CN104471152B - 作业车辆以及作业车辆的控制方法 - Google Patents

Abstract

轮式装载机(1)具备：车身(2)、动臂(3)、铲斗(4)、动臂油缸(9)、铲斗油缸(10)、动臂角度检测传感器(46)、铲斗角度检测传感器(47)、对作为动臂所受到的力的提升力进行检测的动臂油缸压力传感器。轮式装载机(1)在规定的条件成立时使铲斗(4)的倾转动作开始，并根据从倾转动作开始的时刻起提升力上升的量来使倾转动作结束。

Description

作业车辆以及作业车辆的控制方法

技术领域

本发明尤其涉及一种进行挖掘作业的作业车辆以及作业车辆的控制方法。

背景技术

存在一种具备将砂土或碎石等装入自卸车等中的工作装置的作业车辆。作为这种作业车辆，存在轮式装载机。轮式装载机为具有铲斗且利用轮胎行驶而进行作业的车辆。在利用轮式装载机进行的挖掘作业中，为了减少操作员的负担，自动控制铲斗的动作而进行挖掘(例如，专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-204927号公报

发明内容

发明要解决的课题

为了即使是不熟练的操作员也能够发挥更接近熟练操作员的生产效率，对具备自动地进行挖掘的功能的轮式装载机，期望进一步提高其功能。

本发明的目的在于，在工作装置自动执行挖掘作业的情况下，与操作员的熟练度无关，都能够实现接近熟练操作员的生产效率。

用于解决课题的方案

本发明为一种作业车辆，其包括：车身；动臂，其支承于所述车身而转动；铲斗，其支承于所述动臂的与所述车身侧相反的一侧而转动；动臂驱动部，其使所述动臂转动；铲斗驱动部，其使所述铲斗转动；提升力检测装置，其对作为所述动臂驱动部从所述动臂受到的力的提升力进行检测；以及控制装置，其在规定的条件成立时开始所述铲斗的倾转动作，并根据从所述倾转动作开始的时刻起所述提升力上升的量来使所述倾转动作结束。

优选为，所述动臂驱动部包含动臂用液压缸，所述提升力检测装置为对作为向所述动臂用液压缸供给的工作油的压力的底部压力进行检测的动臂底部压力检测装置。

优选为，所述作业车辆还包括检测所述作业车辆行驶的速度的车速检测装置，所述控制装置至少根据所述提升力检测装置的检测结果与所述车速检测装置的检测结果来使所述倾转动作开始。

优选为，所述控制装置根据所述提升力、所述作业车辆行驶的速度和所述动臂的角度来使所述动臂的上升动作开始，根据所述动臂的上升动作开始时起的所述提升力或者所述动臂的角度的增加量来使所述上升动作结束。

本发明为一种作业车辆的控制方法，该作业车辆具备车身、支承于所述车身而转动的动臂和支承于所述动臂的与所述车身侧相反的一侧而转动的铲斗，所述作业车辆的控制方法在对所述作业车辆的所述铲斗的动作进行控制时，在规定的条件成立时使所述铲斗的倾转动作开始，在使所述倾转动作开始之后，根据所述倾转动作开始的时刻起的所述提升力上升的量来使所述倾转动作结束。

优选为，至少根据所述提升力与所述作业车辆行驶的速度来使所述倾转动作开始。

优选为，根据所述提升力、所述作业车辆行驶的速度和所述动臂的角度来使所述动臂的上升动作开始，根据所述动臂的上升动作开始时起的所述提升力或者所述动臂的角度的增加量来使所述上升动作结束。

发明效果

本发明在工作装置自动执行挖掘作业的情况下，与操作员的熟练度无关，而能够实现接近熟练操作员的生产效率。

附图说明

图1为表示本实施方式的作业车辆的图。

图2为表示控制工作装置的动作的控制系统的图。

图3为表示工作装置的图。

图4为表示本实施方式的作业车辆的控制方法中的处理的一例的流程图。

图5为表示本实施方式的作业车辆的控制方法中的处理的一例的流程图。

图6为表示本实施方式的作业车辆的控制方法中的处理的一例的流程图。

图7为本实施方式的作业车辆的控制方法的时序图。

图8为用于说明在自动挖掘时将铲斗倾转电磁比例控制阀打开的时间(ON时间)与关闭的时间(OFF时间)的图。

具体实施方式

参照附图详细说明用于实施本发明的方式(实施方式)。

<轮式装载机>

图1为表示本实施方式所涉及的作业车辆的图。在本实施方式中，作为作业车辆，例举将碎石或挖掘碎石时产生的砂土或岩石等装载于自卸车等中的轮式装载机1。轮式装载机1为前端式装载机，然而在本实施方式中轮式，装载机1的形式并不限定于此。

轮式装载机1包括：车身2、具备动臂3及铲斗4的工作装置5、前轮6F及后轮6R、驾驶室7、动臂油缸9、铲斗油缸10。在车身2上安装有工作装置5、前轮6F、后轮6R及驾驶室7。在驾驶室7内设置有驾驶座DS及操作杆CL。将从驾驶座DS的座椅靠背DSB朝向操作杆CL的方向称为前方，将从操作杆CL朝向座椅靠背DSB的方向称为后方。轮式装载机1的左右以前方为基准。

前轮6F及后轮6R与路面R接触。将前轮6F及后轮6R的接地面侧称为下方，将从前轮6F及后轮6R的接地面离开的方向称为上方。轮式装载机1通过前轮6F及后轮6R旋转而行驶。轮式装载机1的转向通过车身2在前轮6F和后轮6R之间进行屈曲而实现。

工作装置5配置在车身2的前部。动臂3支承于车身2的前方侧，并向前方延伸。动臂3被车身2支承而转动。铲斗4具有开口部4H及爪4C。铲斗4通过爪4C掏取砂土或碎石等装载物SR。爪4C掏取的装载物SR从开口部4H进入铲斗4的内部。铲斗4支承于动臂3的与车身2侧相反的一侧而转动。

动臂油缸9设置在车身2和动臂3之间。动臂3通过动臂油缸9进行伸缩而以车身2侧的支承部为中心转动。铲斗油缸10的一端部安装于车身2而被支承，另一端部安装于双臂曲柄11的一端部。双臂曲柄11的另一端部与铲斗4连结。铲斗4通过铲斗油缸10进行伸缩而以支承于动臂3的部分为中心转动。

操作杆CL控制动臂油缸9及铲斗油缸10的伸缩。当搭乘于驾驶室7内的操作员对操作杆CL进行操作时，动臂油缸9及铲斗油缸10的至少一方伸缩。于是，动臂3及铲斗4的至少一方转动。如此，动臂3及铲斗4通过操作员对操作杆CL进行操作而动作。

