JP3347847B2 - 作業機械の操作装置 - Google Patents
作業機械の操作装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の作業
機械の種々の駆動部を操作する作業機械の操作装置に関
する。
機械の種々の駆動部を操作する作業機械の操作装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】作業機械には、油圧ショベル、油圧クレ
ーン等種々のものがあり、それらはそれぞれ種々の駆動
部を備え、当該駆動部を駆動することにより所望の作業
を行なうようになっている。例えば、油圧ショベルに
は、油圧ポンプを駆動するためのエンジンのエンジンコ
ントロール装置、油圧ポンプの吐出油により駆動される
ブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダ、
旋回モータ、走行モータのようなアクチュエータのコン
トロールバルブ、および上記油圧ポンプのおしのけ容積
可変機構を駆動するレギュレータ等の各種駆動部が備え
られ、これら駆動部を選択的に駆動することにより掘削
等の所望の作業を実行する。さらに、他の駆動部とし
て、ブレーカ、クラッシャー、振動杭打ち装置等のアタ
ッチメントのコントロールバルブが油圧ショベルに取り
付けられ、これらを用いて作業を行なう場合もしばしば
ある。このような作業機械の各駆動部は、それらに対応
する操作レバーにより駆動される。
ーン等種々のものがあり、それらはそれぞれ種々の駆動
部を備え、当該駆動部を駆動することにより所望の作業
を行なうようになっている。例えば、油圧ショベルに
は、油圧ポンプを駆動するためのエンジンのエンジンコ
ントロール装置、油圧ポンプの吐出油により駆動される
ブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダ、
旋回モータ、走行モータのようなアクチュエータのコン
トロールバルブ、および上記油圧ポンプのおしのけ容積
可変機構を駆動するレギュレータ等の各種駆動部が備え
られ、これら駆動部を選択的に駆動することにより掘削
等の所望の作業を実行する。さらに、他の駆動部とし
て、ブレーカ、クラッシャー、振動杭打ち装置等のアタ
ッチメントのコントロールバルブが油圧ショベルに取り
付けられ、これらを用いて作業を行なう場合もしばしば
ある。このような作業機械の各駆動部は、それらに対応
する操作レバーにより駆動される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】作業機械には、通常の
作業には使用されず、特殊な用途にのみ使用される駆動
部がある。油圧ショベルの例では、上記各アタッチメン
トがこれに相当する。このように、使用頻度が少ない駆
動部に対しても油圧ショベルにはこれを操作する操作手
段を備えておかねばならず、当該操作手段のための運転
室内のスペースが必要である。
作業には使用されず、特殊な用途にのみ使用される駆動
部がある。油圧ショベルの例では、上記各アタッチメン
トがこれに相当する。このように、使用頻度が少ない駆
動部に対しても油圧ショベルにはこれを操作する操作手
段を備えておかねばならず、当該操作手段のための運転
室内のスペースが必要である。
【０００４】又、通常使用される駆動部であっても、予
め設定されている操作量と駆動量の関係以外の関係で駆
動部を駆動して作業を行ないたい要望が頻繁に発生す
る。例えば、省エネルギや微操作による作業を行なう場
合、エンジン回転数をエンジンレバーで低回転数に設定
しておき、当該エンジン回転数に基づいて作業を行なう
が、この作業中、作業状態に応じ回転数を増減させて適
切な作業を行ないたいときがある。さらに、予め定めら
れた設定値を連続的に調整することにより駆動部を作業
に適切な速度や力で駆動したい場合もある。これらの場
合も、その要望に沿うためには別途それぞれに操作手段
を設ける必要があり、そのためのスペースが必要であっ
た。
め設定されている操作量と駆動量の関係以外の関係で駆
動部を駆動して作業を行ないたい要望が頻繁に発生す
る。例えば、省エネルギや微操作による作業を行なう場
合、エンジン回転数をエンジンレバーで低回転数に設定
しておき、当該エンジン回転数に基づいて作業を行なう
が、この作業中、作業状態に応じ回転数を増減させて適
切な作業を行ないたいときがある。さらに、予め定めら
れた設定値を連続的に調整することにより駆動部を作業
に適切な速度や力で駆動したい場合もある。これらの場
合も、その要望に沿うためには別途それぞれに操作手段
を設ける必要があり、そのためのスペースが必要であっ
た。
【０００５】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、スペースを要することなく種々の駆動部を
任意に操作することができる作業機械の操作装置を提供
することにある。
題を解決し、スペースを要することなく種々の駆動部を
任意に操作することができる作業機械の操作装置を提供
することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、複数の駆動部を駆動して所要の作業を行
なう作業機械において、人が操作することにより当該操
作の操作量に応じて操作信号を出力する操作手段と、前
記各駆動部中の少なくとも二つの駆動部のうちから前記
操作信号を与える駆動部を択一的に選択して所要の接続
を行う選択手段とを設けたことを特徴とする。
め、本発明は、複数の駆動部を駆動して所要の作業を行
なう作業機械において、人が操作することにより当該操
作の操作量に応じて操作信号を出力する操作手段と、前
記各駆動部中の少なくとも二つの駆動部のうちから前記
操作信号を与える駆動部を択一的に選択して所要の接続
を行う選択手段とを設けたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】操作手段を操作すると、操作量に応じた操作信
号が出力される。この操作信号は、選択手段で択一的に
選択された少なくとも二つの駆動部のうちの一つに対し
て与えられ、当該駆動部を操作量に応じて駆動する。選
択手段で他の駆動部を択一的に選択すると、上記操作手
段で当該他の駆動部を操作量に応じて駆動する。したが
って、本発明の作業機械の操作装置によれば、少なくと
も二つの駆動部に対して別個に操作手段を設ける必要は
なく、同じ操作手段によりこれらの駆動部を所望の操作
量で選択的に駆動することができる。そのため、スペー
スを要することなく種々の駆動部を任意に操作すること
ができる。
号が出力される。この操作信号は、選択手段で択一的に
選択された少なくとも二つの駆動部のうちの一つに対し
て与えられ、当該駆動部を操作量に応じて駆動する。選
択手段で他の駆動部を択一的に選択すると、上記操作手
段で当該他の駆動部を操作量に応じて駆動する。したが
って、本発明の作業機械の操作装置によれば、少なくと
も二つの駆動部に対して別個に操作手段を設ける必要は
なく、同じ操作手段によりこれらの駆動部を所望の操作
量で選択的に駆動することができる。そのため、スペー
スを要することなく種々の駆動部を任意に操作すること
ができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。図１は本発明の第１の実施例に係る油圧ショベル
の操作装置のブロック図である。この図で、１は図示さ
れていないエンジンの燃料噴射量を調整するガバナ、２
はガバナ１を駆動するエンジンコントロールモータ、３
はエンジンの目標回転数を設定するエンジンレバー、３
ａはエンジンレバーの操作に応じた電気信号を出力する
信号発生装置、４は図示されていないブレーカの駆動を
制御するコントロールバルブ、５はコントロールバルブ
４を駆動する比例電磁弁である。
する。図１は本発明の第１の実施例に係る油圧ショベル
の操作装置のブロック図である。この図で、１は図示さ
れていないエンジンの燃料噴射量を調整するガバナ、２
はガバナ１を駆動するエンジンコントロールモータ、３
はエンジンの目標回転数を設定するエンジンレバー、３
ａはエンジンレバーの操作に応じた電気信号を出力する
信号発生装置、４は図示されていないブレーカの駆動を
制御するコントロールバルブ、５はコントロールバルブ
４を駆動する比例電磁弁である。
【０００９】６はペダル、６ａはペダル６の操作量に応
じた電気信号を発生する信号発生装置、７は「オフ」、
「アクセル」、「ブレーカ」の３つの設定位置を有する
選択部、８は制御装置である。制御装置８は、選択部７
の設定に応じて切り換えられる切換部８１、信号発生装
置３ａからの信号と切換部８１からの信号のうち大きな
方の信号を選択する最大値選択部８２、最大値選択部８
２の信号に応じてエンジンコントロールモータを制御す
るエンジンコントロールモータ制御部８３、および比例
電磁弁５を制御する比例電磁弁制御部８４で構成されて
いる。選択部７および切換部８１により選択装置が構成
される。
じた電気信号を発生する信号発生装置、７は「オフ」、
「アクセル」、「ブレーカ」の３つの設定位置を有する
選択部、８は制御装置である。制御装置８は、選択部７
の設定に応じて切り換えられる切換部８１、信号発生装
置３ａからの信号と切換部８１からの信号のうち大きな
方の信号を選択する最大値選択部８２、最大値選択部８
２の信号に応じてエンジンコントロールモータを制御す
るエンジンコントロールモータ制御部８３、および比例
電磁弁５を制御する比例電磁弁制御部８４で構成されて
いる。選択部７および切換部８１により選択装置が構成
される。
【００１０】図２は図１に示す装置を備えた油圧ショベ
ルの運転室内の平面図である。この図で、１０は運転室
を示す。１０１Ｌ、１０１Ｒはブームシリンダ、アーム
シリンダ、バケットシリンダ、旋回モータ等の油圧アク
チュエータの操作レバー、１０２はスイッチパネル、１
０３はキースイッチ、１０４は後部トレイ、１０５はパ
イロット回路をロックするパイロットコントロールシャ
ットオフレバー、１０６Ｌ、１０６Ｒはダンパ付き操作
レバー、１０７はシートである。運転室１０の前部に図
