MX2013012617A

MX2013012617A - Control de vehiculo colaborativo usando ambos un operador humano y una entrada de controlador automatizado.

Info

Publication number: MX2013012617A
Application number: MX2013012617A
Authority: MX
Inventors: David August Johnson; Julian Sanchez; Eric R Anderson; Mark P Sahlin
Original assignee: Deere & Co
Priority date: 2011-05-19
Filing date: 2012-03-12
Publication date: 2014-01-31
Also published as: CN103562006A; WO2012158248A8; US9464410B2; WO2012158248A1; EP2709875A1; BR112013028539A2; EP2709875A4; US20120293316A1; RU2013154114A

Abstract

Un control de un vehículo para llevar a cabo una tarea emplea una primera entrada de control proporcionada por un operador humano y una segunda entrada de control proporcionada por un controlador automatizado. Una relación entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control es determinada. Ya sea la primera entrada de control o la segunda entrada de control usada para controlar el vehículo para llevar a cabo la tarea con base en la relación determinada. Un indicador puede ser usado para indicar al operador cuando la entrada de control proporcionada por el operador humano esta siendo usada para controlar el vehículo.

Description

CONTROL DE VEHÍCULO COLABORATIVO USANDO AMBOS UN OPERADOR HUMANO Y UNA ENTRADA DE CONTROLADOR AUTOMATIZADO Campo de la Invención Las incorporaciones ilustrativas se refieren generalmente a vehículos y en particular a un método y a un aparato para controlar un vehículo para llevar a cabo una tarea. Aún más particularmente, las incorporaciones ilustrativas proporcionan un método y un aparato para controlar un vehículo para llevar a cabo una tarea usando entradas de control desde ambos un operador humano y un controlador automatizado.

Antecedentes de la Invención Los vehículos son usados para realizar varias tareas. Por ejemplo, los vehículos frecuentemente son usados en la construcción para construir estructuras. Tales estructuras pueden incluir, por ejemplo, un edificio, una presa, un puente, una instalación de fabricación, una carretera y otras estructuras. Las tareas relacionadas con la construcción llevadas a cabo por los vehículos incluyen, por ejemplo, cargar objetos y materiales, mover objetos y materiales desde o a una posición deseada, excavar agujeros y trincheras y otras tareas relacionadas con la construcción. Los vehículos usados para llevar a cabo las tareas relacionadas con la construcción incluyen, por ejemplo, calificadoras, cargadoras, retroexcavadoras, excavadoras, buldózer y otros tipos de vehículos.

Un operador humano emplea habilidades psicomotoras para operar varios tipos de vehículos para llevar a cabo las tareas relacionadas con la construcción. La tarea psicomotora es la habilidad de coordinar el movimiento del músculo con claves de percepción para llevar a cabo una tarea. Por ejemplo, las habilidades psicomotoras incluyen los- movimientos de la mano coordinadas con la información perceptiva visual desde los ojos para llevar a cabo una tarea.

Un ejemplo de una tarea psicomotora es manejar un automóvil. En este caso, el manejador humano procesa múltiples claves o piezas de información y lleva a cabo acciones físicas específicas. Por ejemplo, el manejador lleva a cabo la tarea física de dirección basada sobre la percepción del manejador del camino, del clima, de los obstáculos y de otras claves.

Otro ejemplo de la tarea psicomotora es operar un vehículo para llevar a cabo una tarea relacionada con la construcción. Por ejemplo, para operar un cargador frontal un operador manipula un controlador, tal como una palanca de mando para elevar una barra y arquear un cangilón para llevar a cabo una excavación o una operación de llenado de canjilón. El operador lleva a cabo esta tarea con base en la percepción del operador de la posición y orientación del vehículo, de la barra, y del cangilón con respecto al material que va ser cargado adentro del cangilón y otras claves.

Síntesis Las mejoras ilustrativas proporcionan un método para controlar un vehículo. Una primera entrada de control es obtenida. La primera entrada de control esta relacionada a una entrada manual proporcionada por un operador humano. Un número de entradas de sensor también son obtenidas. El número de entradas de sensor indican un estado del vehículo. Una segunda entrada de control es generada usando el número de entradas de sensor. Una relación entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control es determinada. Cualquiera la primera entrada de control o la segunda entrada de control es seleccionada con base en relación determinada entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control. En respuesta a seleccionar la primera entrada de control, la entrada manual proporcionada por el operador humano es usada para controlar el vehículo. En respuesta a seleccionar la segunda entrada de control, dicha segunda entrada de control es usada para controlar el vehículo.

Las incorporaciones ilustrativas también proporcionan un aparato para controlar un vehículo. El aparato incluye un controlador de operador humano, un número de sensores montados sobre el vehículo, y una unidad procesadora. El controlador de operador humano está configurado para recibir una entrada manual desde un operador humano para controlar el vehículo. El controlador de operador humano esta configurado para proporcionar una primera entrada de control en relación a la entrada manual. El número de sensores esta configurado para generar un número de entradas de sensor. El número de entradas de sensor indica un estado del vehículo. La unidad procesadora esta acoplada al controlador de operador humano y al número de sensores-. La unidad procesadora esta configurada para generar una segunda entrada de control usando el número de entradas de sensor, para determinar una relación entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control, para seleccionar ya sea la primera entrada de control o la segunda entrada de control con base en la relación determinada entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control, para generar las primeras señales de control para controlar el vehículo usando la entrada manual proporcionada por el operador humano en respuesta a seleccionar la primera entrada de control, y para generar las primeras señales de control para controlar el vehículo usando la segunda entrada de control- en respuesta a seleccionar la segunda entrada de control.

Las incorporaciones ilustrativas además proporcionan un producto de programa de computadora para controlar un vehículo. El producto de programa de computadora incluye instrucciones de programa almacenadas en un medio de almacenamiento que puede ser leído por computadora. Las instrucciones de programa incluyen instrucciones de programa para obtener una primera entrada de control, en donde la primera entrada de control esta relacionada a una entrada manual proporcionada por un operador humano, para obtener un número de entradas de sensor, en donde el número de entradas de sensor indican un estado del vehículo, para generar una segunda entrada de control usando el número de entradas de sensor, como para determinar una relación entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control, para seleccionar ya sea la primera entrada de control o la segunda entrada de control con base en la relación determinada entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control, para generar las primeras señales de control para controlar el vehículo usando la entrada manual proporcionada por el operador humano en respuesta a seleccionar la primera entrada de control, y para generar las primeras señales de control para controlar el vehículo usando la segunda entrada de control en respuesta a seleccionar la segunda entrada de control.

Varias características, funciones, y ventajas pueden ser logradas independientemente en varias incorporaciones ilustrativas o pueden ser combinadas en aún otras incorporaciones en las cuales detalles adicionales pueden verse con referencias a las siguientes descripciones y dibujos.

Breve Descripción de los Dibujos Las características novedosas se cree que son características de las incorporaciones ilustrativas que se establecen en las reivindicaciones anexas. Las incorporaciones ilustrativas, sin embargo, así como un modo de uso preferido, objetivos adicionales y ventajas de las mismas se entenderán mejor con referencia en la siguiente descripción detallada de una incorporación ilustrativa de la presente invención cuando se lee en conjunción con los dibujos acompañantes, en donde: La Figura 1 es un diagrama de bloque de un sistema de control para controlar un vehículo de acuerdo con una incorporación ilustrativa; La Figura 2 es un diagrama de bloque de un sistema de procesamiento de datos de acuerdo con una incorporación ilustrativa ; La Figura 3 es un diagrama de bloque de componentes usados para controlar un vehículo de acuerdo con una incorporación ilustrativa; La Figura 4 es un diagrama de bloque de un sistema sensor de acuerdo con una incorporación ilustrativa; La Figura 5 a la Figura 7 muestran vistas laterales de un vehículo en varias posiciones operacionales mientras que esta bajo el control de un sistema de control de acuerdo con una incorporación ilustrativa.

La Figura 8 es una ilustración de la entrada de control con el tiempo como se proporciona por un operador humano es generada por un controlador automatizado para usarse para controlar un vehículo de acuerdo con una incorporación ilustrativa .

La Figura 9 es un esquema de flujo de un proceso para controlar un vehículo de acuerdo con una incorporación ilustrativa .

La Figura 10 es un esquema de flujo de un proceso para controlar un vehículo de acuerdo con otra incorporación ilustrativa; y La Figura 11 es un esquema de flujo de un proceso para generar una entrada de control automatizada para controlar un cargador para llevar a cabo una tarea de llenado de cangilón de acuerdo con una incorporación ilustrativa.

Descripción Detallada Las diferentes incorporaciones ilustrativas reconocen y toman en cuenta un número de consideraciones diferentes. Por ejemplo, las incorporaciones ilustrativas diferentes reconocen y toman en cuenta que la complejidad de una tarea usando habilidades psicomotoras es una función de demandas físicas y de conocimiento que la tarea pone sobre el humano que lleva a cabo dicha tarea. Por ejemplo, la complejidad de una tarea puede ser una función del número de claves de percepción o de entradas que el humano tiene que atender simultáneamente para llevar a cabo la tarea. La complejidad también puede ser una función de las características de las claves que el humano tiene que procesar para llevar a cabo la tarea y las características de las respuestas físicas que son requeridas. Para tareas muy complejas, puede tomar a los operadores humanos cientos o miles de ensayos para lograr un nivel asintótico de desempeño.

Un campo en el cual las tareas psicomotoras de alta complejidad son comunes es en la operación de varios tipos de vehículos para llevar a cabo tareas relacionadas con la construcción. Para operar estos tipos de vehículos, él operador humano tiene que atender a una variedad de señales o claves, descifrar o integrar el significado de esas señales, llevar a cabo acciones de control para dirigir los movimientos del vehículo. Sin embargo, el desempeño del operador humano esta limitado por la cantidad de información que puede ser procesada y el número de acciones que pueden ser llevadas a cabo concurrentemente. El desempeño de un operar puede variar con base en el nivel de habilidad del operador, la experiencia, la fatiga, y la atención, entre otros factores. Por ejemplo, para las cargadoras u otros vehículos para la carga o excavación de material, un operador novicio puede mover o manipular materiales menos eficientemente que. un operador experimentado.

Las diferentes incorporaciones ilustrativas reconocen y toman en cuenta que un acercamiento para intentar el mejorar el desempeño de un vehículo para levar a cabo una tarea relacionada con la construcción mas allá de las capacidades de un operador humano es el automatizar funciones de tareas específicas. Por ejemplo, los sistemas de control automatizados se han desarrollado para controlar automáticamente una cargadora para cargar material en un cangilón de cargadora. En este caso, el sistema de control automatizado implementa un método que tiene por objeto el reemplazar la entrada del operador humano en la tarea del llenado del cangilón con aquella de un sistema de llenado de cangilón automatizado.

Las diferentes incorporaciones ilustrativas reconocen y toman en cuenta que una alimentación de usar un sistema de llenado de cangilón automatizado para la carga de cangilón es el que un sistema automatizado falle en utilizar el conocimiento y las capacidades perceptivas de los operadores humanos para llevar a cabo la tarea. Puede haber casos durante el proceso de llenado del cangilón de una cargadora en los cuales las habilidades psicomotoras del operador humano pueden desempeñar mejor las capacidades de la¦ tecnología automatizada.

Las diferentes incorporaciones ilustrativas también reconocen y toman en cuenta que en muchos casos, puede tomar a un operador humano un periodo más largo de tiempo para desarrollar el conocimiento y las habilidades psicomotoras necesarias para controlar un vehículo para llevar a cabo exitosamente una tarea relacionada con la construcción. Por tanto, sería valioso el ser capaz de capturar y usar estas habilidades una vez que estas son desarrolladas .

De acuerdo con una incorporación ilustrativa, se proporciona un método y un aparato para controlar un vehículo en el cual las entradas de control de un operador humano son integradas con las entradas de control del sistema automatizado. De acuerdo con una incorporación ilustrativa, las entradas de control desde el operador humano son usadas en combinación con las entradas de control del sistema automatizado para proporcionar un control de vehículo colaborativo para llevar a cabo una tarea relacionada con la construcción.

Por ejemplo, de acuerdo con una incorporación ilustrativa, las entradas de control de un operador humano pueden ser usadas en combinación con las entradas de control de un sistema automatizado para controlar una cargadora para llevar a cabo la tarea del llenado de un cangilón. Un método cólaborativo para el llenado del cangilón, usando ambas la entrada del control del operador humano y la entrada de control del sistema automatizado, puede proporcionar niveles superiores de desempeño que si solo son usadas las entradas de ya sea un operador humano solas o de un sistema automatizado sola exclusivamente durante una operación del llenado del cangilón.

