第２ブーム２の先端部に支承されて
いる。
また第３図に示す如く第１ブーム１．第２ブーム２．ア
ーム３および上部旋回体５の各回動支点には、それらの
姿勢角φ 、φ 、φ３および旋目角βを検出するポテ
ンショメータ６．７．８および９がそれぞれ配設され、
さらにアーム３の基部にはその回転角αを検出するポテ
ンショメータ１０が配設されている。
ーム３および上部旋回体５の各回動支点には、それらの
姿勢角φ 、φ 、φ３および旋目角βを検出するポテ
ンショメータ６．７．８および９がそれぞれ配設され、
さらにアーム３の基部にはその回転角αを検出するポテ
ンショメータ１０が配設されている。
なお、アーム３の基部にはアーム回転用の油圧モータ３
４が配設されている。
４が配設されている。
また第１ブーム１．第２ブーム２．アーム３およびパケ
ット４は、各々第２図に示す第１ブームシリンダ１１．
第２ブームシリンダ１２．アームシリンダ１３およびパ
ケットシリンダ１４によって各々旋回作動される。
ット４は、各々第２図に示す第１ブームシリンダ１１．
第２ブームシリンダ１２．アームシリンダ１３およびパ
ケットシリンダ１４によって各々旋回作動される。
第４図は、上部旋回体５に設けられた運転席の内部を平
面的に示している。この運転席には、前後、左右に操作
可能な２本のレバー１５．１６と、４つのペダル１７〜
２０とが配設されている。
面的に示している。この運転席には、前後、左右に操作
可能な２本のレバー１５．１６と、４つのペダル１７〜
２０とが配設されている。
上記レバー１５の前後方向の操作力は、第１図に示した
切換弁２１に伝達される。該切換弁２１は、その出力圧
を上部旋回体作動用操作弁２２にパイロット圧として加
える作用をなし、したがって上記レバー１５を前接方向
に操作することにより、その操作量に応じた速度で上部
旋回体駆動用油圧モータ２３が正逆転される。
切換弁２１に伝達される。該切換弁２１は、その出力圧
を上部旋回体作動用操作弁２２にパイロット圧として加
える作用をなし、したがって上記レバー１５を前接方向
に操作することにより、その操作量に応じた速度で上部
旋回体駆動用油圧モータ２３が正逆転される。
またレバー１５の左右方向の操作力は、第１図に示した
切換弁２４に伝達され、これによってこの切換弁２４の
出力圧がシャトル弁２５Ａ、２５Ｂを介してアーム作動
用操作弁２６にパイロット圧として加えられる。したが
って該レバー１５が左右方向に操作されると、その操作
量に対応した速度でアームシリンダ１３が伸縮される。
切換弁２４に伝達され、これによってこの切換弁２４の
出力圧がシャトル弁２５Ａ、２５Ｂを介してアーム作動
用操作弁２６にパイロット圧として加えられる。したが
って該レバー１５が左右方向に操作されると、その操作
量に対応した速度でアームシリンダ１３が伸縮される。
つまりアーム３の姿勢角φ３が変化される。
レバー１６の前後方向の操作力は、第１図に示した切換
弁２７に伝達され、これによって切換弁２７の出力圧が
第１ブーム作動用操作弁２８にパイロット圧として加え
られる。したがって上記レバー１６を前後方向に操作す
ることによってその操作量に対応した速度で第１ブーム
シリンダ１１が伸縮される。つまり第１ブーム１の姿勢
角φ１が変化される。
弁２７に伝達され、これによって切換弁２７の出力圧が
第１ブーム作動用操作弁２８にパイロット圧として加え
られる。したがって上記レバー１６を前後方向に操作す
ることによってその操作量に対応した速度で第１ブーム
シリンダ１１が伸縮される。つまり第１ブーム１の姿勢
角φ１が変化される。
またこのレバー１６の左右方向の操作力は、図示されて
いない切換弁に伝達され、これによって該弁の出力圧で
図示されていないパケット作動用操作弁がパイロットさ
れてパケットが作動される。
いない切換弁に伝達され、これによって該弁の出力圧で
図示されていないパケット作動用操作弁がパイロットさ
れてパケットが作動される。
一方、ペダル１７の運動は、第１図に示したポテンショ
メ〜り２つに伝達される。これによってこのポテンショ
メータ２９からは該ペダルの踏込方向に対応した極性を
もち、かつ踏込量に対応した値を有する信号が出力され
、この信号はコントローラ３０に入力される。
メ〜り２つに伝達される。これによってこのポテンショ
メータ２９からは該ペダルの踏込方向に対応した極性を