１に示すペダル６が設置され、油圧ショベルのオペレー
タの足により操作される。
ルの運転室内の平面図である。この図で、１０は運転室
を示す。１０１Ｌ、１０１Ｒはブームシリンダ、アーム
シリンダ、バケットシリンダ、旋回モータ等の油圧アク
チュエータの操作レバー、１０２はスイッチパネル、１
０３はキースイッチ、１０４は後部トレイ、１０５はパ
イロット回路をロックするパイロットコントロールシャ
ットオフレバー、１０６Ｌ、１０６Ｒはダンパ付き操作
レバー、１０７はシートである。運転室１０の前部に図
１に示すペダル６が設置され、油圧ショベルのオペレー
タの足により操作される。
【００１１】次に本実施例の動作を説明する。油圧アク
チュエータを微操作して作業を行なう場合、エンジンレ
バー３は低回転数位置にセットされ、選択部７で「アク
セル」が選択される。この選択により、切換部８１は最
大値選択部８２側に切り換えられる。信号発生装置３ａ
は、セットされた回転数に応じた電気信号を出力してい
る。ペダル６が操作されない場合、エンジンコントロー
ルモータ制御部８３にはエンジンレバー３で設定された
低い目標回転数に応じた信号が入力され、これに応じて
エンジンコントロールモータ２が駆動してガバナ１が調
整され、エンジンは低い回転数で回転し、図示されてい
ない油圧ポンプからは低流量の圧油が吐出される。これ
により、油圧アクチュエータは低速で駆動されてオペレ
ータによる微操作を可能にする。
チュエータを微操作して作業を行なう場合、エンジンレ
バー３は低回転数位置にセットされ、選択部７で「アク
セル」が選択される。この選択により、切換部８１は最
大値選択部８２側に切り換えられる。信号発生装置３ａ
は、セットされた回転数に応じた電気信号を出力してい
る。ペダル６が操作されない場合、エンジンコントロー
ルモータ制御部８３にはエンジンレバー３で設定された
低い目標回転数に応じた信号が入力され、これに応じて
エンジンコントロールモータ２が駆動してガバナ１が調
整され、エンジンは低い回転数で回転し、図示されてい
ない油圧ポンプからは低流量の圧油が吐出される。これ
により、油圧アクチュエータは低速で駆動されてオペレ
ータによる微操作を可能にする。
【００１２】この状態で、オペレータが油圧アクチュエ
ータを、より一層早い速度で駆動したい場合、ペダル６
を踏み込むと、信号発生装置６ａからはその踏み込み量
に応じた信号が出力され、この信号は最大値選択部８２
において信号発生装置３ａからの信号と比較され、前者
の信号が後者の信号を超えると、エンジンコントロール
モータ制御部８３は前者の信号（ペダル６による信号）
に基づいてエンジンコントロールモータ２を駆動する。
これにより、エンジン回転数はペダル６の踏み込み量に
応じて増加し、微操作作業中であっても油圧ポンプの吐
出流量を増加させ、油圧アクチュエータを早い速度で駆
動することができる。
ータを、より一層早い速度で駆動したい場合、ペダル６
を踏み込むと、信号発生装置６ａからはその踏み込み量
に応じた信号が出力され、この信号は最大値選択部８２
において信号発生装置３ａからの信号と比較され、前者
の信号が後者の信号を超えると、エンジンコントロール
モータ制御部８３は前者の信号（ペダル６による信号）
に基づいてエンジンコントロールモータ２を駆動する。
これにより、エンジン回転数はペダル６の踏み込み量に
応じて増加し、微操作作業中であっても油圧ポンプの吐
出流量を増加させ、油圧アクチュエータを早い速度で駆
動することができる。
【００１３】又、油圧ショベルにアタッチメントとして
ブレーカが取り付けられた場合、選択部７で「ブレー
カ」を選択すると、切換部８１は比例電磁弁制御部８４
側へ切り換えられる。この状態で、ブレーカを操作すべ
くオペレータがペダル６を踏み込むと、信号発生装置６
ａからペダル６の踏み込み量に応じた信号が発生し、当
該信号に応じて比例電磁弁制御部８４が比例電磁弁５を
駆動する。これにより、コントロールバルブ４が駆動さ
れ、その駆動量に応じてブレーカが駆動される。即ち、
ブレーカはペダル６の踏み込み量に応じて駆動される。
ブレーカが取り付けられた場合、選択部７で「ブレー
カ」を選択すると、切換部８１は比例電磁弁制御部８４
側へ切り換えられる。この状態で、ブレーカを操作すべ
くオペレータがペダル６を踏み込むと、信号発生装置６
ａからペダル６の踏み込み量に応じた信号が発生し、当
該信号に応じて比例電磁弁制御部８４が比例電磁弁５を
駆動する。これにより、コントロールバルブ４が駆動さ
れ、その駆動量に応じてブレーカが駆動される。即ち、
ブレーカはペダル６の踏み込み量に応じて駆動される。
【００１４】上記の構成により、本実施例では、エンジ
ン回転数の制御とブレーカの駆動に対してそれぞれ操作
手段を設ける必要をなくし、１つのペダルによりエンジ
ン回転数の制御とブレーカの駆動を選択的に行なうこと
ができる。
ン回転数の制御とブレーカの駆動に対してそれぞれ操作
手段を設ける必要をなくし、１つのペダルによりエンジ
ン回転数の制御とブレーカの駆動を選択的に行なうこと
ができる。
【００１５】図３は本発明の第２の実施例に係る油圧シ