De acuerdo con una incorporación ilustrativa, ambos un operador humano y un controlador automatizado generan entradas de control para controlar un vehículo para llevar a cabo una tarea. Las entradas de control separadas desde el operador humano y desde el controlador automatizado son comparadas para determinar cual de las dos entradas de control usar para controlar el vehículo para llevar a cabo la tarea. En cualquier punto particular en el tiempo, cualquiera de las entradas de control desde el operador humano o las entradas de control desde el controlador automatizado son empleadas para controlar el vehículo para llevar a cabo una tarea con base en la relación entre las entradas de control en ese tiempo. Por ejemplo, para optimizar el desempeño de la tarea, la entrada dé control, teniendo un valor relativamente más bajo en cualquier punto en el tiempo, puede usarse para controlar el vehículo en ese punto en el tiempo.

De acuerdo con otro ejemplo, el controlador automatizado puede ser asumido para generar entradas de control que llevan a cabo una tarea a un nivel cerca del óptimo. Por tanto, cuando la entrada de control del operador humano esta dentro de un rango de la entrada del control del controlador automatizado, la entrada del operador humano es usada para controlar el vehículo para llevar a cabo la tarea. Cuando la entrada de control del operador humano cae afuera del rango de la entrada de control del controlador automatizado, éste puede ser asumido que el operador humano es un novicio o simplemente esta fallando en desempeñarse al nivel deseado por alguna otra razón. En este caso, la entrada de control desde el controlador automatizado puede ser usada para controlar el vehículo para llevar a cabo la tarea.

Con referencia ahora a la Figura 1, se muestra un diagrama de bloque de un sistema de control para controlar un vehículo de acuerdo con una incorporación ilustrativa. De acuerdo con una incorporación ilustrativa, el sistema de control 100 genera las señales de control 102 para controlar el estado 104 del vehículo 106.

El estado 104 del vehículo 106 se refiere al estado general de la operación del vehículo 106 en cualquier punto en el tiempo. El estado 104 puede incluir ambas las condiciones físicas y de operación del vehículo 106 en cualquier punto en el tiempo. Por ejemplo, el estado 104 puede incluir la posición, orientación o condición de operación del vehículo 106 en cualquier punto en el tiempo. El estado 104 también puede incluir la posición, la orientación o la condición de operación de cualquier componente o sustrato del vehículo 106 en cualquier punto en el tiempo. De acuerdo con una incorporación ilustrativa, el estado 104 del vehículo 106 puede ser controlado sobre un periodo de tiempo para llevar a cabo una tarea. Por ejemplo, el estado 104 del vehículo 106 puede ser controlado sobre un periodo de tiempo para llevar a cabo una tarea relacionada con la construcción.

El vehículo 106 puede incluir cualquier máquina que esta diseñada para llevar a cabo una tarea. Por ejemplo, el vehículo 106 puede ser un vehículo diseñado para llevar a cabo una tarea relacionada con la construcción. Por ejemplo, el vehículo 106 puede ser una calificadora, una cargadora, una retroexcavadora , una excavadora, un buldózer, u otro tipo de vehículo.

De acuerdo con una incorporación ilustrativa, un vehículo 106 puede ser una cargadora 108. La cargadora 108 puede estar soportada sobre una o más estructuras que hacen contacto con la tierra móviles 110. Por ejemplo, las estructuras de contacto con la tierra 110 pueden incluir las ruedas 112, las orugas 114 o una combinación de las ruedas 112 y las orugas 114. La cargadora 108 puede ser movida a través del terreno sobre estructuras que hacen contacto con la tierra 110.

La cargadora 108 -incluye un cangilón 116 montado en el extremo de una barra 118. La barra 118 puede moverse con respecto a la cargadora 108 en respuesta a las señales de control 102. El cangilón 116 puede moverse con respecto a la barra 118 en respuesta a las señales de control 102. Mediante el mover la cargadora 108, la barra 118 y el cangilón 116 en una manera coordinada, el material 120 puede ser cargado en el cangilón 116. El material 120 puede incluir cualquier material particulado o artículos individuales que pueden ser usados en o que pueden ser requeridos para ser movidos durante una operación de construcción. Por ejemplo, el material 120 puede incluir arena, grava, tierra, rocas, materiales de construcción, o cualquier otro material o artículos que puedan ser movidos por la cargadora 108. La tarea de cargar el material 120 en el cangilón 116 puede ser mencionado como el llenado del cangilón.

De acuerdo con una incorporación ilustrativa, el sistema de control 100 genera las señales de control 102 para controlar el vehículo 106 usando una combinación de una primera entrada de control 122 y de una segunda entrada de control 124. La primera entrada de control 122 se proporciona por un operador humano 126. La segunda entrada de control 124 se proporciona por un controlador automatizado 128.

La primera entrada de control 122 esta relacionada a una entrada manual proporcionada por el operador humano 126. El operador humano 126 proporciona la primera entrada de control 122 mediante la interacción con el controlador del operado humano 130. El controlador de operador humano 130 puede incluir cualquier dispositivo o sistema para generar una primera entrada de control 122 ya sea directamente o indirectamente en respuesta a la operación de un controlador de operador humano 130 por el operador humano 126. La implementación del controlador de operador humano 130 en cualquier aplicación particular dependerá de la tarea que va ser controlada y de cómo el operador humano 126 va a interactuar con el controlador de operador humano 130 para llevar a cabo la tarea. Por ejemplo, el operador humano 126 puede interactuar con el contralor de operador humano 130 mediante su mano, con la piel, con otra parte del cuerpo del operador o con múltiples partes del cuerpo del operador.

Por ejemplo, el controlador del operador humano 130 puede incluir una palanca de mando 132. La palanca de mando 132 puede ser movida en una primera dirección para generar una primera entrada de control 122 para controlar el movimiento de la barra 118 del cargador 108. En este caso, la magnitud de la primera entrada de control 122 para controlar el movimiento de la barra 118 puede ser en relación a la distancia a la que la palanca de control 132 es movida por el operador humano 126 en la primera dirección. La palanca de control 132 puede ser movida en una segunda dirección para generar una primera entrada de control 122 para controlar el movimiento del cangilón 116 de una cargadora 108 con respecto a la barra 118. En este caso, la magnitud de la primera entrada de control 122 para controlar el movimiento del cangilón 116 puede ser en relación a la distancia a la que la palanca de control 132 es movida por el operador humano 126 en la segunda dirección.

El controlador automatizado 128 genera una segunda entrada de control 124 . desde las entradas de sensor 134 proporcionadas por el sistema sensor 136. El sistema sensor 136 puede incluir un número de sensores 138. Los sensores 138 son usados para detectar el estado 104 del vehículo 106. Por ejemplo, los sensores individuales 138 pueden ser usados para detectar el estado 104 de los componentes individuales o subsistemas del vehículo 106. Las entradas de sensor 134 proporcionadas por el sistema sensor 136 al controlador automatizado 128 por tanto son relativas al estado 104 del vehículo 106. La implementación de los sensores 138, en cualquier aplicación particular, dependerá del estado particular 104 del vehículo 106 o de un componente del vehículo 106 que se requiere para ser detectado y proporcionado como entradas de sensor 134 al controlador automatizado 128 para generar la segunda entrada de control 124.

El controlador automatizado 128 genera una segunda entrada de control 124 para controlar el estado 104 del vehículo 106 para llevar a cabo una tarea con base en la percepción del estado 104 por el sistema sensor 136. El controlador automatizado 128 puede generar una segunda entrada de control 124 para controlar el estado 104 de un número de componentes de vehículo 106. Las entradas del sensor 134 que son usadas para generar una segunda entrada de control 124 pueden ser obtenidas desde los sensores 138 que pueden ser usadas para detectar el estado 104 de los componentes de vehículo 106 que son los mismos que o diferentes de los componentes del vehículo 106 que están siendo controlados por el controlador automatizado 128 con base en esas entradas de sensor 134.

El controlador automatizado 128 puede generar la segunda entrada de control 124 para controlar el vehículo 106 para llevar a cabo una tarea relacionada con la construcción. Por ejemplo, el controlador automatizado 128 puede generar una segunda entrada de control 124 para controlar la barra 118 y el cangilón 116 de una cargadora 108 para cargar el material 120 dentro del cangilón 116.

La segunda entrada de control 124 para controlar automáticamente tal operación de llenado del cangilón puede proporcionarse por el controlador automatizado 128 usando las entradas de sensor 134 incluyendo las entradas de sensor 134 proporcionadas por el sensor de torsión 140. El sensor de torsión 140 puede incluir un dispositivo sensor, un sistema o un procedimiento automatizado para detectar o de otra manera determinar el nivel de esfuerzo de torsión aplicado en por lo menos una de las ruedas 112 de la cargadora 108. El nivel de esfuerzo de torsión detectado de otra manera determinado por el sensor de esfuerzo de torsión 140 se proporciona como una de las entradas de sensor 134 al controlador automatizado 128.

La fuerza de tracción es la fuerza o esfuerzo de torsión disponible entre las ruedas 112 y el terreno u otra superficie para mover la cargadora 108 o para empujar la cargadora 108 adentro de una pila de material 120. La fuerza de tracción está limitada por la tracción de las ruedas 112 con respecto a la tierra u otra superficie. El valor de la fuerza de tracción o del nivel de fuerza de torsión indica que tan duro es de empujar o de jalar un vehículo. La cargadora 108 puede empujar adentro de una pila de material 120 durante la excavación u otra operación en la cual el cangilón 116 es llenado con el material 120. El sensor de fuerza de torsión 140 detecta o estima la fuerza de tracción o nivel de esfuerzo de torsión asociado con una o más ruedas 112 de una cargadora 108. El controlador automatizado 128 puede estimar un nivel de fuerza de torsión o de fuerza tracción con base en una o más lecturas, muestras o mediciones del sensor de fuerza de torsión 140.

De acuerdo con una incorporación ilustrativa, el controlador automatizado 128 puede ser configurado para generar la segunda entrada de control 124 para controlar la cargadora 108 para llevar a cabo la tarea del llenado del cangilón 116 con el material 120 de la siguiente manera. El proceso comienza con una barra 118 que es bajada y el cangilón 116 esta en una posición de inicio. Al ser movida la cargadora 108 hacia delante adentro de una pila de material 120, el controlador automatizado 128 genera una segunda entrada de control 124 para elevar la barra 118 cuando el nivel de fuerza de torsión determinado por el sensor de torsión 140 excede un primer umbral. El controlador automatizado 128 genera una segunda entrada de control 124 para hacer girar el cangilón 116 hacia arriba cuando el nivel de fuerza de torsión determinado desde el sensor de fuerza de tensión 140 encuentra o excede un segundo umbral.

Las incorporaciones ilustrativas no están limitadas por el método descrito como un ejemplo para generar una segunda entrada de control 124 para controlar la cargadora 108 para llevar a cabo automáticamente la tarea de llenado del cangilón. Otros métodos pueden ser empleados mediante un controlador automatizado 128' para generar una segunda entrada de control 124 para llevar a cabo esta tarea. Otros métodos para generar la segunda entrada de control 124 pueden emplear entradas de sensor 134 proporcionadas por un número de otros sensores 142 en vez de o en adición al sensor de fuerza de torsión 140. Por ejemplo, otros sensores 142 pueden incluir un número de sensores para detectar la velocidad de tierra del vehículo 106 o la aceleración de la barra 118.

De acuerdo con una incorporación ilustrativa, la primera entrada de control 122 desde un operador humano 126 y la segunda entrada de control 124 desde el controlador automatizado 128 son generadas simultáneamente. La función de selección de entrada 144 esta configurada para determinar cual de la primera entrada de control 122 o de la segunda de entrada de control 124 es usada para generar las señales de control 102 para controlar el estado 104 del vehículo 1,06 en cualquier punto en el tiempo para llevar a cabo una tarea deseada.

De acuerdo con una incorporación ilustrativa, la función de selección de entrada 144 determina la relación 145 entre la primera entrada de control 122 y una segunda entrada de control 124. Por ejemplo, la relación 145 puede ser determinada para indicar cual de la primera entrada de control 122 o de la segunda entrada de control 124 tiene un valor relativamente más bajo 146 en cualquier punto en el tiempo. Alternativamente, o adicionalmente , la relación 145 puede ser determinada para indicar si la primera entrada de control 122 esta adentro del rango 147 de la segunda de entrada 124 en cualquier punto en el tiempo. Alternativamente, o en forma adicional, la función de selección de entrada 144 puede determinar cualquier otra relación 145 entre la primera entrada de control 122 y la segunda entrada de control 124.