<工作装置5的控制系统>

图2为表示控制工作装置的动作的控制系统的图。控制图1所示的工作装置5的动作、即动臂3及铲斗4的动作的控制系统CS包括：工作装置液压泵12、动臂操作阀13、铲斗操作阀14、先导泵15、喷出回路12C、电磁比例控制阀20、控制装置40。

工作装置液压泵12由搭载于轮式装载机1的作为动力产生源的发动机(EG)16驱动。发动机16的输出在被输入到PTO(动力输出，Power Take Off)17以后，向工作装置液压泵12和变速器(TM)18输出。通过这种结构，工作装置液压泵12经由PTO17而被发动机16驱动，从而喷出工作油。

变速装置18将从PTO17传递来的发动机16的输出向图1所示的前轮6F及后轮6R传递而将它们驱动。这样，轮式装载机1利用发动机16的输出而驱动前轮6F及后轮6R，从而行驶。

在工作装置液压泵12喷出工作油的喷出口，连接有作为供工作油通过的油路的喷出回路12C。喷出回路12C与动臂操作阀13和铲斗操作阀14连接。动臂操作阀13及铲斗操作阀14均为液压先导式的操作阀。动臂操作阀13和铲斗操作阀14分别与动臂油缸9和铲斗油缸10连接。工作装置液压泵12、动臂操作阀13、铲斗操作阀14、喷出回路12C形成串联形式的液压回路。

动臂操作阀13为具有A位置、B位置、C位置及D位置的四位切换阀。在动臂操作阀13位于A位置时，动臂3上升，在动臂操作阀13位于B位置时处于中立，在动臂操作阀13位于C位置时，动臂3下降，在动臂操作阀13位于D位置时，动臂3保持当时的位置。铲斗操作阀14为具有E位置、F位置及G位置的三位切换阀。在铲斗操作阀14位于E位置时，铲斗4进行倾转动作，在铲斗操作阀14位于F位置时处于中立，在铲斗操作阀14位于G位置时，铲斗4进行卸载动作。

铲斗4的倾转动为通过图1所示的铲斗4的开口部4H及爪4C朝向驾驶室7转动而倾斜的动作。铲斗4的卸载动作与倾转动作相反，为通过使铲斗4的开口部4H及爪4C以远离驾驶室7的方式转动而倾斜的动作。

动臂操作阀13及铲斗操作阀14的先导受压部分别经由电磁比例控制阀20而与先导泵15连接。先导泵15与PTO17连接，而被发动机16驱动。先导泵15经由电磁比例控制阀20而对动臂操作阀13的先导受压部13R及铲斗操作阀14的先导受压部14R供给规定压力(先导压力)的工作油。

电磁比例控制阀20具有动臂下降电磁比例控制阀21、动臂上升电磁比例控制阀22、铲斗卸载电磁比例控制阀23及铲斗倾转电磁比例控制阀24。动臂下降电磁比例控制阀21及动臂上升电磁比例控制阀22与动臂操作阀13的各先导受压部13R、13R连接。铲斗卸载电磁比例控制阀23及铲斗倾转电磁比例控制阀24与铲斗操作阀14的各先导受压部14R、14R连接。向动臂下降电磁比例控制阀21的电磁指令部21S、动臂上升电磁比例控制阀22的电磁指令部22S、铲斗卸载电磁比例控制阀23的电磁指令部23S及铲斗倾转电磁比例控制阀24的电磁指令部24S输入来自控制装置40的各个指令信号。

动臂下降电磁比例控制阀21、动臂上升电磁比例控制阀22、动臂操作阀13及动臂油缸9具有作为使动臂3转动(升降)的动臂驱动部的功能。铲斗卸载电磁比例控制阀23、铲斗倾转电磁比例控制阀24、铲斗操作阀14及铲斗油缸10具有作为使铲斗转动(倾转动作或卸载动作)的铲斗驱动部的功能。

控制装置40为例如计算机。控制装置40包括CPU(Central Processing Unit)等处理部41、ROM(Read Only Memory)等存储部42、输入部43、输出部44。处理部41通过依次执行记述于计算机程序中的各种命令，来控制工作装置5的动作。处理部41与存储部42、输入部43及输出部44电连接。通过这种结构，处理部41能够读取存储于存储部42中的信息、将信息写入存储部42、从输入部43接收信息、向输出部44输出信息。

存储部42存储有用于控制工作装置5的动作的计算机程序及用于在工作装置5的动作的控制中使用的信息。在本实施方式中，存储部42存储有用于实现本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法的计算机程序。处理部41通过从存储部42读取并执行该计算机程序，来实现本实施方式所涉及的作业车辆的控制方法。

输入部43连接有动臂角度检测传感器46、铲斗角度检测传感器47、对填充于动臂油缸9中的工作油的压力(底部压力)进行检测的动臂油缸压力传感器48、控制变速装置18的TM(Trans Mission)控制装置49、车速传感器50、第一电位计31、第二电位计33、输入输出装置45。处理部41获取它们的检测值或指令值，来控制工作装置5的动作。

作为车速检测装置的车速传感器50检测轮式装载机1行驶的速度(车速)。TM控制装置49切换变速装置18的速度级。在该情况下，TM控制装置49根据由车速传感器50获取的车速及轮式装载机1的油门开度等，来控制速度级。

输出部44连接有动臂下降电磁比例控制阀21的电磁指令部21S、动臂上升电磁比例控制阀22的电磁指令部22S、铲斗卸载电磁比例控制阀23的电磁指令部23S、铲斗倾转电磁比例控制阀24的电磁指令部24S、输入输出装置45。处理部41对动臂下降电磁比例控制阀21的电磁指令部21S或动臂上升电磁比例控制阀22的电磁指令部22S赋予用于使动臂油缸9动作的指令值，从而使动臂油缸9伸缩。通过动臂油缸9进行伸缩，从而动臂3进行升降。处理部41对铲斗卸载电磁比例控制阀23的电磁指令部23S或铲斗倾转电磁比例控制阀24的电磁指令部24S赋予用于使动臂油缸9动作的指令值，从而使铲斗油缸10伸缩。通过铲斗油缸10进行伸缩，从而铲斗4进行倾转动作或卸载动作。如此，处理部41对工作装置5、即动臂3及铲斗4的动作进行控制。