ョベルの操作装置のブロック図である。この図で、図１
に示す部分と同一部分には同一符号が付してある。９は
選択装置、８０は図１に示す制御装置８に相当する制御
装置である。選択装置９は、図１に示す選択部７と切換
部８１とを一体に構成した装置であり、切換部分は信号
により切り換えられる構成であってもよいし、機械的に
切り換えられる構成であってもよい。制御装置８０は図
１に示す制御装置８における切換部８１を除いた構成と
なっている。本実施例の動作および効果は図１に示す装
置の動作および効果に準じるので、説明は省略する。
ョベルの操作装置のブロック図である。この図で、図１
に示す部分と同一部分には同一符号が付してある。９は
選択装置、８０は図１に示す制御装置８に相当する制御
装置である。選択装置９は、図１に示す選択部７と切換
部８１とを一体に構成した装置であり、切換部分は信号
により切り換えられる構成であってもよいし、機械的に
切り換えられる構成であってもよい。制御装置８０は図
１に示す制御装置８における切換部８１を除いた構成と
なっている。本実施例の動作および効果は図１に示す装
置の動作および効果に準じるので、説明は省略する。
【００１６】図４は本発明の第３の実施例に係る油圧シ
ョベルの操作装置のブロック図である。この図で、６は
ペダル、６ａはその信号発生装置、９は選択装置であ
り、これらは図３に示すものと同じである。１１はブー
ムレバー、１２はアームレバー、１３はバケットレバ
ー、１４は旋回レバーであり、それらの信号発生装置が
符号１１ａ〜１４ａで示されている。１５は制御装置で
あり、選択装置９以外に、特性信号出力部１５１〜１５
４、ゲイン出力部１５５および乗算部１５７で構成され
ている。Ｓ1 、Ｓ2 、Ｓ3 、Ｓ4 はそれぞれブーム用コン
トロールバルブ、アーム用コントロールバルブ、バケッ
ト用コントロールバルブ、旋回モータ用コントロールバ
ルブ（これらの図示は省略されている）への出力信号を
示す。
ョベルの操作装置のブロック図である。この図で、６は
ペダル、６ａはその信号発生装置、９は選択装置であ
り、これらは図３に示すものと同じである。１１はブー
ムレバー、１２はアームレバー、１３はバケットレバ
ー、１４は旋回レバーであり、それらの信号発生装置が
符号１１ａ〜１４ａで示されている。１５は制御装置で
あり、選択装置９以外に、特性信号出力部１５１〜１５
４、ゲイン出力部１５５および乗算部１５７で構成され
ている。Ｓ1 、Ｓ2 、Ｓ3 、Ｓ4 はそれぞれブーム用コン
トロールバルブ、アーム用コントロールバルブ、バケッ
ト用コントロールバルブ、旋回モータ用コントロールバ
ルブ（これらの図示は省略されている）への出力信号を
示す。
【００１７】各特性信号出力部１５１〜１５４、および
ゲイン出力部１５５はマイクロコンピュータのメモリ又
は関数発生器で構成されており、これら特性信号出力部
１５１〜１５４は各レバーの操作量に応じて図示の特性
に従う信号を出力し、又、ゲイン出力部１５５はペダル
６の踏み込み量に応じて図示の特性に従う信号を出力す
る。なお、ゲイン出力部１５５は選択装置９からの信号
が「０」である場合（選択装置９によりペダル６が選択
されていない場合、又は選択されていてもペダル６の踏
み込み量が０である場合）数値「１」を出力する。
ゲイン出力部１５５はマイクロコンピュータのメモリ又
は関数発生器で構成されており、これら特性信号出力部
１５１〜１５４は各レバーの操作量に応じて図示の特性
に従う信号を出力し、又、ゲイン出力部１５５はペダル
６の踏み込み量に応じて図示の特性に従う信号を出力す
る。なお、ゲイン出力部１５５は選択装置９からの信号
が「０」である場合（選択装置９によりペダル６が選択
されていない場合、又は選択されていてもペダル６の踏
み込み量が０である場合）数値「１」を出力する。
【００１８】次に、本実施例の動作を説明する。選択装
置９でゲイン出力部１５５が選択されていない場合（各
コントロールバルブの通常操作の場合）、ゲイン出力部
１５５から各乗算部１５７へ出力される信号は「１」で
あるので、各信号Ｓ1 〜Ｓ4は各レバー１１〜１４の操
作量に対する各特信号性出力部１５１〜１５４の特性に
従った信号となり、この信号に応じて各コントロールバ
ルブが操作され、対応する各油圧アクチュエータが駆動
される。
置９でゲイン出力部１５５が選択されていない場合（各
コントロールバルブの通常操作の場合）、ゲイン出力部
１５５から各乗算部１５７へ出力される信号は「１」で
あるので、各信号Ｓ1 〜Ｓ4は各レバー１１〜１４の操
作量に対する各特信号性出力部１５１〜１５４の特性に
従った信号となり、この信号に応じて各コントロールバ
ルブが操作され、対応する各油圧アクチュエータが駆動
される。
【００１９】一方、選択装置９でゲイン出力部１５５が
選択されている場合、油圧ショベルのオペレータがペダ
ル６を踏み込むと、この踏み込み量に応じて信号発生装
置６ａから信号が出力され、この信号は選択装置９を経
てゲイン出力部１５５に入力され、ゲイン出力部１５５
からは入力信号に対応する数値（ゲイン）が出力され