Con base en la ' relación determinada 145 entre la primera entrada de control 122 y la segunda entrada de control 124, la función de selección de entrada 144 selecciona ya sea la primera entrada de control 122 o la segunda entrada de control 124 para ser usada para generar las señales de control 102. para controlar la operación del vehículo 106 en cualquier punto en el tiempo. Por ejemplo, de acuerdo con una primera incorporación ilustrativa, la función de selección de entrada 144 puede seleccionar una de la primera entrada de control 122 o de la segunda entrada de control 124 que tiene un valor relativamente más bajo 146 en cualquier punto en el tiempo para controlar el vehículo 106 en ese punto en el tiempo. Alternativamente, de acuerdo con una segunda incorporación ilustrativa, la función de selección de entrada 144 puede seleccionar las señales de control 102 para controlar el vehículo 106 para ser generada desde la primera entrada de control 122, proporcionada por un operador humano 126, en momentos cuando la primera entrada de control 122 es determinada como que ésta dentro de el rango 147 de la segunda entrada de control 124. En este caso, la función de selección de entrada 144 selecciona las señales de control 102 para controlar el vehículo 106 para que sea generada desde la segunda entrada de control 124, proporcionada por el controlador automatizado .128 , en los momentos cuando la primera entrada de control 122 se determina que no esta dentro del rango 147 de la segunda entrada de control 124. La función de señales de control 148 genera las señales de control 102 desde ya sea la primera entrada de control 122 o desde la segunda entrada de control 124 como se determinó por la selección hecha por la función de selección de entrada 144.

De acuerdo con una incorporación ilustrativa, el controlador automatizado 128 puede ser asumido que genera la segunda entrada de control 124 para llevar a cabo una tarea desea a un nivel casi óptimo. Cuando la primera entrada de control 122 desde un operador humano 126 tiene un valor relativamente más bajo 146 que el del rango 147 o que esta dentro del rango 147 de la segunda entrada de control 124 desde el controlador automatizado 128, las variaciones entre la primera entrada de control 122 y la segunda entrada de control 124 pueden representar mejoras de desempeño potencial debido a las habilidades del operador humano 126 que no están capturadas por el método implementado en el controlador automatizado 128. Por tanto, en tales casos, la entrada desde el operador humano 126 puede ser usada para controlar el vehículo 106 para llevar a cabo la tarea. Sin embargo, cuando la primera entrada de control 122 desde el operador humano 126 no tiene un valor relativamente más bajo 146 que esta afuera del rango 147 o que cae afuera de dicho rango 147 desde la segunda entrada de control 124 proporcionada por el controlador automatizado 128, puede ser asumido que el operador humano 126 es un novicio o esta simplemente fallando en trabajar a un nivel deseado por alguna otra razón. En estos casos, la segunda entrada de control 124 desde el controlador automatizado 128 puede ser usada para controlar el vehículo 106 para llevar a cabo la tarea. Como un resultado, de acuerdo con una incorporación ilustrativa, el desempeño de la tarea en general puede ser mejorado mediante el uso del control ya sea manual o automatizado en momentos apropiados durante el proceso de la tarea.

La comparación de la primera entrada de control 122 con la segunda entrada de control 124 mediante la función de selección de entrada 144 para determinar la relación 145 puede requerir que la primera entrada de control 122 y la segunda entrada de control 124 sean proporcionadas en formatos comparables o convertidas a dichos formatos comparables. Por ejemplo, la primera entrada de control 122 y la segunda entrada de control 124 pueden ser proporcionadas, o convertidas en un número de valores numéricos que pueden ser comparados por la función de selección de entrada 144 para determinar la relación 145. Alternativamente, la primera entrada de control 122 y la segunda entrada de control 124 pueden ser proporcionadas, o convertida en un número de niveles de señal que puede ser comparado mediante la función de selección de entrada 144 para determinar la relación 145. El formato especifico de la primera entrada de control 122 y de la segunda entrada de control 124 que es usado para la comparación llevada a cabo por la función de selección de entrada 144 para determinar la relación 145 en cualquier aplicación particular puede depender de un número de factores. Por ejemplo, tales factores pueden incluir el formato de la salida proporcionado por ' el controlador de operador humano 130, el formato de la salida proporcionado por el controlador automatizado 128, y los detalles de implementacion de la función de selección de entrada 144.

La implementacion de generar la función de señales de control 148 para cualquier aplicación particular también puede depender de un número de factores. Por ejemplo, tales factores pueden incluir el formato en el cual la primera entrada de control 122 y la segunda entrada de control 124 son proporcionadas y el formato requerido para las señales de control 102 usadas para controlar el estado 104 del vehículo 106. En un caso, la primera entrada de control 122 y la segunda entrada de control 124 pueden ser proporcionadas en el formato de señales de control 102. En este caso, el generar la función de señales de control 148 puede ser implementado como un conmutador, bajo control de la función de selección de entrada 144, para seleccionar las señales de control 102 desde entre la primera entrada de control 122 y la segunda entrada de control 124. En otros casos, el generar la función de señales de control 148 puede ser configurado para convertir la primera entrada de control 122 y la segunda entrada de control 124 desde un formato usado por la función de selección de entrada 144 para llevar a cabo una comparación a un formato para el uso como señales de control 102.

De acuerdo con una incorporación ilustrativa, las señales de control 102 generadas por el sistema de control 100 también pueden ser usadas para controlar el indicador 150. El indicador 150 puede ser controlado para proporcionar una indicación a un operador humano 126 cuando una primera entrada de control 122 desde el operador humano 126 esta siendo usada para controlar el vehículo 106 o cuando la segunda entrada de control 124 desde el controlador automatizado 128 esta siendo usada para controlar el vehículo 106. El indicador 150 puede ser un indicador visual 152. Por ejemplo, el indicador visual 152 puede incluir una lámpara o un iodo emisor de luz. El indicador visual 152 puede estar montado sobre el vehículo 106 en la línea de vista del operador humano 126. Alternativamente, o en forma adicional, el indicador 150 puede incluir un indicador auditivo, un indicador de tacto o un indicador visual implementado en una manera diferente. El indicador 150 puede ser controlado para entrenar un operador novicio para controlar el vehículo 106 para llevar a cabo una tarea. Por ejemplo, el indicador visual 152 puede ser encendido cuando el vehículo 106 esta siendo controlado por la primera entrada de control 122 desde el operador humano 126 y puede apagarse cuando el vehículo 106 esta siendo controlado por la segunda entrada de control 124 desde el controlador automatizado 128. En este caso, el operador humano novicio se proporciona con una retroalimentacion positiva cuando la entrada proporcionada a través de un controlador de operador humano 130 corresponde al rango de desempeño óptimo o deseado o esta dentro del rango de desempeño óptimo o deseado. El indicador visual 152 proporciona una retroalimentacion inmediata al operador en entrenamiento cuando su desempeño falla y cae afuera del nivel deseado o del rango deseado. El operador es capaz de responder inmediatamente a esta retroalimentacion mediante el ajustar la entrada proporcionada a través del controlador de operador humano 130 hasta que un indicador visual 152 es encendido de nuevo. En esta manera, las habilidades psicomotoras requeridas por el operador para llevar a cabo una tarea usando el vehículo 106 pueden ser aprendidas más rápidamente sobre un número más pequeño de ensayos. Además, un nivel de productividad eficiente es mantenido, aún durante tal entrenamiento debido a que el control del desempeño de la tarea se da sobre un controlador automatizado 128 cuando el desempeño del operador novicio cae afuera de un rango o nivel aceptable.

De acuerdo con una incorporación ilustrativa, el sistema de control 100 puede ser implementado en un sistema de procesamiento de datos 154. Por ejemplo, el sistema de procesamiento de datos 154 puede incluir una unidad procesadora 156 y un número de dispositivos de almacenamiento 158. La unidad procesadora 156 puede incluir, por ejemplo, un dispositivo digital que puede ser programado. Los dispositivos de almacenamiento 158 pueden incluir, por ejemplo, una memoria que puede ser accedida por una unidad procesadora 156. Los dispositivos de almacenamiento 158 pueden incluir almacenadas en los mismos las instrucciones de programa para controlar la unidad de procesador 156 para implementar las funciones del sistema de control 100. Por ejemplo, los dispositivos de almacenamiento 158 pueden tener almacenados en los mismos las instrucciones de programa para obtener la primera entrada de control 122 y la segunda entrada de control 124 y para implementar la función de selección de entrada 144 y generar la función de señales de control 148. Los dispositivos de almacenamiento 158 también pueden tener almacenadas en los mismos las instrucciones de programa para obtener las entradas de sensor 134 y para implementar las funciones de un controlador automatizado 128. Alternativamente, el controlador automatizado 128 puede ser implementado separadamente de pero en comunicación con el sistema de procesamiento de datos 154. Los dispositivos de almacenamiento 158 también pueden almacenar los datos para ser usados por la unidad de procesador 156. Por ejemplo, los dispositivos de almacenamiento 158 pueden almacenar la primera entrada de control 122, las entradas del sensor 134, la segunda entrada de control 124, y el rango 147 para usarse por la unidad procesadora 156 en implementar el controlar automatizado 128, la función de selección de entrada 144, y generar la función de señales de control 148.

La ilustración de la Figura 1, no se quiere que implique limitaciones físicas o arquitectónicas a la manera en la cual pueden ser implementadas las diferentes incorporaciones ilustrativas. Otros componentes en adición a o en lugar, de los ilustrados pueden ser usados. Algunos componentes pueden no ser necesarios en algunas incorporaciones ilustrativas. También, los bloques están presentados para ilustrar algunos componentes funcionales. Uno o más de estos bloques pueden ser combinados o divididos en diferentes bloques cuando se implementan en diferentes incorporaciones ilustrativas.

Por ejemplo, el operador humano 126, el sistema de control 100 o ambos, pueden estar localizados en el vehículo 106 mientras que dicho vehículo 106 esta siendo controlado por el sistema de control 100. Alternativamente, el operador humano 126, el sistema de control 100, o ambos pueden estar localizados remotos del vehículo 106 mientras, que dicho vehículo 106 esta siendo controlado por el sistema de control 100. La primera entrada de control 122 puede ser proporcionada desde un controlador de operador humano remoto 130 para controlar el sistema 100 montado sobre el vehículo 106 a través de una conexión alámbrica o inalámbrica. En otro ejemplo, las señales de control 102 pueden ser proporcionadas desde un sistema de control remoto 100 al vehículo 106 a través de una conexión alámbrica o inalámbrica.

El estado 104 del vehículo 106 puede ser cambiado por la operación de un número de accionadores . Los accionadores empleados en cualquier aplicación particular pueden depender de varios factores. Tales factores pueden incluir, por ejemplo, el tipo de vehículo 106, las tareas que van a llevarse a cabo por el vehículo 106, y el estado particular 104 que va ser cambiado por el accionador. Tales accionadores pueden ser implementados usando cualquier dispositivo eléctrico, mecánico, electromecánico o hidráulico apropiado o cualquier combinación de tales dispositivos. Las interfases eléctricas apropiadas pueden ser proporcionadas para aplicar las señales de control 102 a tales accionadores para cambiar el estado 104 en una manera deseada. Las interfases eléctricas empleadas en cualquier aplicación particular pueden depender de varios factores. Tales factores pueden incluir, por ejemplo, la forma de las señales de control 102 proporcionada por el sistema de control 100' y los accionadores que van a ser controlados por tales señales. Por ejemplo, una interfaz eléctrica puede comprender un accionador, un solenoide, un relevador, un servo-motor, o una válvula controlada eléctricamente o electrónicamente u otro dispositivo electromecánico para controlar la válvula hidráulica o el flujo hidráulico del fluido hidráulico asociado con un cilindro hidráulico.

El sistema de control 100 puede ser implementado como un sistema digital. Por ejemplo, el sistema de control 100 puede ser implementado como un sistema digital comprendiendo una unidad procesadora 156 en combinación con un software en un dispositivo de almacenamiento 158. Alternativamente, el sistema de control 100 puede ser implementado como un sistema análogo o con una combinación de componentes análogas y digitales para implementar las funciones descritas aqui .

Con referencia ahora a la Figura 2, esta mostrado un diagrama de bloque de un sistema de procesamiento de datos de acuerdo con una incorporación ilustrativa. El sistema de procesamiento de datos 200 es un ejemplo de una implementación de un sistema de procesamiento de datos 154 en la Figura 1. En este ejemplo ilustrativo, el sistema de procesamiento de datos 200 incluye la tela de comunicaciones 202, la cual proporciona las comunicaciones entre la unidad procesadora 204, la memoria 206, el almacenamiento persistente 208, la unidad de comunicaciones 210, la unidad de entrada/salida (I/O) unidad 212, y el exhibidor 214.