与输入部43及输出部44双方连接的输入输出装置45具备输入装置45S、发声装置45B、显示装置45M。输入输出装置45用于从输入装置45S向控制装置40输入指令值、使发声装置45B产生警告音、在显示装置45M显示与工作装置5的状态或控制相关的信息。输入装置45S为例如按钮式的开关。通过操作输入装置45S，而切换在显示装置45M显示的信息或切换轮式装载机1的操作模式。

各个输入装置45S分配有切换轮式装载机1的操作模式或切换显示装置45M的显示的功能。在图2所示的例子中，一个输入装置45S分配有用于使作为操作模式之一的自动挖掘开始的功能。因此，在本实施方式中，输入装置45S成为自动挖掘开始开关34。当操作自动挖掘开始开关34时，输入输出装置45生成挖掘开始信号。该挖掘开始信号被输入控制装置40。

当输入有挖掘开始信号时，控制装置40以自动挖掘模式控制轮式装载机1。同时，控制装置40在显示装置45M显示图标341。图标341表示自动挖掘模式成为ON的状态。需要说明的是，可以将输入输出装置45的输入装置45S以触摸面板的形式装入显示装置45，将图标341分配给自动挖掘开始开关34。

操作杆CL包括动臂操作杆30和铲斗操作杆32。在动臂操作杆30上，安装有检测自身的操作量的第一电位计31。在铲斗操作杆32上，安装有检测自身的操作量的第二电位计33。第一电位计31及第二电位计33的检测信号被输入控制装置40的输入部43。

在动臂操作杆30设置有换低档开关35。换低档开关35在变速装置18的选速杆18L未被操作的状态下，将变速装置18的速度级变更为更低的速度级。

换低档开关35与TM控制装置49连接。从换低档开关35获取了指令值的TM控制装置49将变速装置18的速度级向比获取了指令值的时刻的速度级低的低速侧变更。例如，在获取了指令值的时刻的速度级为二级的情况下，TM控制装置49将变速装置18的速度级变更为一级。在本实施方式中，换低档开关35可以兼用作自动挖掘开始开关34。

图3为表示工作装置的图。工作装置5的动臂3的第一端部侧通过连结销3P而与车身2销结合。在动臂3的两端部之间，安装有用于供动臂油缸9安装的托架3BR。动臂油缸9的第一端部通过连结销9Pa而与车身2销结合，第二端部通过连结销9Pb而与托架3BR销结合。通过这种结构，当动臂油缸9伸缩时，动臂3以连结销3P的中心轴Z1为中心而转动(升降)。

铲斗4通过连结销4Pa而与动臂3的第二端部侧、即与车身2侧相反侧的端部侧销结合。通过这种结构，铲斗4以连结销4Pa的中心轴Z2为中心而转动。铲斗油缸10的第一端部通过连结销3P而与车身2销结合，第二端部通过连结销11a而与双臂曲柄11的第一端部销结合。双臂曲柄11的第二端部通过连结销11b而与连结构件11L的第一端部销结合。连结构件11L的第二端部通过连结销4Pb而与铲斗4销结合。

动臂3在两个端部之间安装有支承双臂曲柄11的支承构件8。双臂曲柄11的两端部之间通过连结销11c而与支承构件8销结合。通过这种结构，双臂曲柄11以连结销11c的中心轴Z3为中心而转动。当铲斗油缸10收缩时，双臂曲柄11的第一端部向车身2侧移动。由于双臂曲柄11以连结销11c的中心轴Z3为中心而转动，因此双臂曲柄11的第二端部向远离车身2的方向移动。这样一来，铲斗4通过连结构件11L而进行卸载动作。当铲斗油缸10伸长时，双臂曲柄11的第一端部远离车身2侧。这样一来，由于双臂曲柄11的第二端部接近车身2，因此铲斗4通过连结构件11L而进行倾转动作。

<动臂的角度α及铲斗的角度β>

在工作装置5中，动臂3的角度(以下，适当称为动臂角度)α为将连结销3P的中心轴Z1与连结销4Pa的中心轴Z2连结的直线L1和通过连结销3P且与前轮6F及后轮6R的接地面平行的水平线L2所成的角度中的较小一方的角度。在本实施方式中，动臂角度α在比水平线L2向路面R侧倾斜的情况下为负。当动臂3上升时，动臂角度α变大。

铲斗4的角度(以下，适当称为铲斗角度)β为路面R(图3中与水平线L2对应)与通过连结销4Pa的中心轴Z2且与铲斗4的底面4B平行的直线L3所成的角度。在本实施方式中，铲斗角度β在直线L3的前方相对于连结销4Pa的中心轴Z2而言朝下的情况下为负。当铲斗4进行倾转动作时，铲斗角度β变大。

检测动臂角度α的动臂角度检测传感器46安装于将动臂3与车身2销结合的连结销3P的部分。检测铲斗角度β的铲斗角度检测传感器47安装于连结销11c的部分，从而通过双臂曲柄11间接地检测铲斗4的角度。铲斗角度检测传感器47可以安装在将动臂3和铲斗4连结的连结销4Pa的部分。在本实施方式中，动臂角度检测传感器46及铲斗角度检测传感器47例如使用电位计，然而并不限定于此。

动臂角度检测传感器46所检测的动臂角度α为表示动臂3的姿态的指标。因此，动臂角度检测传感器46作为检测动臂3的姿态的动臂姿态检测装置而发挥功能。铲斗角度检测传感器47所检测的铲斗角度β为表示铲斗4的姿态的指标。因此，铲斗角度检测传感器47作为检测铲斗4的姿态的铲斗姿态检测装置而发挥功能。

当轮式装载机1的操作员操作动臂操作杆30或铲斗操作杆32时，控制装置40从第一电位计31或第二电位计33获取动臂操作杆30或铲斗操作杆32的操作量的信号。然后，控制装置40将与该操作量的信号对应的工作装置速度控制指令向动臂下降电磁比例控制阀21、动臂上升电磁比例控制阀22、铲斗卸载电磁比例控制阀23或铲斗倾转电磁比例控制阀24输出。

动臂下降电磁比例控制阀21、动臂上升电磁比例控制阀22、铲斗卸载电磁比例控制阀23或铲斗倾转电磁比例控制阀24将与该工作装置速度控制指令的大小对应的先导压力向对应的动臂操作阀13或铲斗操作阀14的先导受压部输出。这样一来，动臂油缸9或铲斗油缸10以与各自的先导液压对应的速度在对应的方向上动作。