る。この数値は、各乗算部１５７で各特性信号出力部１
５１〜１５４からの信号に乗算され、これにより、信号
Ｓ1 〜Ｓ4 は特性信号出力部１５１〜１５４の出力信号
より増大した信号となる。
選択されている場合、油圧ショベルのオペレータがペダ
ル６を踏み込むと、この踏み込み量に応じて信号発生装
置６ａから信号が出力され、この信号は選択装置９を経
てゲイン出力部１５５に入力され、ゲイン出力部１５５
からは入力信号に対応する数値（ゲイン）が出力され
る。この数値は、各乗算部１５７で各特性信号出力部１
５１〜１５４からの信号に乗算され、これにより、信号
Ｓ1 〜Ｓ4 は特性信号出力部１５１〜１５４の出力信号
より増大した信号となる。
【００２０】上記のように構成したので、本実施例で
は、１つのペダルで、さきの実施例のようなエンジン回
転数の調整やブレーカの駆動等の操作の外に、各油圧ア
クチュエータを、各レバーの操作量に対して通常の速度
より早い速度で駆動させることができる。即ち、油圧ア
クチュエータのオペレータが作業の状況に対応すべく操
作レバーの効き（操作レバーのストロークに対するコン
トロールバルブの変位の大きさ）を大きくしたい場合、
ペダル６を踏み込むことでそれを達成することができ
る。そして、ペダル６の踏み込み量によって操作レバー
の効きの大きさを調整することができる。
は、１つのペダルで、さきの実施例のようなエンジン回
転数の調整やブレーカの駆動等の操作の外に、各油圧ア
クチュエータを、各レバーの操作量に対して通常の速度
より早い速度で駆動させることができる。即ち、油圧ア
クチュエータのオペレータが作業の状況に対応すべく操
作レバーの効き（操作レバーのストロークに対するコン
トロールバルブの変位の大きさ）を大きくしたい場合、
ペダル６を踏み込むことでそれを達成することができ
る。そして、ペダル６の踏み込み量によって操作レバー
の効きの大きさを調整することができる。
【００２１】なお、本実施例の説明では、各レバーの操
作信号に対して同時に同一のゲインを与える例について
説明したが、これに限ることはなく、特定のレバーに対
してのみゲインを与えるようにしても良いし、又、各レ
バーに対応して特定の異なるゲインを与えるようにする
こともできる。
作信号に対して同時に同一のゲインを与える例について
説明したが、これに限ることはなく、特定のレバーに対
してのみゲインを与えるようにしても良いし、又、各レ
バーに対応して特定の異なるゲインを与えるようにする
こともできる。
【００２２】図５は本発明の第４の実施例に係る油圧シ
ョベルの操作装置のブロック図である。この図で、６は
ペダル、６ａはその信号発生装置、９は選択装置であ
り、これらは図３に示すものと同じである。本実施例で
は、油圧ショベルに搭載された図示されていない油圧ポ
ンプ（可変容量型）のおしのけ容積可変機構の傾転量を
ペダル６によっても調整可能とするものである。当該お
しのけ容積可変機構は図示されていない油圧シリンダに
より駆動され、この油圧シリンダは図示の電磁弁２４
Ａ、２４Ｂを選択的に駆動することにより一方又は他方
へ変位しておしのけ容積可変機構の傾転量を増減させ
る。図示の２５０Ａは電磁弁２４Ａ、２４Ｂを制御する
制御装置であり、この制御装置２５０Ａ、各電磁弁２４
Ａ、２４Ｂ、および上記油圧シリンダによって、おしの
け容積可変機構のレギュレータが構成される。上記制御
装置２５０Ａについては、特開平４−２５８４１８号公
報に詳細に説明されているので、本実施例では以下の概
略説明に留める。
ョベルの操作装置のブロック図である。この図で、６は
ペダル、６ａはその信号発生装置、９は選択装置であ
り、これらは図３に示すものと同じである。本実施例で
は、油圧ショベルに搭載された図示されていない油圧ポ
ンプ（可変容量型）のおしのけ容積可変機構の傾転量を
ペダル６によっても調整可能とするものである。当該お
しのけ容積可変機構は図示されていない油圧シリンダに
より駆動され、この油圧シリンダは図示の電磁弁２４
Ａ、２４Ｂを選択的に駆動することにより一方又は他方
へ変位しておしのけ容積可変機構の傾転量を増減させ
る。図示の２５０Ａは電磁弁２４Ａ、２４Ｂを制御する
制御装置であり、この制御装置２５０Ａ、各電磁弁２４
Ａ、２４Ｂ、および上記油圧シリンダによって、おしの
け容積可変機構のレギュレータが構成される。上記制御
装置２５０Ａについては、特開平４−２５８４１８号公
報に詳細に説明されているので、本実施例では以下の概
略説明に留める。
【００２３】図５で、１８は上記おしのけ容積可変機構
の実際の傾転量を検出する傾転角センサ、１９は油圧ポ
ンプの吐出圧と油圧ショベルの負荷の最大圧力との差を
検出する差圧センサ、２０はエンジンの回転数を検出す
る回転数センサ、２１はエンジンのガバナレバーの操作
位置を検出するポテンショメータ、２２は油圧ショベル
の走行モータの操作量に比例するパイロット圧を検出す
る圧力センサ、２３は油圧ポンプの吐出圧を検出する圧
力センサである。制御装置２５０Ａは、目標差圧設定部
２５１ａ、加算部２５１ｂ、演算部２５１ｃより成るロ