En este ejemplo ilustrativo, la unidad procesadora 204 es un ejemplo de una implementacion de la unidad procesadora 156 en la Figura 1. La unidad procesadora 204 sirve para ejecutar las instrucciones para el software que pueden ser cargadas en la memoria 206. La unidad procesadora 204 puede ser un juego de uno o más procesadores o puede ser un núcleo de procesadores múltiples, dependiendo de la implementacion particular. Además, la unidad procesadora 204 puede ser implementada usando, uno o más sistemas de procesador heterogéneo en los cuales esta presente un procesador principal con los procesadores secundarios sobre un chip único. Como un ejemplo, adicional ilustrativo, la unidad procesadora 204 puede ser un sistema de procesadores múltiples simétricos contenido procesadores múltiples del mismo tipo.

La memoria 206 y el almacén persistente 208 son ejemplos de los dispositivos de almacenamiento. En este ejemplo ilustrativo, la memoria 206 y el almacenamiento persistente 208 son ejemplos de una implementacion de los dispositivos de almacenamiento 158 en la Figura 1. Un dispositivo de almacenamiento es cualquier pieza de hardware que es capaz de almacenar información ya sea sobre una base temporal y/o una base permanente. La memoria 206 en estos ejemplos, pueden ser, por ejemplo, una memoria de acceso al azar o cualquier otro dispositivo de almacenamiento volátil o no volátil adecuado. El almacén persistente 208 puede tomar varias formas dependiendo de la implementacion particular. Por ejemplo, el almacenamiento persistente 208 puede contener uno o más componentes o dispositivos. Por ejemplo, el almacén persistente 208 puede ser un disco duro, una memoria de flash, un disco óptico que puede volverse a escribir, una cinta magnética que puede volverse a escribir, o algunas combinaciones de lo anterior. Los medios usados por el almacén persistente 208 también pueden ser removibles. Por ejemplo, un disco duro removible puede ser usado para el almacén persistente 208.

La unidad de comunicaciones 210, en estos ejemplos, proporcionan las comunicaciones con otros sistemas o dispositivos de procesamiento de datos. . En estos ejemplos, la unidad de comunicaciones 210 es una tarjeta de interfaz de red. La unidad de comunicaciones 210 puede proporcionar comunicaciones a través del uso de cualquiera o ambos de los enlaces de comunicaciones físicos e inalámbricos.

La unidad de entrada/salida 212 permite la entrada y salida de datos con otros dispositivos que pueden estar conectados al sistema de procesamiento de datos 200. Por ejemplo, la unidad de entrada/salida 212 puede proporcionar una conexión para la entrada de usuario a través de un teclado o un ratón. Además, la unidad de entrada/salida 212 puede enviar una salida a una impresora. El exhibidor 214 proporciona un mecanismo para exhibir la información a un usuario.

Las instrucciones para operar el sistema y las aplicaciones o programas están localizadas en un almacén persistente 208. Estas instrucciones pueden estar cargadas en la memoria 206 para la ejecución por una unidad procesadora 204. Los procesos de las diferentes incorporaciones que pueden llevar a cabo por la unidad de procesador 204 usando las instrucciones implementadas por computadora, las cuales pueden estar localizadas en una memoria, tal como la memoria 206. Estas instrucciones son mencionadas como instrucciones de programa, código de programa, un código de programa utilizable por computadora, o un código de programa que puede ser leído por computadora que puede ser leído y ejecutado por un procesador en una unidad procesadora 204. El código de programa en las diferentes incorporaciones puede estar involucrado en diferentes medios que pueden ser leídos, por computadora físicos o tangibles, tal como la memoria 206 o el almacén persistente 208.

Las instrucciones de programa 216 están localizadas en una forma funcional sobre un medio que puede ser leído por computadora 218 que es removible selectivamente que puede ser cargado en o transferido al sistema de procesamiento de datos 200 para la ejecución por la unidad procesadora 204. Las instrucciones del programa 216 y de los medios que pueden ser leídos por computadora 218 forman el producto de programa de computadora 220 en estos ejemplos. En un ejemplo, el medio que puede ser leído por computadora 218 puede estar en una forma tangible, tal como, por ejemplo, un disco óptico o magnético que es insertado o colocado en un impulsor u otro dispositivo que es parte de un almacén persistente 208 para la transferencia a un dispositivo de almacenamiento, tal como un disco duro que es parte de un almacén persisten 208. En una forma tangible, los medios que pueden ser leídos por computadora 218 también pueden tomar la forma de un almacén persistente, tal como un disco duro, un impulsor de pulgar o una memoria de flash que esta conectada al sistema de procesamiento de datos 200. La forma tangible de los medios que pueden ser leídos por computadora 218 también se menciona como medios de almacenamiento que puede ser leído por computadora o medios de almacenamiento que pueden ser registrados en computadora. En algunos casos, los medios que pueden ser leídos por computadora 218 pueden no ser removibles .

Alternativamente, las instrucciones del programa 216 pueden ser transferidas al sistema de procesamiento de datos 200 desde los medios que pueden ser leídos por computadora 218 a través de un enlace de comunicaciones a la unidad de comunicaciones 210 y/o a través de una conexión a la unidad de entrada/salida 212. El enlace de comunicaciones y/o la conexión puede ser física o¦ inalámbrica en los ejemplos ilustrativos. Los medios que pueden ser leídos por computadora también pueden tomar la forma de medios no tangibles, tal como enlaces de comunicación o transmisiones inalámbricas conteniendo el código de programa.

Los diferentes componentes ilustrados para el sistema de procesamiento de datos 200 no se quiere que proporcionen limitaciones arquitectónicas a la manera en la cual pueden ser implementadas las diferentes incorporaciones. Las diferentes incorporaciones ilustrativas pueden ser implementadas en un sistema de procesamiento de datos incluyendo componentes en adición a o, en lugar de aquellos ilustrados para el sistema, de procesamiento de datos 200. Otros componentes mostrados en la Figura 2 pueden ser variados desde los ejemplos ilustrativos mostrados .

Como un ejemplo, un dispositivo de almacenamiento en el sistema de procesamiento de datos 200 es cualquier aparato de hardware que puede almacenar los datos. La memoria 206, el almacenamiento persistente 208 y los medios que pueden ser leídos por computadora 218 son ejemplos de dispositivos de almacenamiento en una forma tangible.

En otro ejemplo, un sistema de bus puede ser usado para implementar la tela de comunicaciones 202 y puede estar compuesto de una o más buses, tal como un bus de sistema o un bus de entrada/salida. Desde luego, el sistema de bus puede ser implementado usando cualquier tipo adecuado de arquitectura que proporciona una transferencia de datos entre diferentes dispositivos o componentes unidos al sistema de bus. Adicionalmente, la unidad de comunicaciones 210 puede incluir uno o más dispositivos usados para transmitir y recibir datos, tal como un modem o un adaptador de red. Además, una memoria puede, por ejemplo, ser una memoria 206 o una sub memoria ultra rápida, tal como la que se encuentra en una interfaz y un cubo controlador de memoria que puede estar presente en la, tela de comunicaciones 202.

Con referencia ahora a la Figura 3, un diagrama de bloque de los componentes usados para controlar un vehículo se muestra de acuerdo con una incorporación ilustrativa. En este ejemplo, el vehículo 300 es un ejemplo de una implementación del vehículo 106 en la Figura 1. En este ejemplo, el vehículo 300 incluye el sistema de control 302, el sistema de dirección 304, el sistema de frenado 306, el sistema de propulsión 308, el sistema sensor 302 y el sistema de herramienta 312.

El sistema de control 302 puede ser, por ejemplo, un sistema de procesamiento de datos, tal como el sistema de procesamiento de datos 154 en la Figura 1 o el sistema de procesamiento de datos 200 en la Figura 2, o algún otro dispositivo que puede ejecutar procesos para controlar el movimiento del vehículo. 300. El sistema de control 302 puede ser, por ejemplo, una computadora, un circuito integrado específico de aplicación y/o algún otro dispositivo adecuado. Los diferentes tipos de dispositivos y sistemas pueden ser usados para proporcionar redundancia y tolerancia de falla. El sistema de control 302 puede ejecutar los procesos para controlar el sistema de dirección 304, el sistema de frenado 306, y el sistema de propulsión 308 para controlar el movimiento del vehículo 300. El sistema de control 302 puede ejecutar procesos para controlar el sistema de herramientas 312 junto con el movimiento del vehículo 300 para llevar a cabo una tarea. El sistema de control 302 puede emplear los datos de sensor proporcionados desde el sistema sensor 310 para implementar las funciones de control proporcionadas por el sistema de control 302.

El sistema de control 302 puede enviar varios comandos a los varios otros sistemas del vehículo 300 para operar el vehículo 300 en diferentes modos de operación. Estos comandos pueden tomar varias formas dependiendo de la implementacion. Por ejemplo, los comandos pueden ser señales eléctricas análogas en las cuales un voltaje y/o una corriente de cambio son usadas para controlar estos sistemas. En otras implementaciones , los comandos pueden tomar la forma de datos enviados a los sistemas para iniciar las secciones deseadas. En cualquier caso, tales comandos también pueden ser mencionados como señales de control.

El sistema de dirección 304 puede controlar la dirección o el manejo del vehículo 300 en respuesta a los comandos recibidos desde el sistema de control 302. El sistema de dirección 304 puede ser, por ejemplo, un sistema de dirección hidráulico controlado eléctricamente, un sistema- de dirección de cremallera y piñón impulsado eléctricamente, un sistema de dirección Ackerman, un sistema de dirección de mini cargadoras, un sistema de dirección diferencial, o algún otro sistema de dirección adecuado.

El sistema de frenado 306 puede desacelerar y/o detener un vehículo 300 en respuesta a los comandos desde el sistema de control 302. El sistema de frenado 306 puede ser un sistema de frenado controlado eléctricamente. El sistema de frenado 306 puede ser, por ejemplo, un sistema de frenado hidráulico, un sistema de frenado de fricción, o algún otro sistema de frenado adecuado que puede ser controlado eléctricamente .

El sistema de propulsión 308 puede mover el vehículo 300 en respuesta a los comandos desde el sistema de control 302. El sistema de propulsión 308 puede mantener o aumentar la velocidad a la cual el vehículo 300 se mueve en respuesta a las instrucciones recibidas desde el sistema de control 302. El sistema de propulsión 308 puede ser un sistema de propulsión controlado eléctricamente. El sistema de propulsión 308 puede ser, por ejemplo, un motor de combustión interna, un sistema híbrido eléctrico/de motor de combustión interna, un motor eléctrico, o algún otro sistema de propulsión adecuado.

Los sistemas de sensor 310 pueden ser un juego de sensores usados para recolectar información acerca de los sistemas de vehículo y del equipo alrededor del vehículo 300. Por ejemplo, la información desde el sistema sensor 310 puede ser enviada al sistema de control 302 para controlar los datos para identificar como debe moverse el. vehículo 300 en diferentes modos de operación. En estos ejemplos, un conjunto se refiere a uno o más artículos. Un conjunto de sensores es uno o más sensores en estos ejemplos.

El sistema de herramienta 312 puede incluir un. número de estructuras mecánicas que pueden ser operadas para llevar a cabo una tarea. Las estructuras mecánicas que forman el sistema de herramientas 312 pueden ser operadas por accionadores . Tales accionadores pueden incluir dispositivos eléctricos, mecánicos, electromecánicos, o dispositivos hidráulicos o combinaciones de tales dispositivos. Los accionadores en el sistema de herramientas 312 pueden ser operados por las señales de control recibidas desde el sistema de control 302.

La implementación del sistema de herramientas 312 en cualquier aplicación particular dependerá de la tarea que se va llevar a cabo mediante la operación de un sistema de herramientas 312. Por ejemplo, para la tarea de excavar o de cargar, el sistema de herramientas 312 puede incluir una barra movible con un cangilón movible montado sobre un extremo de la barra.

Con referencia ahora a la Figura 4, esta mostrado un diagrama de bloque de un sistema sensor de acuerdo con una incorporación ilustrativa. El sistema sensor 400 es un ejemplo, de una implementación del sistema sensor 136 en la Figura 1, y del sistema sensor 310 en la Figura 3.

El sistema sensor 400 incluye por ejemplo, el sensor de fuerza de torsión 402, el detector de resbalado de rueda 404, el sensor de velocidad de tierra 406, el sistema de formación de imagen 408, los acelerómetros 410, el sensor de posición de elevación 412, y el sensor de posición de inclinación 414. Estos diferentes sensores pueden ser usados para identificar el estado actual de y el ambiente de operación alrededor de un vehículo de utilidad móvil. Los datos de sensor proporcionados por los sensores específicos ilustrados y descritos aquí pueden ser usados para controlar automáticamente una operación de llenado de cangilón por una cargadora. El sistema sensor 400 puede incluir más, menos o diferentes sensores, dependiendo de las tareas específicas u otras operaciones que van a llevarse a cabo por un vehículo usando la entrada desde tales sensores. En general, los sensores en el sistema sensor 400 pueden ser seleccionados para percibir las condiciones como se requiera para operar un vehículo para llevar a cabo las operaciones de vehículo deseadas.