<自动挖掘>

轮式装载机1通过操作员操作动臂操作杆30以及铲斗操作杆32的至少一方，而使得工作装置5对挖掘对象进行挖掘。除此以外，轮式装载机1也能够自动对挖掘对象进行挖掘。在轮式装载机1执行自动挖掘时，控制装置40在输入有来自自动挖掘开始开关34的挖掘开始信号时开始自动挖掘。在自动挖掘中，控制装置40获取动臂角度检测传感器46、铲斗角度检测传感器47的检测值、动臂油缸压力传感器48的检测值。然后，控制装置40根据所获取的检测值，向电磁比例控制阀20的各电磁指令部21S、22S、23S、24S输出工作装置速度控制指令。这样，控制装置40控制动臂角度α与铲斗角度β，使工作装置5自动动作而进行挖掘。这样，在轮式装载机1执行自动挖掘的情况下，控制装置40至少根据动臂角度检测传感器46的检测值与动臂油缸压力传感器48的检测值，向铲斗驱动部与动臂驱动部输出指令信号，从而自动控制动臂3以及铲斗4的至少一方的姿势。

在自动挖掘中，当操作员操作换低档开关35时，TM控制装置49将变速装置18的速度级变更为变速比更大的速度级。其结果为，由于轮式装载机1的驱动力变大，因此挖掘效率提高。如上所述，当兼用自动挖掘开始开关34与换低档开关35时，由于在开始自动挖掘的同时将变速装置18的速度级变更为变速比更大的速度级，因此能够容易并且高效地实现挖掘作业。

就具有自动挖掘功能的轮式装载机1而言，在利用轮式装载机1进行的挖掘作业中，能够减少操作员的负担。即使是不熟练的操作员也能够进行接近熟练操作员的作业，因此能够期待进一步提高轮式装载机1的自动挖掘功能。

轮式装载机1利用牵引力对挖掘对象进行挖掘。挖掘作业为如下的作业：例如，在使工作装置5进入挖掘对象后，轮式装载机1的操作员通过操作铲斗4以及动臂3而一边适当地调整轮式装载机1的牵引力一边将砂土类装入铲斗4。可以认为，在轮式装载机1的挖掘作业中，熟练的操作员通过轮式装载机1的操作以及动作来把握挖掘的状态，在适当的时机操作铲斗4以及动臂3，由此使轮式装载机1发挥与挖掘状态相应的适当的牵引力。

本发明人对挖掘时的轮式装载机1的动作以及各部的状态等进行了详细的研究。其结果为，本发明人发现，动臂3的提升力与轮式装载机1的牵引力的相关度高。而且，本发明人发现，为了提高轮式装载机1的生产效率，根据动臂3的提升力来决定铲斗4的倾转动作的时机以及动臂3的提升的时机很有效，特别是使倾转动作结束的时机很重要。在本实施方式中，提升力为动臂驱动部、具体而言是动臂油缸9从动臂3受到的力。生产效率为每单位时间的轮式装载机1的挖掘量。

在本实施方式中，轮式装载机1在自动挖掘中根据提升力来结束铲斗4的倾转动作。具体而言，在轮式装载机1执行自动挖掘时，控制装置40在规定的条件成立时开始铲斗4的倾转动作，并根据提升力从开始倾转动作的时刻起上升的量来结束倾转动作。这样，轮式装载机1在自动挖掘中能够在适当的时机结束铲斗4的倾转动作，因此，与操作员的熟练度无关，能提高轮式装载机1的生产效率，从而能够实现接近熟练操作员的生产效率。

<作业车辆的控制方法>

图4、图5以及图6为表示本实施方式的作业车辆的控制方法中的处理的一例的流程图。图7为本实施方式的作业车辆的控制方法中的时序图。图8为用于说明自动挖掘时将铲斗倾转电磁比例控制阀打开的时间(ON时间)与关闭的时间(OFF时间)的图。在图7中，上层的时序图的纵轴为动臂角度α以及自动提升指令OPa，横轴为时间t。在图7中，下层的时序图的纵轴为铲斗角度β、自动倾转指令OPb、底部压力Pb以及车速Vc，横轴为时间t。在图7中，自动提升指令OPa以及自动倾转指令OPb均示出有ON状态与OFF状态。本实施方式的作业车辆的控制方法为自动进行挖掘作业时的轮式装载机1的控制方法，特别是工作装置5的控制方法。

本实施方式的自动挖掘控制中，利用阶段的概念来区分处理的状态。在本实施方式中，存在0到6的阶段。阶段0为自动挖掘控制结束的状态，阶段1为判定自动挖掘控制的开始条件的状态，阶段2为在自动提升中自动提升的结束判定中的状态，阶段3为自动倾转待机中的状态，阶段4为自动倾转开始条件判定中的状态，阶段5为自动倾转动作中的状态，阶段6为自动倾转动作结束条件判定中的状态。

在步骤S101中，图2所示的控制装置40的处理部41判定轮式装载机1是否处于自动挖掘控制中。在阶段大于0的情况下，处理部41判定为处于自动挖掘控制中。在阶段为0的情况下，处理部41判定为不处于自动挖掘控制中。在阶段为0的情况下，即在不处于自动挖掘控制中的情况下(步骤S101中为“否”)，处理部41判定自动挖掘模式是否为ON、即是否起动。处理部41在例如检测到图2所示的自动挖掘开始开关34已被操作的情况下，判定为自动挖掘模式成为ON。

在自动挖掘模式成为ON的情况下(步骤S102中为“是”)，在步骤S103中，处理部41在例如图2所示的输入输出装置45的显示装置45M显示自动挖掘模式成为ON的信息。接下来，进入步骤S104，处理部41判定条件1是否成立。条件1为轮式装载机1前进并且铲斗4接地的情况。处理部41在例如从图2所示的选速杆18L或者TM控制装置49检测到前进信号的情况下，判定为轮式装载机1前进。另外，处理部41在图2所示的动臂角度检测传感器46的检测值小于判定值a的情况下，判定为铲斗4接地。判定值a不受限定，在本实施方式中设为-30度。

在条件1成立的情况下(步骤S104中为“是”)，在步骤S105中，处理部41判定换低档条件是否成立。换低档条件在图2所示的变速装置18的变速模式为自动变速模式并且TM控制装置49获取了换低档指令的情况下或者变速装置18的速度级为1级并且所示的换低档开关35成为ON的情况下成立。在换低档条件成立的情况下(步骤S105中为“是”)，步骤S102、步骤S104以及步骤S105的条件已全部满足，因此自动挖掘控制开始。在图7的时序图中，在时间t为0时开始自动挖掘控制。