もち、かつ踏込量に対応した値を有する信号が出力され
、この信号はコントローラ３０に入力される。
しかして、このペダル１７の左端が踏込まれた場合には
アーム左回転用サーボ弁３１に、また右端が踏込まれた
場合にはアーム左回転用サーボ弁３２に各々信号が供給
され、これに伴って弁３１゜３２からのパイロット圧が
アーム回転用操作弁３３に加えられる。したがって、ペ
ダル１７の踏込操作によってアーム回転用モータ３４が
作動され、これによりアーム３が前記軸線Ωを中心とし
て回転される。
アーム左回転用サーボ弁３１に、また右端が踏込まれた
場合にはアーム左回転用サーボ弁３２に各々信号が供給
され、これに伴って弁３１゜３２からのパイロット圧が
アーム回転用操作弁３３に加えられる。したがって、ペ
ダル１７の踏込操作によってアーム回転用モータ３４が
作動され、これによりアーム３が前記軸線Ωを中心とし
て回転される。
また、ペダル２０の運動は、第１図に示した切換弁３５
に伝達される。該弁３５の出力圧は第２ブーム作動用操
作弁３６にパイロット圧として作用するので、このペダ
ル２０を前、後に踏込むことによりその踏込聞に対応し
た速度で第２ブームシリンダ１２が伸縮される。
に伝達される。該弁３５の出力圧は第２ブーム作動用操
作弁３６にパイロット圧として作用するので、このペダ
ル２０を前、後に踏込むことによりその踏込聞に対応し
た速度で第２ブームシリンダ１２が伸縮される。
なおペダル１８．１９は各々左走行系と右走行系の走行
方向および走行速度を変化させるさいに作動される。
方向および走行速度を変化させるさいに作動される。
第５図は、上記レバー１６のグリップ部１６１の内部構
成を示している。このグリップ部１６１は、下部グリッ
プ部材１６２と、この下部グリップ部材１６２に情動可
能に嵌合された上部グリップ部材１６３と、部材１６２
内に配設されたマイクロスイッチ１６４と部材１６３の
頂部に配設された押釦スイッチ１６５とから構成されて
いる。
成を示している。このグリップ部１６１は、下部グリッ
プ部材１６２と、この下部グリップ部材１６２に情動可
能に嵌合された上部グリップ部材１６３と、部材１６２
内に配設されたマイクロスイッチ１６４と部材１６３の
頂部に配設された押釦スイッチ１６５とから構成されて
いる。
このグリップ部１６１において、上記マイクロスイッチ
１６４は、上部グリップ部材１６３が図示されていない
バネに抗して下方にスライドされたさいに閉成される。
１６４は、上部グリップ部材１６３が図示されていない
バネに抗して下方にスライドされたさいに閉成される。
また上記押釦スイッチ１６５は、１アクシヨン目でセッ
トされ、２アクシヨン目でリセットされる別面をもつ。
トされ、２アクシヨン目でリセットされる別面をもつ。
次に本発明の原理について説明する。第７図において実
線はアーム３の回転角がαニー６０°で、上部旋回体５
の旋回角がβ−６０°である状態を示している。
線はアーム３の回転角がαニー６０°で、上部旋回体５
の旋回角がβ−６０°である状態を示している。
いま、同図に一点鎖線で示す如く、旋回体５を３０°だ
け右旋回させると、パケット４の刃先方向がこの旋回角
３０°だけ変化する。しかして同図は上部旋回体５の旋
回角３０”だけ該旋回体とは逆の方向にアーム３を回転
させれば、旋回前のパケット刃先方向と旋回後のそれと
が一致することを示している。
け右旋回させると、パケット４の刃先方向がこの旋回角
３０°だけ変化する。しかして同図は上部旋回体５の旋
回角３０”だけ該旋回体とは逆の方向にアーム３を回転
させれば、旋回前のパケット刃先方向と旋回後のそれと
が一致することを示している。
本発明は、かかる考察に基づいてパケット刃先方向を初
期の方向に保持させる制御を行なうものであり、以下、
コントローラ３０の処理手順を示した第６図を参照しな
がらこの実施例の作用を説明する。
期の方向に保持させる制御を行なうものであり、以下、
コントローラ３０の処理手順を示した第６図を参照しな
がらこの実施例の作用を説明する。
前記ポテンショメータ６〜１０．マイクロスイッチ１６
４および押釦スイッチ１６５の各出力信号が加えられる
上記コントローラ３０においては、まずステップ２００
でスイッチ１６５がＯＮ状態にあるか否か、つまり自動
モードが選択されているか否かが判断され、その判断結