El sensor de fuerza de torsión 402 puede ser implementado en cualquier manera apropiada para detectar la fuerza de tracción como se describió anteriormente. La salida del sensor de fuerza de torsión 402 puede ser proporcionada como una señal de fuerza de torsión o como datos de fuerza de torsión en una forma análoga o digital. El sensor de fuerza de torsión 402 puede estar montado en cualquier parte en el tren de impulsión de un vehículo para directamente . o indirectamente determinar o mostrar la fuerza de torsión asociada con una o más ruedas del vehículo.

Por ejemplo, el sensor de fuerza de torsión. 02 puede comprender una flecha de entrada de sensor y una flecha de salida de sensor. Un transductor, un medidor de tensión, un miembro piezoeléctrico, un miembro piezoresistiyo esta acoplado o conectado entre la flecha de entrada de sensor y la flecha de salida de sensor. En este caso, una salida de sensor puede ser generada desde un cambio en la propiedad eléctrica del dispositivo conectado entre la flecha de entrada de Sensor y la flecha de salida de sensor en respuesta a la fuerza torsional aplicada entre la flecha de entrada de sensor y la flecha de salida de sensor.

En una incorporación alterna, el sensor dé fuerza de torsión 402 puede comprender un transductor magnético, la combinación de un sensor magnético y uno o más magnetos, o la combinación de un sensor magneto restrictiva y uno o más magnetos. Por ejemplo, uno o más miembros magnéticos pueden ser asegurados a una rueda, a un cubo de la rueda, a una flecha de rueda, o a una flecha impulsada. Un transductor, un sensor magneto-restrictivo, o un dispositivo sensor magnético están espaciados y separados del miembro o de los miembros magnéticos. El transductor, el sensor magneto-restrictivo, o el sensor magnético miden un cambio en el campo magnético producido por los miembros magnéticos al girar la flecha. La fuerza de torsión, la velocidad de flecha, la velocidad rotacional de rueda (por ejemplo, velocidad), o cualquier combinación de estos parámetros pueden ser estimados desde el cambio medido en el campo magnetito.

El detector de resbalado de rueda 404 detecta el resbalado de una o más ruedas de un vehículo en relación al terreno o bien otra superficie sobre la cual descansan las ruedas. Un controlador de motor de impulsión puede proporcionar una señal de control de motor o datos de motor, tales como los datos de velocidad de flecha de motor o los datos de fuerza torsional de motor asociados al detector de resbalado de rueda 404. El sensor de fuerza de torsión 402 proporciona la fuerza de torsión detecta asociada con una o más ruedas a el detector de resbalado de rueda 404. El detector de resbalado de rueda 404 puede detectar el resbalado de rueda si ' los datos de fuerza de torsión de motor instantáneos difieren de la fuerza de torsión instantánea estimada o detectada por un diferencial de material. Alternativamente, el detector de resbalado de rueda 404 puede detectar el resbalado de rueda con base en las diferencias entre la velocidad instantánea de una rueda y la velocidad instantánea aplicada por un motor de impulsión.

De acuerdo con una incorporación ilustrativa, un modulo de ajuste de fuerza de torsión o controlador puede responder al resbalado de rueda detectado de acuerdo con varias técnicas que pueden ser aplicadas alternativamente o acumulativamente. Bajo una primera técnica, el modulo de ajuste de fuerza de torsión varia la señal de control de motor o los datos de motor, tal como los datos de velocidad de flecha motor o los datos de fuera de torsión de motor asociados, en respuesta a el resbalado de ruedas detectado de material. Bajo una segunda técnica, el modulo de ajuste de fuerza de torsión disminuye los datos de nivel de fuerza de torsión de referencia o los umbrales de fuerza de torsión varios que son usados para el control de vehículo automatizado en respuesta al resbalado de ruedas. Por ejemplo, el modulo de ajuste de fuerza de torsión puede compensar por el resbalado de ruedas en donde un grado típico asumido de fricción puede no estar presente en la tierra o superficie sobre la cual esta operando actualmente el vehículo. El modulo de ajuste de fuerza de torsión es responsable por la comunicación del grado de ajuste de fuerza de torsión de los niveles de fuerza de torsión de referencia para compensar por el resbalado de rueda detectado por la referencia a una ecuación, una tabla de mirar, un esquema, una base de datos u otra estructura · de datos la cual puede estar almacenada en un dispositivo de almacén de datos. Bajo una tercera técnica, el modulo de ajuste de fuerza de torsión puede proporcionar un dato de nivel de fuerza de torsión de referencia a un controlador de impulsión de motor de manera que el controlador de impulsión de motor puede retardar la energía rotacional aplicada para evitar el resbalado de rueda o de otra manera maximizar la cantidad de empuje en una pila de material que va ser movido o escavado.

El sensor de velocidad de tierra 406 puede comprender un odómetro, un sistema de estimación, un receptor de determinación de ubicación, tal como un receptor de sistema de posicionamiento global, u otro dispositivo que proporciona la velocidad observada o la velocidad indicada de un vehículo con respecto a la tierra.

El sistema de formación de imagen 408 puede incluir, por ejemplo, un sistema de procesamiento de imágenes y una cámara para el procesamiento de datos de imagen proporcionados por la cámara. Por ejemplo, el sistema de formación de imagen 408 puede emplear un software de reconocimiento de color o un software de reconocimiento de patrón para identificar o confirmar la presencia o la posición de una pila de material que va ser cargada por una operación de llenado de un cangilón adentro de cangilón de una cargadora.

En los acelerómetros 410 pueden incluir, por ejemplo, uno o más acelerómetros montados sobre la barra o asociados con la barra de una cargadora. Estos acelerómetros 410 pueden detectar o medir una aceleración o desaceleración de la barra. La aceleración de barra puede ser usada para estimar cuando la barrea se acerca o entra en un estado estancado, cuando la aceleración se aproxima a cero o cae debajo de un umbral mínimo. La aceleración de barra detectada puede ser usada para disparar el rizado de un cangilón, la rotación hacia arriba del cangilón, u otro movimiento del cangilón para aliviar el esfuerzo durante una operación de llenado de cangilón automatizada, por ejemplo.

El sensor de posición de elevación 412 y el sensor de posición de inclinación 414 pueden producir señales indicando las posiciones de la barra y del cangilón de una cargadora respectivamente. Por ejemplo, el sensor de posición de elevación 412 puede producir señales que responden a la extensión del accionador de elevación de barra. El sensor de posición de inclinación 414 puede producir señales que responden a la extensión de un accionador de inclinación de cangilón. El sensor de posición de elevación 412 y el sensor de posición de inclinación 414 pueden ser implementados usando sensores de resonancia de frecuencia de radio, por ejemplo para percibir las posiciones de barra y de cangilón, respectivamente. Alternativamente, el sensor de posición de elevación 412 y el sensor de posición de inclinación 414 pueden Obtener la información de posición derivada de las mediciones de ángulo de junta usando los potenciómetros giratorios o similares, para medir la rotación del accionador de elevación de barra y del accionador de inclinación de cangilón, respectivamente.

Volviendo ahora a la Figura 5 hasta la Figura 7, están ilustradas las vistas laterales de un vehículo en varias posiciones operacionales mientras que están bajo el control de un sistema de control de acuerdo con la incorporación ilustrativa. En este ejemplo, el vehículo 500 es. un ejemplo de una implementación de un vehículo 106 en la Figura 1 o en el vehículo 300 en la Figura 3. En este ejemplo, el vehículo 500 es una cargadora. El vehículo 500 incluye la barra 502 y el cangilón 504. La Figura 5 hasta la Figura 7 muestran la barra 502 y el cangilón 504 en varias posiciones al ser operado el vehículo 500 para llevar a cabo una operación de llenado de cangilón. Por ejemplo, de acuerdo con una incorporación ilustrativa, la barra 502 y el cangilón 504 pueden ser movidos a través de varias posiciones ilustradas en la Figura 5 hasta la Figura 7 para llevar a cabo una operación de llenado de cangilón usando ambas la entrada de controlador automatizado y de operador humano.

De acuerdo con una incorporación ilustrativa, la barra 502 puede ser movida en las varias posiciones ilustradas mediante la operación de un primer cilindro hidráulico 603 en la Figura 6. De acuerdo con una incorporación ilustrativa, el cangilón 504 puede ser movido a las varias posiciones ilustradas por la operación del segundo cilindro hidráulico 505.

El vehículo 500 puede incluir la cabina 506. Un operador del vehículo 500 puede ser colocado en la cabina 506 durante la operación del vehículo 500 para llevar a cabo una tarea. De acuerdo con una incorporación ilustrativa, el controlador de operador humano 130 y el indicador 15? de la Figura 1 pueden ser colocados en la cabina 506. En otras incorporaciones, la cabina 506 puede no estar presente.

En este ejemplo, el vehículo 500 incluye las ruedas 508 para la proporción del vehículo 500 sobre el terreno 510 u otra superficie. En otras incorporaciones, las ruedas 508 pueden ser reemplazadas por ruedas dentadas, tal como piñones y orugas. Las orugas pueden comprenden los miembros enlazados o una banda. Las ruedas dentadas hacen contacto con los miembros enlazados o la banda para la proporción del vehículo 500 sobre el terreno 510 u otra superficie. Si el vehículo 500 esta equipado con las orugas más bien que las ruedas 508, el vehículo 500 puede ser mencionado con un vehículo de seguimiento o tractor. Una o más ruedas 508 o ruedas dentadas y orugas de vehículo 500 pueden ser propulsadas por un motor de combustión interna, un motor de impulsión eléctrica o ambos, para mover el vehículo 500 a través del terreno 510 o a otra superficie.

En la Figura 5, el vehículo 500 esta mostrado en una posición preliminar. La posición preliminar puede representar una posición en la cual se esta empezando la excavación en una pila de material. La posición preliminar esta asociada con la barra 502 en una posición de barra más baja. La posición preliminar o la posición de barra más baja puede ser definida como la barra 502 que tiene una altura de barra menor que una altura critica arriba del terreno. Alternativamente, la posición de barra más baja puede ser definida en términos de ángulo de barra 512 de la barra 502 en relación al soporte 514 del vehículo 500 o' al eje de referencia vertical 516. Por tanto, la posición de la barra más baja puede estar asociada con un ángulo de barra 512 en relación a un eje de referencia vertical 516 que es mayor que un ángulo de barra critico.

En la posición ilustrada preliminar en la Figura 5, el ángulo de cangilón 518 con respecto a la barra 502 puede caer dentro de un rango de aproximadamente de cero a aproximadamente veinte cinco grados. Alternativamente, el ángulo de cangilón 518 en la posición preliminar puede caer dentro de cualquier otro rango apropiado para la excavación en una pila de material Por ejemplo, en la posición preliminar, un fondo del cangilón 504 puede estar en una posición generalmente horizontal o en una posición esencialmente paralela al terreno 510.. En este caso, el ángulo de cangilón 518 es de aproximadamente de cero grados.

En la Figura 6, el vehículo 500 esta mostrado en una posición secundaria. La posición secundaria esta caracterizada por una segunda posición de barra o altura de barra 600 de dicha barra 502 que es más alta que una primera posición de barra asociada con la posición preliminar. La posición secundaria esta asociada con una posición de barra elevada la cual es más alta que la posición de barra más baja. La segunda posición o posición de barra elevada puede ser definida como la barra 502 con una altura de barra 600 que es mayor que una altura critica arriba del terreno 510. Alternativamente, la segunda posición de barra o la posición de barra elevada pueden ser definidas en términos de ángulo de barra 512 de dicha barra 502 en relación al soporte 514 del vehículo 500 o un eje de referencia vertical 516.

Por tanto, la segunda posición de barra o la posición de barra elevada pueden estar asociadas con un ángulo de barra 502 en relación al eje de referencia vertical 516 que es menor que o igual a un ángulo de barra critico.

El ángulo de barra 518 asociado con la posición secundaria ilustrada en la Figura 6 puede yacer dentro del mismo rango general que el ángulo de cangilón 518 asociado con la posición preliminar ilustrada en la Figura 5.

Alternativamente, el ángulo de cangilón 518 asociado con la posición secundaria puede yacer dentro de cualquier otro rango apropiado para la excavación adentro de una pila de material .