在步骤S106中，处理部41执行阶段的更新处理。由于在步骤S106以后执行自动挖掘控制，因此，在步骤S106中，处理部41将阶段更新成1，而使自动挖掘控制的状态向自动提升条件的判定中转移。在图7的时序图中，在时间t＝0开始自动挖掘控制。在图7中的箭头ADC所示的期间内，进行自动挖掘控制。

接下来，处理部41进入步骤S107，判定自动挖掘控制的结束条件是否成立。在本实施方式中，在以下所示的(1)到(8)中的任一项成立的情况下，自动挖掘控制的结束条件成立。

(1)自动挖掘模式为OFF(自动挖掘模式的起动停止)的情况

(2)检测到前进信号以外的信号的情况

(3)从检测到铲斗4的倾转末端起经过规定时间(在本实施方式中为0.5秒)后的情况

(4)动臂角度α达到规定角度以上(在本实施方式中为0度以上)的情况

(5)工作装置5被锁止的情况

(6)传感器或者工作装置5的控制系统CS产生不良状况的情况

(7)动臂操作杆30的操作量在使动臂3下降的方向上大于规定量的情况

(8)铲斗操作杆32的操作量在使铲斗4进行卸载动作的方向上大于规定量的情况

在自动挖掘控制的结束条件不成立的情况下(步骤S107中为“否”)，在步骤S108中，处理部41判定阶段是否为1。在阶段为1的情况下(步骤S108中为“是”)，处理部41在步骤S109中判定条件2是否成立。条件2为用于使动臂3的自动提升(上升)开始的条件。在本实施方式中，条件2在底部压力Pb大于判定值b的状态持续规定时间ta以上、且动臂角度α小于判定值c、且车速Vc小于判定值d的状态持续规定时间tb以上时成立。

这样，处理部41根据提升力、即根据底部压力Pb、车速Vc与动臂角度α，来使动臂3的上升动作开始。这样，在本实施方式中，使用底部压力Pb来判定动臂3的自动提升的开始条件，因此能够适当地判定轮式装载机1能够发挥牵引力的时机。

在本实施方式中，判定值b为6MPa，判定值c为-10度，然而并不限定于这些值。规定时间ta、tb不受限定，在本实施方式中均为0.1秒。在本实施方式中，规定时间ta、tb相同，但两者也可以不同。

在条件2成立的情况下(步骤S109中为“是”)，在步骤S110中，处理部41执行动臂3的自动提升，执行阶段的更新处理。在图7的时序图中，在时间t＝T1开始自动提升。在执行自动提升时，处理部41向图2所示的动臂上升电磁比例控制阀22的电磁指令部22S赋予自动提升指令。这样，通过动臂油缸9伸长，而动臂3上升。自动提升指令以将动臂上升电磁比例控制阀22的全闭设为0％、将全开设为100％的百分率进行指令。图7中的附图标记OPa与自动提升指令对应。当条件2成立时，处理部41将阶段更新成2，使自动挖掘控制的状态向自动提升中的自动提升的结束判定中转移。接下来，在步骤S111中，处理部41判定阶段是否为2。

在阶段为2的情况下(步骤S111中为“是”)，处理部41在步骤S112中判定条件3是否成立。条件3为用于使动臂3的自动提升结束的条件。在本实施方式中，条件3在动臂角度α从动臂3开始自动提升的时刻起增加的量大于判定值f的情况下或者底部压力Pb大于判定值g的状态持续规定时间tc以上的情况下成立。在本实施方式中，判定值f为3度，判定值g为30MPa，然而并不限定于这些值。规定时间tc不受限定，在本实施方式中为0.1秒。

在本实施方式中，根据自动臂3的上升动作的开始时起的提升力、即底部压力Pb或者动臂的角度α的增加量，来使上述上升动作结束。这样，处理部41使用底部压力Pb或者动臂角度α的增加量来判定动臂3的自动提升的结束条件，因此，能够在轮式装载机1产生的牵引力达到适当的大小的时刻结束自动提升，并向自动倾转动作转移。

在条件3成立的情况下(步骤S112中为“是”)，处理部41在步骤S113中结束动臂3的自动提升，并执行阶段的更新处理。在图7的时序图中，在t＝t2结束自动提升。由图7可知，自动提升结束后，与自动提升开始前相比，动臂角度α增加。另外，由图7可知，在自动提升中底部压力Pb上升。当条件3成立时，处理部41将阶段更新成3，使自动挖掘控制的状态向自动倾转动作的待机中转移。接下来，在图5所示的步骤S114中，处理部41判定阶段是否为3。需要说明的是，图4的v与图5的v对应。

在阶段为3的情况下(步骤S114中为“是”)，在步骤S115中，处理部41将自动倾转指令设定为0％，并向铲斗倾转电磁比例控制阀24的电磁指令部24S输出。自动倾转指令为用于使铲斗倾转电磁比例控制阀24以规定的开度开阀的指令。自动倾转指令以将铲斗倾转电磁比例控制阀24的全闭设为0％、将全开设为100％的百分率进行指令。

如图8的开闭阀图形所示，自动倾转指令是将使铲斗倾转电磁比例控制阀24开阀的ON时间Δt1和使铲斗倾转电磁比例控制阀24闭阀的OFF时间Δt2组合而得到的指令。ON时间Δt1与OFF时间t2例如根据自动倾转的次数而预先设定，并作为自动倾转周期图表存储于图2所示的控制装置40的存储部42。

进入步骤S116，处理部41从前述的自动倾转周期图表读出与之后执行的自动倾转动作的次数对应的OFF时间Δt2。然后，处理部41判定是否经过了OFF时间Δt2。通过这样的处理，在本实施方式中，处理部41在用于使动臂3的自动提升结束的条件3成立后，直到经过规定时间为止不执行自动倾转动作。

当经过OFF时间Δt2时(步骤S116中为“是”)，处理部41在步骤S117中将阶段更新成4，而使自动挖掘控制的状态向自动倾转动作的开始条件判定中转移。在未经过OFF时间Δt2的情况下(步骤S116中为“否”)，处理部41直到经过OFF时间Δt2为止待机。

在步骤S118中，处理部41判定阶段是否为4。在阶段为4的情况下(步骤S118中为“是”)，在步骤S119中，处理部41判定条件4是否成立。条件4为用于使自动倾转动作开始的条件。在本实施方式中，条件4在底部压力Pb大于判定值j的状态持续规定时间td以上且车速Vc小于判定值k的状态持续规定时间te以上的情况下成立。在本实施方式中，判定值j为16MPa，判定值k为时速2km，然而不限定于这些值。规定时间td、te不受限定，在本实施方式中均为0.1秒。在本实施方式中，规定时间td、te相同，但两者也可以不同。