果がＮｏである場合にはフラグＦがゝＯ＃にセットされ
る（ステップ２０１）。
４および押釦スイッチ１６５の各出力信号が加えられる
上記コントローラ３０においては、まずステップ２００
でスイッチ１６５がＯＮ状態にあるか否か、つまり自動
モードが選択されているか否かが判断され、その判断結
果がＮｏである場合にはフラグＦがゝＯ＃にセットされ
る（ステップ２０１）。
スイッチ１６５が押されてステップ２００の判断結果が
ＹＥＳになると、フラグＥが％ Ｏｆであるか否かの判
断が実行され（ステップ２０２）、現時点ではＦ＝″″
０９であることから次のステップ２０３でアーム３の初
期回転角αおよび上部旋回体５の初期旋回角βが各々入
力され記憶される。
ＹＥＳになると、フラグＥが％ Ｏｆであるか否かの判
断が実行され（ステップ２０２）、現時点ではＦ＝″″
０９であることから次のステップ２０３でアーム３の初
期回転角αおよび上部旋回体５の初期旋回角βが各々入
力され記憶される。
なお、これらの角度αおよびβはポテンショメータ１０
および９の出力に基づいて検出され、第７図に示した例
ではα＝−６０°、β＝６ｏ°である。
および９の出力に基づいて検出され、第７図に示した例
ではα＝−６０°、β＝６ｏ°である。
次のステップ２０４では、フラグＦを′１′にセットす
る処理が実行され、次いでアーム３および上部旋回体５
の現時点での旋回角α′およびβ′が入力される（ステ
ップ２０５）。そしてステップ２０６では、Ａ＝α十β
、Ａ′＝α′＋β′なる演算が実行されると共に、それ
らの演算結果の差ΔＡ＝Ａ’ −Ａを求める演棹が実行
される。
る処理が実行され、次いでアーム３および上部旋回体５
の現時点での旋回角α′およびβ′が入力される（ステ
ップ２０５）。そしてステップ２０６では、Ａ＝α十β
、Ａ′＝α′＋β′なる演算が実行されると共に、それ
らの演算結果の差ΔＡ＝Ａ’ −Ａを求める演棹が実行
される。
上記差ΔＡはパケット４の初期刃先方向と現時点での刃
先方向とのズレ角度を示し、次のステップ２０７ではこ
の値ΔＡがＯでないか否かの判断が実行される。
先方向とのズレ角度を示し、次のステップ２０７ではこ
の値ΔＡがＯでないか否かの判断が実行される。
ステップ２０７の判断結果がＮＯの場合には、後述する
ステップ２１１に手順がジャンプされ、また同判断結果
がＹＥＳの場合には次のステップ２０８でこの値ΔＡの
正、負が判断される。そしてこのステップ２０８の判断
結果がＹＥＳの場合には、値１ΔＡ１に対応した制御信
号が前記アーム左回転用サーボ弁３１に加えられ（ス干
ツブ２０９＞、またＮＯの場合には該制御信号がアーム
右回転用サーボ弁３１に加えられる（ステップ２１０）
。
ステップ２１１に手順がジャンプされ、また同判断結果
がＹＥＳの場合には次のステップ２０８でこの値ΔＡの
正、負が判断される。そしてこのステップ２０８の判断
結果がＹＥＳの場合には、値１ΔＡ１に対応した制御信
号が前記アーム左回転用サーボ弁３１に加えられ（ス干
ツブ２０９＞、またＮＯの場合には該制御信号がアーム
右回転用サーボ弁３１に加えられる（ステップ２１０）
。
次のステップ２１１では、前記グリップ部１６１に設Ｇ
′Ｊられたマイクロスイッチ１６４が作動されたか否か
が判断され（ステップ２１１）、この判断結果は現時点
でＮＯであるからステップ２００にリターンされる。
′Ｊられたマイクロスイッチ１６４が作動されたか否か
が判断され（ステップ２１１）、この判断結果は現時点
でＮＯであるからステップ２００にリターンされる。
かくして、この実施例によれば、旋回体５の旋回角によ
らずパケット刃先が初期の方向（アーム３の初期回転角
に基づく方向）に向けられるようにアーム３の回動角が
自動制御される。したがって、第８図に示すような横方
向の直線掘削を行なう場合、アーム３の回転操作は不要
となる。
らずパケット刃先が初期の方向（アーム３の初期回転角
に基づく方向）に向けられるようにアーム３の回動角が
自動制御される。したがって、第８図に示すような横方
向の直線掘削を行なう場合、アーム３の回転操作は不要
となる。
な４３、アームの初期回転角および上部旋回体５の初期
旋回角が入力された以後は、フラグＦが′１１の状態と
なるので、コントローラ３０の手順がステップ２０２か
ら２０５にジャンプして現在のアーム回転角α′と旋回