ードセンシング制御部２５１、トルク制御部２５２、最
小値選択部２５３、およびサーボ制御部２５４で構成さ
れている。
の実際の傾転量を検出する傾転角センサ、１９は油圧ポ
ンプの吐出圧と油圧ショベルの負荷の最大圧力との差を
検出する差圧センサ、２０はエンジンの回転数を検出す
る回転数センサ、２１はエンジンのガバナレバーの操作
位置を検出するポテンショメータ、２２は油圧ショベル
の走行モータの操作量に比例するパイロット圧を検出す
る圧力センサ、２３は油圧ポンプの吐出圧を検出する圧
力センサである。制御装置２５０Ａは、目標差圧設定部
２５１ａ、加算部２５１ｂ、演算部２５１ｃより成るロ
ードセンシング制御部２５１、トルク制御部２５２、最
小値選択部２５３、およびサーボ制御部２５４で構成さ
れている。
【００２４】ロードセンシング制御部２５１では、目標
差圧設定部２５１ａに設定された差圧と差圧センサ１９
で検出された実際の差圧とが加算部２５１ｂで比較さ
れ、両者の差に基づいてこの差をなくすための傾転量が
演算部２５１ｃで演算される。一方、トルク制御部２５
２は、回転センサ２０、ポテンショメータ２１、圧力セ
ンサ２２の検出値を入力してエンジンストールを防止す
るための目標トルクを演算し、この目標トルクに圧力セ
ンサ２３の検出値の逆数を乗じることにより所要の傾転
量が演算される。最小値選択部２５３はロードセンシン
グ制御部２５１の出力とトルク制御部２５２の出力のう
ち少ない方の傾転量を選択し、サーボ制御部２５４は、
最小値選択部２５３で選択された傾転量と傾転角センサ
１８で検出された実際の傾転量とを比較して両者の差が
許容範囲内になるように電磁弁２４Ａ、２４Ｂの一方を
駆動する。これにより、油圧ショベルの負荷に対して油
圧ポンプを適正な傾転量で駆動することができる。
差圧設定部２５１ａに設定された差圧と差圧センサ１９
で検出された実際の差圧とが加算部２５１ｂで比較さ
れ、両者の差に基づいてこの差をなくすための傾転量が
演算部２５１ｃで演算される。一方、トルク制御部２５
２は、回転センサ２０、ポテンショメータ２１、圧力セ
ンサ２２の検出値を入力してエンジンストールを防止す
るための目標トルクを演算し、この目標トルクに圧力セ
ンサ２３の検出値の逆数を乗じることにより所要の傾転
量が演算される。最小値選択部２５３はロードセンシン
グ制御部２５１の出力とトルク制御部２５２の出力のう
ち少ない方の傾転量を選択し、サーボ制御部２５４は、
最小値選択部２５３で選択された傾転量と傾転角センサ
１８で検出された実際の傾転量とを比較して両者の差が
許容範囲内になるように電磁弁２４Ａ、２４Ｂの一方を
駆動する。これにより、油圧ショベルの負荷に対して油
圧ポンプを適正な傾転量で駆動することができる。
【００２５】ところで、油圧ショベルのオペレータは作
業内容や周囲の状況に応じて油圧アクチュエータの駆動
速度を通常の速度以外の速度としたい場合がある。本実
施例は、さきの各実施例において用いられたペダル６に
より、別途操作手段を設けなくても上記の要望に対応す
ることができるものである。即ち、本実施例では、目標
差圧設定部２５１ａに設定される目標差圧をペダル６の
踏み込み量に応じて任意に変更する。これにより、ロー
ドセンシング制御部２５１から出力される傾転量を変更
して油圧ポンプの吐出流量、ひいては油圧アクチュエー
タの駆動速度をオペレータの感覚に沿った速度に変える
ことができる。
業内容や周囲の状況に応じて油圧アクチュエータの駆動
速度を通常の速度以外の速度としたい場合がある。本実
施例は、さきの各実施例において用いられたペダル６に
より、別途操作手段を設けなくても上記の要望に対応す
ることができるものである。即ち、本実施例では、目標
差圧設定部２５１ａに設定される目標差圧をペダル６の
踏み込み量に応じて任意に変更する。これにより、ロー
ドセンシング制御部２５１から出力される傾転量を変更
して油圧ポンプの吐出流量、ひいては油圧アクチュエー
タの駆動速度をオペレータの感覚に沿った速度に変える
ことができる。
【００２６】図６は本発明の第５の実施例に係る油圧シ
ョベルの操作装置のブロック図である。この図で、図５
に示す部分と同一部分には同一符号が付してある。２５
０Ｂはさきの第４の実施例の制御装置２５０Ａに相当す
る制御装置、２５５は制御装置２５０Ｂにおいて、最小
値選択部２５３とサーボ制御部２５４との間に介在する
最小値選択部である。
ョベルの操作装置のブロック図である。この図で、図５
に示す部分と同一部分には同一符号が付してある。２５
０Ｂはさきの第４の実施例の制御装置２５０Ａに相当す
る制御装置、２５５は制御装置２５０Ｂにおいて、最小
値選択部２５３とサーボ制御部２５４との間に介在する
最小値選択部である。
【００２７】本実施例では、ペダル６の踏み込み量に応
じた信号が傾転量信号として最小値選択部２５５に入力
されることとなり、ここで、最小値選択部２５３からの
出力信号と比較されるので、ペダル６により油圧ポンプ
の最大傾転角を制限することができることとなり、別途
操作手段を設けなくてもペダル６を用いて、例えば、油