在条件4成立的情况下(步骤S119中为“是”)，在步骤S120中，处理部41将阶段更新成5，而使自动挖掘控制的状态向自动倾转动作中转移。另外，在步骤S120中，处理部41从图2所示的动臂油缸压力传感器48获取底部压力Pb。该底部压力Pb为使自动倾转动作开始的时刻的底部压力Pb，与使自动倾转动作开始时的提升力对应。

如上所述，处理部41根据提升力检测装置的检测结果、即作为动臂油缸压力传感器48的检测结果的底部压力Pb和作为车速传感器50的检测结果的车速Vc，而使铲斗4的自动倾转动作开始。这样，通过使用与和轮式装载机1的牵引力相关度高的提升力对应的底部压力Pb与车速Vc，处理部41能够比较容易且可靠地掌握轮式装载机1的牵引力饱和的时机。其结果为，处理部41能够在适当的时机使铲斗4自动进行倾转动作，因此能够实现高效的装货作业。因此，轮式装载机1的生产率提高。

接下来，在步骤S121中，处理部41判定阶段是否为5。在阶段为5的情况下(步骤S121中为“是”)，在步骤S122中，处理部41将自动倾转指令设定为p，并向铲斗倾转电磁比例控制阀24的电磁指令部24S输出。在本实施方式中，p为100％。通过将自动倾转指令向铲斗倾转电磁比例控制阀24的电磁指令部24S输出，由此铲斗4开始自动倾转动作。在图7所示的时序图中，在时间t＝t3开始自动倾转动作。图7中的附图标记OPb与自动倾转指令对应。

接下来，进入步骤S123，处理部41从前述的自动倾转周期图表读出与之后执行的自动倾转动作的次数对应的ON时间Δt1。然后，处理部41判定是否经过了ON时间Δt1。若经过了ON时间Δt1(步骤S123中为“是”)，则处理部41在步骤S124中将阶段更新成6，而使自动挖掘控制的状态向自动倾转动作的结束条件判定中转移。

进入步骤S125，处理部41判定阶段是否为6。在阶段为6的情况下(步骤S125中为“是”)，在步骤S126中，处理部41判定条件5是否成立。条件5为用于使自动倾转动作结束的条件。在本实施方式中，条件5在底部压力Pb大于判定值j、且铲斗4开始自动倾转动作的时刻起的底部压力Pb的上升量ΔPb大于判定值m的情况下或者车速Vc大于判定值n的状态持续规定时间tf以上的情况下成立。在本实施方式中，判定值m为4MPa，判定值k为时速2km，然而并不限定于这些值。规定时间tf不受限定，在本实施方式中为0.1秒。

在条件5成立的情况下(步骤S126中为“是”)，在图6所示的步骤S127中，处理部41将自动倾转指令设定为0％，并向铲斗倾转电磁比例控制阀24的电磁指令部24S输出。另外，处理部41在步骤S128中在当前的自动倾转动作的次数的基础上加上1。通过对铲斗倾转电磁比例控制阀24的电磁指令部24S赋予0％的自动倾转指令，由此铲斗油缸10的动作停止，铲斗4的自动倾转动作结束。在图7中，在时间t＝t4结束自动倾转动作。在步骤S128中，在当前的自动倾转动作的次数的基础上加上1是由于在步骤S122中执行自动倾转动作。需要说明的是，图4的x与图5的x对应。

如上所述，处理部41根据铲斗4开始倾转动作的时刻起的底部压力Pb的上升量ΔPb来使倾转动作结束。即，处理部41根据与和轮式装载机1的牵引力相关度高的提升力对应的底部压力Pb来使倾转动作结束，而向利用轮式装载机1的牵引力进行的挖掘动作转移。因此，能够使轮式装载机1的工作装置5在适当的时机从倾转动作向挖掘动作转移，因此能够实现高效的装货作业。因此，轮式装载机1的生产率提高。

另外，在本实施方式中，处理部41除了底部压力Pb的上升量ΔPb之外，还使用车速Vc来决定使倾转动作结束的时机。车速Vc也与轮式装载机1的牵引力相关。因此，处理部41通过使用车速Vc而能够在更适当的时机使轮式装载机1的工作装置5从倾转动作向挖掘动作转移，因此能够实现更高效的装货作业。

接下来，进入步骤S128，处理部41将阶段更新成3，而使自动挖掘控制的状态向自动倾转动作的待机中转移。在步骤S129中，处理部41判定阶段是否为0。在阶段不为0的情况下(步骤S129中为“否”)，处理部41在步骤S130中将动臂指令设定为在当前的杆指令的基础上加上当前的自动提升指令而得到的值。另外，处理部41在步骤S131中将铲斗指令设定为在当前的杆指令的基础上加上当前的自动倾转指令而得到的值。在本实施方式中，执行步骤S130与步骤S131的顺序不限。杆指令为根据动臂操作杆30或者铲斗操作杆32的操作量求出的、用于决定动臂操作阀13的开度或者铲斗操作阀14的开度的指令。

在步骤S132中，处理部41判定条件6是否成立。条件6在自动挖掘控制中检测到倾转末端后经过了规定时间tg的情况下成立。条件6为使基于自动挖掘控制进行的挖掘结束的条件。规定时间tg不受限定，在本实施方式中为0.5秒。倾转末端为铲斗油缸10伸长到极限、铲斗4无法进一步进行倾转动作的状态。倾转末端例如由铲斗角度检测传感器47来检测。在图7的时序图中，铲斗4在t＝t10到达倾转末端。

当条件6结束时(步骤S132中为“是”)，在步骤S133中，处理部41例如使图2所示的输入输出装置45的发声装置45B发出表示基于自动挖掘控制进行的挖掘已结束的声音。通过从发声装置45B发出该声音，从而轮式装载机1的操作员能够得知基于自动挖掘控制进行的挖掘已结束。

接下来，处理部41在步骤S134中判定是否使自动挖掘控制结束。例如，在轮式装载机1的操作员使自动挖掘模式成为OFF、即解除了自动挖掘模式的情况下或者对动臂操作杆30或铲斗操作杆32操作了规定量的情况下等，使操作员的操作优先，而处理部41使自动挖掘控制结束。