体旋回角β′とが入力されることになる。
旋回角が入力された以後は、フラグＦが′１１の状態と
なるので、コントローラ３０の手順がステップ２０２か
ら２０５にジャンプして現在のアーム回転角α′と旋回
体旋回角β′とが入力されることになる。
また上記実施例では、第６図のステップ２０６に示す位
置偏差ΔＡを演算し、この偏差Δ△をＯにする方向にア
ーム３を回転させることによりパケット刃先を初期の方
向に向けているが、第４図に示したレバー１５の前接方
向操作量、つまり上部旋回体５の旋回角速度を検出し、
この角速度と等しい角速度でアーム３を旋回体５とは逆
の方向に回転させるようにしても、上記と同様にパケッ
ト刃先を初期の方向に向けることが可能である。
置偏差ΔＡを演算し、この偏差Δ△をＯにする方向にア
ーム３を回転させることによりパケット刃先を初期の方
向に向けているが、第４図に示したレバー１５の前接方
向操作量、つまり上部旋回体５の旋回角速度を検出し、
この角速度と等しい角速度でアーム３を旋回体５とは逆
の方向に回転させるようにしても、上記と同様にパケッ
ト刃先を初期の方向に向けることが可能である。
次に前記グリップ部１６１の上記グリップ部材１６３が
スライドされてマイクロスイッチ１６４がＯＮされた場
合、つまりステップ２１１の判断結果がＹＥＳとなった
場合を説明する。
スライドされてマイクロスイッチ１６４がＯＮされた場
合、つまりステップ２１１の判断結果がＹＥＳとなった
場合を説明する。
この場合、前記ポテンショメータ６．７および８の出力
に基づいて、第１ブーム１．第２ブーム２およびアーム
３の姿勢角φ 、φ２およびφ３がコントローラ３０に
入力され（ステップ２１２）、次いでθ＝２π−φ１−
φ２−φ３なる演算およびΔθ−θ−θｒなる演算が実
行される（ステップ２１３〉。
に基づいて、第１ブーム１．第２ブーム２およびアーム
３の姿勢角φ 、φ２およびφ３がコントローラ３０に
入力され（ステップ２１２）、次いでθ＝２π−φ１−
φ２−φ３なる演算およびΔθ−θ−θｒなる演算が実
行される（ステップ２１３〉。
第３図から明らかなように、第１ブーム１の角度基準軸
（水平軸）に対するアーム３の姿勢角をθとすると、φ
＋φ ＋φ３＋θ＝２πなる関係が成立するので、上
記姿勢角θはθ＝２π−φ −φ２−φ３と表わされる
。それ故、上記ステップ２０２では、アーム３の現在の
姿勢角θと、この姿勢角Ｏと目標姿勢角ｏｒとの偏差Δ
θが求められることになる。
（水平軸）に対するアーム３の姿勢角をθとすると、φ
＋φ ＋φ３＋θ＝２πなる関係が成立するので、上
記姿勢角θはθ＝２π−φ −φ２−φ３と表わされる
。それ故、上記ステップ２０２では、アーム３の現在の
姿勢角θと、この姿勢角Ｏと目標姿勢角ｏｒとの偏差Δ
θが求められることになる。
上記角度偏差Δθが求めら机ると、次のステップ２１４
でこの角度偏差へ〇がＯでないか否かが判断される。そ
して八〇−〇であると判断された場合には、ステップ２
００にリターンされ、Δθ＋０と判断された場合には角
度偏差へ〇の正。
でこの角度偏差へ〇がＯでないか否かが判断される。そ
して八〇−〇であると判断された場合には、ステップ２
００にリターンされ、Δθ＋０と判断された場合には角
度偏差へ〇の正。
負の判断が実行される（ステップ２１５）。
しかして、ステップ２１５の判断結果がＹＥＳの場合に
は、角度偏差１Δθ１に対応する制御信号がサーボ弁３
７に加えられ（ステップ２１６）、また上記判断結果が
ＮＯの場合には同様の制御信号がサーボ弁３８に加えら
れる（ステップ２１７）。
は、角度偏差１Δθ１に対応する制御信号がサーボ弁３
７に加えられ（ステップ２１６）、また上記判断結果が
ＮＯの場合には同様の制御信号がサーボ弁３８に加えら
れる（ステップ２１７）。
サーボ弁３７の出力圧は、シャトル弁２５Ａを介してア
ーム作動用操作弁２６にアームシリンダ伸張用のパイロ
ット圧として作用し、またサーボ弁３８の出力圧は、シ
ャトル弁２５Ｂを介してアームシリンダ縮退用のパイロ
ット圧として操作弁２６に作用する。この結果、アーム
３の姿勢角Ｏが０〉θｒのときにはアームシリンダー３
が伸張され、θくθｒのときに該シリンダー３が縮退さ
れるという制御が行なわれ、これによってアーム３の姿
勢角θが目標姿勢角θｒに保持される。