En la Figura 7, el vehículo 500 esta mostrado con el cangilón 504 y la barra 502 en una posición de arqueado de cangilón. La posición de arqueado de cangilón típicamente representa una posición del cangilón 504 después de que dicho cangilón 504 ' sostiene, contiene o posee el material recolectado. En la posición arqueada, la boca del cangilón 504 esta generalmente de cara o inclinada hacia arriba. La posición arqueada puede ser metida adentro de una parte terminal del proceso de excavación u otra maniobra en la cual el cangilón 504 es llenado con el material.

Volviendo ahora a la Figura 8, esta presentada una ilustración de una entrada de control sobre el tiempo como se proporciona por un operador humano y como se genera por un controlador automatizado para usarse para controlar un vehículo de acuerdo con una incorporación ilustrativa. La Figura 8, ilustra los procesos de acuerdo con una incorporación ilustrativa para seleccionar ya sea la entrada del operador humano o la entrada desde un controlador automatizado para controlar la operación de un vehículo para llevar a cabo una tarea, tal como una operación de llenado de cangilón. En la Figura 8, el eje-x 800 indica el tiempo de ciclo para llevar a cabo una tarea, tal como el llenado de un cangilón de cargadora. El eje Y-802 indica un valor o nivel de las entradas de control para llevar a cabo la tarea .

En este ejemplo, la línea sólida 804 indica la entrada de control generada por un controlador automatizado sobre el tiempo de ciclo de tarea. Las líneas punteadas 806 y 808 designan los umbrales del límite superior e inferior, respectivamente, alrededor de la línea sólida 804. La distancia entre las líneas punteadas 806 y 808 en cualquier punto en el ciclo de tarea por tanto, define' el rango 810 desde la línea solida 804. En este ejemplo, el rango 810 definido por las líneas punteadas 806 y 808 se extiende desde un nivel menor que la entrada de control proporcionada por el controlador automatizado a un nivel mayor que la entrada de control proporcionada por el controlador automatizado. En otras incorporaciones, el rango 810 puede extenderse en solo una dirección ya sea arriba o debajo de la entrada de control proporcionada por el controlador automatizado. En este ejemplo, el rango '810 es constante a través del tiempo de ciclo para llevar a cabo la tarea. En otras incorporaciones, el rango 810 puede variar a través del tiempo de ciclo para llevar a cabo una tarea. En general, el tamaño y otras características del rango 810 pueden ser seleccionados para optimizar el desempeño de la tarea .

La entrada de control proporcionada por un operador humano para el ciclo de tarea ilustrado en la Figura 8 esta indicado por la línea punteada 812. De acuerdo con una incorporación ilustrativa, la relación entre la entrada de control proporcionada por el control automatizado, la línea solida 804, y la entrada de control proporcionada por el operador humano, la línea punteada 812, pueden ser determinadas a través del ciclo de tarea. El control del vehículo para llevar a cabo la tarea en cualquier punto del ciclo de tarea se proporciona por ya sea la entrada de control desde el controlador automatizado o desde la entrada de control proporcionada por el operador humano, dependiendo de la relación determinada entre estas entradas en ese punto en el ciclo.

De acuerdo con una primera incorporación ilustrativa, cuando la entrada desde un operador humano esta dentro de un rango 810 de la entrada de controlador automatizado, entonces la entrada desde el operador humano se usa para controlar la operación del vehículo. Sin embargo, si la entrada del operador humano no esta dentro del rango 810, entonces la entrada del controlador humano es usada para controlar la operación del vehículo. En este caso, para el ejemplo ilustrado en la Figura 8, inicialmente la entrada de control proporcionada por el operador humano, la línea punteada 812, esta afuera del rango 810. Durante este tiempo, la entrada de controlador automatizado es usada para controlar la operación de la tarea. En la mitad del ciclo, entre el tiempo ?? y T2, la entrada desde el operador humano cae dentro del rango 810. Por tanto, durante este periodo de tiempo, la entrada desde el operador humano es usada para controlar la operación del vehículo para llevar a cabo la tarea. En la última parte del ciclo, después del tiempo T2, la entrada del operador humano cae de nuevo afuera del rango 810. Por tanto, después del tiempo T2, la entrada del controlador automatizado de nuevo es usada para controlar la operación de la tarea.

De acuerdo con otra incorporación ilustrativa, el inferior de la entrada de controlador automatizado o la entrada del operador humano en cualquier punto en el ciclo de tarea es usada para controlar el vehículo para llevar a cabo la tarea en ese punto. En este caso, para el ejemplo ilustrado en la Figura 8, inicialmente la entrada de control proporcionada por el controlar automatizado, línea sólida 804, es más baja que la entrada proporcionada por el operador humano, línea punteada 812.

Durante este tiempo, la entrada del controlador automatizado se usa para controlar la operación de la tarea. Cerca de la mitad a través del ciclo de tarea, en el tiempo T3,' la entrada de control desde el operador humano va más baja que la entrada desde el controlador automatizado. Entre el tiempo T3 y el tiempo ?4, la entrada desde el operador humano es más baja que la entrada desde el controlador automatizado. Por tanto, durante este periodo de tiempo, la- entrada desde el operador humano es usada para controlar la operación del vehículo para llevar a cabo la tarea. Después del tiempo T4, la entrada desde el controlador automatizado de nuevo es más baja que la entrada desde el operador humano. Por tanto, después del tiempo T4, la entrada de controlador automatizado de nuevo es usada para controlar la operación de la tarea.

Volviendo ahora a la Figura 9, esta mostrado un esquema de flujo de un proceso para controlar un vehículo de acuerdo con una incorporación ilustrativa. El proceso ilustrado en la Figura 9 puede ser implementado, por ejemplo, en el sistema de control 100 en la Figura 1. El proceso ilustrado en la Figura 9 puede ser usado para controlar un vehículo para llevar a cabo una tarea relacionada a la construcción. Por ejemplo, el proceso ilustrado en la Figura 9 puede ser usado para controlar una cargadora para llevar a cabo una tarea de llenado de cangilón. El proceso ilustrado en la Figura 9 puede ser repetido periódicamente o continuamente a través de un ciclo de operación para controlar un vehículo para llevar a cabo una tarea.

De acuerdo con una incorporación ilustrativa, la primera entrada de control en relación a una entrada del manual proporcionada por un operador humano se obtiene (paso 900) . Por ejemplo, el paso 900 puede incluir el obtener la entrada del operador humano desde un controlador de operador humano que es manipulado por un operador humano.

Simultáneamente, las entradas de sensor son obtenidas (paso 902) y las entradas de control automatizadas para controlar el vehículo para llevar a cabo una tarea son generadas desde las entradas de sensor (paso 904). Por ejemplo, el paso 902 puede incluir el obtener las entradas del sensor indicando el estado actual del vehículo que esta siendo controlado o los varios componentes del vehículo que están siendo controlado. El paso 904 puede incluir el generar la entrada de control automatizada desde las entradas de sensor proporcionadas usando urt algoritmo de control apropiado.

Una relación entre la primera entrada de control proporcionada por el operador humano y la segunda entrada de control generada automáticamente es determinada (paso 905) . Con base en la relación determinada, se puede establecer si la entrada de control de operador humano esta o no dentro del rango de la entrada de control automatizado (paso 906) . El paso 906 puede ser llevado a cabo periódicamente o continuamente a través del periodo de ciclo durante el cual el vehículo esta siendo controlado para llevar a cabo una tarea.

En respuesta a una determinación de que la entrada del control de operador humano esta dentro del- rango, la entrada de control de operador humano es usada para controlar el vehículo para llevar a cabo la tarea (paso 908) . El hecho de que la entrada de control de operador humano esta siendo usada para controlar el vehículo puede ser indicada al operador humano (paso 910) con el proceso terminando después. Por ejemplo, el paso 910 puede incluir el encender un indicador visual para indicar que el control de operador humano esta siendo usado para controlar el vehículo .

En respuesta a determinar que la entrada de control de operador humano no esta dentro del rango, la entrada de control automatizado es usada para controlar el vehículo para llevar a cabo la tarea (paso 912) con el proceso terminando después .

Volviendo ahora a la Figura 10, esta mostrado un esquema de flujo de un proceso para controlar un vehículo de acuerdo con otra incorporación ilustrativa. El proceso ilustrado en la Figura 10 puede ser implementado, por ejemplo, en el sistema de control 100 en la Figura 1. El proceso ilustrado en la Figura 10 puede ser usado para controlar un vehículo para llevar a cabo una tarea relacionada a la construcción. Por ejemplo, el proceso ilustrado en la Figura 10 puede ser usado para controlar una cargadora para llevar a cabo una tarea de llenado de cangilón. El proceso ilustrado en la Figura 10 puede ser repetido periódicamente o continuamente a través de un ciclo operacional para controlar un vehículo para llevar a cabo una tarea .

De acuerdo con una incorporación ilustrativa, una primera entrada de control en relación a una entrada manual proporcionada por un operador humano se obtiene (paso 1000) . Por ejemplo, el paso 1000 puede incluir el obtener una entrada de operador humano desde un controlador de operador humano que esta siendo manipulado por un operador humano.

Simultáneamente, las entradas de sensor son obtenidas (paso 1002) y las entradas de control automatizado para controlar el vehículo para llevar a cabo una tarea son generadas desde las entradas del sensor (paso 1004) . Por ejemplo, el paso 1002 puede incluir el obtener las entradas de sensor indicando el estado actual del vehículo que esta siendo controlado o de los varios componentes del vehículo que están siendo controlados. El paso 1004 puede incluir el generar una entrada de control automatizado desde las entradas de sensor usando un algoritmo de control apropiado Es determinada una relación entre la primera entrada de control proporcionada por el operador humano y la segunda entrada de control generada automáticamente (paso 1005) . Con base en la relación predeterminada, se establece si en la entrada de control de operador humano es o no más baja que la entrada de control automatizado (paso 1006) . El paso 1006 puede llevarse a cabo periódicamente o continuamente a través del periodo de ciclo durante el cual el' vehículo esta siendo controlado para llevar a cabo una tarea.

En respuesta a una determinación de que la entrada del control de operador humano es más baja que la entrada de control automatizado, la entrada de control o de operador humano es usada para controlar el vehículo para llevar a cabo la tarea (paso 1008) . El hecho de que la entrada de control de operador humano esta siendo usada para controlar el vehículo puede ser indicada al operador humano (paso 1010) con el proceso terminando después. Por ejemplo, el paso 1010 puede incluir el encender un indicador visual para indicar que el control de operador humano esta siendo usado para controlar el vehículo.

En respuesta a determinar que la entrada de control de operador humano no es más baja que la entrada de control automatizado, la entrada de control automatizado es usada para controlar el vehículo para llevar a cabo la tarea (paso 1012) con el proceso terminando después.

La Figura 11 es un esquema de flujo de un proceso para generar una entrada de control automatizado para controlar un cargador para llevar a cabo una tarea de llenado de cangilón de acuerdo con una incorporación ilustrativa. Por ejemplo, el proceso ilustrado en la Figura 11 puede ser usado para generar la entrada de control en el paso 904 en la Figura 9 o el paso 1004 en la Figura 10.

Un primer nivel de fuerza de torsión de la torsión aplicada por lo menos una rueda del vehículo que está siendo controlado se obtiene (paso 1100) . Por ejemplo, el paso 1100 puede incluir el obtener el primer nivel de fuerza de torsión desde un sensor de fuerza de torsión. El primer nivel de fuerza de torsión puede ser detectado mientras que una sujeción ó un cangilón del vehículo hace contacto con una pila de material o cuando el vehículo esta en una posición preliminar con la barra en una primera posición más baja. El primer nivel de fuerza de torsión detectada o fuerza de tracción puede ser derivado o estimado con base en una medición de la fuerza de torsión asociada con una flecha de la transmisión, del tren de impulsión del convertidor de fuerza de torsión o de otra manera.

Es determinado si el primer nivel de fuerza de torsión detectado excede o no un primer umbral de fuerza de torsión (1102) . El primer umbral de fuerza de torsión se refiere a o esta derivado de un primer nivel de fuerza de torsión máximo asociado con una posición preliminar o una posición de barra más baja del vehículo. La posición de barra más baja o la posición de barra preliminar pueden ser definidas como una altura de barra que es menor que una altura de barra critica o un ángulo de barra mayor que un ángulo de barra critico con respecto a un eje de referencia vertical.

En una incorporación, el primer umbral de fuerza de torsión puede ser establecido con base en un primer nivel de fuerza de torsión máximo en el cual la tracción suelta de las ruedas en la posición preliminar o la posición más baja o resbalado o deslizado sobre el terreno. El primer nivel de fuerza de torsión máximo puede, pero no requiere, ser reducido por un margen de seguridad para mejorar la conflabilidad. El primer nivel de fuerza de torsión máxima puede ser establecido con base en un modelo, un estudio empírico, una prueba de campo o de otra manera.