例如，在不存在操作员的如前述那样的操作的情况下，处理部41不使自动挖掘控制结束(步骤S134中为“否”)。在该情况下，处理部41返回开始而执行步骤S101以后的处理。另外，例如，在存在操作员的如前述那样的操作的情况下，处理部41使自动挖掘控制结束(步骤S134中为“是”)。在该情况下，处理部41无论阶段处于何种状态均将其更新成0。之后，处理部41在步骤S135中例如使图2所示的输入输出装置45的发声装置45B发出表示自动挖掘控制未完而已结束的声音。通过从发声装置45B发出该声音，由此轮式装载机1的操作员能够得知通过自身的操作等而已使自动挖掘控制在中途结束。

在本实施方式中，使基于自动挖掘控制进行的挖掘结束时的声音和自动挖掘控制未完而结束时的声音不同。这样，操作员能够区分基于自动挖掘控制进行的挖掘结束的情况和自动挖掘控制未完而结束的情况。在步骤S135结束后，处理部41返回开始而执行步骤S101以后的处理。

接下来，对在步骤S101中判定为肯定、即“是”的情况进行说明。在步骤S101中，在阶段不为0的情况下，即在处于自动挖掘控制中的情况下(步骤S101中为“是”)，处理部41无需进行是否处于自动挖掘控制中的判定。因此，处理部41进入步骤S107，而执行步骤S107以后的处理。

接下来，对在步骤S102中判定为否定、即“否”的情况进行说明。在步骤S102中，在自动挖掘模式成为OFF的情况下(步骤S102中为“否”)，处理部41在步骤S136中例如从图2所示的输入输出装置45的显示装置45M消去作为表示自动挖掘模式成为ON的指引的图标34I。这样，轮式装载机1的操作员容易识别自动挖掘模式成为OFF的情况。

处理部41在执行了步骤S136的处理后进入步骤S137。在步骤S137中，处理部41使自动挖掘控制结束。处理部41在使自动挖掘控制结束的情况下，将阶段更新成0。然后，处理部41将自动提升指令、自动倾转指令以及执行了自动倾转动作的次数均复位。在本实施方式中，处理部41通过将自动提升指令设定为0％、将自动倾转指令设定为0％、将执行了自动倾转动作的次数设定为0次，由此将它们复位。在步骤S136结束后，处理部41进入步骤S129，执行步骤S129以后的处理。需要说明的是，图4的w与图6的w对应。

接下来，对在步骤S104中判定为否定、即“否”的情况进行说明。由于该情况为条件1不成立的情况(步骤S104中为“否”)，因此不执行自动挖掘控制。因此，处理部41执行步骤S137以后的处理。接下来，对在步骤S105中判定为否定、即“否”的情况进行说明。由于该情况为换低档条件不成立的情况(步骤S105中为“否”)，因此不执行自动挖掘控制。因此，处理部41执行步骤S137以后的处理。

接下来，对在步骤S107中判定为肯定、即“是”的情况进行说明。由于该情况为使自动挖掘控制结束的条件成立的情况(步骤S107中为“是”)，因此以后不执行自动挖掘控制。因此，处理部41执行步骤S137以后的处理。例如，在步骤S132中的条件6成立、且未发生操作员解除自动挖掘模式等的情况下，处理部41在步骤S132以后进行步骤S133的处理，在步骤S134判定为“否”，在步骤S101判定为“是”，而到达步骤S107。在步骤S132中进行判定的条件6包含前述的自动挖掘模式的结束条件的(3)成立的情况。因此，处理部41在步骤S107中判定为使自动挖掘控制结束的条件成立(步骤S107中为“是”)，执行步骤S137以后的处理。

接下来，在步骤S108中判定为否定、即“否”的情况下，阶段为1以外。处理部41执行步骤S111以后的处理、即动臂3的自动提升的结束判定。接下来，对在步骤S109中判定为否定、即“否”的情况进行说明。该情况为条件2不成立的情况，不会使动臂3的自动提升开始。处理部41执行步骤S129以后的处理。接下来，在步骤S111中判定为否定、即“否”的情况下，阶段为2以外。在该情况下，处理部41执行步骤S114以后的处理。

接下来，对在步骤S112中判定为否定、即“否”的情况进行说明。该情况为条件3不成立的情况，判定为不使动臂3的自动提升结束。在该情况下，处理部41使处理进入步骤S138。在步骤S138中，处理部41判定动臂操作杆30的中立是否持续规定时间th。在本实施方式中，规定时间th为0.1秒，然而并不限定于此。

在动臂操作杆30的中立持续了规定时间th的情况下(步骤S138中为“是”)，处理部41在步骤S139中将自动提升的指令设定为h。在本实施方式中，h为60％，然而并不限定于此。在动臂操作杆30的中立未持续规定时间th的情况下(步骤S138中为“否”)，出现轮式装载机1的操作员对动臂操作杆30进行了操作的情况。在该情况下，使操作员的操作优先，因此，处理部41在步骤S140中将自动提升的指令设定为0％。处理部41在步骤S139或者步骤S140中设定自动提升的指令后，执行步骤S129以后的处理。

接下来，在步骤S114中判定为否定、即“否”的情况下，处理部41无需判定是否处于铲斗4的自动倾转动作的待机中。在该情况下，处理部41执行步骤S118以后的处理。在步骤S116中判定为否定、即“否”的情况下，未经过OFF时间Δt2。在该情况下，处理部41也执行步骤S118以后的处理。

在步骤S118中判定为否定、即“否”的情况下，处理部41无需判定铲斗4的自动倾转动作的开始。在该情况下，处理部41执行步骤S121以后的处理。在步骤S119中判定为否定、即“否”的情况下，判定为铲斗4的自动倾转动作的开始条件不成立。在该情况下，处理部41执行步骤S121以后的处理。

在步骤S121中判定为否定、即“否”的情况下，未处于自动倾转动作中。在该情况下，处理部41执行步骤S125以后的处理。在步骤S123中判定为否定、即“否”的情况下，未经过ON时间Δt1。在该情况下，处理部41也执行步骤S125以后的处理。

在步骤S125中判定为否定、即“否”的情况下，未处于自动倾转动作的结束条件判定中。在该情况下，处理部41不判定条件5，而执行步骤S129以后的处理。在步骤S126中判定为否定、即“否”的情况下，使自动倾转动作结束的条件不成立。在该情况下，处理部41也执行步骤S129以后的处理。

在步骤S129中判定为肯定、即“是”的情况下，阶段为0。即，自动挖掘控制结束。另外，在步骤S132中判定为否定、即“否”的情况下，基于自动挖掘控制进行的挖掘未结束。在这样的情况下，处理部41执行步骤S134以后的处理。