ーム作動用操作弁２６にアームシリンダ伸張用のパイロ
ット圧として作用し、またサーボ弁３８の出力圧は、シ
ャトル弁２５Ｂを介してアームシリンダ縮退用のパイロ
ット圧として操作弁２６に作用する。この結果、アーム
３の姿勢角Ｏが０〉θｒのときにはアームシリンダー３
が伸張され、θくθｒのときに該シリンダー３が縮退さ
れるという制御が行なわれ、これによってアーム３の姿
勢角θが目標姿勢角θｒに保持される。
上記ステップ２１２〜２１７に示した手順を実行するこ
とにより次のような利点が得られる。すなわら第８図に
示したような横方向の直線掘削を行なう場合には、作業
機のリーチ長を調整するために第１ブーム１．第２ブー
ム２の操作を伴うことになるので、このブームの操作に
伴うアームの姿勢角変化を補正しなければならない。と
ころが、上記手順を実行することにより各ブーム１．２
の旋回角φ 、φ２によらず常にアーム３の姿勢角が目
標姿勢角Ｏｒに保持されるので、上記アームの姿勢角補
正操作が必要でなくなる。
とにより次のような利点が得られる。すなわら第８図に
示したような横方向の直線掘削を行なう場合には、作業
機のリーチ長を調整するために第１ブーム１．第２ブー
ム２の操作を伴うことになるので、このブームの操作に
伴うアームの姿勢角変化を補正しなければならない。と
ころが、上記手順を実行することにより各ブーム１．２
の旋回角φ 、φ２によらず常にアーム３の姿勢角が目
標姿勢角Ｏｒに保持されるので、上記アームの姿勢角補
正操作が必要でなくなる。
なお、上記目標姿勢角Ｏｒは通常９０°に設定される。
また第１図に示した設定器４０は、この目標姿勢角を設
定するために設けたものである。
定するために設けたものである。
ところで、自動モードを手動モードに切換えるためには
、上記押釦スイッチ１６５を再度押せばよいが、自動モ
ードで運転中にアーム回転ｔついての手動割込みがかけ
られるようにしておけば、非常時に緊急にアーム３を回
転させるような場合や、一時的なアーム回転角の補正を
行なう場合等に便利である。
、上記押釦スイッチ１６５を再度押せばよいが、自動モ
ードで運転中にアーム回転ｔついての手動割込みがかけ
られるようにしておけば、非常時に緊急にアーム３を回
転させるような場合や、一時的なアーム回転角の補正を
行なう場合等に便利である。
上記手動割込みを可能にするためには、コントローラ３
０にマニュアル操作優先機能を付加すればよい。すなわ
ち、自動モード時に第４図に示したペダル１７が操作さ
れた場合に、前記ステップ２１６．２１７で出力される
制御信号をカットし、かつこの制御信号に代えて第１図
に示したポテンショメータ２９の出力に基づくマニュア
ル制御信号をサーボ弁３１．３２に加えるという機能を
コントローラ３０に付加すればよい。
０にマニュアル操作優先機能を付加すればよい。すなわ
ち、自動モード時に第４図に示したペダル１７が操作さ
れた場合に、前記ステップ２１６．２１７で出力される
制御信号をカットし、かつこの制御信号に代えて第１図
に示したポテンショメータ２９の出力に基づくマニュア
ル制御信号をサーボ弁３１．３２に加えるという機能を
コントローラ３０に付加すればよい。
またアームを目標角ｏｒに保持させる自動制御時におい
でもアームの姿勢角についての手動割込みがかけられる
ようにしておくことが望ましい。
でもアームの姿勢角についての手動割込みがかけられる
ようにしておくことが望ましい。
第１図に示したシトトル弁４１と圧力スイッチ４２はか
かる点を考慮して設けたものである。いま、自動七〜ド
が選択されている状態において切換弁２４が中立位置か
ら吏喪手動切換されると、該弁２４の一方あるいは他方
の出力ボートの出力圧がシャトル弁４１を介して圧力ス
イッチ４２に加えられるので、該圧力スイッチがオンす
る。つまり、この圧力スイッチ４２の出力から切換弁２
４が手動操作されたことを検出することができる。
かる点を考慮して設けたものである。いま、自動七〜ド
が選択されている状態において切換弁２４が中立位置か
ら吏喪手動切換されると、該弁２４の一方あるいは他方
の出力ボートの出力圧がシャトル弁４１を介して圧力ス
イッチ４２に加えられるので、該圧力スイッチがオンす
る。つまり、この圧力スイッチ４２の出力から切換弁２
４が手動操作されたことを検出することができる。