Bajo ciertos modelos, el primer nivel de fuerza de torsión máximo puede variar con base en un uno o más de los siguientes factores: las características del vehículo, el peso del vehículo, la distribución de peso del vehículo, la configuración de suspensión del vehículo, la constante de resorte asociada con la suspensión del vehículo o puntales. La geometría del vehículo, el tamaño de llanta, la rodadura de llanta, el diámetro de llanta, la impresión de pie de llanta, las características del terreno, tal como la compresión y contenido de humedad, y el coeficiente de fricción entre el terreno y una o más llantas, entre otros factores. El coeficiente de fricción depende de las características de varios materiales que comprenden las llantas y el terreno, tal como una superficie pavimentada, de concreto, de asfalto, una superficie no pavimentada, de grava, de tierra desnuda, de subsuelo desnudo o similar.

Si es determinado en el paso 1102 que el primer nivel de fuerza de torsión detectado excede el primer umbral, entonces, la entrada de control automatizado es generada para elevar una barra asociada con el vehículo (paso 1104). Por ejemplo, el paso 1104 puede incluir el generar automáticamente la entrada de control para elevar la barra arriba de una . posición inferior o una posición de barra preliminar cuando el nivel de fuerza de torsión primero alcanza un primer umbral de fuerza de torsión. En un ejemplo, para llevar el cabo 1104, la entrada de control automatizado es generada para elevar la barra desde la posición preliminar a una posición secundaria para aumentar la fuerza de torsión disponible o la fuerza de torsión de reserva que puede ser aplicada a las ruedas a un nivel de torsión que excede el primer umbral de fuerza de torsión. Al empujar el vehículo adicionalmente adentro de una pila de material y encontrar un nivel mayor de resistencia, mas tracción es desarrollada mediante elevar la , barra a una posición elevada o una segunda posición de barra para facilitar el llenado del cangilón, debido a que la elevación de la barra coloca una fuerza hacia abajo o de peso hacia abajo sobre las ruedas frontales.

Bajo una primera técnica para ejecutar el paso 1104, la entrada de controlador automatizado puede ser generada para aumentar la tasa inicial de movimiento de barra hacia arriba asociado con la barra a una tasa superior de movimiento de barra proporcionalmente a un aumento en el primer nivel de fuerza de torsión detectado durante un intervalo de tiempo. Bajo una segunda técnica para ejecutar el paso 1104, la entrada de controlador automatizado puede ser generada para aumentar una tasa inicial de movimiento de barra hacia arriba asociado con la barra a una tasa superior de movimiento de barra proporcionalmente a una- disminución en la velocidad de tierra detectada del vehículo durante un intervalo de tiempo. En este caso, la velocidad de tierra detectada del vehículo puede ser proporcionada por un sensor de velocidad de tierra. Bajo una tercera incorporación, una entrada de controlador automatizado puede ser generada para aumentar una tasa inicial del movimiento de barra hacia arriba asociado con la barra a una tasa superior de movimiento de barra proporcionalmente a una combinación de un aumento en el primer nivel de fuerza de torsión detectado y una disminución simultánea en la velocidad de tierra detectada el vehículo durante el intervalo de tiempo. Bajo una cuarta incorporación, la entrada de controlador automatizado puede ser generada para elevar la barra a una cantidad predeterminada conmensurada con una altura de una pila detectada. En este caso, la altura de la pila detectada puede ser determinada usando un sistema de formación de imagen.

Si es determinado en el paso 1102 que el primer nivel de fuerza de torsión detectado no excede el primer umbral entonces el proceso puede esperar por un intervalo de tiempo (paso 1106) . Después del paso 1106, el paso 1100 puede ser repetido para obtener el primer nivel de fuerza de torsión de nuevo y el paso 1102 puede ser repetido para determinar si el primer nivel de fuerza de torsión excede o no del primer umbral de fuerza de torsión.

Durante o después de elevar la barra a una posición de barra elevada, es obtenido un segundo nivel de fuerza de torsión aplicado a por lo menos una rueda del vehículo (paso 1108) . El paso 1108 puede incluir el obtener el segundo nivel de fuerza de torsión usando un sensor de fuerza de torsión. El segundo nivel de fuerza de torsión es generalmente mayor que el primer nivel de fuerza de torsión.

Es determinado si el segundo nivel de fuerza de torsión detectado excede o no de un segundo umbral de fuerza de torsión (paso 1110) . El segundo umbral de fuerza de torsión se refiere a o está derivado de un segundo nivel máximo de fuerza de torsión asociado . con el .vehículo en una posición de barra elevada. La posición de barra elevada corresponde a una altura de barra mayor que o igual a una altura critica o a un ángulo de barra menor que un ángulo de barra critico con respecto a un eje de referencia vertical. El segundo umbral de fuerza de torsión esta generalmente asociado con un segundo nivel de fuerza de torsión máximo en el cual las ruedas pierden la atracción, si salen afuera del terreno, se resbalan o deslizan en la posición secundaria en donde la barra esta en una posición de barra elevada o una segunda posición de barra.

Si se determina en el paso 1110 que el segundo nivel de fuerza de torsión excede el segundo umbral de fuerza de torsión, entonces la entrada del controlador automatizado es generada para arquear o girar hacia arriba un cangilón asociado con el vehículo (paso 1112) con el proceso terminando después. Por ejemplo, el paso 1112 puede incluir el generar la entrada de controlador automatizado para mover el cangilón a una posición de arqueado de cangilón cuando el segundo nivel de fuerza de torsión detectado satisface o excede un segundo umbral de fuerza de torsión. El arqueado del cangilón en relación a la barra reduce la resistencia sobre el cangilón desde el material que esta siendo introducido adentro del canjilón.

El paso 1112 puede ser ejecutado de acuerdo con varias técnicas que pueden ser aplicadas individualmente o acumulativamente. Bajo una primera técnica de ejecución del paso 1112, la entrada de controlador automatizado puede ser generada para aumentar una tasa inicial de rotación de cangilón hacia arriba asociada con el cangilón a una tasa superior de rotación de cangilón proporcionalmente a un aumento en el segundo nivel de fuerza de torsión detectado durante un intervalo de tiempo. Bajo una segunda técnica de ejecución del paso 1112, la entrada de controlador automatizado puede ser generada para aumentar una tasa inicial de rotación de cangilón hacia arriba asociada con el cangilón a una tasa superior de rotación de cangilón proporcionalmente a una disminución en la velocidad de tierra detectada durante un intervalo de tiempo. Bajo una tercera técnica o paso de ejecución 1112, la entrada de controlador automatizada puede ser generada para aumentar una tasa inicial de rotación de cangilón hacia arriba asociada con el cangilón a una tasa superior de rotación de cangilón proporcionalmente a una combinación de un aumento en el segundo nivel de fuerza de torsión detectado y una disminución simultanea en la velocidad de tierra detectada durante un intervalo de' tiempo.

Si es determinado en el paso 1110 que el segundo nivel de fuerza de torsión no excede el segundo umbral de fuerza de torsión, entonces el proceso puede esperar por un intervalo de tiempo (paso 1114) . Después de esperar en el paso 1114, el proceso puede regresar al paso 1108 para obtener el segundo nivel de fuerza de torsión de nuevo y para determinar si el segundo nivel de fuerza de torsión excede el segundo umbral de fuerza de torsión.

Otros procesos pueden ser usados para generar la entrada de controlador automatizada para controlar un cargador -para llevar a cabo una tarea de llenado de cangilón. Estos otros procesos pueden incluir procesos que incluyen variaciones sobre el proceso descrito con referencia a la Figura 11 o ser con procesos completamente diferentes.

Una o más de las incorporaciones ilustrativas proporciona una capacidad para usar la entrada desde ambos un operador humano y un controlador automatizado para controlar un vehículo para llevar a cabo una tarea. Un sistema de control de vehículo determina una relación entre las dos entradas y determina cual de las dos entradas se usa sobre la relación determinada. El control colaborador de un vehículo usando ambas la entrada de operador humano y la entrada de controlador automatizado para llevar a cabo una tarea toma ventaja de ambos la habilidad del operador humano y el desempeño de controlador automatizado probado para mejorar el desempeño de la tarea general. Los aspectos de las incorporaciones ilustrativas están descritos con referencia a las ilustraciones de esquema de flujo y/o diagramas de bloque de los métodos, del aparato y de los productos de programa de computadora de acuerdo a. las incorporaciones ilustrativas. Se entenderá que cada bloque de las ilustraciones de esquema de flujo y/o de los diagramas de bloque, y las combinaciones de los bloques en las ilustraciones de esquema de flujo y/o diagramas de bloque puede ser implementado por las instrucciones del programa de computadora. Estas instrucciones del programa de computadora pueden ser proporcionadas a un procesador de una computadora de propósitos generales, a una computadora de propósitos especiales, o a un aparato de procesamiento de datos programable para producir una máquina, de manera que las instrucciones, las cuales se ejecutan a través del procesador de la computadora u otros aparatos de procesamiento de datos programables, crea medios para implementar las funciones/actos especificados en el esquema de flujo y/o en el bloque o bloques del diagrama de bloque.

Estas instrucciones de programa de computadora también pueden ser almacenadas en un medio que puede ser leído por computadora que puede dirigir a una computadora, a otro aparato de procesamiento de datos programable o a otros dispositivos para funcionar en una manera particular, de manera que las instrucciones almacenadas en el medio que puede ser leído por computadora producen un artículo de fabricación incluyendo instrucciones las cuales implementan la función/actúan en forma específica en el esquema de flujo y/o el bloque o bloques del diagrama de bloque..

Las instrucciones del programa de computadora también pueden ser cargadas en una computadora, en otros aparatos de procesamiento de datos programables, u otros dispositivos para hacer que una serie de pasos de operación sean llevados a cabo sobre la computadora, sobre otros aparatos programables u otros dispositivos para producir un proceso implemeñtado por computadora de manera que las instrucciones las cuales ejecutan sobre la computadora u otro aparato programable proporcionen procesos para implementar las funciones/actos especificados en el esquema de flujo/o en el bloque o bloques del diagrama de bloque.

En los ejemplos ilustrativos, el hardware puede tomar la forma de un sistema de circuito, un circuito integrado, un circuito integrado de aplicación especifica (ASIC) , un dispositivo lógico programable u otra forma adecuada de configuración de hardware para llevar a cabo un número de operaciones. Con un dispositivo lógico programable, el dispositivo esta configurado para llevar a cabo el número de operaciones. .El dispositivo puede ser configurado en un momento posterior o puede ser configurado permanentemente para llevar a cabo el número de operaciones. Los ejemplos de los dispositivos lógicos programables incluyen, por ejemplo, un arreglo lógico programable, un lógico arreglo programable, un arreglo lógico programable de campo, un arreglo de compuerta programable de campo y otros dispositivos de hardware adecuados. Adicionalmente, los procesos pueden ser implementados en componentes orgánicos integrados con los componentes inorgánicos y/o pueden ser compuestos completamente de componentes orgánicos excluyendo un ser humano. Un método, de acuerdo con los ejemplos ilustrativos, puede ser implementado por una unidad procesadora consistiendo esencialmente o parcialmente de uno o más de los circuitos y/o dispositivos descritos en este párrafo o un hardware similar.

Los esguemas de flujo y los diagramas de bloque en las Figuras ilustran la arquitectura, funcionalidad y operación de implementaciones posibles de los sistemas, de los métodos y de 61 los productos de programa de computadora de acuerdo a varias incorporaciones. En este aspecto, cada bloque en los esquemas de flujo o los diagramas de bloque pueden representar un modulo, segmento o porción del código, el cual comprende una o más instrucciones ejecutables para implementar la función o funciones lógicas especificadas. También deberá ser notado que, en las implementaciones alternas, las funciones notadas en los bloques pueden ocurrir fuera del orden notado en las Figuras. Por ejemplo, dos bloques mostrados en sucesión pueden, de hecho ocurrir esencialmente en forma concurrente, o los bloques pueden algunas veces ocurrir en un orden inverso, dependiendo de la funcionalidad involucrada. También deberá ser notado que cada bloque de los diagramas de bloque y/o de las ilustraciones de esquema de flujo y las combinaciones de bloques en los diagramas de bloque y/o las ilustraciones de esquema de flujo, pueden ser implementadas mediante sistemas de base de hardware dé propósito especial que llevan a cabo las funciones o actos especificados o las combinaciones de instrucciones de computadora y de hardware de propósito especial.