圧ショベルの微操作時、踏み込み量を調整することによ
り、より一層微妙な操作を行なうことができる。
じた信号が傾転量信号として最小値選択部２５５に入力
されることとなり、ここで、最小値選択部２５３からの
出力信号と比較されるので、ペダル６により油圧ポンプ
の最大傾転角を制限することができることとなり、別途
操作手段を設けなくてもペダル６を用いて、例えば、油
圧ショベルの微操作時、踏み込み量を調整することによ
り、より一層微妙な操作を行なうことができる。
【００２８】図７は本発明の第６の実施例に係る油圧シ
ョベルの操作装置のブロック図である。この図で、図５
に示す部分と同一部分には同一符号が付してある。２５
０Ｃはさきの第４の実施例の制御装置２５０Ａに相当す
る制御装置、２５６は制御装置２５０Ｃにおいて、最小
値選択部２５３とトルク制御部２５２との間に介在する
最大値選択部である。
ョベルの操作装置のブロック図である。この図で、図５
に示す部分と同一部分には同一符号が付してある。２５
０Ｃはさきの第４の実施例の制御装置２５０Ａに相当す
る制御装置、２５６は制御装置２５０Ｃにおいて、最小
値選択部２５３とトルク制御部２５２との間に介在する
最大値選択部である。
【００２９】本実施例では、ペダル６の踏み込み量に応
じた信号が傾転量信号として最大値選択部２５６に入力
され、ここで、トルク制御部２５２からの出力信号と比
較されることになるので、ペダル６による傾転量信号は
油圧ショベルのトルクに基づく信号と同等の信号とな
る。これにより、別途操作手段を設けなくてもペダル６
を用いて、例えば、掘削作業等において限度いっぱいに
力を使用している場合、さらに大きな力を短時間使用し
たいときペダル６を踏み込むことにより傾転量を大きく
して目的を達成することができる。又、作業を行なって
いない場合、ペダル６の踏み込みにより傾転量を大きく
して予め吐出流量を大きくしてくことによりき、次の作
業開始時に操作レバーを操作したとき、直ちに必要流量
を得ることもできる。
じた信号が傾転量信号として最大値選択部２５６に入力
され、ここで、トルク制御部２５２からの出力信号と比
較されることになるので、ペダル６による傾転量信号は
油圧ショベルのトルクに基づく信号と同等の信号とな
る。これにより、別途操作手段を設けなくてもペダル６
を用いて、例えば、掘削作業等において限度いっぱいに
力を使用している場合、さらに大きな力を短時間使用し
たいときペダル６を踏み込むことにより傾転量を大きく
して目的を達成することができる。又、作業を行なって
いない場合、ペダル６の踏み込みにより傾転量を大きく
して予め吐出流量を大きくしてくことによりき、次の作
業開始時に操作レバーを操作したとき、直ちに必要流量
を得ることもできる。
【００３０】なお、上記各実施例の説明では、作業機械
として油圧ショベルを例示して説明したが、本発明を他
の作業機械に適用できるのは明らかである。さらに、選
択装置や制御装置はマイクロコンピュータにより構成す
ることができるのも明らかである。さらに又、上記各実
施例の説明では、操作手段としてペダルを例示して説明
したが、これは操作レバーでもよいし、又、通常の操作
レバーに一体に設置された操作部であってもよい。
として油圧ショベルを例示して説明したが、本発明を他
の作業機械に適用できるのは明らかである。さらに、選
択装置や制御装置はマイクロコンピュータにより構成す
ることができるのも明らかである。さらに又、上記各実
施例の説明では、操作手段としてペダルを例示して説明
したが、これは操作レバーでもよいし、又、通常の操作
レバーに一体に設置された操作部であってもよい。
【００３１】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の作業機械の操作装置では、複数の駆動部を駆動して所
要の作業を行なう作業機械において、特に、人が操作す
ることにより当該操作の操作量に応じて操作信号を出力
する操作手段と、前記各駆動部中の少なくとも二つの駆
動部のうちから前記操作信号を与える駆動部を択一的に
選択して所要の接続を行う選択手段とを設けているの
で、同じ操作手段によりこれらの駆動部を所望の操作量
で選択的に駆動することができて、スペースを要するこ
となく種々の駆動部を任意に操作することができる。
の作業機械の操作装置では、複数の駆動部を駆動して所
要の作業を行なう作業機械において、特に、人が操作す
ることにより当該操作の操作量に応じて操作信号を出力
する操作手段と、前記各駆動部中の少なくとも二つの駆
動部のうちから前記操作信号を与える駆動部を択一的に
選択して所要の接続を行う選択手段とを設けているの
で、同じ操作手段によりこれらの駆動部を所望の操作量
で選択的に駆動することができて、スペースを要するこ
となく種々の駆動部を任意に操作することができる。
【図１】本発明の第１の実施例に係る油圧ショベルの操
作装置のブロック図である。
作装置のブロック図である。
【図２】図１に示すペダルを設置した運転室の平面図で
ある。
ある。
【図３】本発明の第２の実施例に係る油圧ショベルの操
作装置のブロック図である。