そこで、この圧力スイッチ４２のオン信号に基づいてサ
ーボ弁３７および３８に対する制御信号をカットさせる
という処理をコントローラ３０で行なわせるようにすれ
ば、アームシリンダ１３の自動制御が中断されて手動に
よる同シリンダの制御が可能となる。
ーボ弁３７および３８に対する制御信号をカットさせる
という処理をコントローラ３０で行なわせるようにすれ
ば、アームシリンダ１３の自動制御が中断されて手動に
よる同シリンダの制御が可能となる。
［発明の効果］
上述した実施例からも明らかなとおり、本発明によれば
、上部旋回体の旋回角によらずパケットの刃先方向を一
定に保持させることができるので、直線掘り等を行なう
場合にアームの回転操作を必要とせず、これによってオ
ペレータの労力の低減と作業の能率向上を図ることがで
きる。
、上部旋回体の旋回角によらずパケットの刃先方向を一
定に保持させることができるので、直線掘り等を行なう
場合にアームの回転操作を必要とせず、これによってオ
ペレータの労力の低減と作業の能率向上を図ることがで
きる。
第１図は本発明に係るパワーショベルの制御装置の一実
施例を示したブロック図、第２図は本発明が適用される
パワーショベルの構成とその掘削態様を示した斜視図、
第３図は第１ブーム、第２ブーム、アームの各￥９％と
アームの姿勢角との関係を示した概念図、第４図は運転
席の構成を概念的に示した平面図、第５図はレバーのグ
リップ部の構成を例示した概念図、第６図は第１図に示
したコントローラの処理手段を示したフローチャート、
第７図および第８図は各々第１図に示した１ＩＩＪ ｔ
ｉｌｌ装置を使用した場合のパワーショベルの動作態様
を示した概念図である。 １・・・第１ブーム、２・・・第２ブーム、３・・・ア
ーム、４・・・パケット、５・・・上部旋回体、６〜１
０．２９・・・ポテンショメータ、１１・・・第１ブー
ムシリンダ、１２・・・第２ブームシリンダ、１３・・
・アームシリンダ、 １５．１６・・・レバー、１７〜２０・・・ペダル、１
６４・・・マイクロスイッチ、１６５・・・押釦スイッ
チ、２１．２２．２７．３５・・・切換弁、３０・・・
コントローラ、 ３１．３２．３７．３８・・・サーボ弁。 一つ ゛・′ １
施例を示したブロック図、第２図は本発明が適用される
パワーショベルの構成とその掘削態様を示した斜視図、
第３図は第１ブーム、第２ブーム、アームの各￥９％と
アームの姿勢角との関係を示した概念図、第４図は運転
席の構成を概念的に示した平面図、第５図はレバーのグ
リップ部の構成を例示した概念図、第６図は第１図に示
したコントローラの処理手段を示したフローチャート、
第７図および第８図は各々第１図に示した１ＩＩＪ ｔ
ｉｌｌ装置を使用した場合のパワーショベルの動作態様
を示した概念図である。 １・・・第１ブーム、２・・・第２ブーム、３・・・ア
ーム、４・・・パケット、５・・・上部旋回体、６〜１
０．２９・・・ポテンショメータ、１１・・・第１ブー
ムシリンダ、１２・・・第２ブームシリンダ、１３・・
・アームシリンダ、 １５．１６・・・レバー、１７〜２０・・・ペダル、１
６４・・・マイクロスイッチ、１６５・・・押釦スイッ
チ、２１．２２．２７．３５・・・切換弁、３０・・・
コントローラ、 ３１．３２．３７．３８・・・サーボ弁。 一つ ゛・′ １
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 第１ブーム、第２ブームを有し、かつアームがその長手
方向軸線を中心として回転可能なパワーショベルに適用
される制御装置であつて、上部旋回体の旋回角を検出す
る角度検出手段と、 該角度検出手段の出力に基づいて上記上部旋回体の当初
角と現在角との差を求めると共に、この角度差分だけ上
記アームを上記上部旋回体とは逆の方向に回転させる制
御手段と を備えることを特徴とするパワーショベルの制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16529485A JPH0663249B2 (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | パワ−シヨベルの制御装置 |