La terminología usada es para el propósito de describir incorporaciones particulares solamente y no se intenta para limitar a la invención. Como se uso aquí, las formas singulares de "un", "una", y "el" se intenta que incluyan las formas plurales también, a menos que el contexto claramente indique lo contrario. Se entenderá además que los términos "comprende" y/o "comprendiendo" cuando se usan en esta descripción, especifican la presencia de características declaradas, enteros, pasos, operaciones, elementos y/o componentes pero no precluyen la presencia o la adición de una o más de otras características, enteros, pasos, operaciones, elementos, componentes y/o grupos de los mismos. Un "número", como se uso aquí con referencia en los artículos significa uno o más artículos.

La descripción de las diferentes incorporaciones ilustrativas se ha presentado para propósitos de ilustración y descripción, y no se intenta que sea exhaustiva o que limite las incorporaciones en la forma descrita. Muchas modificaciones y variaciones serán evidentes a aquellos con una habilidad ordinaria en el arte. Además, las incorporaciones diferentes pueden proporcionar diferentes ventajas en comparación a otras incorporaciones. La incorporación o las incorporaciones seleccionadas con elegidas y descritas a fin de explicar mejor los principios de las incorporaciones ilustrativas, la aplicación practica y para permitir a otros con una habilidad ordinaria en el arte el entender las incorporaciones ilustrativas con varias modificaciones como son adecuadas para el uso particular contemplado .

Claims

R E I V I N D I C A C I O N E S

1. Un método para controlar un vehículo que comprende : obtener, mediante una unidad procesadora, una primera entrada de control, en donde la primera entrada de control esta relacionada a una entrada manual proporcionada por un operador humano; obtener, mediante la unidad procesadora, un número de entradas de sensor, en donde el número de entradas de sensor indican un estado del vehículo; generar, mediante la unidad procesadora una segunda entrada de control empleando el número de entradas de sensor; determinar, mediante la unidad procesadora, una relación entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control; seleccionar, mediante la unidad procesadora, una de la primera entrada de control y de la segunda entrada de control con base en la relación determinada entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control; en respuesta a seleccionar la primera entrada de control, usando la entrada manual proporcionada por el operador humano para controlar el vehículo; y en respuesta a seleccionar la segunda entrada de control usando la segunda entrada de control para controlar el vehículo .

2. El método tal y como se reivindica en la cláusula 1, caracterizado porque: determinar la relación entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control comprende el determinar cual una de la primera entrada de control y de la segunda entrada de control tiene un valor más bajo; y seleccionar una de la primera entrada de control y de la segunda entrada de control que comprende seleccionar la primera entrada de control en respuesta a una determinación de que la primera entrada de control tiene un valor más bajo y seleccionar la segunda entrada de control en respuesta a una determinación de que la segunda entrada de control tiene un valor más bajo.

3. El método tal y como se reivindica cláusula 1, caracterizado porque: la determinación de la relación entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control comprende determinar si la primera entrada de control esta dentro de un rango desde la segunda entrada de control; y el seleccionar una de la primera de entrada de control y de la segunda entrada de control comprende el seleccionar la primera de entrada de control en respuesta a una determinación de gue la primera entrada de control esta dentro del rango desde la segunda entrada de control y seleccionar la segunda entrada de control en respuesta a una determinación de que la primera entrada de control no esta dentro del rango desde la segunda entrada de control.

. El método tal y como se reivindica en la cláusula 3, caracterizado porque el rango se extiende desde menos que la segunda entrada de control a mayor que la segunda entrada de control.

5. El método tal y como se reivindica en la cláusula 1, caracterizado porque comprende además: en repuesta a seleccionar la primera entrada de control, controlar, mediante la unidad procesadora, un indicador para indicar al operador humano que la entrada manual proporcionada por el operador humano esta siendo usada para controlar el vehículo.

6. El método tal y como se reivindica en la cláusula 5, caracterizado porque el indicador es un indicador visual y en donde el control del indicador comprende el encender el indicador visual para indicar al operador humano que la entrada manual proporcionada por el operador humano esta siendo usada para controlar el vehículo.

7. El método tal y como se reivindica en la cláusula 1, caracterizado porque: el vehículo es una cargadora que comprende una barra y un cangilón unido a la barra; el usar la entrada manual proporcionada por el operador humano para controlar el vehículo comprende el usar la entrada manual proporcionada por el operador humano para controlar el movimiento de la barra y del cangilón para cargar un material dentro de cangilón; y el uso de la segunda entrada de control para controlar el vehículo comprende el usar la segunda entrada de control para controlar el movimiento de la barra y del cangilón para cargar el material adentro del cangilón.

8. El método tal y como se reivindica en la cláusula 7, caracterizado porque el número de entradas de sensor comprende una entrada desde un sensor configurado para detectar un nivel de torsión aplicado a una rueda del vehículo.

9. Un aparato que comprende: un controlador de operador humano configurado para recibir una entrada manual desde un operador humano para controlar un vehículo, en donde el controlador de operador humano esta configurado para proporcionar una primera entrada de control en relación a la entrada manual; un número de sensores montados sobre el vehículo, en donde el número de sensores esta configurado para generar un número de entradas de sensor y en donde el número de entradas de sensor indican un estado del vehículo; y una unidad procesadora acoplada al controlador de operador humano y al número de sensores y configurada para generar una segunda entrada de control usando el nymero de entradas de sensor, la determinación de una relación entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control; seleccionar una de la primera entrada de control y de la segunda entrada de control con base, en la relación-determinada entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control, generar las primeras señales de control para controlar el vehículo usando la entrada manual proporcionada por el operador humano en respuesta a seleccionar la primera entrada de control, y generar las primeras señales de control para controlar el vehículo usando la segunda entrada de control en respuesta a seleccionar la segunda entrada de control.

10. El aparato tal y como se reivindica en la cláusula 9, caracterizado porque la unidad procesadora esta configurada para: determinar la relación entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control mediante el determinar cual una de la primera entrada de control y de la segunda entrada de control tiene un valor más bajo; y seleccionar una de la primera entrada de control y de la segunda entrada de control mediante el seleccionar la primera entrada de control en respuesta a una determinación de que la primera entrada de control tiene un valor más bajo y seleccionar la segunda entrada de control en respuesta a una determinación de que la segunda entrada de control tiene un valor más bajo. i

11. El aparato tal y como se reivindica en la cláusula 9, caracterizado porque la unidad procesadora esta configurada para: 5 determinar la relación entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control para determinar si la primera entrada de control esta dentro de un rango desde la segunda entrada de control; y 10 seleccionar una de la primera entrada de control y de la segunda entrada de control mediante el seleccionar la primera entrada de control en respuesta a una determinación de que la primera entrada de control esta dentro del rango desde la segunda entrada de con'trol y seleccionar la segunda entrada de 15 control en respuesta a una determinación de que la primera entrada de control no esta dentro del rango desde la segunda entrada de control.

12. El aparato tal y como se reivindica en la 20 cláusula 11, caracterizado porque el rango se extiende desde menos que la segunda entrada de control a mas que la segunda entrada de control.

13. El aparato tal y como se reivindica en la 25 cláusula 9, caracterizado además porque comprende un indicador y en donde la unidad procesadora esta acoplada al indicador y la unidad procesadora está además configurada para generar las segundas señales de control en respuesta a seleccionar la primera entrada de control, en donde las segundas señales de control controlan el indicador para indicar al operador humano que la entrada manual proporcionada por el operador humano esta siendo usada para controlar el vehículo.

14. El aparato tal y como se reivindica en la cláusula 13, caracterizado porque el indicador es un indicador visual y en donde las segundas señales de control comprenden señales de control configuradas para encender el indicador visual para indicar al operador humano que la entrada manual proporcionada por el operador humano esta siendo usada para controlar el vehículo.

15. El aparato tal y como se reivindica en la cláusula 9, caracterizado porque el vehículo es una cargadora que comprende una barra y un cangilón unido a la barra; y las primeras señales de control están configuradas para controlar el movimiento de la barra y del cangilón para cargar un material adentro del cangilón.

16. El aparato tal y como se reivindica en la cláusula 15, caracterizado porque el número de sensores comprende un sensor configurado para detectar un nivel de fuerza de torsión aplicada a una rueda del vehículo.

17. El aparato tal y como se reivindica en la cláusula 9, caracterizado porque el controlador de operador humano comprende una palanca de mando.

18. Un producto de programa de computadora para controlar un vehículo que comprende: un medio de almacenamiento que puede ser leído por computadora; las primeras instrucciones de programa para obtener una primera entrada de control, en donde la primera entrada de control es relativa a una entrada manual proporcionada por un operador humano; las segundas instrucciones de programa para obtener un número de entradas de sensor, en donde el número de entradas de sensor indican un estado del vehículo; las terceras instrucciones de programa para generar una segunda entrada de control usando el número de entradas de sensor; las cuartas instrucciones de programa para determinar una relación entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control; las quintas instrucciones de programa para seleccionar una de la primera entrada de control y de la segunda entrada de entrada de control con base en la relación determinada entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control; las sextas instrucciones de programa para generar las primeras señales de control para controlar el vehículo usando la entrada manual proporcionada por el operador humano en respuesta a seleccionar la primera entrada de control; séptimas instrucciones . de programa para generar las primeras señales de control para controlar el vehículo usando la segunda entrada de control en respuesta a seleccionar la segunda entrada de control; y en donde las primeras, segundas, terceras, cuartas, quintas, sextas y séptimas instrucciones de programa están almacenadas en el medio de almacén que puede ser leído por computadora .

19. El producto de programa de computadora tal y como se reivindica en la cláusula 18, caracterizado porque las cuartas instrucciones de programa comprenden las instrucciones de programa para determinar cual una de la primera entrada de control y de la segunda entrada de control tiene un valor más bajo; y las quintas instrucciones de programa comprenden las instrucciones de programa para seleccionar la primera entrada de control en respuesta a una determinación de que la primera entrada de control tiene el valor más bajo y para seleccionar la segunda entrada de control en respuesta a una determinación de que la segunda entrada de control tiene un valor más bajo.

20. El producto de programa de computadora tal y como se reivindica en la cláusula 18, caracterizado porque las cuartas instrucciones de programa comprenden las instrucciones de programa para determinar si la primera entrada de control esta dentro de un rango desde la segunda entrada de control; y las quintas instrucciones de programa comprenden las instrucciones de programa para seleccionar la primera entrada de control en respuesta a una determinación de que la primera entrada de control esta dentro del rango desde la segunda entrada de control y para seleccionar la segunda entrada de control en respuesta a una determinación de que la primera entrada de control no esta dentro del rango desde la segunda entrada de control .

21. El producto de programa de computadora tal y como se reivindica en la cláusula 20, caracterizado porque el rango se extiende desde menos que la segunda entrada de control a mayor que la segunda entrada de control.

22. El producto de programa de computadora tal y como se reivindica en la cláusula 18, caracterizado además porque comprende las octavas instrucciones de programa para generar las segundas señales de control para controlar un indicador para 5 indicar al operador humano que la entrada manual proporcionada por el operador humano esta siendo usada para controlar el vehículo en respuesta a seleccionar la primera entrada de control; y. 10 en donde las octavas instrucciones de programa están almacenadas en un medio de almacenamiento que puede ser leído por computadora .

23. El producto de programa de computadora tal y 15 como se reivindica en la cláusula 22, caracterizado porque el indicador es un indicador visual y en donde las segundas señales de control comprenden señales de control configuradas para encender el indicador para indicar al operador humano que la entrada manual proporcionada por el operador humano esta siendo 20 usada para controlar el vehículo.

24. El producto de programa de computadora tal y como se reivindica en la cláusula 18, caracterizado porque el vehículo es una cargadora que comprende una barra y un cangilón 25 unido a la barra; y en donde las primeras señales de control están configuradas para controlar el movimiento de la barra y del cangilón para cargar un material adentro de dicho cangilón.

25. El producto de programa de computadora tal y como se reivindica en la cláusula 24, caracterizado porque el número de entradas de sensor comprende una entrada desde un sensor configurado para detectar un nivel de fuerza de torsión aplicado a una rueda del vehículo. R E S U M E N Un control de un vehículo para llevar a cabo una tarea emplea una primera entrada de control proporcionada por un operador humano y una segunda entrada de control proporcionada por un controlador automatizado. Una relación entre la primera entrada de control y la segunda entrada de control es determinada. Ya sea la primera entrada de control o la segunda entrada de control usada para controlar el vehículo para llevar a cabo la tarea con base en la relación determinada. Un indicador puede ser usado para indicar al operador cuando la entrada de control proporcionada por el operador humano esta siendo usada para controlar el vehículo.