作装置のブロック図である。
【図４】本発明の第３の実施例に係る油圧ショベルの操
作装置のブロック図である。
作装置のブロック図である。
【図５】本発明の第４の実施例に係る油圧ショベルの操
作装置のブロック図である。
作装置のブロック図である。
【図６】本発明の第５の実施例に係る油圧ショベルの操
作装置のブロック図である。
作装置のブロック図である。
【図７】本発明の第６の実施例に係る油圧ショベルの操
作装置のブロック図である。
作装置のブロック図である。
１ ガバナ ２ エンジンコントロールモータ ３ エンジンレバー ４ コントロールバルブ ５ 比例電磁弁 ６ ペダル ７ 選択部 ８ 制御装置 ８１ 切換部 ８２ 最大値選択部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭60−100455（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−58273（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) E02F 9/22 F15B 11/08 G05B 24/02
Claims (8)
- 【請求項１】 複数の駆動部を駆動して所要の作業を行
なう作業機械において、人が操作することにより当該操
作の操作量に応じて操作信号を出力する操作手段と、前
記各駆動部中の少なくとも二つの駆動部のうちから前記
操作信号を与える駆動部を択一的に選択して所要の接続
を行う選択手段とを設けたことを特徴とする作業機械の
操作装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記操作手段は、足
踏みペダルであることを特徴とする作業機械の操作装
置。 - 【請求項３】 請求項１において、前記操作手段は、他
の駆動部の操作レバーに設けられていることを特徴とす
る作業機械の操作装置。 - 【請求項４】 請求項１において、前記選択手段で選択
される前記少なくとも二つの駆動部の一つは、エンジン
コントロール装置であることを特徴とする作業機械の操
作装置。 - 【請求項５】 請求項１において、前記選択手段で選択
される前記少なくとも二つの駆動部の一つは、油圧ポン
プのおしのけ容積可変機構を駆動するレギュレータであ
ることを特徴とする作業機械の操作装置。 - 【請求項６】 請求項１において、前記選択手段で選択
される前記少なくとも二つの駆動部の一つは、コントロ
ールバルブであることを特徴とする作業機械の操作装
置。 - 【請求項７】 請求項６において、前記コントロールバ
ルブは、前記操作手段からの操作信号に応じて駆動され
ることを特徴とする作業機械の操作装置。 - 【請求項８】 請求項６において、前記コントロールバ
ルブは、当該コントロールバルブの操作レバーの操作量
に前記操作手段からの操作信号に応じたゲインを乗じた
値に応じて駆動されることを特徴とする作業機械の操作
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29204093A JP3347847B2 (ja) | 1993-11-22 | 1993-11-22 | 作業機械の操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29204093A JP3347847B2 (ja) | 1993-11-22 | 1993-11-22 | 作業機械の操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07138990A JPH07138990A (ja) | 1995-05-30 |
| JP3347847B2 true JP3347847B2 (ja) | 2002-11-20 |
Family
ID=17776759
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29204093A Expired - Fee Related JP3347847B2 (ja) | 1993-11-22 | 1993-11-22 | 作業機械の操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3347847B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6966312B2 (ja) * | 2017-12-14 | 2021-11-10 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
-
1993
- 1993-11-22 JP JP29204093A patent/JP3347847B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07138990A (ja) | 1995-05-30 |
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