| US07/044,942 US4889466A (en) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Control device for a power shovel |
| KR1019870700269A KR910009255B1 (ko) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | 파워샤벨의 제어장치 |
| DE8686904406T DE3675534D1 (de) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Regelanordnung fuer kraftschaufel. |
| PCT/JP1986/000394 WO1987000567A1 (en) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Device for controlling power shovel |
| EP86904406A EP0233945B1 (en) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Device for controlling power shovel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16529485A JPH0663249B2 (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | パワ−シヨベルの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6225626A true JPS6225626A (ja) | 1987-02-03 |
| JPH0663249B2 JPH0663249B2 (ja) | 1994-08-22 |
Family
ID=15809594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16529485A Expired - Lifetime JPH0663249B2 (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | パワ−シヨベルの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0663249B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008297017A (ja) * | 2008-09-18 | 2008-12-11 | Nippon Zeon Co Ltd | ロール製品用コンテナ |
| KR20200051572A (ko) * | 2017-09-08 | 2020-05-13 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013051737A1 (ko) * | 2011-10-05 | 2013-04-11 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템 |
| JP6962841B2 (ja) * | 2018-03-22 | 2021-11-05 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 旋回作業車の表示システム |
-
1985
- 1985-07-26 JP JP16529485A patent/JPH0663249B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008297017A (ja) * | 2008-09-18 | 2008-12-11 | Nippon Zeon Co Ltd | ロール製品用コンテナ |
| KR20200051572A (ko) * | 2017-09-08 | 2020-05-13 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0663249B2 (ja) | 1994-08-22 |
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