在本实施方式中，根据底部压力Pb以及车速来开始铲斗4的倾转动作，根据底部压力Pb的上升量ΔPb来结束自动倾转动作。该倾转动作的开始与停止反复进行直至铲斗4到达倾转末端。在图7的时序图中，在时间t＝t5、t7、t9开始铲斗4的倾转动作，在时间t＝t6、t8、t10结束铲斗4的倾转动作。这样，由于处理部41在自动挖掘控制中能够反复进行铲斗4的倾转动作和倾转动作的停止，因此能够模拟操作员进行的轮式装载机1的挖掘作业。

在本实施方式中，根据作为动臂3所受到的力的提升力来自动控制自动挖掘时的铲斗4以及动臂3的动作。提升力与轮式装载机1的牵引力的相关度高，因此，在自动挖掘控制中若利用提升力，则能够在挖掘中有效地利用轮式装载机1的牵引力。其结果为，在本实施方式中，与轮式装载机1的操作员的熟练度无关，能够将挖掘作业时的生产率维持在较高的水准。

特别是，在本实施方式中，在执行自动挖掘控制时使铲斗4自动进行倾转动作的情况下，根据动臂3的提升力来使倾转动作结束。通过这样的处理，在本实施方式中，即使在能够有效利用牵引力的时机也能够减少如持续进行铲斗4的倾转动作那样的不必要的动作，因此，与操作员的熟练度无关，能够将挖掘作业时的生产效率维持在接近熟练操作员的较高的水准。

另外，在本实施方式中，根据作为动臂3所受到的力的提升力来自动地控制自动挖掘时的铲斗4以及动臂3的动作，因此，能够针对每个现场灵活地应对各不相同的堆积物的种类、性质或者形状。因此，在本实施方式中，在自动挖掘中能够提高挖掘作业时的生产效率。另外，在本实施方式中，无需针对每个现场将熟练的操作员的挖掘作业存储于存储装置，因此能够高效地进行挖掘作业。

以熟练操作员、中坚操作员、无经验操作员作为操作员，对基于轮式装载机1的自动挖掘的生产率和通过手动操作轮式装载机1进行的挖掘的生产率进行了比较。在碎石的情况下，就基于手动操作的生产率而言，熟练操作员为2ton/秒，中坚操作员为1.75ton/秒，无经验操作员为1.4ton/秒。与此相对，就基于轮式装载机1的自动挖掘的生产率而言，熟练操作员为1.6ton/秒，中坚操作员为1.9ton/秒，无经验操作员为1.8ton/秒。由该结果可知，通过使用轮式装载机1的自动挖掘，即使是中坚操作员以及无经验操作员，也能够实现等同于熟练操作员的手动操作的生产率。

在爆炸碎石的情况下，就基于手动操作的生产率而言，熟练操作员为3.2ton/秒，中坚操作员为2ton/秒，无经验操作员为1.9ton/秒。与此相对，就基于轮式装载机1的自动挖掘的生产率而言，熟练操作员为2.3ton/秒，中坚操作员为2.5ton/秒，无经验操作员为2.3ton/秒。由该结果可知，通过使用轮式装载机1的自动挖掘，与操作员的熟练度无关，能够实现同等程度的生产率。另外，中坚操作员以及无经验操作员能够实现接近熟练操作员的手动操作的生产率。

以上，对本实施方式进行了说明，然而本实施方式并不限定于前述的内容。而且，前述的构成要素中包含本领域技术人员能够容易想到的、实质相同的、所谓等同范围的要素。此外，前述的构成要素能够适当组合。此外，能够在不脱离本实施方式的主旨的范围内进行构成要素的各种省略、置换或变更。

符号说明

1 轮式装载机

2 车身

3 动臂

4 铲斗

4B 底面

5 工作装置

6F 前轮

6R 后轮

9 动臂油缸

10 铲斗油缸

11 双臂曲柄

12 工作装置液压泵

13 动臂操作阀

14 铲斗操作阀

15 先导泵

16 发动机

18 变速装置

18L 选速杆

20 电磁比例控制阀

21 动臂下降电磁比例控制阀

22 动臂上升电磁比例控制阀

23 铲斗卸载电磁比例控制阀

24 铲斗倾转电磁比例控制阀

30 动臂操作杆

32 铲斗操作杆

34 自动挖掘开始开关

35 换低档开关

40 控制装置

41 处理部

42 存储部

43 输入部

44 输出部

45 输入输出装置

46 动臂角度检测传感器

47 铲斗角度检测传感器

48 动臂油缸压力传感器

CL 操作杆

CS 控制系统

Claims (3)

1.一种作业车辆，其包括：

车身；

动臂，其支承于所述车身而转动；

铲斗，其支承于所述动臂的与所述车身侧相反的一侧而转动；

动臂驱动部，其使所述动臂转动；

铲斗驱动部，其使所述铲斗转动；

提升力检测装置，其对作为所述动臂驱动部从所述动臂受到的力的提升力进行检测；

动臂角度检测装置，其检测所述动臂的角度；

车速检测装置，其检测所述作业车辆行驶的速度；以及

控制装置，其在规定的条件成立时开始所述铲斗的倾转动作，并根据从所述倾转动作开始的时刻起所述提升力上升的量来使所述倾转动作结束，

所述控制装置至少根据所述提升力检测装置的检测结果与所述车速检测装置的检测结果来使所述倾转动作开始，

在所述控制装置的输入部连接有所述动臂角度检测装置，所述控制装置根据所述提升力、所述作业车辆行驶的速度和所述动臂的角度来使所述动臂的上升动作开始，根据所述动臂的上升动作开始时起的所述提升力或者所述动臂的角度的增加量来使所述上升动作结束。

2.如权利要求1所述的作业车辆，其中，

所述动臂驱动部包含动臂用液压缸，

所述提升力检测装置为对作为向所述动臂用液压缸供给的工作油的压力的底部压力进行检测的动臂底部压力检测装置。

3.一种作业车辆的控制方法，该作业车辆具备车身、支承于所述车身而转动的动臂和支承于所述动臂的与所述车身侧相反的一侧而转动的铲斗，

所述作业车辆的控制方法在对所述作业车辆的所述铲斗的动作进行控制时，

至少根据作为使所述动臂转动的动臂驱动部从所述动臂受到的力的提升力与所述作业车辆行驶的速度，使所述铲斗的倾转动作开始，

在使所述倾转动作开始之后，根据所述倾转动作开始的时刻起的所述提升力上升的量来使所述倾转动作结束，

根据所述提升力、所述作业车辆行驶的速度和所述动臂的角度来使所述动臂的上升动作开始，根据所述动臂的上升动作开始时起的所述提升力或者所述动臂的角度的增加量来使所述上升动作结束。